Tarea No.

1 Control III
Nombre: Diego Rincon Pi
neros.
C
odigo: 20092005009

Problema de un sistema no lineal con estructura de control b

asica
Se tiene un sistema de una masa el cual es aplicada una fuerza que a la vez tendra una
=
fuerza de friccion que se opone al desplazamiento; la ecuacion diferencial no lineal es: dv
dt
1/3
0,25v(t) + 0,5. Se requiere:
1. Encontrar el valor de una accion de control proporcional (Kp) para que el error de estado
estacionario sea igual al 5 %.
Para poder desarrollar este problema debemos en primera instancia, realizar el diagrama de bloques con la realimentacion unitaria y posteriror mente reescriber la ecuacion
diferencial total del sistema teniendo en cuenta que la entrada es un escalon unitario: La

Figura 1: Diagrama de bloques del sistema no lineal de control

figura 1 muestra el diagrama de bloques de la planta aumentada, el cual es el sistema no
lineal propuesto, con su respectiva realimentacion unitaria, accion de control y entrada al
escalon.
A continuacion procedemos a reescribir la ecuacion diferencial teniendo en cuenta la realimentacion y la entrada escaloon:
u(t) = [r(t) v(t)]Kp
dv
= 0,25v 1/3 + 0,5u(t)
dt
Remplazando u(t) en

dv
dt

tenemos que:
dv
= 0,25v 1/3 + 0,5Kp[r(t) v(t)]
dt
1

(1)

Como debemos hallar el valor de Kp para un error de estado estacionario de 5 % debemos

colocar el valor de u(t) = 0,05 en (1) de esta forma obtenemos que:
dv
= 0,25v 1/3 + 0,025 Kp
dt

(2)

Debemos hallar el valor de v(t) el cual se muestra a continuacion:

ess (t) = 0,05 = r(t)v(t)
con r(t) = 1 despejamos y obtenemos que:
r(t)
v(t) = 0, 95
El cual reemplazamos en la ecuacion (2) e igualamos en la misma dv
= 0 ya que queremos
dt
encontrar el valor del error en estado estacionario es decir sin la accion de Newton en el
modelo. por lo tanto nos queda que:
p
0 = 0,25 3 0,95 + 0,025 Kp
0,245762 = 0,025 Kp
Kp = 9, 83043

Figura 2: Respuesta en el tiempo con Kp = 9, 83043

En la figura 2 se observa la respuesta temporal con un valor de constante proporcional
en el diagrama de la figuara 1 igual a Kp = 9, 83043 con lo que a la salida, que en
nuestro caso, es la velocidad, tendra un valor de error de estado estacionario igual al 5 %,
cumpliendo los requerimientos del ejercicio.
2. Para el sistema del ejercicio, anterior se requiere encontrar el valor de Kp para que el
tiempo de establecimiento sea igual a tss = 3s.
Para este ejercicio es necesario reescribir la ecuacion del ejercicio anterior como:
dv
= 0,25v 1/3 + 0,5Kp 0,5Kp v(t)]
dt
, a partir de esto si se soluciona la ecuacion diferencial tendremos el tiempo de establecimiento por lo cual realizamos cambio de variables y procedemos a desarrollar por
variables separables.
0,25v(t)1/3

dv
= dt
0,5Kp v(t) 0,5Kp
2

Procedemos a realizar el cambio de variable como v = x3 dv = 3x2 dx por lo que obtenemos:

3x2 dx
= dt
0,25x 0,5Kp x3 + 0,5Kp
Solucionar la ecuacion diferencial anterior no sera posible, por lo tanto debemos hacer
uso de un software como el caso de SIMULINK para poder realizar el diagrama de la
figura 1 y de esta manera ir variando el valor de Kp hsata obtener los 3 segundos del
tiempo de establecimiento para una valor de v(t) del 3 % con respecto al valor final. En

Figura 3: Respuesta en el tiempo con Kp = 3, 3

la figura 3 observamos la respuesta temporal del sistema el cual cumple los objetivos de
el problema no sin antes aclarar que el metodo utilizado, fue emrico hallando valores
de Kp que satisfacieran los requerimientos. de esta forma concluimos que el valor de Kp
es: Kp = 3, 3