Anda di halaman 1dari 46

Meccanica 7

28 marzo 2011
Corpi estesi. Forze interne al sistema
Centro di massa e suo significato dinamico
1 eq. cardinale. Conservazione della quantita` di moto
Sistemi continui. Densita` di materia
Massa inerziale definita indipendentemente dal peso
Momento angolare e di forza. Cambio di polo
Coppia di forze
Momento delle forze interne
Sistema di forze parallele. Centro di forza

Sistemi di punti
Finora abbiamo considerato sistemi formati
da un solo punto materiale
Ora considereremo sistemi formati da pi
punti materiali
Accanto alle forze che si esercitano tra il
sistema e lambiente, dette forze esterne
(rispetto al sistema) abbiamo ora forze che si
esercitano tra punti appartenenti al sistema,
dette pertanto forze interne
2

Forze interne ed esterne


Per ogni punto i del sistema diciamo Fi la
forza totale agente sul punto
Questa puo` essere pensata come somma di
due termini, uno dovuto alle forze interne al
sistema e uno dovuto a quelle esterne
I E
Fi Fi Fi
Sia le forze interne che esterne possono
essere conservative o dissipative
3

Risultante delle forze interne


Abbiamo un primo importante teorema: la risultante
di tutte le forze interne di un sistema e` nulla
I
Fi 0
i

Questo e` conseguenza
del 3o principio della
dinamica: ad una forza f ijI agente sul punto i e
dovuta al punto j, corrisponde la forza coniugata f jiI
uguale e opposta alla precedente
La risultante della coppia e` zero e quindi la somma
delle risultanti
e` pure zero

Fi
I

i 1,... n

i 1,...n j i

f ij f1 j f 2 j ... f nj
I

j 1

j2

jn

I I
I
I I
I
I I

I
f12 f13 ... f1n f 21 f 23 ... f 2 n ... f n1 f n 2 ... f n ( n 1)

Grandezze meccaniche del


sistema
Per ogni punto Pi del sistema possiamo definire le
grandezze meccaniche QM, momento angolare,
energia cinetica
Possiamo ora definire le corrispondenti grandezza
meccaniche del sistema come somma delle
grandezze dei punti componenti
Massa: M mi

i
P pi mi vi
QM:

i
i
L Li ri mi vi
Momento angolare:
i
i
1
2
Energia cinetica: K K i mi vi
i
i 2
5

Centro di massa
Media dei raggi
vettori pesata
sulle masse dei
punti

E` un punto ideale dello spazio la cui


i mi ri
posizione e` definita da
rCM

Attenzione che questa e` unuguaglianza


vettoriale
Cio` significa che le coordinate del CM (p.e.
in un sistema cartesiano) sono

m x

i i

xCM

m y

m
i

yCM

m z

i i

zCM

Velocita` del CM
Calcoliamo la velocita`
del CM

vCM

dri
mi

dr
dt
CM i

dt
mi
i

mi vi

P
i

mi M

Media delle
velocita` pesata
sulle masse dei
punti

Ne deriva limportante teorema: la QM


di un sistema e` uguale alla QM del
CM, considerato come un punto
materiale di massa M e velocita` vCM

P MvCM
7

Accelerazione del CM
Calcoliamo laccelerazione
del CM

aCM

dvi
mi

dv
dt
CM i

dt
mi

mi ai
i

Media delle
accelerazioni
pesata sulle
masse dei punti

Ricordiamo la 2a legge della dinamica


per il punto generico i
I E
mi ai Fi Fi Fi

e introduciamola nellequazione
precedente

Moto del CM
Troviamo

i
i
Lultima uguaglianza deriva dal fatto che la
risultante delle forze interne e` nulla
Daltra parte

I E
I E E

MaCM mi ai Fi Fi F F F

MaCM

dP
dv
dp
d
mi ai mi i i pi
dt
dt dt i
dt
i
i
i

Prima equazione della


dinamica dei sistemi
Abbiamo ottenuto limportante
teorema:

dP E
MaCM
F
dt

Il CM si muove come un punto materiale in


cui sia concentrata tutta la massa del sistema
e a cui sia applicata la risultante delle forze
esterne
Prima equazione della dinamica dei sistemi
O prima equazione cardinale della dinamica
10

Proprieta` del CM
Come risulta dalle definizioni di
posizione, velocita` e accelerazione del
CM, questo punto ci da` informazioni
sulle proprieta` medie del sistema ma
nulla ci dice sul moto dei singoli punti

11

Distribuzione continua di massa


Come sappiamo la materia suddivisibile in unit
discrete, gli atomi e le molecole
Nel volume occupato da un corpo macroscopico,
c un numero estremamente grande di tali
costituenti elementari
Si pu allora ritenere con buona approssimazione
che entro questi corpi la massa sia distribuita con
continuit
Questa assunzione permette di applicare i metodi
del calcolo differenziale e integrale
Introduciamo a tale scopo una nuova grandezza
12

Densit di massa
omogenea

Massa distribuita in un
volume
Densit spaziale

Massa distribuita su di
una superficie
Densit superficiale

Massa distribuita lungo


una linea
Densit lineare

Dimensioni della densit

ML

ML

A
M

l
1

ML

generale

dM

dV

dM

dA
dM

dl
13

Distribuzione continua di massa


Viceversa si pu trovare
la massa:
in un volume V

M dV
V

su di una superficie S

dA
S

lungo una linea L

dl
L

14

Centro di massa in un corpo


continuo

rCM

mi ri

i
Riprendiamo la definizione di CM
i mi
Per un corpo con distribuzione continua
di materia bastera` sostituire le
sommatorie con integrali e le masse
elementari con masse infinitesime

rCM

r dm

dm M

corpo

r dm

corpo

corpo

15

Centro di massa in un corpo


continuo
Ove abbiamo indicato con M la massa totale
del corpo M dm
corpo
Le masse infinitesime sono contenute in
volumi infinitesimi dm dV
Se la densita` e` uniforme, gli integrali si
riducono a integrali puramente geometrici

rCM

r
dm

corpo

dm

corpo

r
dV

corpo

dV

corpo

r
dV

corpo

dV

corpo

r
dV

corpo

dV

1
V

r
dV

corpo

corpo

16

CM di sottoinsiemi e CM globale
Cerchiamo il CM di un
corpo non connesso

rCM mi ri mk rk m j rj
j
M i
M k

La prima sommatoria si riferisce al corpo 1 (di massa


M1), la seconda al corpo 2 (di massa M2)
1 M1

M2
M1 1
M2 1

rCM
k mk rk j m j rj
k mk rk
j m j rj
M M1
M2
M M1
M M2

17

CM di sottoinsiemi e CM globale
La prima parentesi contiene il CM del corpo 1 e la
seconda quella del corpo 2

M r M 2 rCM 2

rCM 1 CM 1
M

Quindi il CM globale e` il CM dei due sottoinsiemi

18

CM di due corpi puntiformi


1

r2
Siano M e m le masse
Prendiamo come origine la posizione di uno dei due
corpi (l1 p.e.) allora r1=0

Mr1 mr2
m

rCM

r2
M m
M m

Quindi il CM giace sulla congiungente dei due punti e


la sua distanza da essi e` inversamente
proporzionale alle loro masse

19

CM di due corpi puntiformi



Detto r r2 r1
i vettori posizione dei due corpi rispetto al CM
si possono scrivere
m
M

r1
r
r2
r
M m
M m
1

r1
CM

r2

20

Corpi con alta simmetria


Se un corpo e` simmetrico rispetto ad
un punto, un asse o un piano, il CM
giace nel punto, sullasse o sul piano,
rispettivamente
Se esistono piu` assi o piani di
simmetria, il CM si trova nella loro
intersezione
21

Conservazione della QM
Se il sistema e` isolato, o le forze esterne
E
hanno risultante nulla, e quindi F 0 , la QM

si conserva dP
dt

P const.

In tal caso il CM si muove di moto rettilineo

P
uniforme
vCM
M
Attenzione: la QM dei singoli punti puo`
cambiare nel tempo, e` la loro somma che
rimane costante
22

Conservazione solo in alcune


direzioni

dP E
F
dt

La legge
E` una legge vettoriale, per cui puo`
accadere che la risultante delle forze
esterne, pur non essendo nulla, abbia
una o due componenti nulle
In tal caso la QM si conserva nelle
direzioni corrispondenti
dPk
E
Fk 0
dt

Pk const.
23

Massa inerziale
La conservazione della QM permette di
definire la massa dinamicamente, senza
riferimento al peso
Consideriamo un sistema costituito da due
corpi fermi e da una molla compressa di
massa trascurabile che li collega
Lasciando espandere la molla, la QM del
sistema non varia, poiche lunica forza in
gioco, quella della molla, e` interna al sistema
24

Massa inerziale
Quando la molla ha finito di espandersi

m1v1 m2 v2 0

Passando ai moduli

v1
m2 m1
v2

Cioe` e` possibile misurare la massa di un


corpo qualunque, rispetto ad un corpo
campione, attraverso misure di velocita`

25

Massa inerziale
Analizzando lurto tra due corpi, Newton
arrivo` alla conclusione che nellurto tra due
corpi isolati, la variazione di velocita` di uno
e` in rapporto costante con la variazione
dellaltro

Velocita` iniziali Velocita` finali

26

Massa inerziale
Newton estese poi la conclusione ad altri tipi
di interazione, ad esempio quella elastica
(dovuta ad una molla di massa trascurabile)

27

Massa inerziale
In ogni interazione tra due punti materiali
isolati, il rapporto delle rispettive variazioni di
velocita` ha sempre lo stesso valore e non
dipende dal tipo di interazione
v1
k12
v2

k12 dipende solo dalla coppia di punti


(Poiche le variazioni di velocita` hanno segno
opposto, il segno negativo serve per rendere
k12 positiva)
28

Massa inerziale
Se si assegna arbitrariamente una massa m1
ad uno dei due punti, la massa m2 dellaltro
puo` quindi essere definita con riferimento al
m2
k

primo
12
m1
Sostituendo nella relazione precedente
abbiamo un modo operativo di misura della
massa inerziale m
v
2

m1

v 2
29

Momento angolare
Supponiamo di essere in un sistema inerziale
Il momento angolare totale di un sistema di
punti {Ai} rispetto al polo fisso O e`


LO ri pi
i

Vogliamo trovare come cambia il momento


angolare se lo calcoliamo rispetto ad un altro
polo Q
pi
Ai
O

ri

30

Momento angolare
In generale non e`
necessario che il polo Q sia
fisso, potendo questo
muoversi di moto arbitrario

pi
ri
O

Lespressione del momento angolare


'
L

r
rispetto a Q e` Q i pi
i
La relazione tra le distanze di Ai dai due

poli e`
ri ' ri rQ
Ove rQ(t) e` la distanza (orientata e
dipendente dal tempo) tra i poli

Ai ri

rQ
Notare che la
QM e` sempre
quella relativa
al sistema
inerziale

31

Momento angolare
Il calcolo del momento da`

'

LQ ri pi ri rQ pi
i

ri pi rQ pi LO rQ pi
i

LO rQ t P

Il momento dipende dunque dal polo scelto, a


meno che la QM non sia nulla
32

Momento delle forze


Il momento risultante di tutte le forze agenti
sul sistema di punti {Ai} rispetto al polo fisso
O e`


O ri Fi
i

Similmente a quanto fatto per il momento


angolare, vogliamo trovare come cambia il
momento delle forze se lo calcoliamo rispetto
al polo (che puo` essere mobile) Q
33

Momento delle forze


Lespressione del momento delle
forze

'
Q ri Fi
rispetto a Q e`
i
Il calcolo da`

'

Q ri Fi ri rQ Fi
i
i


ri Fi rQ Fi O rQ Fi
i
i
i


O rQ t F

Ove F e` la risultante delle forze: a meno che


questa non sia nulla, il momento dipende dal
polo

34

Coppia di forze
Un caso particolare importante e` quello
di due forze uguali e opposte (non
agenti sulla stessa retta)
In tal caso la risultante e` nulla e il
momento e` indipendente dal polo
F
scelto
2


O r1 F1 r2 F2 r1 F1 r2 F1

r1 r2 F1 r12 F1

r12

F1

r2

r1
O

35

Coppia di forze
Il momento risultante e` un vettore
perpendicolare al piano individuato
dalle forze e dal vettore r
Il modulo e`

12


O r12 F1 sin F1b

F1

r12

F2
b

Ove b e` il braccio della coppia, ovvero


la distanza tra le rette dazione delle
due forze

36

Momento delle forze


Approfondiamo largomento considerando il
momento delle forze interne e il momento
delle forze esterne, per un polo generico,
fisso o in moto


I
E I E
O ri Fi ri Fi ri Fi O O
i

Dimostriamo ora un importante risultato


valido per il momento delle forze interne

37

Momento delle forze interne


Gli addendi della sommatoria
I
I
O ri Fi
i

si possono raggruppare in coppie coniugate


secondo il 3o principio della dinamica
Il momento relativo a una qualunque di tali
I I
coppie e` ij ri f ij rj f ji
fij

e poiche le due forze sono uguali


ed opposte ij ri rj fijI

ri
O

fji
rj
38

Momento delle forze interne


La differenza dei raggi vettori ha la direzione
della congiungente i due punti e poiche anche
le forze di interazione hanno questa direzione,
Altrimenti il
ne segue

ij 0

momento
non sarebbe
nullo

Il momento totale delle forze interne risulta


quindi nullo perche e` somma di termini tutti
fij
nulli
I 1

2
i

j i

ij

ri-rj

ri
O

fji
rj

39

Momento delle forze


Visto in altro modo, abbiamo limportante
risultato che, per un polo arbitrario, il
momento delle forze e` uguale al solo
momento delle forze esterne

O OE

Questo deriva da due proprieta` della 3a


legge della dinamica:
Le forze di interazione sono uguali ed opposte
Le forze hanno la stessa retta dazione
40

Sistema di forze parallele


Sia u il versore che individua la
direzione delle forze
La risultante delle forze risulta parallela

a u F Fi Fiu Fi u Fu
i
i
i

Il momento risultante delle forze rispetto


ad un polo O


O ri Fi ri Fi u ri Fi u ri Fi u
i

i
i
i
41

Sistema di forze parallele

Introduciamo il centro delle forze parallele rC

Si dimostra facilmente che la posizione del


centro non dipende dal polo scelto
Per il momento di forza otteniamo dunque

ri Fi
i




O ri Fi u rC F u rC Fu rC F
i

Questo significa che un sistema di forze


parallele e` equivalente alla forza risultante F
applicata nel centro di forza
42

CM e peso
Consideriamo un corpo (p.e. continuo) sottoposto alla
forza peso: la risultante di tutte le forze peso agenti

su ciascun elemento del corpo e` P gdm Mg

corpo

Il centro delle forze peso e` detto centro di gravita` e

coincide con il CM
ri Pi ri mi g ri mi

rCG

P
i

m g
i

m
i

rCM

La forza risultante (il peso) e` applicata a tale punto


43

CM e peso
Rispetto ad un polo fisso, il momento
risultante e`




r dP r gdm r dm g MrCM g rCM Mg rCM P
corpo
corpo
corpo

ovvero e` uguale al momento della


risultante rispetto allo stesso polo

44

Sistema di forze qualsiasi


Un sistema di forze non parallele,
applicate in punti diversi, non puo`
essere rappresentato, in generale, dalla
sola risultante delle forze F
Ce` bisogno di introdurre anche il
vettore risultante dei momenti di forza
Detto in altro modo i vettori F e sono
indipendenti fra loro
45

Sistema di forze qualsiasi


Vale il seguente risultato, che non
dimostreremo
Scelto un polo, un sistema di forze (applicate
in punti diversi) e` equivalente ad una forza
(uguale alla risultante delle forze) la cui retta
dazione passi per il polo e ad una coppia di
momento uguale al risultante dei momenti
rispetto al polo
46