UNIDAD 6 AUTOMATA PROGRAMABLE (PLC)

UNIDAD 6 AUTOMATA PROGRAMABLE (PLC)

6.1 DEFINICION Y ESTRUCTURA BASICA
PLC son las iniciales de Programmable Logic Controller, que traducido resulta
Controlador Lgico Programable. Tambin se usa para nombrar a estos
dispositivos el trmino Autmatas Programables. A lo largo de este curso
usaremos indistintamente cualquiera de ellos.
Cualquier modificacin en los procesos en una planta, significa re-cablear,
agregar rels,
temporizadores, etc. en los tableros de mando y control. Esto implica largas
paradas de mquinas y a menudo los tableros quedan chicos para absorber los
cambios. Tambin es por ustedes conocido que las modificaciones provisorias
no siempre se vuelcan en los planos elctricos, con lo cul se dificulta el
mantenimiento y por lo tanto aumenta el tiempo de parada de las mquinas.
A fines de la dcada del 60, consciente de estos problemas, la General Motor le
encarga a sus proveedores de controladores el diseo de equipos que
cumplieran las siguientes especificaciones:
Flexibles: Los aparatos deban ser capaces de adaptarse a una gran variedad de
situaciones, incluso reutilizarse para otras mquinas. Esta flexibilidad pretenda
ser lograda mediante la programacin.
Estado Slido: Los nuevos equipos deban estar realizados usando
componentes electrnicos.
Ambiente: Deban poder soportar los ambientes industriales.
Sencillos: Tanto la programacin, como el mantenimiento y la instalacin
deban estar a cargo del propio personal de la industria, ingenieros y tcnicos,
normalmente en esa poca sin conocimientos informticos
Lgicos: Las funciones que deban gobernar eran del tipo on/off (todo/nada).
Para poder interpretar luego el funcionamiento de un PLC presentamos la
Figura 1, donde se muestra un esquema de su estructura interna.
Podemos distinguir cinco bloques en la estructura interna de los Autmatas
Programables, que pasaremos a describirlos:

 Bloque de Entradas. En l se reciben las seales que proceden de los sensores.

Estas son adaptadas y codificadas de forma tal que sean comprendidas por la
CPU.
Tambin tiene como misin proteger los circuitos electrnicos internos del PLC,
realizando una separacin elctrica entre stos y los sensores.
Bloque de Salidas: Trabaja de forma inversa al anterior. Interpreta las rdenes
de la
CPU, las descodifica y las amplifica para enviarlas a los actuadores.
Tambin tiene una interface para aislar la salida de los circuitos internos.
Unidad Central de Procesamiento CPU): En ella reside la inteligencia del
sistema. En funcin de las instrucciones del usuario (programa) y los valores de
las entradas, activa las salidas.
Fuente de Alimentacin: Su misin es adaptar la tensin de red (220V/50Hz)
a los valores necesarios para los dispositivos electrnicos internos
(generalmente 24Vcc y
5Vcc).
Interfaces: Son los canales de comunicacin con el exterior. Por ejemplo con:
los equipos de programacin
otros autmatas.
computadoras.
etc..

6.2 PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO

Con la llegada de los autmatas programables, los llamados PLC, la industria
sufri un impulso importante, que ha facilitado de forma notable que los
procesos de produccin o control se hayan flexibilizado mucho. Encontramos
PLC en la industria, pero tambin en nuestras casas, en los centros comerciales,
hospitalarios, etc. Tambin en nuestras escuelas de formacin profesional
encontramos frecuentemente autmatas programables. PLC son las siglas en
ingls de Controlador Lgico Programable (Programmable Logic Controller).
Cuando se inventaron, comenzaron llamndose PC (Controlador programable),
pero con la llegada de los ordenadores personales de IBM, cambi su nombre a
PLC (No hay nada que una buena campaa de marketing no pueda conseguir).
En Europa les llamamos autmatas programables. Sin embargo, la definicin
ms apropiada sera: Sistema Industrial de Control Automtico que trabaja bajo
una secuencia almacenada en memoria, de instrucciones lgica

Un PLC realiza, entre otras, las siguientes funciones:

Recoger datos de las fuentes de entrada a travs de las fuentes digitales y
analgicas.
Tomar decisiones en base a criterios preprogramados.
Almacenar datos en la memoria.
Generar ciclos de tiempo.
Realizar clculos matemticos.
Actuar sobre los dispositivos externos mediante las salidas analgicas y
digitales.
Comunicarse con otros sistemas externos.
Los PLC se distinguen de otros controladores automticos, en que pueden ser
programados para controlar cualquier tipo de mquina, a diferencia de otros
controladores (como por ejemplo un programador o control de la llama de una

caldera) que, solamente, pueden controlar un tipo especfico de aparato.

Adems de poder ser programados, son automticos, es decir son aparatos que
comparan las seales emitidas por la mquina controlada y toman decisiones en
base a las instrucciones programadas, para mantener estable la operacin de
dicha mquina.
Puedes modificar las instrucciones almacenadas en memoria, adems de
monitorizarlas.

6.3 TIPOS DE PLC (COMPACTOS Y MODULARES)

La idea de esta seccin es mostrar el amplio espectro de los PLC que
actualmente existen en el mercado, para ayudar al usuario a decidir en el
momento de realizar una compra.
Con este objetivo, vamos a realizar varias clasificaciones de los Autmatas
Programables, teniendo en cuenta sus distintas caractersticas.
Estructura externa. Se refiere al aspecto fsico exterior del PLC. Actualmente
en el

mercado existen dos tendencias:

Diseo compacto: En un solo bloque residen todos sus elementos (fuente,
CPU, entradas/salidas, interfaces, etc.). Tienen la ventaja de ser generalmente
ms baratos y su principal desventaja es que no siempre es posible ampliarlos.
Diseo modular: Los distintos elementos se presentan en mdulos con
grandes posibilidades de configuracin de acuerdo a las necesidades del
usuario. Una estructura muy popular es tener en un bloque la CPU, la memoria,
las interfaces y la fuente. En bloques separados las unidades de entrada/salida
que pueden ser ampliadas segn necesidades.
Memorias. Llamamos memoria a cualquier dispositivo que nos permita
guardar las instrucciones escritas por el programador. Su capacidad de
almacenamiento se mide en Kbyte o en Mbyte y est relacionada con el tamao
mximo de programa que podemos escribir.
En la mayora de los casos estn diseadas con elementos electrnicos. Se
distinguen varios tipos:
PROM (Programmable Read Only Memory). Memorias para ser ledas
nicamente. Permiten ser programadas una sola vez. Normalmente se usan
para automatismos de equipos fabricados en serie. Ante una falta de energa
mantienen su contenido.
EPROM (Erasable Prog..). Son iguales a las anteriores, pero est permitido
borrar su contenido para reprogramarlas. El borrado se realiza por la aplicacin
de luz ultravioleta, a travs de una ventanilla de cuarzo en su encapsulado.
EEPROM (Electrical Eraseble..). Iguales a las anteriores pero el borrado se
realiza por la aplicacin de seales elctricas.
RAM (Random Access Memory). O memorias de acceso aleatorio. Est
permitido escribirlas y borrarlas elctricamente. Su lectura y escritura son muy
veloces. Ante una falta de energa su contenido se pierde, por lo que deben
usarse alimentadas con pilas de Litio (duracin de la pila ms o menos 5 aos).
Estas dos ltimas son las ms usadas en la actualidad.
Unidades de Entrada. Son los dispositivos bsicos por donde llega la
informacin de los sensores. Vienen con distintas posibilidades.
Analgicas. Se deben usar cuando la entrada corresponde a una medida de
por ejemplo: temperatura, presin, etc. En su interior tienen un dispositivo que
convierte la seal analgica a digital (conversor A/D). Vienen en distintos
rangos de tensin e intensidad. (por ejemplo 0 a 10V, 0 a +- 10V, 4 a 20 mA,
etc.). La resolucin puede ser de 8 o 12 bits.
Digitales. Son las ms utilizadas y corresponde a seales todo/nada. O
sea la presencia o no de una tensin (por ejemplo de fines de carrera,

termostatos, pulsadores, etc.). Esta tensin puede ser alterna ( 0-220V, 0110V) o continua (generalmente 0-24V).
Unidades de Salida. Son los bloques bsicos que excitarn los actuadores. Al
igual que las entradas pueden ser analgicas o digitales.
Analgicas. Se deben usar cuando el actuador que se debe activar es analgico
(por ejemplo una vlvula modulante, un variador de velocidad, etc.). En este
caso se dispone de un dispositivo interno que realiza el proceso inverso al de las
entradas analgicas, un conversor D/A.
Digitales. Vienen de tres tipos. Con salida a triac, a rel o a transistor. En el
primer caso es exclusivamente para corriente alterna. En el segundo puede ser
para continua o alterna. En el caso de salida a transistor es exclusivamente para
continua. Soportan en todos los casos corrientes entre
0,5 y 2 A.
Lenguajes de Programacin. Son las reglas por las cules se le escribe el
programa al PLC. Es ms bien una caracterstica del dispositivo programador.
Existen diferentes lenguajes que el usuario puede elegir de acuerdo a su gusto o
experiencia.
Listado de instrucciones. Como su nombre lo indica se trata de introducir una
lista de instrucciones que debe cumplir el autmata.
Con smbolos lgicos. La programacin se realiza usando smbolos similares a
los que vimos para las compuertas lgicas.
Con smbolos de contactos. Es el ms popular y la programacin se lleva a
cabo usando redes de contactos (ladder).
Equipos o unidades de programacin. Son los dispositivos que nos permitirn
entrar el programa. Son tres los tipos que se disponen.
Tipo calculadora. Constan de un teclado y un visor (como si fuera una
calculadora). En el visor se puede ver una o dos lneas del programa. Son muy
tiles para realizar modificaciones o ajustes a la par de la mquina.
Consola. Son un tipo intermedio entra los anteriores y las PC. Permite ver
hasta 20 o 30 lneas de programa
PC. Normalmente cualquier computadora PC, con el soft correspondiente y la
interfaz adecuada permite la programacin de los PLC. Su utilidad es mayor
cuando se trabaja con grandes autmatas programndolos en las oficinas de
programacin.
Tamao de los PLC. El tamao se lo determina generalmente por la cantidad
de

entradas y salidas disponibles. Pudiendo variar entre 10 E/S hasta varios miles.
Las
denominaciones son: nanoautmatas, microautmatas, etc..

6.4 LENGUAJES DE PROGRAMACION

Se puede definir un programa como un conjunto de instrucciones, rdenes y
smbolos reconocibles por el PLC, a travs de su unidad de programacin, que le
permiten ejecutar una secuencia de control deseada. El Lenguaje de
Programacin en cambio, permite al usuario ingresar un programa de control
en la memoria del PLC, usando una sintaxis establecida.
Al igual como los PLCs se han desarrollado y expandido, los lenguajes de
programacin tambin se han desarrollado con ellos. Los lenguajes de hoy en
da tienen nuevas y ms verstiles instrucciones y con mayor poder de
computacin. Por ejemplo, los PLCs pueden transferir bloques de datos de una
localizacin de memoria a otra, mientras al mismo tiempo llevan cabo
operaciones lgicas y matemticas en otro bloque. Como resultado de estas
nuevas y expandidas instrucciones, los programas de control pueden ahora
manejar datos ms fcilmente.
Adicionalmente a las nuevas instrucciones de programacin, el desarrollo de
nuevos mdulos de entradas y salidas tambin ha obligado a cambiar las
instrucciones existentes.
En la actualidad cada fabricante disea su propio software de programacin, lo
que significa que existe una gran variedad comparable con la cantidad de PLCs
que hay en el mercado. No obstante, actualmente existen tres tipos de lenguajes
de programacin de PLCs como los ms difundidos a nivel mundial; estos son:
- Lenguaje de contactos o Ladder
- Lenguaje Booleano (Lista de instrucciones)
- Diagrama de funciones
Es obvio, que la gran diversidad de lenguajes de programacin da lugar a que
cada fabricante tenga su propia representacin, originando cierta incomodidad
al usuario cuando programa ms de un PLC.
LENGUAJE LADDER
El LADDER, tambin denominado lenguaje de contactos o de escalera, es un
lenguaje de programacin grfico muy popular dentro de los Controladores
Lgicos Programables (PLC), debido a que est basado en los esquemas
elctricos de control clsicos. De este modo, con los conocimientos que todo
tcnico elctrico posee, es muy fcil adaptarse a la programacin en este tipo de
lenguaje. Su principal ventaja es que los smbolos bsicos estn normalizados
segn normas NEMA y son empleados por todos los fabricantes.

 Elementos de programacin
Para programar un PLC con LADDER, adems de estar familiarizado con las
reglas de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer cada uno de los
elementos de que consta este lenguaje.
LENGUAJE BOOLEANO (Lista de Instrucciones)
El lenguaje Booleano utiliza la sintaxis del lgebra de Boole para ingresar y
explicar la lgica de control. Consiste en elaborar una lista de instrucciones o
nemnicos, haciendo uso de operadores Booleanos (AND, OR, NOT, etc.) y
otras instrucciones nemnicas, para implementar el circuito de control. El
lenguaje Lista de Instrucciones (IL) de la Norma IEC 1131-3, es una forma de
lenguaje Booleano.
Ejemplo de programacin Booleana:
A I 2.3
A I 4.1
O I 3.2
= Q 1.6
LENGUAJE DE TEXTO ESTRUCTURADO (ST)
Texto estructurado (ST) es un lenguaje de alto nivel que permite la
programacin estructurada, lo que significa que muchas tareas complejas
pueden ser divididas en unidades ms pequeas. ST se parece mucho a los
lenguajes de computadoras BASIC o PASCAL, que usa subrutinas para llevar a
cabo diferentes partes de las funciones de control y paso de parmetros y
valores entre las diferentes secciones del programa.
Al igual que LD, FBD e IL, el lenguaje de texto estructurado utiliza la definicin
de variables para identificar entradas y salidas de dispositivos de campo y
cualquier otra variable creada internamente.
Incluye estructuras de clculo repetitivo y condicional, tales como: FOR ... TO;
REPEAT..... UNTIL X; WHILE X... ; IF ... THEN ...ELSE. Adems soporta
operaciones Booleanas (AND, OR, etc.) y una variedad de datos especficos,
tales como fecha, hora.
La programacin en Texto Estructurado es apropiada para aplicaciones que
involucran manipulacin de datos, ordenamiento computacional y aplicaciones
matemticas que utilizan valores de punto flotante. ST es el mejor lenguaje para
la implementacin de aplicaciones de inteligencia artificial, lgica difusa, toma
de decisiones, etc.

Ejemplo:
IF Manual AND Alarm THEN
Level = Manual_Level;
Mixer = Start AND NOT Reset
ELSE IF Other_Mode THEN
Level = Max_level;
ELSE Level = (Level_Indic X100)/Scale;
END IF;
6.5 INTRUCCIONES TIPO RELEVADOR,TEMPORIZADORES Y
CONTADORES
La utilizacin de memorias es equivalente a la utilizacin de relevadores en
circuitos de control electromagntico. Cuando se emplea relevadores de
circuitos tradicionales se buscan dos objetos:
[1.].- Ampliar las capacidades de conexin de un dispositivo. Que podra ser un
contactor, agregndole contactos auxiliares.
[2.].- Memorizar una determinada operacin en una fase del proceso.
Resulta evidente que un PLC, la primera capacidad no es necesaria, pues posee
por software. Sin embargo si es posible la segunda.
La organizacin de los mencionados rels auxiliares en los PLC est en forma de
Bit y Byte en un lugar de la memoria total.

El uso de estas memorias deben ser restringido, por su importancia en el PLC.

NOTA: Nunca utilizar el mismo relevador en un programa para PLC.
Temporizadores.
La funcin temporizador permite mandar, con un retardo de tiempo, acciones
especficas. El valor de este retardo se obtiene por combinacin del valor de
preseleccin (Preset) y la base de tiempo (Time Base).
El temporizador posee dos entradas (E/C) y dos salidas.
La entrada E activa o desactiva el temporizador, cuando est el cero lgico lo
resetea.
La entrada C tambin activa y desactiva el temporizador, pero el mando est en
cero nicamente detiene el tiempo, no lo modifica.
Para que el temporizador est funcionando ambas entradas deben estar en uno
lgico.
La salida D se prende cuando finaliza el tiempo determinado.
La salida R se prende como indicador de que el temporizador esta activo.
A modo de unidad bsica (TIB) se define o selecciona un determinado tiempo
para las secuencias de los pasos:
Un milisegundo
Una centsima de segundo

Una dcima de segundo

Un segundo
Un minuto
El temporizador est compuesto de los siguientes elementos.
1].- Valor nominal
2].- Valor efectivo
3].- Estado
Valor nominal.- Indica el tiempo que debera transcurrir en funcin del
programa y expresado mediante un numero indica la cantidad de cadencias que
se haya seleccionado.
Valor efectivo.- Indica el valor instantneo del temporizador puede contar hacia
atrs o hacia adelante.
Estado.- El temporizador indica si ha transcurrido el tiempo que se haya
preseleccionado o si an se est transcurriendo, mantenindose la seal
respectiva 0 o 1 segn el tiempo del PLC.
El temporizador est compuesto de los siguientes elementos:
1. IMPULSO
2. RETARDO DE CONEXIN
3. RETARDO A DESCONEXION
4. MONOESTABLE.
FUNCION IMPULSO.- la salida se mantiene activada mientras dure la seal de
mando o condicin de marcha (tiempo impulso).
FUNCION RETARDO DE CONEXIN.- la salida se retarda hasta que
transcurra el tiempo de retardo.
RETARDO A DESCONEXION.- La salida conecta simultneamente con la
entrada y se mantiene hasta un tiempo despus de caer aquella, denominada
tiempo de desconexin.
FUNCION MONOESTABLE.- La salida se mantiene activa, una vez activada la
seal de mando, durante un tiempo constante e independiente de esta seal.
Estas funciones o algunas de ellas estn disponibles como bloques funcionales
de temporizadores dentro del lenguaje AUTOMATA. Para su programacin los

temporizadores necesitan definir tres campos:

Nombre de la funcin
Numero de elemento
Parmetro de preseleccin
NOMBRE DE LA FUNCIN.- Que se defina el tiempo que define el tipo de
temporizador a utilizar.
NMERO DE ELEMENTO.- Que indica su direccin en variable interna (un
elemento dado solo puede programarse una vez).
PARMETRO DE PRESELECCIN.- Que concreta el valor total de la
temporizacin, a partir de los valores:
Mdulo de tiempo o nmero de unidades a contar.
Base de tiempo o frecuencias de conteo de unidades.
as se cumple que tiempo total = modulo x base.
En muchos autnomas el nmero de base de tiempo esta predefinida por el
fabricante. Otros autmatas (por ejemplo SIEMENS) disponen de funciones
especficas de temporizacin, lo que permite tener listados de programas ms
compactos aunque exigen mayor especializacin por parte del usuario.
Los valores del mdulo de temporizacin suele oscilar entre 0 y 9999. Dada la
facilidad con la que la CPU detecta el valor 0 sobre cualquier nmero, los
temporizadores resultan en general descendentes:
Cuando la seal de mando es activada, el temporizador se decrementa desde
el valor de preseleccin (mdulo de cuenta)
Cuando se alcanza el tiempo prefijado el temporizador se mantiene a 0
hasta que se desaparezca la seal de mando.
Cuando la seal de mando es 0 el temporizador se carga al valor de
preseleccin, excepto si existen otras seales de mando.
PROGRAMACIN DE UN TEMPORIZADOR CON RETARDO A LA
CONEXIN

CONTADORES
El contador es un elemento capaz de llevar el cmputo de las activaciones de sus
entradas, por lo que resulta adecuado para memorizar sucesos que no tengan
que ver con el tiempo, pero que se necesiten realizar un determinado nmero de
veces.
El contador posee 4 entradas (RPUD) y 3 salidas (EDF).

ENTRADA RESET (R)- permite poner a cero el contador cada vez que se activa.
Se suele utilizar el principio de la ejecucin asignndole los bits de arranque, de
modo que quede a cero cada vez que se arranca el sistema.
ENTRADA PRESET (P)- permite poner la cuenta del contador a un valor
determinado distinto de cero, que previamente se ha programado en Cip.
ENTRADA UP (U)- cada vez que se activa produce un incremento en una
unidad de la cuenta que posea en ese momento el contador.
ENTRADA DOWN (D)- cada vez que se activa produce un decremento en una
unidad la cuenta que posea en este momento el contador.
Estn definidos dos tipos de contadores:
Contador incremental
Contador bidireccional
El primero acumula el nmero de pulsos recibidas por su entrada de paso y el
segundo acumula la diferencia entre los pulsos recibidos por sus entradas de
cuenta ascendente y cuenta descendente. En estos ltimos existen a su vez de
versiones:
De entradas de pasos separadas UP y DOWN.
De entradas de pulsos comn (pulse) y seal adicional de direccin de cuentas
U/D.

Los contadores necesitan para su programacin los siguientes campos:

NOMBRE DE LA FUNCIN- Que distingue entre contadores incrementales o
bidireccionales.
NUMERO DE ELEMENTO- Que indica su direccin en variable interna. Puesto
que los contadores y temporizadores son muy semejantes (el valor de cuenta
cambia en cada impulso externo, mientras que en los temporizadores avanza
segn un reloj interno), muchos autmatas disponen de un rea comn para
ubicarlos y la direccin y nmero de elemento puede ser atribuida a uno u otro,
aunque no a ambos simultneamente en un mismo programa.
PARMETRO DE PRESELECCIN- Que indican el valor a alcanzar por el
contador antes de activar la salida o el valor de carga cuando se activa la seal
de validacin.
Los contadores necesitan de algunas seales binarias asociadas como son las
entradas de pulso para conteo, y las seales de habilitacin o reset.
EJEMPLO:
AUTOMATA IZUMI
DIAGRAMA DE CONTACTOS

LISTA DE INSTRUCCIONES

LOD 1 seal preset

LOD 2 cuenta arriba
LOD 3 cuenta abajo

CNT 45 define contador

LODC45 salida activa
OUT 200 si CNT45=0
Los temporizadores y contadores varan en funcin de marcas y modelos pero
los ms usuales suelen incorporar 32 temporizadores: TO..T31 y 32
contadores: CO..C31 para MELSEC MITSUBISHI y ALLEN BRADLEY. En
SIEMENS se designan como T y Z; existen contadores que no se borran al
desconectar el autmata (son remanentes), dichos contadores deben verificarse
en los manuales respectivos. Podemos utilizarlos como si fueran entradas
(mediante operaciones combinacionales) o introduciendo su valor en los
registros.
INSTRUCCIONES SET Y RESET
La instruccin SET permite establecer una condicin de activacin que se
sostendr mientras no aparezca la instruccin RESET, en otras palabras la
instruccin SET habilita una salida, un dispositivo lgico de manera que se
mantenga en condicin l, hasta que aparezca la instruccin RESET para llevar
a 0 al dispositivo lgico.

6.6 APLICACIONES DEL PLC EN LOS SISTEMAS DE CONTROL

Una enorme cantidad de PLC que est llegando al mercado permite verificar la
tendencia del uso de este equipo en los sistemas de control, se puede ver que
son generalmente unidades compactadas de bajo costo con pocas entradas y
salidas, que permiten aplicaciones simples. Por lo que emplean menos
requerimientos de interfaces y extensin de programas.