Propiedades estructurales de los sistemas mltiples.

Se denomina sistema mltiple a un modelo estructural que tiene varios grados

de libertad, se entiende como direcciones de aceleracin (traslacional o
rotacional) de una masa concentrada cualquiera. Esto los diferencia de los
sistemas continuos, que se caracterizan por un nmero infinito de grados de
libertad.
Ecuaciones de movimiento
Las expresiones matemticas que gobiernan la respuesta dinmica de las
estructuras se conocen con el nombre de ecuaciones del movimiento. Dichas
ecuaciones se obtienen aplicando cualquiera de los principios de la mecnica
clsica, como, por ejemplo, el principio DAlembert, el de los trabajos virtuales,
o el de Hamilton. En el caso de los edificios, los modelos dinmicos ms
usuales son el de edificio de cortante y el de prtico tridimensional.
Ecuacin de Rigidez.
Para determinar las ecuaciones que rigen el comportamiento de un sistema de
varios grados de libertad, se considerar el anlisis de un edificio de cortante.
Por ello iniciaremos el anlisis determinando la ecuacin de rigidez.
Un edificio simple puede ser definido como un edificio en el cual no se
producen rotaciones en los miembros horizontales a la altura de los pisos. Se
deben suponer las siguientes condiciones: Que toda la masa de la estructura
est concentrada al nivel de los pisos; que las vigas en los pisos son
infinitamente rgidas, con relacin a la rigidez de las columnas y que la
deformacin de la estructura es independiente de las fuerzas axiales presentes
en las columnas.

Fig1. Modelo de una columna para representar un edificio simple.

Se puede idealizar al edificio simple como una sola columna con masas
concentradas a la altura de los pisos, en el bien entendido que slo son
posibles desplazamientos horizontales de estas masas. Otra alternativa para
representar un edificio simple es adoptar un modelo de resortes y masas, como
el que se muestra en la siguiente figura.

Fig 2 Modelo de masas concentradas y resortes para representar un edificio simple.

En cualquiera de las tres representaciones mostradas en las figuras, el

coeficiente de rigidez o constante del resorte KI entre dos masas consecutivas,
es la fuerza requerida para producir un desplazamiento relativo de magnitud
unitaria entre dos pisos adyacentes.
Las ecuaciones de movimiento de un edificio simple de tres pisos se pueden
obtener de cualquiera de los diagramas de cuerpo libre mostrados en las
figuras, esto es, igualando a cero la suma de las fuerzas que actan en cada
una de las masas. As obtenemos

m1 1 +k 1 y 1k 2 ( y 2 y 1 ) F1 ( t ) =0
m2 2 +k 2 ( y 2 y 1 ) k 3 ( y 3 y 2 ) F2 ( t ) =0
m3 3 +k 3 ( y 3 y 2 )F 3 ( t )=0
Este sistema de ecuaciones constituye la formulacin de la rigidez de las
ecuaciones del movimiento para este edificio simple de tres pisos. Las
ecuaciones pueden escribirse convenientemente usando matrices como

[ M ] { } + [ K ] { y }= { F }
Donde

[ M ] y [ K ] son, respectivamente, las matrices de masa y de rigidez

dadas por

m1 0 0
[ M ] = 0 m2 0
0 0 m3

Y por

k 1+ k 2 k 2
0
[ K ] = k 2 k 2+ k 3 k 3
0
k 3
k3

Y donde

{ y } , { } , { F } , son, respectivamente, los vectores de desplazamiento,

aceleracin y fuerza dados por

{} {} { }
y1

{ y }= y 2

{ }= 2

y3

F1(t )

, { F }= F 2 (t )
F 3 (t )

Debe notarse que la matriz de masa, correspondiente a un edificio

simple, es una matriz diagonal (los elementos distintos a cero estn slo
en la diagonal principal). Los elementos de la matriz de rigidez son
llamados Coeficientes de rigidez. En general, el coeficiente de rigidez
k ij se define como la fuerza en la coordenada i cuando la coordenada j
se desplaza una unidad, mientras que todas las otras coordenadas
permanecen fijas.
Vibracin libre de un edificio simple.
Cuando una estructura no est sometida una excitacin externa alguna
(fuerza o desplazamiento del soporte) y su movimiento est gobernado
solamente por las condiciones iniciales, se considera que est en
vibracin libre. Existen, ocasionalmente, circunstancias en las que es
necesario determinar el movimiento de la estructura en condiciones de
vibracin libre, pero son casos especiales. No obstante, el anlisis de la
estructura en movimiento libre proporciona las propiedades dinmicas
ms importantes de la estructura, que son las frecuencias naturales y
los correspondientes modos normales.

El problema de vibracin libre requiere que el vector fuerza

igual a cero en la formulacin de rigidez con

{ F } sea

{ F }={ 0 } , tenemos:

[ M ] { } + [ K ] { y }= { 0 }

6)

Para la vibracin libre de una estructura sin amortiguacin, buscamos

y i=a i sen ( t ) ,i=1,2, , n

soluciones para la ecuacin anterior de la forma

o en forma de notacin vectorial

{ y }= {a } sen ( t )
donde

ai

7)

es la amplitud del movimiento de la coordenada i y n es el nmero

de grados de libertad. La aplicacin de la ecuacin anterior en 6) da

2

[ M ] { a } sen ( t ) + [ K ] { a } sen ( t )={ 0 }

8)

O reordenando los trminos

[ [ K ] 2 [ M ] ] { a }={ 0 }

9)

que en el caso general, es un sistema algebraico de n ecuaciones lineales

homogneas (segundo miembro igual a cero) con n incgnitas, amplitudes,

ai , adems de un parmetro por determinar,

. La formulacin de la

ecuacin 9)es un importante problema matemtico conocido como problema

caracterstico. Su solucin no trivial, esto es, la solucin en la cual no todos los
valores

ai =0, requiere que el determinante de la matriz del factor de

{a}

sea igual a cero; en este caso,

[ [ K ] 2 [ M ] ]=0

10)

La ecuacin 10) resulta ser una ecuacin algebraica de grado n de la incgnita

2

,la cual se satisface para n valores de

. Esta ecuacin es conocida

como ecuacin caracterstica del sistema. Para cada valor de

satisface la ecuacin 10), podemos resolver la ecuacin 9), para

en trminos de una constante de proporcionalidad arbitraria.

que

a1 , a2 , . a n

La ordenacin en una matriz de los modos normales constituye la matriz modal

[ ] del sistema. Es particularmente conveniente normalizar los vectores

caractersticos para hacerlos satisfacer la siguiente condicin:
T

{ }i [ M ] { }i=1,
donde los vectores caractersticos
componentes de
por

{a}

T
i

i= 1,2,, n

[ ]i se obtienen dividiendo los

{a }1

[ M ] { a }i .

El movimiento forzado de un sistema tambin puede ser expresado en funcin

de los modos normales de vibracin, y que la respuesta total puede obtenerse
mediante la superposicin de las soluciones modales independientes. Los
modos normales pueden ser usados para transformar el sistema de ecuaciones
diferenciales acopladas en un nuevo conjunto de ecuaciones diferenciales
desacopladas en el que cada ecuacin contiene una sola variable
independiente. Por lo tanto, el mtodo de superposicin modal reduce el
problema de encontrar la respuesta de un sistema con mltiples grados de
libertad a la determinacin de las respuestas de sistemas con un solo grado de
libertad.
Las ecuaciones de movimiento para el caso particular de un edificio simple con
dos grados de libertad, son

m1 1 + ( k 1+ k 2 )( y 1 )k 2 y 2=F 1 ( t )
m2 2k 2 ( y 1) + k 2 ( y 2 )=F 2 ( t )
Transformar este sistema acoplado de ecuaciones en un sistema de
ecuaciones independientes o desacopladas, en el que cada ecuacin
contenga slo una incgnita en funcin del tiempo. Primer es necesario
expresar la solucin en funcin de los modos normales multiplicados por
coeficientes que determinen la contribucin de cada modo. En el caso
del movimiento libre esos factores eran funciones sinusoidales del
tiempo; en el caso presente, de movimiento forzado, son funciones
generales del tiempo que designamos como Z i ( t ) . Por tanto, la
solucin de la ecuacin anterior se supone de la forma
y 1 ( t )=a11 z1 ( t ) + a12 z 2 ( t ) ,
y 2 ( t )=a21 z 1 ( t ) +a22 z 2 ( t ) .

Sustituyendo en las ecuaciones de movimiento y haciendo uso de las

relaciones ortogonales para separar los modos. Los resultados
obtenidos nos permiten una simple interpretacin fsica. La fuerza capaz
de excitar un modo es igual al trabajo realizado por las fuerzas externas
desplazadas por las componentes del modo respectivo. Desde el punto
de vista matemtico, lo que hemos conseguido con eso es desacoplar,
con un cambio de variables, el sistema original de ecuaciones
diferenciales. Cada una de las ecuaciones anteriores corresponde un
sistema de un solo grado de libertad que puede escribirse como
M 1 z 1 +k 1 z 1=P1 ( t )
M 2 z 2 +k 2 z 2=P2 ( t )
Donde
M 1=m1 a 211 +m2 a 221
M 2=m1 a 212+m2 a222
son las masas modales;
k 1=21 M 1
k 2=22 M 2
Las rigideces (constantes de resorte) modales; y
P1 ( t )=a 11 F 1 (t ) +a 21 F2 ( t )
P2 ( t )=a12 F1 ( t )+ a22 F 2 ( t )
Son las fuerzas modales. Si utilizamos la normalizacin pueden
escribirse simplemente como
z 1+ 21 z 1=P1 ( t )
z 2+ 22 z 2=P 2 ( t )
en las cuales, las fuerzas modales
por

P1 ( t )

P2 ( t )

estn, ahora, dadas

P1=11 F1 ( t )+21 F 2 ( t )
P2=12 F 1 ( t ) +22 F 2 ( t )

La transformacin de un sistema de dos ecuaciones diferenciales

acopladas, a un conjunto de dos ecuaciones diferenciales desacopladas,
puede extenderse a un sistema de N grados de libertad. Para tal sistema
es particularmente conveniente hacer uso de la notacin matricial. Con
dicha notacin, la ecuacin del movimiento de un sistema lineal con N
grados de libertad est dada como

[ M ] { y } + [ K ] { y }= { F ( t ) }
Donde

[ M ] y [ K ] son, respectivamente, las matrices de masa y de

rigidez,

{ F ( t ) } el vector de las fuerzas externas.

{ y }=[ ] { z }
En la que

[ ] es la matriz modal del sistema, resulta

[ M ][ ] { z } + [ K ] [ ] { z }= { F ( t ) }
Multiplicando la ecuacin anterior por el vector modal i transpuesto

{ }

resulta
T

{ }i [ M ][ ] { z }+ { }i [ K ][ ] { z } ={ }i { F ( t ) }
Las condiciones de ortogonalidad entre los modos normales implica que
T

{ }i [ M ][ ]=1
Y
T

{ }i [ K ][ ] =2i
Entonces puede ser escrita como
z 1+2i z i=Pi ( t )
Donde la fuerza modal

Pi ( t )

( i=1,2,3, , N )

est dada por

Pi ( t )=1 F1 ( t )+ 2i F2 ( t )+ + F N ( t )

Ecuaciones para un sistema con amortiguacin

[ M ] { y } + [ C ] { y }+ [ K ] { y }= { F ( t ) }
En la que las matrices y vectores han sido definidos previamente excepto la
matriz de amortiguacin C.
Para resolver las ecuaciones diferenciales del movimiento, se desacoplaran.

{ y }=[ ] { z }
La aplicacin de la ecuacin anterior y sus derivadas en la ecuacin para
un sistema con amortiguacin conduce a

[ M ][ ] { z } +[ C ][ ] { z }+ [ K ][ ] { z }= { F ( t ) }

Fig 3 Modelo de edificio con amortiguacin

Premultiplicando la ecuacin anterior por el vector modal de orden n

transpuesto,
T

{ }n

da

{ }n [ M ][ ] { z }+ { }n [ C ][ ] { z }+ { }n [ K ][ ] { z }={ }n { F ( t ) }
( n=1,2,3 , N )
En la cual N es el nmero total de modos del sistema. La ecuacin puede
ser escrita como
M n z n +C n z n + K n zn =Fn ( t )

( n=1,2,3 , N )

O alternativamente, como
z n+ 2 n n z n+ 2n z n=F n ( t ) / M n
En cuyo caso
T

M n={ }n [ M ] { }n
T

K n= { }n [ K ] { }n=n M n
T

Cn ={ }n [ C ] { }n=2 n M n
T

F n ( t ) = { }n { F ( t ) }
La normalizacin presentada anteriormente

{ }n [ M ] { }n=1
M n=1
De manera que la ecuacin se reduce a
z n+ 2 n n z n+ 2n z n=F n ( t )
Amortiguamiento de Rayleigh
Amortiguamiento relacionado a la masa y a la rigidez
c=a0 m

c=a1 k

Con
2 n n m n=a0 m n
n=

a0
..1
2 n

Y con
2 n n m n=a1 k n
2 n n=a1 2n

a1=

2 n n
2n

n=

a1 n
2

C=a0 m+a1 k
n=

a 0 a 1 n
+
2 n
2

i=

a0 a1 i
+
2 i
2

j=

a 0 a1 j
+
2j
2

De la forma matricial

[ ][ ]

1
i 1 i
=
j 2 1
j

{}

i
j

a0
a1

a0 =

2 j i
j + i

a1=

2
j + i