73
ue(t)
us(t)
R
C
-
v e(t)
us(t)
R1
du t
u e t RC s u s t
dt
R2
C1
C2
1
1 RCs
74
1
1
1 R1C1 s 1 R2 C 2 s
(4. 1)
La corriente que circula por R1 es la que circula por C1 ms otra corriente que
pasa por R2. Se observa que existe un acoplamiento entre los dos cuadripolos. Es un
problema de adaptacin de impedancias entre los dos subsistemas elctricos. El
planteamiento correcto podra hacerse a travs del mtodo de las mallas:
u e t R1 C 2 u c 2 t C1u c1 t u c1 t
u c1 t R2 C 2 u c 2 t u c 2 t
u s t u c 2 t
1
R1C1 R2 C 2 s R1C1 R1C 2 R2 C 2 s 1
2
(4. 2)
75
Amplificadores operacionales
El amplificador operacional, AO, es un circuito que resuelve de forma sencilla
muchos problemas de la Electrnica de Control. Sus aplicaciones son muy diversas,
entre las que cabe destacar la implementacin de funciones de transferencia y el
acondicionamiento de las seales de los sensores. Este circuito se caracteriza por una
elevada ganancia de tensin diferencial, al que se suele agregar una realimentacin para
controlar la dinmica de salida. Tiene una entrada diferencial, con tensiones u+ y u-,
aplicadas al terminal no inversor e inversor respectivamente. La ganancia entre la seal
de salida, us, y el terminal no inverso es positivo, mientras que la ganancia entre la
salida y la entrada inversora es negativa. Adems de estos pines principales, un
amplificador operacional tiene ms patillas, como las del conexionado para la
compensacin de respuesta en frecuencia y las de la red de compensacin del
desplazamiento de tensin de continua, as como terminales de polarizacin del
operacional. El smbolo del AO es como se detalla en la figura 4.2.
Las caractersticas de un AO ideal son:
ud u u
Vc
u s Ado u d
V
c
u d VT
u d VT
u d VT
la ud en valor absoluto ser menor que la tensin trmica y en el anlisis de los circuitos
con AO (siempre que tenga realimentacin negativa), se puede suponer que las
tensiones de los terminales de entrada son prcticamente idnticas:
u d VT
u u
u s t ue t
V-
OS1
u m t VCC
1 R R
V+
ue
OS2
2
VCC
V-
OS1
V+
OUT
OS2
um
6
5
us
OUT
VCC
0 1
Otra estructura muy utilizada es el
amplificador inversor (ver figura 4.3). El potencial en
la entrada diferencial del AO es prcticamente nulo.
La corriente que circula por la resistencia en la
entrada es igual a de la salida, luego:
i
u e t
u t
u s t
R
s
2
R1
R2
u e t
R1
77
b)
u e t u s t u e t
u s t
R
1 2
R1
R2
u e t
R1
La arquitectura de los amplificadores
diferenciales es empleada para la
construccin de los amplificadores de
error. Estos circuitos hacen una resta
analgica de la tensin en la entrada
positiva con la entrada negativa. La
diferencia es amplificada por una
constante. Una de las formas de obtener la
FDT es mediante la aplicacin del
principio de superposicin. Vase la
ganancia de la entrada positiva y de la
negativa:
R2
V-
R1
-
uA
OS1
uB
V+
OUT
-
uS
R1
OS2
R2
Figura 4. 3. Amplificador diferencial
u s A1u B A2 u A
R2
R2
R2 R2
u B u A
A1 1
us
R1 R1 R 2 R1
R1
R2
A2
R1
+
Cuadripolo
elctrico
ue
us
-
u s s
u e s i 0
R2
V-
OS1
ue
V+
OUT
3
OS2
1
6
5
us
La impedancia de transferencia en
cortocircuito est dada por el cociente entre la
tensin de entrada y la corriente de salida,
cuando la tensin de salida es nula:
R1
78
u e s
i s s u
Z2
ue
Z1
OS1
OUT
3
OS2
1
6
us
s 0
V-
Z s
V+
R2
Av s 1
A( s)
R1
u e s
Z 1 s
u s s
i2
Z 2 s
i1
AV s
Z2
Z1
79
Movimiento de traslacin
Son los movimientos que se caracterizan
por el desplazamiento de un cuerpo a lo largo de
una lnea recta. La ley de Newton sobre cuerpos
rgidos dice que la suma algebraica de fuerzas es
igual a la masa del cuerpo por el vector de la
aceleracin:
f1
f2
M a
(4. 3)
En
la
relacin
causa-efecto
del
desplazamiento, los cuerpos sometidos a un
conjunto de fuerzas pueden ser modelados a
travs de tres elementos base: masa, resorte o
muelle y rozamiento o friccin. La masa es la
propiedad de un elemento de almacenar energa
cintica del movimiento de traslacin:
y(t)
f(t)
f (t ) M yt
..
(4. 4)
Muelle es un elemento que almacena energa potencial al ser sometido por una
fuerza externa:
f (t ) kyt
Siendo k la constante del muelle. En cuanto a la
friccin o rozamiento, sta se modela por la conversin de la
potencia mecnica en flujo calorfico, fenmeno que aparece
cuando se deslizan dos superficies que estn en contacto. Su
expresin matemtica es no lineal. Existen tres tipos de
modelos: friccin viscosa, friccin esttica y friccin de
Coulomb. La primera es lineal y las otras dos siguientes no
son lineales. En este curso slo se emplear el rozamiento
viscoso para simplificar la funcin de transferencia de estos
sistemas.
(4. 5)
f(t)
y(t)
y
f(t) = B y
80
f (t ) By t
(4. 6)
S.I.
Fuerza
Masa
kg
N/m
Ns/m
Ejemplo 4.1
X(t)
K
Obtener la relacin causa efecto entre
f (t)
la fuerza aplicada a un carro sujeto a la pared
a travs de un muelle y el desplazamiento que
B
se produce en ste. La masa del carro es M, el
coeficiente del resorte es K y el rozamiento
entre las ruedas y la superficie se modela con el coeficiente de rozamiento
viscoso B. Considere condiciones iniciales nulas.
La ecuacin diferencial que explica el desplazamiento del carro segn el eje X,
en la misma direccin que la fuerza, es:
..
(4. 7)
G( s)
X ( s)
1
2
F ( s) Ms Bs 1
(4. 8)
Sistemas anlogos
Se denominan sistemas anlogos aquellos que tienen igual modelo matemtico
pero son diferentes fsicamente. Las ventajas que tiene este proceder son dos
bsicamente:
81
1.
2.
sistema elctrico
fuerza
corriente
desplazamiento
potencial
Ejemplo 4.2
El esquema de la figura
muestra el comportamiento
P
dinmico de una prensa
Rozamiento viscoso
A
B
hidrulica. Al dar presin al
fluido, P, transmite una fuerza
sobre el pistn que al
M
desplazarse comprimir al
Masa despreciable
x
cuerpo. Este efecto se
k
modela por un muelle, cuya
y
constante es kp. Adems, se
k
k
considera despreciable la
k
k
masa del cuerpo a comprimir
respecto al de la prensa. No
as la masa del pistn, al que se le asigna por la letra M. La dinmica del
tablero, donde se apoya el cuerpo, es modelada por cuatro amortiguadores de
constante k. Se pide:
P
82
k p ( xt yt ) 4kyt
xt yt zt ;
k p zt 4k ( xt zt )
y0
Mg
;
4k
x0
1
Mg
1
y 0 Mg
kp
p 4k
Apt Mxt Bx t k p z t
k p z t 4k xt z t
83
Aps k p z s Ms 2 Bs x( s)
z s
4k
xs
k p 4k
1
M.s2 +B.s
4*k
kp+4*k
Dz(s)
Dp(s)
kp
z s
4k
A
2
ps
Ms Bs k p 4k 4k k p
T
M
J mi ri 2
i
1
J Mr 2
2
84
T t k t
T
B
T t B t B t
.
SI
Nm
kg m2
Nm/rad
Nm s/rad
J M r2
de
M
r
T t Mr 2 t
..
L 2r
M
L 2 ..
t
T t M
2
(4. 9)
(4. 10)
1 t r1 2 t r2
(4. 11)
1 t T1 t 2 t T2 t
86
(4. 12)
T2 t 1 t r2 N 2 1 t
Ntese
que
las
relaciones de desplazamiento
angular
entre
los
engranajes, i , son idnticas a
sus velocidades, i . Los
trenes de engranajes reales se
modelan
como
ideales
acompaados
de
unas
perdidas debidas a los
rozamientos. En la figura 4.9
se
muestra
una
representacin simplificada
del arrastre de una carga por
parte de un motor elctrico a
travs de un tren de
engranajes.
(4. 13)
2
B1
Tm
B2
T1
T2
JC
(4. 14)
..
.
N
N
Tm t B1 1 t T t 1 B1 1 t 1 J c 1 t 1 B2 1 t
N2
N2
.
T1 t
N1
T2 t
N2
2 t
N1
1 t
N2
(4. 15)
87
N
Beq B1 B2 1
N2
N
Jeq J C 1
N2
2
Tm t Beq 1 t Jeq 1 t
(4. 16)
r1
T 1 , 1
r2
1 t r1 2 t r2
(4. 17)
T1 t 1 t T2 t 2 t
(4. 18)
T 2 , 2
4.2.1.4 Palancas2
Los sistemas de palanca transmiten movimientos de
traslacin. La fuerza en la entrada produce un par que es
dado en la salida. Considerando que los brazos de la
palanca son cuasi-ortogonal con las fuerzas:
f2
x2
f1 t l1 f 2 t l 2
l2
En cuanto al trabajo realizado, dar una relacin con
el desplazamiento de traslacin y con las distancias al
centro de la palanca:
f1 t x1 t f 2 t x2 t
88
f1
l1
x1
f1 t x2 t l 2
f 2 t x1 t l1
89
El encoder puede tener una nica seal de salida, llamada normalmente canal A,
o dos seales, canal A y B. Si se tiene un slo canal medir el desplazamiento
incremental, sin tener en cuenta si es en el sentido de las manecillas del reloj (SMR), o
en el sentido contrario (SCMR). Para la determinacin del sentido giratorio se emplear
el canal B que dependiendo del desfase entre A y B indicar el sentido del movimiento
circular.
Rotacin SMR
Rotacin SCMR
A
B
900
900
90
Segn la ley de Ampere, se produce una fuerza como consecuencia del producto
vectorial entre el flujo magntico, B, y la corriente que circula por el rotor, ir. Esa fuerza
al realizarse sobre la superficie exterior del rotor producir un par mecnico. El par total
desarrollado ser el sumatorio de las fuerzas parciales producidas por cada circulacin
de corriente de los conductores alojados en el rotor por su radio. Al ser el radio un
parmetro
constructivo, el
par dado en el
rotor, Tm, ser
proporcional al
flujo magntico
y a la corriente
que circule por
el rotor:
Tm Fi r k1 ia
(4. 19)
Fi B x ia
(4. 20)
Las espiras del rotor al estar sometidas a un flujo magntico generan una fuerza
contraelectromotriz, eb, que se opone al desplazamiento angular del eje del motor.
Efecto ste que luego se mostrar como positivo al hacer estable su dinmica, pues evita
que el motor se embale y se pierda su control:
eb N
d
k2 m
dt
(4. 21)
91
u e (t ) Ra ia (t ) La
dia (t )
eb (t )
dt
(4. 22)
eb (t ) k bm (t )
(4. 23)
Tm (t ) k p ia (t )
(4. 24)
Tm J m
d 2 m
d
Bm m
2
dt
dt
(4. 25)
(4. 26)
eb (s) k B m s
(4. 27)
Tm s k p ia s
(4. 28)
Tm s J m s Bm m s
(4. 29)
ia(s)
Kp
1
Tm(s)
Jm.s+Bm
u(s)
w(s) w(s)
1
s
pos (s)
Kb
w(s)
Relacin entre ki y kb
92
Pm ia .eb Tm . m
ia .eb k p .ia .m
k p kb
4.3.1.2.2
(4. 30)
ia .kb .m k p .ia .m
(4. 31)
N.m / A V .s / rad
(4. 32)
Ia
VE k b m, 0
Ra
(4. 33)
VE k b m , 0
Tm k i I a k i
R
k p kb
dTm
d m
R
(4. 34)
Tm
ki
Ve,i
Ra
Ve,i
Saturacin
del circuito
magntico
Ve,i
93
ia
La
Ra
1:197
M
JM
Jc
BC
J T 26.6 10
1
3
6
48.5 10 3.9 10
197
1
3
6
BT
660 10 17 10
197
El diagrama a bloques de la maqueta y su equivalente ser:
6543 e3
(s+5105 )(s+55 )
u(s)
94
w(s)
(4. 36)
qt
T t
RTH
(4. 37)
Capacitancia trmica
La inercia trmica muestra el nivel de capacidad que tiene una sustancia en
almacenar la energa trmica. As, por ejemplo, al calentar un depsito lleno de agua, la
temperatura del agua indicar el nivel de energa almacenado en ese momento y la
inercia trmica sealar la cantidad de energa que hay que ceder desde el exterior al
depsito, para que se produzca un incremento en la temperatura del tanque. La
capacitancia se define como la relacin entre el calor entregado a una sustancia y la
variacin de temperatura producida:
CTH
(4. 38)
95
qt CTH T t
.
(4. 39)
CTH mc
(4. 40)
Magnitudes fsicas
El flujo calorfico no deja de ser un concepto de potencia, de energa transferida
o almacenada por unidad de tiempo. Sin embargo, suele emplearse unidades distintas al
vatio. En los sistemas trmicos se cuantifica la potencia calorfica o el flujo calorfico en
kilocaloras por segundo. Aunque la adaptacin al sistema internacional est en la
equivalencia entre el trabajo mecnico y el trabajo calorfico. Una calora es igual a 4.18
julios.
Las magnitudes fsicas del resto de las variable de los sistemas trmicos son
extradas del anlisis dimensional de las expresiones (4. 36)(4. 38) y (4. 40). Fjese
sobre todo en la inercia trmica y en el calor especfico. Las conclusiones son mostradas
en la tabla adjunta:
Magnitudes fsicas
kcal
s
kJulio
o
kW
s
kcal/kg K
RTH
K/W o K/kcal
CTH
96
Sistema Internacional
Julio
Ws / K K o
kcal
K
Ejemplo 4.4
Modelar el comportamiento
dinmico de un calentador de agua
caliente. Obtener la FDT entre la
potencia entregada al calentador y la
diferencia de temperatura entre el
agua caliente y la fra.
Tc
Qe
Tf
TT
Qs
Ta
Vc c
qentragadat mT c T T t T
RTH
t
(4. 41)
.
T t Ta t
Qe t cTc t T f t ,
qentragadat mT c T T t T
RTH
(4. 42)
qentragadot mT c T c t
.
Tc t T f t
RTH
Qe t cTc t T f t
qentragadot CTH TC t Tc t T f t
Qe t c
RTH
(4. 43)
siendo CTH la inercia trmica del depsito. Si la temperatura del agua fra es
prcticamente la misma, se puede definir un modelo incremental que exprese la relacin
entre la potencia entregada y la diferencia de temperatura en el tanque a caudal
constante:
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
97
qentregadot Tc 0 Qe t CTH T c t
Qe c Tc
RTH
0
.
(4. 44)
qentregados
1
1
CTH s
Qe c
RTH
0
(4. 45)
Analogas trmico-elctricas
Para obtener las FDT de los sistemas trmicos pueden ser conseguidas a travs
de un estudio de un circuito elctrico anlogo. En el cuadro adjunto se indican las
analogas trmico-elctricas.
Sistema trmico
Sistema elctrico
Flujo de calor
Corriente
Temperaturas
Potencial
Resistencia trmica
Resistencia elctrica
Inercia trmica
Capacidad elctrica
qcf t C f Tf t
donde Tf es la temperatura de la cara fra y Cf es la inercia trmica de esta cara. Por el
mismo efecto, la cara caliente almacenar calor por unidad de tiempo al incrementarse
la temperatura:
99
qcc t CcTc t
qCT t
TC t TF t
RTH
donde RTH representa la resistencia trmica entre la cara caliente y la fra. Aplicando el
primer principio de la Termodinmica, resultar que la potencia elctrica suministrada
ser la diferencia entre los flujos calorficos de disipacin y de absorcin, concluyendo
que:
Tc T f
pe CcTc C f T f
RTH
T Tf
C f Tc T f Cc C f Tc c
RTH
(4. 46)
100
pe t C f
dT t T t
dt
RTH
RTH
T s
pe s 1 C f RTH s
Tf
Tc
Rth
Pe
Cc
Cf
k
1 sT
(4. 47)
101
Plant a
a
K
Modelo
o
Td
e sTd
Td
2
Td
1 s
2
1 s
(4. 48)
Ntese que las plantas que tiene el retardo puro son sistemas de fase no mnima,
al tener un cero en el semiplano positivo.
102
Ejemplo 4.5
El equipo de prcticas Peltier ante una entrada de 5V en escaln, su
salida es:
Entrada en es calon 5V
(t) [V]
acond
cp
(t) [V]
2
1
1
0
0
10
20
30
40
50
60
70
tiempo [s ] (s ec)
80
Equipo
Peltier
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
tiempo [s ] (s ec)
G p s e sTd
Td
s
k
k
2
T 1 sT
1 sT
1 d s
2
1
(4. 49)
6.12V
45 4
1.22 , Td = 4 s y T
13.66 s
5V
3
1.22
1 2s 1.22
1 s13.66 1 2s 1 s13.66
103
4.6 Problemas
Problema 1
Para el circuito de la
figura, considerando que los
amplificadores
operacionales son ideales y
los elementos de energa se
encuentran
descargados
inicialmente, se pide:
1. Conjunto
de
ecuaciones algebrodiferenciales
que
modelen el sistema
electrnico.
2. Dibujar el diagrama a
bloques.
3. Calcular la FDT entre la entrada y la salida,
u s s
.
u e s
Datos:
R 10k R1 1k R3 100k R4 10k C 100nF C1 C 2 1nF
L 100mH
R2
L
L
ue t ur t 2) LCus t us t us t ua t
R1
R
R
2.
104
R2 L
R4 R3C1C2 s 2
us s
R1 R
R2 s 2
3
ue s R R C C LCs 3 L R R C C s 2 R R C C s R2 L s 103 s 2 108 s 109 R2
4 3 1 2
4 3 1 2
4 3 1 2
R
R1 R
Diafragma
Md
Imanes permanentes
N
f(t)
y(t)
k1
B1
x(t)
k2
Bobina
Mb
e(t)
105
k1
y(t)
x(t)
f(t)
B1
k2
Bobina
Mb
Diafragma
Md
f t M d xt k1 xt yt B1 xt yt
.
..
.
k1 xt yt B1 xt yt M b yt k 2 yt
et 2Bnl yt k yt
.
f s M d s 2 B1 s k1 xs B1 s k1 ys
B1s k1 xs M b s 2 B1s k1 k 2 ys
es k sys
Las FDT resultantes son:
106
B1 s k1
ys
2
xs M b s B1 s k1 k 2
es
k s
y s
f s B1 s k1 ys
M d s 2 B1 s k1
xs
El diagrama de bloques resultante queda:
1
2
Md.s +B1.s+k1
B1.s+k1
2
Mb.s +B1.s+k1+k2
k*s
f(s)
e(s)
B1*s+k1
1
3.+ Se observa que la estructura
corresponde con Buna
y
1 s krealimentacin
1
kpositiva
s
2
2
M b s B1s k1 k 2
M d sencascada:
B1s k1
seguida de
un
procesamiento
+
B1s k1
G1(s)
G2(s)
f(s)
k*s
1
e(s)
H(s)
es
k * s B1s k1
G1 .G2
*
k s
f s 1 G1G2 .H
M d s 2 B1s k1 k2 M d s 2 B1s k1 k2 B1s k1
k * sB1 s k1
es
f s M d M b s 4 B1 M d M b s 3 k1 M d M b k 2 M d s 2 B1k 2 s k1 .k 2
107
l2
l1
x1
M2
M1
e(t)
R, L
x2
K2
B2
B1
f t k pi t
f t M 1 g M 1 x1 t B1 x1 t f r1 t ;
f r1 t l1 f r 2 t l2 ;
x1 t
l1
f r 2 t M 2 g M 2 x2 t B2 x2 t k 2 x2 t
x2 t
l2
kp
R sL M1
108
l
l1
l
l
l
M 2 2 s 2 B1 1 B2 2 s k2 2
l2
l1
l1
l1
l2
Figura
1
simplificado
Modelo
Mg Mx t K x t y t B x t y t
fn t K x t y t B x t y t
2. El conjunto de ecuaciones requiere variaciones alrededor del punto de reposo. Su
FDT es:
xs
K Bs
1 0.5s
2
ys Ms Bs K 1 0.5s 0.25s 2
Problema 6: Control sobre un pndulo
La siguiente figura representa un pndulo controlado por medio de un
electroimn. Un complejo sistema electromecnico permite ejercer una fuera
horizontal sobre la barra del pndulo en el punto P proporcional a la intensidad
que recorre la bobina:
F (t ) 2 NA iL (t )
109
s
0.173
2
F s s 3s 11.547
Considrese para este apartado y los dos siguientes que el valor de
K es 10.
3. Diagrama a bloques y funcin de transferencia que relaciona y
Vref .
4. Cmo evoluciona el ngulo si se introduce una tensin de referencia de
+4 Voltios como valor absoluto?. Caracterizar la respuesta temporal del
sistema reducido equivalente, sabiendo que hay un polo real en la
cadena cerrada que vale -2.3,
Vref
10V
B 10V
iL
l2
Datos:
F
P
l1 1m.
R, L
l1
l 2 0,2m.
M
M
g
L 1H
R 0,1
M 1Kg .
g 10 sm2
110
10
(t )
2
d (t )
Vm (t ) 80 m 0.125 m (t )
dt
111
Fr (t ) 0.05 R1
d (t )
dt
1: 10
uA
.
2
u A s s s 50.5s 1725
3. Para realizar un control realimentado, se emplea un sensor de posicin
angular con FDT unitaria. El viento sobre el plato provoca una
perturbacin al sistema, introduciendo un par ruidoso, T v. Representar el
nuevo diagrama de bloques del sistema de control realimentado
s
4. Determinar la FDT s , con el valor de k igual a 200.
Tv s
Datos
112
dia t
k B M t
dt
Tm t k i ia t
J
B
Tm t J r M t 2A M t 2A M t
n
n
t
1
s t M d
n0
u A t Ra ia t La
113
114
x s
4.96 10 6
1211.33
9
2
5
3
s 5082s 75.17
u m s 4.96 10 s 2.11 10 s 1.56 10
Problema 10: Robot limpiador
Xc(t)
y
L
(t )
Xr(t)
Mg
Origen de X
Mg sin (t ) M
d2
d
X R (t ) B X R (t )
2
dt
dt
L 3.25m M 400Kg
B 35 Ns
m
G( s)
X R ( s)
3.01
2
X C ( s) s 0.0875s 3.01
115
x0
116
k p i02
Mg
0.1m
f l t Mxt
2i 2
2i
f l t k p 2 it k p 3 xt
x 0
x 0
Dando valores y aplicando transformadas de Laplace, la FDT estar definida
por:
xs
0.4
2
is s 200
3.
117
d 2x
d 2
d
ma
sen
ma
cos
dt
dt 2 f t
dt 2
d 2x
d 2
m 2 cos t ma 2 mgsen t
dt
dt
( M m)
Se pide:
1. Sabiendo que el par generado por el motor, Tm(t), aplicado a travs de
un eje y una polea de radio r es la que origina la fuerza f(t), una vez
vencida la inercia J del conjunto eje-polea, determinar el conjunto de
ecuaciones algebro-diferenciales que modele la dinmica del motor-ejepolea.
2. Punto de equilibrio del sistema dado por el reposo del carro, x0=0.
3. Linealizacin alrededor del punto anterior de reposo de las ecuaciones
carro-varilla.
4. Demostrar que el diagrama a bloques del sistema corresponde al de la
figura:
u s s 2 s 3.24 s 3.24
ser
nula,
demostrar
que
Datos:
Motor-polea : R 1 L 0.5H
carro-varilla : m 0.1kg
M 0.9kg
a 1m g 10m / s
J 0.01kgm2
r 0.1m
1.
u t Ri t L
di t
Tm t k p i t J
x t r t
118
kB
dt
d 2 t
dt 2
d t
dt
rf t
2.
x0 0m
f0 0 N Tm0 0 Nm i0 0 A u0 0V 0 0rad
3.
1 x t 0.1 t f t
0.1 x t 0.1 t t
4.
Kp
Tm(s)
1/R
L.s+R
f (s)
x(s)
s2
0.1s2
alfa (s)
-0.1s2 +1
1
0.1s^2
1
Phi(s)
J s^2
1/R
Kb s
5.
6
0.1/0.09
10
s+2
-s2 +1/0.09
0.1
0.01 s2
-0.09 s2 +1
119