Anlisis de mecanismos[editar]

El anlisis de un mecanismo se refiere a encontrar las velocidades, aceleraciones y fuerzas en

diferentes partes del mismo conocido el movimiento de otra parte. En funcin del objetivo del
anlsis pueden emplearse diversos mtodos para determinar las magnitudes de inters entre
ellos:

Mtodo de la aceleracin relativa

Mtodo de la velocidad relativa

Anlisis dinmico

Teora de control

Pares cinemticos[editar]
Reuleaux llama las conexiones ideales entre los enlaces de par cinemtico. Hizo una
distincin entre los pares ms altos que se dice que tienen la lnea de contacto entre los dos
eslabones ms bajos y pares que tienen el rea de contacto entre los eslabones. J. J. Phillips,
Libertad en Maquinaria, Cambridge University Press, 2006 muestra que hay muchas maneras
de construir parejas que no encajan en esta clasificacin simple.
Bajo par: Un par inferior es un conjunto de enlaces ideales que limita el contacto entre un
punto, una lnea o un plano en el cuerpo en movimiento a una lnea de puntos correspondiente
en el cuerpo fijo. Tenemos los siguientes casos:

Un par de revolucin, o conjunto articulado, requiere una lnea en el cuerpo en

movimiento a permanecer co-lineal con una lnea en el cuerpo fijo, y un plano
perpendicular a esta lnea en el cuerpo en movimiento mantener contacto con un plano
perpendicular similar en el fijo cuerpo. Esto impone limitaciones a cinco el movimiento
relativo de los enlaces, que por lo tanto, tiene un grado de libertad.

Una articulacin prismtica, o deslizador, que requiere una lnea en el cuerpo en

movimiento permanecen co-lineal con una lnea en el cuerpo fijo, y un plano paralelo a
esta lnea en el cuerpo en movimiento mantener contacto con un plan similar en paralelo
en el cuerpo fijo . Ello impone cinco restricciones sobre el movimiento relativo de los
enlaces, que por lo tanto tiene un grado de libertad.

Una articulacin cilndrica requiere que una lnea en el cuerpo en movimiento

permanecen co-lineal con una lnea en el cuerpo fijo. Es una combinacin de una
articulacin de giro y una junta deslizante. Esta articulacin tiene dos grados de libertad.

Una junta esfrica o esfrica, requiere que un punto en el cuerpo en movimiento

mantener contacto con un punto fijo en el cuerpo. Esta articulacin tiene tres grados de
libertad.

Una junta plana requiere que un avin en el cuerpo en movimiento mantener contacto
con un plano en el cuerpo fijo. Esta articulacin tiene tres grados de libertad.

Superior pares: Generalmente, un par ms alto es una restriccin que requiere una curva o
superficie en el cuerpo en movimiento para mantener el contacto con una superficie curva o
en el cuerpo fijo. Por ejemplo, el contacto entre una leva y su seguidor es un par ms alto
llamado leva conjunta. Del mismo modo, el contacto entre las curvas envolventes que forman
el mallado dientes de dos engranajes son articulaciones de leva.

Grados de libertad[editar]
En un mecanismo resulta de fundamental importancia determinar el nmero de grados de
libertad, ya que ese nmero entero es precisamente el nmero de ecuaciones diferenciales de
segundo orden que se requieren para describir completamente el mecanismo. El nmero de
grados de libertad se determina a partir del nmero de elementos o slidos que forman el
mecanismo y de los pares cinemticos que ligan el movimiento de unos elementos a otros. El
nmero de grados de libertad se determina segn esta frmula:

Donde:
, nmero de slidos o elementos que conforman el mecanismo.
es el nmero de grados de libertad por slido (para un mecanismo plano ser 3
y para un mecanismo tridimensional 6).
, el nmero de restricciones que impone el k-simo par cinemtico.
Un caso particular de la frmula anterior, es el de un mecanismo plano sin enlaces
redundante, donde el nmero de grados de libertad del mismo se pueden calcular
mediante elcriterio de Grbler-Kutzbach:

donde:

, nmero de grados de libertad.

, nmero de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.
, nmero de uniones (pares cinemticos) que eliminan 1 grado de libertad.
, nmero de uniones (pares) que eliminan 2 grados de libertad.