Solucionario Practica domiciliaria 2011-B Control Digital

Prof. Jacob Astocondor Villar

Pregunta N1

G( s ) 1 / s ( s 1)
Sea un servomotor descrito por la funcin de transferencia
suponer un
muestreo del sistema del sistema a un periodo T=0.1s y el uso de reconstruccin de orden
cero.
Se pide:
a) Obtener un modelo del sistema discreto en variables de estado para la planta.

Sol
Se sabe

G( s )

y( s )
1

s( s 1) u ( s )

u( s ) y( s ) S 2 y( s ) S
Sacando la trasformada inversa de Laplace.

L1 u ( s ) y ( s ) S 2 y ( s ) S

u( t ) y ( t ) y ( t )
Haciendo un cambio de variables

x1( t ) y ( t )

x1( t ) 0 x1( t ) x2( t ) 0u ( t )

x1( t ) y ( t ) x2 (t )

x2 ( t ) 0 x1( t ) x2 u ( t )

x2 (t ) y ( t ) u ( t ) x2

y (t ) x1(t ) 0 x2 ( t )

Entonces el sistema en Espacio de estados seria:

x
x
1
( t ) 0 1 1( t ) 0 u
x 0 1 x2 ( t ) 1 ( t )
2(t )

x1( t )
y ( t ) 1 0

x2 (t )

x ( t ) A x( t ) B u ( t )
y ( t ) C x( t ) D u ( t )

x
x
1( t ) 0 1 1( t ) 0 u

x 0 1 x2 ( t ) 1 (t )

2 ( t )
B

x1( t )
y ( t ) 1 0
0u
x2 ( t ) D (t )

,
Para discretizar usaremos el mtodo de discretizacin directa

x( k 1) x( k )
T

Luego la discretizacin directa utilizando

ser:

x( k 1) x( k ) T [ Ax( k ) Bu ( k ) ]
x( k 1) [ I TA ]x( k ) TBu ( k )
(I)

Resolviendo

1 0 0 0.1 1 0.1

0 1 0 0.1 0 0.9

I TA

0
.
1

TB
Reemplazando en (I)

1 0.1
0
x( k )
u( k )
x( k 1)
.9
0 0
0 .1
G

x
y ( k ) (1 0) 1 (0)u ( k )
x2
D
C
Quedando lo siguiente que su representacin en espacio de estado discreto

x1( k 1) 1 0.1 x1( k ) 0

u ( k )
x

x
0
0
.
9
2
(
k

1
)
2
(
k
)

0 .1
x
y ( k ) (1 0) 1 (0)u ( k )
x2
b) Se desea usar realimentacin de estados para obtener una respuesta a lazo cerrado
con los ceros de la ecuacin caracterstica ubicados de modo que tengamos una
relacin de amortiguamiento =0.46 y una constante de tiempo =0.5s calcular la
matriz de realimentacin K.

Sol
Sabemos: =0.46

=0.5s=ts (tiempo de asentamiento)

Paso 1: Comprobamos si el sistema de estado es completamente controlable.

Sea la Matriz de Controlabilidad.
Mc H

GH

Si : M C 0

El sistema es controlabl e

 1 0.1 0 0.01
GH
0.1 0.09
0
0
.
9

0 0.01
Mc

0.1 0.09

Si : M C 0.001 0

El sistema es controlabl e

Paso 2: Hallamos la ecuacin caracterstica del sistema realimentado.

4
Ts

Asumiremos un Ts al 2% =>

TS 0.5

4
8

Se sabe

n n

8
17.4 rad s
0.46

Encontramos los polos en tiempo continuo se sabe que:

S1, 2 n j n 1 2
S1, 2 (0.46) (17.4) j17.4 1 0.46 2
S1, 2 8 j15.45
Adems para hallar los polos en el tiempo discreto:

Z1, 2 e sT

Z1, 2 e ( 8 j15.45) 0.1 e 0.8 e j1.545

Z1, 2 0.44932 cos(1.545) jsen(1.545)
Z1, 2 0.794344 0.0257934 j 0.999667

Z1, 2 0.012 j 0.45

La ecuacin caracterstica del sistema realimentado.

( z z1 )( z z 2 ) 0
( z 0.012 j 0.45)( z 0.012 j 0.45) 0

z 2 0.024 z 0.203 0
Paso 3: Hallaremos la ecuacin caracterstica del sistema realimentado (k) por el mtodo
practico.

zI G HK 0
donde: K=(K1 K2)

Se sabe

z 0 1 0.1 0
0 z 0 0.9 0.1 k1

k2 0

0
z 1 0.1 0

0
0

z 0.9 k1 0.1 k 2 0.1

0.1
z 1

k 0.1 z 0.9 k 0.1 0

2
1

( z 1)( z 0.9 k 2 0.1) 0.01k1 0

z 2 z (1.9 k 2 0.1) 0.9 k 2 0.1 0.01k1 0
...(I)
Comparando con la ecuacin hallada anteriormente con las races

z 2 0.024 z 0.203 0

1.9 k 2 0.1 0.024

0.9 k 2 0.1 0.01k1 0.203

k 2 18.76

k1 117.9

Del cual obtenemos la matriz de ganancia

K= (117.9 18.79)
Pregunta N2

G( s ) 1 / s ( s 1)
Sea un servomotor descrito por la funcin de transferencia
suponer un
muestreo del sistema del sistema a un periodo T=0.1s y el uso de reconstruccin de orden
cero.
Se pide:
c) Determinar la funcin de transferencia pulso del sistema.
d) Determinar las matrices de controlabilidad, observabilidad y verificar si el sistema es
controlable y observable.

Sol
A) La funcin de transferencia del sistema es:

FT G( S ) 0.0575

Y( S )
81.54
4.68855

2
2
0.5S S 0.5S S U ( S )

Resolviendo tenemos:

0.5s 2Y( S ) sY( S ) 4.68855U ( S )

Aplicando Laplace Inverso tendramos:

0.5 y (t ) s y (t ) 4.68855u (t )

y (t ) 2 y (t ) 9.3771u ( t )
(I)

Haciendo las siguientes asignaciones de valores:

Re emplazando en ( I )

x1(t ) y (t )

x2 ( t ) 2 x 2 (t ) 9.3771u (t )

x1(t ) y (t ) x2 (t )

x2( t ) y( t )

x1(t ) x2 (t )
x1( t ) y ( t )

Ordenando

x1( t ) 0 x1( t ) x2 ( t ) 0u(t )

x2 (t ) 0 x1( t ) 2 x2 ( t ) 9.3771u( t )
y( t ) x1( t ) 0 x2( t )
Entonces el sistema en Espacio de estados seria:

x
x
1(t ) 0 1 1( t ) 0 u

x 0 2 x 2 ( t ) 9.3771 ( t )
2(t )

Modelo del
sistema en
variables de
estado en tiempo
continuo es decir

x1( t )
y ( t ) 1 0

x2 (t )

B) Modelo del sistema en variables de estado en tiempo continuo es de la forma:

x
x
1( t ) 0 1 1( t ) 0 u

x 0 2 x2( t ) 9.3771 ( t )

2 ( t )

x ( t ) A x( t ) B u ( t )
y ( t ) C x(t ) D u (t )

x1(t )
y (t ) 1 0
0u
x 2(t ) D (t )

,
Ahora para proceder al cambio de variables de estado continuo a ecuaciones de estado en
tiempo discreto se pueden utilizar dos formas la ms sencilla es la discretizacin directa
pero en el problema nos indican no usar ese mtodo por ende usamos el siguiente:

x( t ) A x ( t ) B u ( t )
y ( t ) C x( t ) D u ( t )

x( k 1) G x( k ) H u ( k )

y( k ) C x( k ) D u ( k )

Modelo del
sistema en
variables de
estado en
tiempo discreto

Donde:

Ge

AT

sI A

H e T . d B
0

s 0 0 1 s 1

0 s 0 2 0 s 2

sI A

2
1

1
sI A 1
s

s
s( s 2) 0
0

L1 sI A

AT

sI A
1

1
G

1

L1 s
0

1 e 2T
2
e 2T

1
s ( s 2)

1
s 2

1
s ( s 2)

1
s 2

1 0.090635

0 0.818731

para T=0.1s

T e 2T 1

2
4
1 e 2T
2

1 e 2
T
1
B

B
d

2
0

2
0
0
e

H e T . d
0

1 e 2T
1

2

0
e 2T

T e 2T 1

2
4 B
2T
1 e

2T
0 T e 1
4
9.3771 2

4
.
68855
1
e 2T

para T=0.1s

0.0046826883
H

0.8498899277
Reemplazando lo obtenido

1 0.090635
0.0046826883
x( k )

u( k )
0 0.818731
0.8498899277

x( k 1)

y( k ) 1 0 x( k )
C) Determinar la funcin de transferencia pulso del sistema.
Tenemos la funcin de transferencia de la planta:

FT

Y( S )
U (S )

G( S )

9.3771
s ( s 2)

La correspondiente funcin de transferencia pulso se determina de la relacin:

Y( Z )
U (Z )

G( s )

G( Z ) (1 z 1 ) Z

9.3771

2
s ( s 2)

G( Z ) (1 z 1 ) Z
Usando fracciones parciales:

1
A B
C
A( s 2) Bs ( s 2)
Cs 2

s 2 ( s 2) s 2 s s 2 s 2 ( s 2) s 2 ( s 2) s 2 ( s 2)
A( s 2) Bs ( s 2) Cs 2 s 2 ( B C ) s( A 2 B) 2 A 1

A
Tenemos que

1
2

1
1
C
4
4

1 1 1 1 1 1
1
1
1

9.3771(1 z 1 ) Z 2 Z Z

2
4 s 4( s 2 )
2s
2 s 4 s 4 ( s 2)

G( Z ) 9.3771(1 z 1 ) Z

1 T z 1

1
1
1
1

G( Z ) 9.3771(1 z 1 )

1 2
1
2T 1
4 (1 z ) 4 (1 e z )
2 (1 z )
1 T z 1
1 1 (1 z 1 )

G( Z ) 9.3771

1
2T 1
2 (1 z ) 4 4 (1 e z )
D) Determinar las matrices de controlabilidad y observabilidad y verificar si el
sistema es controlable y observable.
Para saber si una matriz es observable y controlable se aplica el siguiente criterio.
Controlabilidad

M H

GH ,

 1 0.090635 0.0046826883 0.0817124619

GH
0.8498899277 0.6958312304
0
0
.
818731

Entonces la matriz de controlabilidad es:

0.0046826883 0.0817124619
M

0.8498899277 0.6958312304

Rango M 2 n
es controlable

Observabilidad

C
N
Rango N n
CG

1 0.090635
CG 1 0
1 0.090635
0 0.818731
Entonces la matriz de observabilidad es:

Rango N 2 n

0
1

1 0.090635

Es observable

Pregunta N2
Disear el control por realimentacin de variables de estado para el problema 1 que haga
que el sistema tenga un sobreimpulso del 10% y un tiempo pico de 1s como mximo.
Se pide:
a) Determinar los polos deseados en el tiempo continuo y discreto del sistema de
control por realimentacin de estados.
b) Determinar la matriz de realimentacin de estado para que se cumpla las
condiciones indicadas considere uno de los mtodos visto en clase.
c) Hallar la matriz de realimentacin de variables de estado que haga que el sistema
tenga una respuesta sin oscilaciones en tiempo finito

Sol

MP
a) Sobreimpulso

del 10% y un tiempo pico de 1s como mximo.

MP e

1 2

0.1 despejando
2.3025850929 94

TP

1 d n 1 2
d
d
1 2

2 2
5.3018981104 782
1 2

1 0.5911550337 989 2

n 3.8950612975 366

0.5911550337 989
Encontramos los polos en tiempo continuo se sabe que:

S1, 2 n j n 1 2
S1, 2 (0.5911) (3.8951) j 3.14159

S1, 2 2.30239 j 3.14159

Adems para hallar los polos en el tiempo discreto:

Z1, 2 e sT

Z1, 2 e( 2.30239 j 3.14159) 0.1 e 0.230239 e j 0.314159

Z1, 2 0.794344 cos(0.314159) jsen(0.314159)

Z1, 2 0.794344 0.9510565983 j 0.309016742

Z1, 2 0.755466 j 0.245166

b) Determinando la matriz de realimentacin de estado:

La ecuacin caracterstica del sistema realimentado

( z 0.755466 j 0.245166)( z 0.755466 j 0.245166) 0

z 2 1.50932 z 0.63084 0
Hallando la matriz de realimentacin K por mtodo prctico:
Sabemos que

ZI G HK 0

donde K K1

K2

Entonces

z 0 1 0.090635 0.0046826883
0 z 0 0.818731 0.8498899277 K1

K2 0

z 1 0.090635 K1 0.0046826883 K 2 0.0046826883

0
0
z 0.818731 K1 0.8498899277 K 2 0.8498899277

z K1 0.0046826883 1

0.0046826883K 2 0.090635

0.8498899277 K1

z K 2 0.8498899277 0.818731

( z K 1 0.0046826883 1)( z K 2 0.8498899277 0.81873 1)

(0.8498899277 K1 )(0.0046826883 K 2 0.090635 ) 0

z 2 z ( K 1 0.0046826883 K 2 0.8498899277 1.81873 1)

( K1 0.0046826883 1)( K 2 0.8498899277 0.81873 1)

(0.8498899277 K1 )(0.0046826883 K 2 0.090635 ) 0

Comparando con la ecuacin caracterstica hallada:

z 2 1.50932 z 0.63084 0

K1 0.0046826883 K 2 0.8498899277 0.309411

K 2 0.3641 0.0055K1

...( I )

(0.8498899277 K1 )(0.0046826883 K 2 0.090635 ) 0.63084

K1 ( K 2 19.35533484 ) 158.5116879
De I y II

K1 (0.3641 0.0055 K1 19.35533484 ) 158.5116879

K1 (K1 3452.951789 ) 28820.30689
2

K1 3452.951789 28820.30689 0
K1 8.366844585 3444.584944
K 2 0.4101176452 19.309617

...( II )

K 8.366844585 0.4101176452 3444.584944 19.309617

c) Hallar la matriz de realimentacin de variables de estado que haga que el sistema tenga
una respuesta sin
oscilaciones en tiempo finito