f(t)
f(t)=a.t
M
K
.e
f(t)=K
f(t)=A.cos a.t
t
f(t)=sen a.t
-M
-M
.e
Transformada de Laplace
Definicin:
Sea f (t) una funcin definida t R0*+. Si la integral
s.t
e
0
f (t )dt existe,
es decir, si esta integral converge para algn valor de s , ser una funcin del
parmetro S. La funcin as obtenida recibe el nombre de Transformada de
Laplace de la funcin f (t)
Denotaremos a la transformada de Laplace de f (t) con cualquiera de las
siguientes formas:
{ f (t)} = F (s)
f (t) F (s)
En la definicin
{ f (t)} = 0
(t )dt
e s.t e s.t
s.t
e
0
e s.t . f (t ) dt
y como
s.t
e
0
.t
f (t) M e
s.t
e M .et dt
0
f (t ).dt
f (t ) dt , ya que es
, resulta :
( s ).t
e
dt
0
resolviendo
M
( s ) P
0
.
lim
e
=
S P
expresin en la que si S
e ( s ) P
e a.t . f (t ).dt
a.t
e .
0
f (t ) dt , sea convergente.
tH
(t ).dt
Si f (t) = 1
1
s
{1} =
s0
Demostracin :
s.t
e .1.dt
0
{1} =
P s.t
lim
e dt
p 0
e s. p e s.0
lim
p
s
s
Si f (t) = t
{t} =
u=t
0 1
{t} =
s.t
e .t.dt
0
S0
s0
haciendo :
du = dt
lim
{t} = P
v = e-s.t/-s
t.e
s
resulta reemplazando:
1 s.t
e .dt
s 0
P.e s.P
P
lim
lim
P
P s.e s . p
s
s0
si
p s.t
e .t.dt
p 0
s.t p
= lim
1
s2
lim
dv = e-s.t. dt
e s. p
lim
p S
1
S 2 .e s. p
y cuando t = 0
aplicando L Hopital
t.e s.t
0
1 S .t
1
1
.
e
.
dt
.
{t} =
{1} = 2
s 0
s
s
s0
Generalizando {t n} =
n!
S n+1
s0
con n = 1, 2, 3, .
{t } =
k
{t
k+1
k!
S k 1
s.t k 1
.t .dt
}= 0 e
k 1 s.t
.e
s
k 1 s.t k
e .t .dt procediendo a un anlisis similar al del
0
s
punto anterior vemos que el primer termino es cero, de donde nos queda
{t
k+1
k 1
k 1 k!
k 1!
k
}=
. {t } =
. k 1 =
As por el principio de
S
s
s
S K 2
a .t
{e } =
a .t
s.t a.t
a .t
{ e } = 0 e .e .dt
cuando s a s a 0
{e
a .t
e0
1
}= - 0
sa sa
1
sa
t .( s a )
s a. Demostracin
et ( s a )
.dt = sa
et ( s a )
1
lim
lim
0
t
t ( s a ).et ( s a )
sa
sa
a
Si f (t) = sen a t { sen a.t } = 2
s a2
sa
s.t
ei.a.t e i.a.t
sen a.t =
y aplicando la propiedad lineal de las transformadas,
2.i
tendremos
ei.a.t e i.a.t
=
{ sen a.t } =
2.i
1
[
2.i
{e
i .a.t
}- { e
}]=
a
s 2 a2
1
1 2.i.a
1
1
=
=
.
2.i s 2 a 2
2.i s i.a
s i.a
i .a .t
s
s a 2
2
sa
sa
e i.a.t e i.a.t
Para la demostracin recordemos que cos a.t =
2
y aplicando las mismas propiedades que en punto anterior
{ cos a.t } =
1
[
2
{e
s
2.s
1
=
s 2 a 2
2 s2 a2
- Si f (t) = Ch .at
i .a .t
i .a.t
1
}+ { e
}]= .
sa
s
{ Ch . at } = 2 2
s a
{Ch. at} =
1
[
2
{e
a .t
1
1
=
s i.a
s i.a
s a
e a.t e a.t
2
1 2.s
1
1
=
2 s2 a2
sa
2 sa
a .t
1
} + { e }] = .
{ Sh . at } =
- Si f (t) = Sh .at
a
s 2 a 2
s a
e a.t e a.t
sabemos que Sh. at =
por lo que su transformada ser:
2
{Sh. at} =
1
[
2
{e
a .t
} - {e
1 2.a
a
2
2
2
2 s a s a2
a .t
}] =
1
1
1
.
sa
2 sa
si s a
f (t)
1 ; u (t)
F (s)
1
tn
e at
sen at
cos at
Sh.at
Ch.at
n!
s n 1
s
s0
s2
nN
1
sa
a
2
s a2
s
2
s a2
a
2
s a2
s
2
s a2
sa
s0
sa
{A. f (t)
esta propiedad como una consecuencia inmediata de la definicin de la transformada, en razn de las propiedades lineales de
las integrales.
Ejemplo :
Hallar
2
5
1
2
2
3
s
s
s2 s
Propiedad de translacin
{ ea.t . f (t ) } = F (s - a)
Si f (t) F (s)
{ e . f (t ) } =
a.t
et ( s a ) . f (t ).dt F ( s a)
{ t 2 .e 3.t }
2
{ t .e } =
( s 3)3
2
calculamos { t } = 3
s
3.t
.t
{ e .Ch.3.t }
s
(s )
.t
e
.
Ch
.
3
.
t
calculamos { Ch 3 t}= 2
{
}
=
(s )2 9
s 32
otro ejemplo
Hallar
Cambio de Escala
Si f (t) F (s)
1
{ f (a.t)} = .F s a
a
{f (t.a)} =
s.t
e .f
0
(t.a).dt
resolviendo
9
u = t .a
{ f (a.t) } =
u
a
t=
u .
s
a
dt =
1
.du
a
1
1
. f (u ). .du F ( s )
a
a
a
{ f (t).} =
u=
e s.t
s.t
e .f
0
p s.t
e . f (t ).dt
P 0
(t).dt lim
du = -
resolviendo
dv = f (t) dt v = f (t)
P
P s.t
s.t
lim
e
.
f
(
t
)
s
e
.
f
(
t
).
dt
=
{ f (t).} = P
0
0
P s.t
e .f
P 0
s. p
. f ( p) e 0 f (o) s. lim
= lim e
P
e s. p . f ( p )
f (t ) M .e .t tambin
M .e . p .e s. p M .e p ( s )
10
lim e s. p . f ( p) 0
f ((t n) 1) es f ((t n) )
(n)
( n 1)
{ f (t ) } = s. { f ( t ) } - f ( o ) reemplazando los valores
(n)
( n 1)
(n)
{ f (t ) } = s . [ s n .F (s) s n 1. f (o) ...... f(no)1 ] - f ( o )
( n 1)
n1
n
n1
( n1)
( n)
{ f (t ) } = s .F (s) s f (0) s f (0) ..... s. f (0) f (0)
f (u ).du
1
.F ( s ) lo demostramos :
s
g (t) =
11
f (u ).du 0
s. { g (t)} = F(s)
{ g (t)} = 1 .F(s)
s
Ejemplo: Hallar {
despejando
f (u ).du } = 1 .F(s)
s
senau.du }
0
a
Sabemos que sen au 2
s a2
1
a
sen
.
u
.
a
.
du
.
0
s s2 a2
t
Divisin por t
Si f (t) F (s)
f (t )
f (t )
= g (t)
t
Llamemos a
o sea
F (u ).du , lo demostramos
f (t) = t . g (t)
F(s) = -
{ t . g(t)} = (-1)1.
por lo tanto:
d
.G(u ) G(u ),
du
d
G (s ) o tambin
ds
F(u) = -
P p
integrando
G ( p) G ( s)
= G(s) - lim
p
g(t) =
d
.G(s) ,
ds
f (t )
se deduce que :
t
f (t )
=
t
F (u ).du
lim G( p) 0 , en efecto
p
12
f (t )
.dt por definicin, adems
la funcin G(u) =
0
t
.t
f (t )
f (t )
es de orden exponencial y se verificar
M .e
yM 0
f (t )
=
t
e s.t .
e s.t .
f (t )
f (t )
.dt e s.t .
dt M .
0
t
t
e ( s ).t .dt G( s)
( s ).t
dt
M .0 e
como lim
s
f (t )
.dt F (u ).du
0
t.
e s.t .
lim
S 0 0
f (t )
.dt F (u ).du tomando limites para s o+
s
t
S .t
f (t )
.
dt lim F (u )du
S 0 S
t
S .t
1
como e
si
s 0+
f (t )
.
dt
0 t
0 F (u)du veamos una aplicacin :
sen x
ds
p
dx
lim
arc
.
tg
.
S
lim
arc
.
tg
.
P
arc
.
tg
0
0 x
0 s 2 1 p
0
p
2
P
1
.
e s.t . f (t ).dt
entonces f (t ) =
s . p 0
1 e
Demostracin :
f (t ) = 0
e s.t . f (t ).dt
2P
3P
2P
f (t ) =
a
1
P
1
.
e s.u . f (u ).du y como u = t en (0, P)
s . p 0
1 e
queda as demostrada
0 si t a
1 si t a
u (t - a) =
a R su grafica es :
u (t) =
0 si t 0
1 si t 0
Propiedades
Si una funcin f (t) est definida en R , se verificar :
f (t) . u (t) =
f (t a).u (t) =
0 si t 0
f (t) si t 0
0 si t 0
f (t a) si t 0
f (t) .u (t a) =
f (t a). u (t a) =
0 si t a
f (t) si t a
0 si t a
f (t a) si t a
(1)
(3)
(4)
(2)
(1)
y
y
t
f(t)
(2)
f(t).u(t)
(3)
f (t - a)
f (t - a) .u (t - a)
f (t - a)
f (t - a) . u (t)
(4)
y
0
f(t)
f (t ) . u (t - a)
16
t
0
0
f(t)=sen t
u(t).sen t
y
y
sen (t- )
u(t).sen (t- )
sen t
u.(t-a).sen t
sen (t- )
En algunos problemas suele suceder que sobre un sistema que, debido a alguna
perturbacin seal inicial, entra en actividad en el instante t = 0 , acta luego,
por ejemplo en el instante t = a, otra perturbacin. La representacin analtica de
17
f(t)
f(t)
f
A
u(t-a)
t
1
0
b
a
1 -u(t-b)
Como vemos la funcin impulso del grafico A puede interpretarse como la suma
algebraica de dos funciones escalones sugeridas en B
f (t) = u (t - a) u (t b)
Sea ahora una g (t) una funcin de variable t y f (t) el impulso
g.f
f
0
1
a
g = g (t) f (t) = u (t a) u (t b)
g . f = g (t).[ u (t a) u (t b)]
g.f =
0
si t a
g (t) si a t b
0
si t b
a.s
u (t a) s e
18
Demostracin :
u (t a) 0
e s.t .u (t a).dt
s .t
s .t
= 0 e .u (t a).dt a e .u (t a).dt como u (t a) =
0 si t a
1 si t a
e s.t
s .t
e .1.dt
s
t a
1
.e a.s
s
s0
luego ser :
1
a.s
1 cuando a = 0
{ u (t)} = s , ya que e
Si f (t) F (s) f (t a) . u (t a) F (s).
Demostracin :
Como el producto f (t a) . u (t a) =
e a.s
0 si t a
f (t a) si t a
s .t
s .t
{f (t a) . u (t a)} = 0 e .0.dt a e . f (t a)dt si t a = v
s (v a)
. f (v).dv e
s .a
f (t) = u (t a) u (t b)
t
0
b
19
a.s
b. s
{ f (t)} = { u (t - a)} - { u (t - b)}= s (e e )
t (0, a)
0 t (0, a)
f (t) =
1 1 a.s 1 e a.s
{ f (t)} = [ { u (t )} - { u (t - a)}= s s e = s
{ f (t)} =
e
s
s .t a
0
1 e
s
s .a
f
1
1/2
t
0
1/2
3/2
s
3s
1 2
s
2s
2
e
{ f (t)} =
2.s
20
s
2 s
3 s
{ f (t)} = s e 2.e e
Multiplicacin por t n
Propiedad
n N *
Si f (t) F (s) t . f (t ) (1) .F ( s)
Demostraremos primero para n =1. Por definicin tenemos:
n
( n)
F(s)
s.t
s.t
d s.t
e
.
f
(
t
)
dt
e
.
t
.
f
(
t
).
dt
0
0 e (t. f (t )).dt
ds 0
F(s) = - {t .f (t)}
tambin que
{t .f (t)} = - F(s)
{t
f (t)} = (-1) .
F((sk) )
es decir :
s.t k
e .t . f
0
d s.t k
( k 1)
k
e
.
t
.
f
(
t
).
dt
1
)
.
F
(
s)
ds 0
S .t
e . t.t k . f
0
s.t k 1
e .t
f
0
( k 1)
{t k+1 .f (t)} = (-1) k+1. F( s )
(n)
{t n .f (t)} = (-1) n. F( s )
y generalizando
2
Ejemplo : Hallar la transformada de la funcin t .sen.3.t sabemos que
21
sen3.t
3
, aplicando la propiedad :
s2 9
d 2 3 18.s 2 18
t .sen.3.t (1) . ds 2 s 2 9 (s 2 9)3
Si :
{f (t)} = F(s)
-1
{ e3.t } =
1
s3
-1
=
s 3
e 3.t
F(s)
1
1
s
1
s
s2
sa
s2 a2
s2 a2
s2 a2
s2 a2
t
t n-1/(n-1)!
e a.t
sen a.t /a
cos a.t
sh a.t /a
Ch a.t
22
Sean a y b constantes,
Se demuestra que :
En efecto dado que
-1{g (t)}
a . f (t) b . g (t)
F(s) =
: -1{F (s)}= 4 -1 s 2 3.
1
aplicando la propiedad
-1 s
s
.
16
-1 s
2
=
4
{ f (t) }
a.t
-1{F (s - a)}= e . f (t )
a.t
{ e . f (t ) } = F (s a)
a.t
-1{F (s - a)}= e . f (t )
-1{ e
a.s
-1{ e
a.s
.F ( s) } =
f (t a) si t a
0
si t a
.F ( s) } = u (t a).f (t a)
-1{ e
a.s
.F ( s) }= f (t - a).u (t a) siendo a 0
ta
23
4- Cambio de Escala
Si F(s) f (t)
-1{ F(ks)} = 1 f t ;
F(sk) =
y llamando kt = u t = u/k
demostracin :
k k
e s.t . f (t ).dt
e sk.t . f (t ).dt
dt = du/k , reemplazando
1
1
e s.u . f (u / k ) .du = e s.u f (u / k ).du por lo tanto
k
k 0
F(sk)
1
f (t / k )
k
P(s) / Q(s)
A
B
C
-1{P(s)/Q(s)} = A . -1 s a + B . -1 s b + C . -1 s c =
-1{P(s)/Q(s)} = A.ea.t B.eb.t C.ec.t
2) Otro mtodo consiste en multiplicar sucesivamente por cada uno de los
denominadores (s a); (s b); ......... a la igualdad
24
P(s) / Q(s) =
A
B
C
y luego tomar limite cuando s a, s b; ......
s a s b s c
Q( s)
,
( s a)
tomando limite s a
Q( s )
A = lim
=
P( s ) /
S a
( s a)
Adems
lim P ( s )
Q( s)
lim
( s a)
P( s ) P( a )
pero lim
S a
S a
Q( s )
Q' ( s )
lim
Q' ( a )
S a ( s a)
S a
1
lim
P(a)
Q' (a)
s 1
-1 s 3 s 2 6s
s 3 s 2 6.s s 0 s 2 s (3) s s 2 s 3
s +1 = A (s - 2) (s + 3) + B s.(s + 3) + C.s.(s - 2)
si : s = 0
s=2
s = -3
1 = -6A
3 = 10.B
-2 = 15.C
A = - 1/6
B = 3/10
C = -2/15
reemplazando
25
s 1
1
3
2
-1
s 1
1
3 2
6
s s 6.s
-1 s +
3
10
-1 s 2 -
s 1
2
15
-1 s 3
2.t
3.t
-1 s 3 s 2 6.s f (t ) 6 10 e 15 e
s.( s 2).( s 3) s s 2 s 3
si
multiplicamos ambos miembros por el primer denominador S y luego tomamos limite para s 0, obtenindose as el
coeficiente A
s 1
1
s 0 ( s 2).( s 3)
6
A lim
s 1
3
s 2 s.( s 3)
10 , finalmente para hallar C multiplicamos por (s+3) y
B lim
s 1
2
s 3 s.( s 2)
15
C lim
P(a)
s 1
2
1
6
Q(a) 3.s 2.s 6 s0
P(b)
s 1
s 2
3
10
26
P (c )
s 1
2
s 3
15
W (s) siendo el
caso de races reales simples as, P(s)/Q(s) =
s a s b
ultimo termino una funcin que contiene a todas las dems races posibles de
Q(s), no siendo ninguna de estas iguales: a b. Por lo tanto resolviendo
a.t
b.t
-1 P(s) / Q(s) A.e B.e -1{W(s)}, termino este ultimo que
6.s 2
2
s 9
-1
Si : s2 + 9 = 0 s1 = 3 i s2 = -3 i
por tanto
6.s 2
A
B
s 2 9 s 3i s 3i
por lo que
6.s 2
2
9 =
-1 s
A.e3.i.t B.e3.i.t
tambin
3.i.t
B.e
(A+B) cos 3 t + (A-B) i sen 3 t , en forma real
que A.e
determinamos entonces los valores de A y B
3.i.t
27
P( s1) 6.s 2
i
3
Q(s1)
2.s S 3.i
3
P( s 2) 6.s 2
i
3
Q(s 2)
2.s S 3.i
3
A+B=6
f (t) = 6. cos 3 t -
2
sen.3.t
3
A
B
C
Obtendremos
H ' ( s)
H(s) = B +2.C (s a) + [(s a)3. W(s)] B = lim
S a
H(s) = 2 ! c + [(s a) .W(s)] C = lim
S a
3
H ' ' ( s)
2!
P ( s ) Q( s )
A
B
N
............
W ( s)
n
n 1
( s a)
( s a)
( s a)
H ((an)1)
(n 1)!
28
s2
s 5 2.s 4 s 3
s5 2.s 4 s3 0 tendremos :
s3.(s 2 2.s 1) 0
s1 = s2 = s3 = 0 s4 = s5 = 1 luego
s2
A B C
D
E
s 5 2.s 4 s 3 s 3 s 2 s ( s 1) 2 ( s 1)
para
para hallar los tres primeros coef. multiplicaremos por s 3 ambos miembros de la
igualdad, y para hallar los restantes lo hacemos por (s 1)2 y luego tomamos los
limites correspondientes.Para la raz triple s = 0 tenemos:
s2
P( s).(s a) n
( s 2).s 3
H ( s)
3 2
=
por lo que
Q( s )
s .( s 2.s 1) s 2 2.s 1
A lim H ( s)
S 0
s2
2
s 2 2.s 1 S 0
d s2
s5
.
S 0 ds ( s 1) 2
( s 1)3
5
S 0
S 0
2!
2 S 0 ds ( s 1) 2
2.( s 1) 6
8
S 0
s2
3
s3
2.s 6
E lim L' ( s) lim
8
S 1
S 1
s4
L( s) lim
sern D lim
S 1
S 1
f (t) =
-1
s2
2
t
t
5
4
3 = t 5.t 8 3.t.e 8.e
s 2.s s
29
{y} +
con y(o) = 0
{y} = 2 . {cos t}
s . {y} + {y} =
2
vemos cuando
problema y(o) = 0
2.s
s2 1
y(o) = 0 tendremos
2.s
s2 1
despejando
(s 2 1)2 0
{y}
2.s
{y} = ( s 2 1) 2 como
b = - i ; c = i ; d = -i
(1)
2.s
A
B
C
D
( s 2 1) 2 ( s i) 2 ( s i) 2 ( s i) ( s i)
2
2
S i ( s i )
(2.i)
2
S i ds ( s i ) 2
( s i )3
C lim
0
S i
2.s
i ; derivando respecto de s , ser :
2
S i ( s i)2
B lim
30
S i ds ( s i ) 2
( s i )3
C lim
Por lo que
y (t) =
2.s
A.
2
(
s
1
)
-1
0
S i
-1
1
B.
2
(s i)
2
(s i)
-1
la forma
sea
f (t ).g ( ).d g (t ). f ( )d
0
{f (t)} = F(s)
Si :
-1
{F(s) . G(s)} = f * g
{g (t)} = G(s)
-1{F(s)
.G(s)} =
f (t ).g ( ).d
{f (t)} . {g (t)} = {f * g}
Demostracin : Por definicin de transformada tenemos :
{f * g} =
f (t ).g( ).d
t
e S .t .
t 0
31
0 t 0 t , se puede
representar tambin por las siguientes
inecuaciones equivalentes de la
misma regin de integracin:
0 t
de modo que la transformada de la
convolucion es
S .t
e .f
0 t
t=
haciendo t - =
{f * g} =
t- =
t= +
g ( ).
f (t ).e
S .t
.d .dt
si t = u = 0
si t u
dt = du
u 0
g ( ) e S ( u ) f (u).d .du
g ( ).e S .
u 0
e S .u . f (u).du.d
F(s)
= F(s) .
g ( ).e S . .d
-1
1
1;
s
-1
1
2 sen.t
s 1
1 * sen.t
s
.(
s
1
)
-1
1 cos t
1)
1
consideramos :
2
s ( s 1)
2.- Hallar -1
32
1
s
-1 2 t
-1
1
2 sen.t
s 1
as :
t
*
sen
.
t
(t ).sen .d resolviendo :
2 2
0
s
.(
s
1
)
-1
t sen.t
-1 s 2 .(s 2 1) t sen.t
3.- Hallar
-1
-1
( s 2) 2 32
( s 2) 2 3 2
e 2.t . -1
2
1
2
s 32
1
1
1
2
. 2
2 2
2
(s 3 )
( s 3 ) ( s 32 )
2
2 ahora bien
sen.3.t
.
3
sen.3.t
por lo que
3
1
1
1
1 t
sen
.
3
.
t
*
sen
.
3
.
t
sen.3(t ).sen.3. .d
-1 ( s 2 32 ) 2 3
3
9 0
. cos .3.t
9 0
2
18
6
0
t
1 sen.3.t
t. cos .3.t
18 3
e2.t
f (t )
( sen.3.t 3.t. cos .3.t )
54
1
s
{1} =
1
s
-1 1 .
1 t 2
2 t=2
g (t) =
2
g(t)
t
0
Entonces {g (t)} =
2 s.t
e .g (t ).dt
0
{g (t)} =
2 s.t
e .1.dt
0
-1 s
no es nica
34
Funcin Nula : Definicin. Es una funcin N, tal que para todo valor de T se
verifica que
N (t ).dt 0 ;
N2
P2
P1
P4
P2
P5
t1
0
t1
t2
t3
0
t2
P1
t4
t5
P3
f (t ).dt g (t ).dt 0
0
T 0. El