Lmina 52

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Sntesis de los controladores por retroalimentacin

Para el diagrama de bloques mostrado, tenemos:
R(s)

Gc (s)

M(s)

De donde: Gc ( s ) =

G(s)

C(s)

C (s)
G ( s )Gc ( s )
=
R ( s ) 1 + G ( s )Gc ( s )

1
C (s) / R(s)
G ( s ) 1 [C ( s ) / R ( s )]

(51)

=>

(50)

Frmula de sntesis
del controlador

C(s)/R(s) = respuesta deseada

Ejemplo:
Si el control fuera perfecto, entonces: C(s) = R (s) C(s)/R (s) = 1, se tendra:

1 1
1 1
Gc ( s ) =
=
= (52)
G (s) 1 1 G ( s) 0

=>

Pero: En la prctica, el
proceso oscilara (no se
cumple la condicin)

Lmina 53

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Especificacin de la respuesta de circuito cerrado

Se desea una respuesta con
retardo de primer orden:

C (s)
1
=
(53)
R(s) c s + 1
Remplazando (53) en (51):

Gc ( s ) =

El controlador tiene accin integral.

0,63
r

1 1
G (s) c s

(54)

c es el nico parmetro de ajuste

Dahlin propuso originalmente esta respuesta y defini el parmetro de ajuste

como: = 1/c.
Rara vez es necesario especificar respuestas de segundo orden o superiores.
Si el proceso contiene tiempo muerto, se debe incluir en el controlador.

Lmina 54

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Modos del controlador y parmetros de ajuste, segn el tipo de proceso

(respuesta de primer orden)
Proceso con respuesta instantnea : G ( s ) = K

1 1
1 1
Segn (54): Gc ( s ) =
=
G ( s ) c s K c s

(55)

Controlador integral puro, recomendable para procesos muy rpidos:

control de flujo, gobernadores de turbinas de vapor, etc.
Proceso de primer orden: G ( s ) = K /(s + 1)
Segn (54):

Gc ( s ) =

1
1
1+
s
K c

(56)

Controlador proporcional-integral, con los parmetros de ajuste:

Kc =

1
K c

I =

(57)

I = fijo
Kc = variable

Lmina 55

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Modos del controlador y parmetros de ajuste

Proceso de segundo orden: G ( s ) = K / [( 1s + 1)( 2 s + 1)]

Siendo: 1 = constante de tiempo ms larga del proceso

2 = constante de tiempo ms corta del proceso

Segn (54):

Gc ( s ) =

1
1
1+
( 2 s + 1) (58)
1s
K c

Controlador PID industrial, con los parmetros de ajuste:

Kc =

1
K c

I = 1

D =2

(60)

I , D = fijo
Kc = variable

Los controladores PID se usan en control de temperatura, de manera

que la accin derivativa compense el retardo del sensor. Esto se
observa en la Ec. anterior en donde D compensa a 2 .
Proceso de orden superior: se acostumbra aproximarlos por procesos de
primer orden ms tiempo muerto.

Lmina 56

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Modos del controlador y parmetros de ajuste

Proceso de primer orden ms tiempo muerto:

Segn (54): Gc ( s ) =

1
1 t0 s
1+
e
K c
s

(61)
Respuesta
especificada

c(t)

Este controlador es irrealizable ya

que require un tiempo muerto
negativo, como se ve en la grfica:

Mejor

Por lo tanto, se debe especificar un

tiempo muerto en la respuesta deseada:

El controlador sintetizado resulta:

G ( s ) = Ke t0 s /(s + 1)

to

0,63
r respuesta

posible
t

C (s)
e t0 s
=
(62)
=>
R( s) c s + 1

Gc ( s ) =

s + 1

1
K c s + 1 e t0 s

(63)

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Lmina 57

Modos del controlador y parmetros de ajuste

El trmino e t 0 s no se puede implementar analgicamente, pero si

digitalmente. El trmino se conoce como predictor o compensacin de
tiempo muerto
Por Taylor:

t0 s

1
1
2
3
= 1 t0 s + (t0 s ) (t0 s ) + ... (64)
2!
3!

Aproximando con los dos primeros

trminos de (64), la Ec. (63) queda:
Este es un controlador PI
(sin tiempo muerto) con
el siguiente ajuste:

=>

1
Gc ( s ) =
1+
K ( c + t0 )
s
Kc =

K ( c + t0 )

I =

(66)

(67)

Esta aproximacin por Taylor solo es vlida si t0 << c . Es decir, el

controlador PI anterior (sin tiempo muerto) es una buena aproximacin
de un controlador sintetizado slo si t0 << c .
Ntese que cuando c 0, entonces , de (67): Kc max = /Kt0

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Lmina 58

Modo derivativo para procesos con tiempo muerto

t s

Si el trmino e 0 se remplaza
por la aproximacin de Pad:

t0 s

t0
t0
= (1 s ) /(1 + s ) (69)
2
2

La aproximacin de Pad es ms precisa que los dos primeros trminos de Taylor

(coincide en los tres primeros trminos de Taylor).

en (63), entonces se obtiene para el controlador:

1
1+
Gc ( s ) =
K ( c + t0 )
s
Este es un controlador
industrial de la forma:
0,05 0,1

=>

1 + (t0 / 2) s
1 + s

(71)

1
Gc ( s ) = K c 1 +
Is

ct0
2( c + t0 )

Ds +1
D s + 1

(59)

Comparando con (71), los parmetros de ajuste son:

Kc =

K ( c + t0 )

I =

D = t0 / 2

(72)

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Lmina 59

Modo derivativo para procesos con tiempo muerto

Tabla 6-5. Modos del controlador y frmulas de ajuste para sntesis Dahlin
Proceso

Controlador

G(s) = K

Kc = 1 / Kc ajustable

G(s) = K / (s+ 1)

PI

Kc = / Kc ajustable
I =

G(s) = K / (1s+ 1)(2s+ 1)

1 > 2

PID

Kc = 1 / Kc ajustable
I = 1
D = 2

G(s) = Ke-tos / (s+ 1)

PI, PID
(PI => D = 0)
(PID si t o > /4)

Parmetros de ajuste

Kc = / K(t o + c ) ajustable
I =
D = t o / 2

Para controladores digitales, modificar los parmetros para PID as:

Kc = Kc(1+ D /I )

I = I + D

D = D [I /(I + D) ]

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Lmina 60

Modo derivativo para procesos con tiempo muerto

Otras reglas que se utilizan para procesos con tiempo muertos son:
Si se desea IAE mnima:
Para entrada de perturbaciones:
Si 0,1 < t o / < 0,5

hacer c = 0 y usar controlador PI (D = 0)

Si 0,1 < t o / < 1,5

hacer c = 0 y usar controlador PID

Para cambios en el punto de control:

Si 0,1 < t o / < 1,5

hacer c = (2/3) t o para controlador PI (D = 0)

hacer c = (1/5) t o para controlador PID

Utilizar estas frmulas con el ltimo rengln de la tabla anterior (6-5)

Si se desea un sobrepaso del 5%, para entradas en el punto de control:
Recomendacin de Martin:
hacer c = t o , de donde:

0,5
Kc =
=
K ( c + t0 ) K t0

(76)

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Lmina 61

Modo derivativo para procesos con tiempo muerto

Ejemplo 6-14: Para el intercambiador de calor del ejemplo 6-5, determinar

los parmetros de ajuste mediante el mtodo de sntesis. Comparar con los
ajustes para IAE mnima para entradas del punto de control, Tabla 6-4.
El modelo POMTM se
obtuvo en el ejemplo 6-9:

=>

G (s) =

11, 2 s

0,8e
33,8 s + 1

K = 0,8 %/%
= 33,8 s
t o = 11,2 s

Como se tiene tiempo muerto, se aplica (71) para la sntesis del controlador:

1
33,8
Gc ( s ) =
1+
33,8s
0,8( c + 11,2)

1 + 5,6 s
1 + s

5,6 c
c + 11,2

Como t o > /4, se usa un controlador PID.

Si deseamos IAE mnima para perturbacin, obtenemos:
Haciendo c = 0

=> Kc = / K( t o + c ) = 33,8 / (0,8*11,2) = 3,8 %/%

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Lmina 62

Modo derivativo para procesos con tiempo muerto. Ejemplo 6-14

Si deseamos IAE mnima para entrada del punto de control, obtenemos:

c = (1/5) t o = (1/5)*11,2 = 2,24 s
Kc = / K(t o + c ) = 33,8 / [0,8*(11,2 + 2,24)] = 3,1 %/%
Para un sobrepaso del 5 % en la entrada del punto de control, de (76):

0,5
0,5 33,8
Kc =
=
= 1,9 % / %
K t0
0,8 11,2
Los tiempos de derivacin e integracin para los casos anteriores son
(Tabla 6-5):
I = = 33,8 s = 0,81 min
D = t o / 2 = 5,6 s = 0,071 min
Los parmetros para IAE mnima para entradas del punto de control, segn
la Tabla 6-4 (para un PID) son:
a t
Kc = 1 0
K

b1

1,086 11,2
=
0,80 33,8

-0,869

= 3,5 % / %

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Lmina 63

Modo derivativo para procesos con tiempo muerto . Ejemplo 6-14

I =

a 2 b2 ( t 0 / )

D = a 3

t0

b3

33,8
= 48,5 s (0,81 min )
0,740 0,130(11,2 / 33,8)

11,2
= 0,348 * 33,8 *
33,8

0,914

= 4,3 s (0,071 min )

Se observa que los resultados de los distintos mtodos son muy parecidos.

Ejemplo 6-15: Un proceso tiene la funcin de transferencia mostrada abajo.

Comparar las respuesta con un controlador PI a un cambio en el punto de

control, tipo escaln , con ajuste mediante:
a) Razn de asentamiento de 1/4 de Ziegler-Nichols
b) IAE mnima c) Sntesis del controlador para un sobrepaso del 5 %

1,0e 0, 26 s
G (s) = 2
s + 4s +1

Factorizando el
denominador:

1,0e 0, 26 s
G (s) =
(3,73s + 1)(0,27 s + 1)

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Lmina 64

Modo derivativo para procesos con tiempo muerto . Ejemplo 6-14

Como 2 << 1 , podemos aplicar la regla prctica para un modelo POMTM,

por lo que:
' = 1 = 3,73 min
t 'o = 2 = 0,27 min
De donde:

to = to

proceso

Los parmetros del

modelo POMTM sern:

+ t 'o = 0,26 + t 'o = 0,26 + 0,27 = 0,53 min

K = 1,0

= 3,73 min

t o = 0,53 min

a) Razn de asentamiento de 1/4, Tabla 6-2 para un PI:

K c =(0,9/K)(t o/) 1 = (0,9/1,0)(0,53/3,73) 1 = 6,3 %/%

1 = 3,33 t o = 3,33*0,53 = 1,76 min
b) IAE mnima para cambios en el punto de control, Tabla 6-4 para un PI :
0,758 0,53
Kc =
1,0 3,73

-0,861

= 4,1 % / %

I =

3,73
= 3,83 min
1,02 0,323(0,53 / 3,73)

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Lmina 65

Modo derivativo para procesos con tiempo muerto . Ejemplo 6-14

c) Sntesis del controlador con ajuste para sobrepaso del 5 % :

De la Ec. (67), para un PI:

I = = 3,73 min

Para un sobrepaso del 5,% , segn Martin, hacer c = t o = 0,53 min

Y segn (76):

2.0
Ajuste razn de asentamiento de 1/4

0,5
0,5 3,73
Kc =
=
= 3,57 % / %
K t0
1,0 0,53
Para graficar las respuestas del
sistema ante cada ajuste, se utiliza un
computador (Matlab). La grfica se
muestra a la derecha, segn Martin.
Ntese que las respuestas IAE
mnima y de sntesis, son las
mejores.

IAE mnima para cambios en el

punto de control

1.0

Sntesis, 5 % de sobrepaso

10

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Lmina 66

Prevencin del reajuste excesivo

El reajuste excesivo se debe a la accin integral (para error cero), la cual puede
saturar la salida del controlador, como se observa en el siguiente ejemplo:
m(t)

TIC

Tfijo(t)

T(t)
Alimen tacin

Sobrepaso debido al
reajuste

T(t)
Tfijo

TT

Vapor
20
15
Producto
T
Condensado

m(t)
psig
3

Salida del controlador

Abierta

Cerrada

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Lmina 67

Prevencin del reajuste excesivo

Cuando la temperatura del tanque alcanza el punto de control, la salida del

controlador vale (En ese instante el error es cero):

m(t ) = m + K c e(t ) +

Kc

e(t )dt = 20 psig

La vlvula de control no se empieza a cerrar sino cuando la salida del

controlador disminuya por debajo de 15 psig. Si el controlador fuera solo
proporcional, con una BP de 25 % (Kc = 4), el error mnimo necesario para
empezar a cerrar la vlvula es de:

m = m + K c e = 15

20 + K c e = 15

m 20 15 20
=
= 1,25 psig (10,4 % del rango )
e=
4
Kc
Es decir, la temperatura subira por encima de la referencia hasta un cierto
valor, para que empiece a cerrarse la vlvula el controlador est excedido.

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Lmina 68

Prevencin del reajuste excesivo

El problema del reajuste excesivo de evita:

Tener el controlador en manual hasta que se alcance la temp. de referencia.
Luego pasarlo a automtico.
Limitando la salida del controlador.
Formas de limitacin:
La funcin de transferencia de un PI es:

1
M (s) = K c 1 +
E (s) = K c E (s) + M I (s)
Is

1
M I (s) =
K c E ( s ) (77)
Is

Limitando la salida del controlador PI:

Esta forma de evitar el gran
sobrepaso debido al reajuste
excesivo no funciona
M(s) se limita a 15, pero
MI(s) se satura.

E(s)

R(s)

C(s)

15

Kc
1
1s

3
MI(s)

M(s)

6. DISEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Lmina 69

Prevencin del reajuste excesivo

Limitando la salida de la accin de integracin del PI:

De (77):

I sM I ( s ) = K c E ( s ) (78) y K c E ( s ) = M ( s ) M I ( s ) (79)

De las ecuaciones anteriores: M I ( s ) =

1
M ( s ) (80)
I s +1

Implementado el controlador PI teniendo en cuenta la ecuacin anterior:

Esta forma si funciona:
M(s) se limita a 15 y
MI(s) tambin debido al
retardo de primer orden.

E(s)

R(s)

15

Kc

C(s)

Se denomina: Conmutador por lotes.

Cuando el error se hace negativo:

m(t ) = 15 + K c e(t ) < 15 , ya que e(t) < 0

MI(s)

1
1s +1

M(s)
Realimentacin
para ajuste

La vlvula empieza a
cerrarse en forma inmediata