LA
PROGRAMMATION
GJC
SOMMAIRE
LA NORME CEI 1131
I.
II.
III.
IV.
V.
LA PROGRAMMATION DU GRAFCET
V1.
VI.
VII.
VIII.
IX.
X.
XI.
Introduction
Langage SFC (CEI 1131)
Principes gnraux
Mthode synchrone
Mthode asynchrone
Programmation bistable
Implmentation du grafcet
LA NORME
CEI 1131
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Automatismes
1
Automate Programmable (AP) Systme lectronique fonctionnant de manire numrique, destin tre utilis dans un
environnement industriel, qui utilise une mmoire programmable pour le stockage interne des instructions orientes
utilisateur aux fins de mise en uvre de fonctions spcifiques, telles que des fonctions de logique, de mise en squence de
temporisation, de comptage et de calcul numrique, pour commander au moyen dentres et de sorties tout ou rien ou
analogiques divers types de machines ou processus. LAP et ses priphriques associs sont conus pour pouvoir facilement
sintgrer un systme dautomatisme industriel et tre facilement utiliss dans toutes leurs fonctions prvues.
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Automatismes
L'tude de la norme nous permettra de constater des principes largement prouvs par le
Gnie logiciel tels que la structuration et la modularit. De distinguer les modules logiciels
des langages dans lesquels ils peuvent tre crits. De faire la diffrence entre le modle de
spcification et le langage de programmation (code automate).
La norme CEI 1131 sapplique aux automates programmables industriels et leurs
priphriques. Les objectifs sont:
donner les dfinitions et identifier les principales caractristiques permettant de
slectionner et utiliser les automates programmables et leurs priphriques associs.
dterminer les prescriptions minimales relatives aux caractristiques fonctionnelles,
aux conditions de service, aux caractristiques constructives, la scurit gnrale ainsi
quaux essais applicables aux automates programmables et leurs priphriques.
dfinir pour les langages de programmation les principaux champs dapplications, les
rgles syntaxiques et smantiques ainsi que des ensembles de base simples mais exhaustifs
dlments de programmation.
fournir lutilisateur des informations gnrales didactiques et des recommandations
quant son application.
La partie 3 de cette norme dfinit :
Les langages de programmation
Les modules logiciels ou units dorganisation de programmes
I.1. Ateliers logiciels
I.1.1 Latelier de Gnie Automatique
La complexit des traitements est induite par laugmentation de la taille et par la multiplicit
des fonctions demandes lAPI. Les fonctions classiques (combinatoire, squentiel)
reprsentent environ un tiers du logiciel dvelopper pour une application, le reste est
souvent destin:
laide la maintenance et au diagnostic de panne
la communication
aux fonctions spcifiques (rgulation)
aux fonction de commande daxes,
Latelier logiciel vise rpondre au problme et est compos dune gamme de produits dont
certains peuvent tre vendus sparment.
structuration dune application (architecture
de commande)
Atelier de Gnie automatique
conception, codage, test
Atelier logiciel
gestion du processus de dveloppement (#
environnement
Ensembles logiciels
structure daccueil
versions, projet, )
Windows
production des documents
OS2
UNIX
maintenance
Outils dadaptation
communication avec dautres outils de
CAO,
Matriel
Latelier de Gnie automatique ci-dessous est
compos dune partie matrielle (PC ou station
de travail) et dun atelier logiciel conu dans un
souci
dergonomie.
Des
environnement
graphiques diffrents peuvent tre utiliss (OS2, Windows, Unix ), leur contribution est
importante par rapport des logiciels sous DOS.
I.1.2. Latelier logiciel et les configurations dAPI
Les potentialits des API sont dtermines par des fonctions programmables que lon peut
subdiviser en groupes orients application . Dans le cadre dune application, la partie
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Automatismes
matrielle qui assure ces diffrentes fonctionnalits et les priphriques associs constituent
une configuration dautomate programmable2 .
Les ateliers logiciels disposent de mcanismes et de fonctionnalits communes , et sappuient
sur la norme CEI 1131.
I.1.3 Modle logiciel
Le modle logiciel crit en langage volu se compose dlments qui sont :
Les programmes et les blocs fonctionnels
Les lments de configuration
- configuration
- ressources
- tches
- variables globales et chemin daccs
Reprise froid
Reprise de la configuration d'AP et de son programme d'application aprs que toutes les
donnes dynamiques {variables telles qu'image E/S, mmoires internes, temporisateurs,
compteurs, etc. et contextes du programme) aient t ramenes un tat prdtermin. Une
reprise froid peut tre automatique (par exemple aprs une coupure de courant, une perte
d'information dans la ou les parties dynamiques de la ou des mmoires, etc.) ou manuelle (par
exemple bouton de rinitialisation, etc.).
Reprise immdiate
Reprise aprs une coupure d'alimentation intervenant pendant le laps de temps maximal
fonction du processus allou la configuration d'AP pour rtablir son fonctionnement comme
s'il n'y avait pas eu de coupure d'alimentation. Toutes les informations d'E/S et toutes les
autres donnes dynamiques ainsi que le contexte du programme d'application sont restaure
ou demeurent inchangs.
Reprise chaud
Reprise aprs une coupure d'alimentation avec un ensemble de donnes dynamiques
prdtermin et programm par l'utilisateur et un contexte programme d'application
prdtermin par le systme. Une reprise chaud se caractrise par une signalisation d'tat ou
tout autre moyen apparent mis la disposition du programme d'application indiquant que
l'interruption d'alimentation de la configuration d'AP t dtecte en mode run
Configuration dAP : Configuration ralise par lutilisateur et comportant un automate programmable et des
priphriques associs, ncessaires au systme automatis prvu. Elle consiste en des units interconnectes au moyen de
cbles ou de raccords enfichables pour linstallation permanente, et au moyen de cbles ou dautres dispositifs pour des
priphriques portables et transportables.
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Automatismes
Les reprsentations des donnes, dans les divers langages de programmation dautomates
programmables, doivent se composer de libells numriques, de cordons de caractres et de
libelles de datation.
Libells numriques;
Libells entiers -----> -12 ; 0 ; +986 ; 123
Libells rels ------> -12,0 ; 0,0 ; 0,45623 ; 3,1416 ; 1,34E-1,2
Libells de cordons de caractres;
Squence de zro plusieurs caractres prcde et termine par une apostrophe
(),A
Libells de datation ; ncessit de distinguer deux types de donnes temporelles:
Relative la dure pour la mesure et le contrle du temps coul, TIME #10s
Relative lheure du jour pour lexpression dune date, DATE # 2000-10-28
Identificateurs
Un identificateur est un cordon de lettres de chiffres et de caractres de soulignement qui doit
commencer par une lettre ou par un caractre de soulignement.
Les identificateurs ne doivent pas comporter de caractres d'espaces intercalaires (SP).
Exemple : Cs_tpav, dcy,
Commentaires
Les commentaires de lutilisateur doivent tre respectivement dlimits, leur dbut et leur
fin, par la combinaison de caractres spciaux (* et *) .
Exemple : dcy : (* bouton poussoir dpart cycle *)
II.2. Les donnes
II.2.1 donnes lmentaires
Dfini le mot cl relatif chaque type de donne, le nombre de bits, la plage des valeurs
relative chaque type de donnes (tableau 10 annexe A)
II.2.2 donnes gnriques
Rassemblement de donnes lmentaires dune mme famille, la hirarchie des types de
donnes gnriques est donne dans le tableau ci-dessous. Elles sont identifies par le prfixe
ANY (tableau 11 annexe A)
II.2.3 donnes drives
Les donnes drives sont celles spcifies par lutilisateur ou le fabricant et sont dclares
laide de la construction littrale:
TYPE
END_TYPE
II.3. Les variables
Les variables fournissent un moyen pour identifier des objets de donnes dont le contenu peut
varier, comme par exemple les donnes associes aux entres/sorties.
II.3.1 variable un lment
Une variable un seul lment est dfinie comme une variable qui reprsente une valeur
mono lment. La reprsentation dune variable un seul lment est assure par le symbole
% combin avec un prfixe demplacement et un prfixe de taille.
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Automatismes
Dsignation de la variable
interne au module
variable d'entre du module
variable de sortie du module
fournie par des entites et modifiable dans le module (A=A+1)
fournie par la configuration
dclaration de variable globale
dclaration de chemin d'accs
variable non volatile
constante
nonc d'emplacement
fin de dclaration
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Automatismes
Lcriture du programme se fait sous forme dnoncs littrale . Une ligne de programmation
peut avoir la structure gnrale suivante
Commentaires
Etiquettes : nonc ..
AFFECTATION
L'nonc d'affectation remplace la valeur actuelle d'une variable par le rsultat de
l'valuation d'une expression. Un nonc d'affectation doit se composer d'une rfrence
de variable gauche, suivie de l'oprateur d'affectation (:=), suivi de l'expression
valuer.
SELECTION
Les noncs de slection comprennent les noncs IF et CASE
L'nonc IF indique qu'un groupe d'noncs ne doit tre excut que si la valeur
prise par l'expression boolenne associe est 1 (vraie) ;THEN. Si la condition n'est pas
vrifie, soit aucun nonc n'est excut, soit le groupe d'noncs suivi du mot cl
ELSE doit tre excut.
L'nonc CASE se compose d'une expression qui doit tre value sur une
variable de type INT (que J'on appelle le "slecteur"), et d'une liste de groupes
d'noncs, chacun d'entre eux tant tiquet par une ou plusieurs plages de valeurs
entires. Cet nonc prcise que le premier groupe d'noncs, dont l'une des plages
contient la valeur calcule du slecteur, doit tre excut. Si la valeur du slecteur
n'apparat dans aucune plage d'aucun cas, la suite d'noncs qui suit le mot cl ELSE.
Dans le cas contraire aucune des suites d'noncs ne doit tre excut
ITERATION
Les noncs ditration comprennent les noncs FOR, WHILE et REPEAT
L'nonc FOR indique qu'une suite d'noncs doit tre excute de manire
rptitive jusqu' ce que le mot cl END-FOR soit atteint, une suite de valeurs
progressives tant affecte la variable de commande de la boucle FOR. La variable de
commande, la valeur initiale et la valeur finale doivent tre des expressions du mme
type entier (SINT, INT ou DINT). L'nonc FOR augmente ou diminue la variable de
commande d'une valeur initiale jusqu' une valeur finale par incrments dtermins par
la valeur d'une expression; par dfaut, cette valeur est 1.
L'nonc WHILE dclenche l'excution rpte de la suite d'noncs s'tendant
jusqu'au mot cl END-WHILE, jusqu' ce que l'expression boolenne associe soit
fausse. Si, l'origine, l'expression est fausse, le groupe d'noncs n'est pas excut du
tout.
L'nonc REPEAT entrane l'excution rpte (et au moins une fois) de la suite
d'noncs s'tendant jusqu'au mot cl UNTIL, jusqu' ce que la condition boolenne
associe soit vraie.
lnonc EXIT doit permettre de sortie de toutes les boucles ditrations
II.6. Langage FBD (langage en Blocs Fonctionnels)
Le langage FBD est un langage
graphique de programmation (type
logigramme) compatible avec la
norme CEI 617-12.
symbole
1
2
3
&
>=1
=1
1
4
5
dsignation
ET
OU
OU exclusif
galit
complment d'entre
complment de sortie
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Symbole
Dsignation
bobinage
bobinage complment
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III.2.2 reprsentation
Les fonctions peuvent tre reprsentes soit graphiquement, soit littralement(Voir annexe A)
Une entre EN ( Enable, validation) et une sortie ENO (pas derreur) boolenne
supplmentaire peuvent tre utilises.
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III.2.3 dclaration
Une fonction doit tre dclare graphiquement ou littralement. La dclaration dune fonction
doit comporter les lments suivant.
le mot cl FUNCTION END_FUNCTION
la dclaration des variables uitlises par la fonction
le corps de fonction dans un des langages normalis.
Exemple:
Etude de la fonction pesage : poids NET = poids BRUT tare
FONCTION_PESEE
III.3. Le bloc fonctionnel
III.3.1 dfinition
Le bloc fonctionnel est dfini comme un module logiciel pouvant avoir plusieurs sorties. Le
bloc fonctionnel possde une mmoire interne, les variables internes sont transparentes pour
lutilisateur. Il est possible de crer plusieurs instances dun bloc fonctionnel, chaque
instances tant identifie par un nom.
III.3.2 reprsentation
La reprsentation dun bloc fonctionnel ou dune instance de bloc fonctionnel peut tre soit
graphique soit littrale.
La norme dfini un certains nombre de blocs, les blocs fonctionnels standards (mmoire,
tempo, ect ), mais des blocs fonctionnels utilisateur peuvent tre construit laide de
Fonctions et de Blocs fonctionnels standards.
III.3.3 dclaration
Un bloc fonctionnel peut tre dclar graphiquement ou littralement. Cette dclaration doit
comporter les lments suivant:
les mots cls FUNCTION_BLOCK END_FUNCTION_BLOCK
la dclaration des variables utilises par le bloc fonctionnel
la dfinition du corps du bloc fonctionnel
Exemple: Extrait de la norme EN 61131
Le bloc fonctionnel CMD_MONITOR correspond la commande dun ensemble
dexploitation qui ragit a un ordre de marche ( la sortie CMD) et renvoie un signal de bonne
excution (entre FDBK). Le bloc fonctionnel permet une commande manuelle
(MAN_CMD) ou auto (AUTO_CMD) suivant lentre AUTO_MODE. La vrification de
MAN_CMD se fait par MAN_CMD_CHK.
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III.4. Le programme
Le programme est dfini comme un ensemble logique de tous les lments et constructions
des langages de programmation ncessaires pour le traitement des donnes requis pour
contrler une machine ou un processus au moyen dune configuration dautomate
programmable .Un programme est construit laide de Fonctions et de Blocs Fonctionnels.
Un programme ne peut tre instanci que dans des ressources, alors que les blocs fonctionnels
ne peuvent tre instancis que dans des programmes ou dans dautres blocs fonctionnels.
III.4.1 dclaration.
La dclaration et lutilisation de programmes sont identiques aux blocs fonctionnels :
mots cls PROGRAM END_PROGRAM
les dclarations de variables, un programme pouvant utiliser des variables globales ou/et
des chemins daccs.
Exemple : PROGRAM ESSAI_1
VAR_INPUT x : BOOL ; END_VAR
VAR_OUTPUT y : BOOL ; END_VAR
VAR_EXTERNAL z : WORD ; END_VAR
FB1 () ;
FB2 () ;
END_PROGRAM
Conclusion.
La conformit une norme est pour les utilisateurs un gage de qualit, de maintenabilit, et
d'volutivit. A la demande de certains constructeurs, des tets sont raliss par le CETIM3 et
de l'EXERA4qui ont pour objectifs de vrifier la conformit. La norme reprsente une
synthse d'un tat de l'art du gnie logiciel sur des principes prouvs tels que la structuration
et la modularit. Dans l'application de cette norme , il est important:
- de distinguer les modules logiciels des langages dans lesquels ils peuvent tre crits
- de diffrencier le modle de spcifications et le langage de programmation.
La dmarche, ci-contre peut tre mise en uvre pour mener une tude de comception
logicielle. Le bloc conception et le bloc ralisation n'ont pas obligatoirement les mmes
auteurs.
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FONCTION_COMPA
(* dclaration des variables*)
VAR_INPUT
a : ARRAY[0..3] OF BOOL
b : ARRAY[0..3] OF BOOL
END_VAR
VAR_OUPUT
Sup : BOOL ; (*valeur A>B *)
Inf : BOOL ; (* valeur A<B *)
Egal : BOOL ; (* valeur A=B *)
END_VAR
VAR
Vi : ARRAY [0..15] OF BOOL ;
END_VAR
;
;
(* corps de fonction *)
Vi[0] := a[0] XOR b[0]
Vi[1] := a[1] XOR b[1]
Vi[2] := a[2] XOR b[2]
Vi[3] := a[3] XOR b[3]
Vi[4] := (NOT Vi[3]) AND (NOT Vi[2])
Vi[5] := (NOT Vi[4]) AND (NOT Vi[1])
Vi[6] := (NOT Vi[5]) AND (NOT Vi[0])
Vi[7] := (NOT Vi[3] AND NOTb[2] ANDa[2]
Vi[8] := Vi[4] AND NOTb[1] ANDa[1]
Vi[9] := Vi[5] AND NOTb[0] ANDa[0]
Vi[10] := (NOT Vi[3] AND NOTa[2] ANDb[2]
Vi[11] := Vi[4] AND NOTa[1] ANDb[1]
Vi[12] := Vi[5] AND NOTa[0] ANDb[0]
Sup := a[3] AND NOTb[3] OR Vi[7] OR Vi[8] OR Vi[9]
Inf := b[3] AND NOTa[3] OR Vi[10] OR Vi[11] OR Vi[12]
Egal := NOT ( Sup OR Inf )
END_FONCTION
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Automatismes
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Annexe A
Automatismes
Norme 61131
Elments communs
identificateurs
Un identificateur est un cordon de lettres. de chiffres et de caractres de soulignement qui doit
commencer par une lettre ou par un caractre de soulignement.
Les identificateurs ne doivent pas comporter de caractres d'espaces intercalaires (SP).
Exemple : Cs_tpav, dcy,
commentaires
Les commentaires de lutilisateur doivent tre respectivement dlimits, leur dbut et leur
fin, par la combinaison de caractres spciaux (* et *) .
Exemple : dcy : (* bouton poussoir dpart cycle *)
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LA
PROGRAMMATION
DU GRAFCET
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VI.INTRODUCTION
La programmation ou l'implantation ou l'implmentation du GRACET dans un automate
programmable comporte , d'un point de vue du programmeur, plusieurs volets :
VI.1. Volet de programmation.
La saisie du GRAFCET, soit au moyen d'une console ddie du constructeur, soit par des
moyens informatiques (Atelier de programmation) est fonction du type de langage disponible
au niveau de l'automate.
PROGRAMMATION DU GRAFCET
Langage
dAUTOMATISMES
Traduction
sous
forme
d quations
logiques
en
langage (CEI 1131) LD, IL,
ST, FDB.
Langage
GRAFCET
Saisie directe langage SFC (CEI 1131).
Langages orients grafcet :
- code constructeur
- registres pas pas
DEUX METHODES
SYNCHRONE
Activation/dsactivation
Langage
INFORMATIQUE
Langages volus type C,
Pascal, Basic complts
dinstructions temps rel
(E/S, tempo, compteur ..)
ALGORITHME
ASYNCHRONE
Appel/rponse
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explication
Non mmoris
Remise zro prioritaire
Positionn (mmoris)
Limit dans le temps
qualificatif
D
P
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explication
Temporis
Impulsion
Combinaison possible
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VII.4. exemple
1
Marche . OM
Si /poste B : AVANT
Poste B
Arrire
Poste A
Poste B
10 mn /X3
Avant
Si /poste A : ARRIERE
Poste A
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(*BP de marche*)
(*fin de course poste A*)
(*fin de course poste B*)
(*variable dattente en B, initialise 10mn*)
INIT
VOM
( )
Dcy &f cA
AV
KMAV
/fcB
fcB
ATT
ATT.T>=T/X3
AR
KMAR
/fcA
fcA
KMAV(fcB) ;
END_STEP
TRANSITION FROM AV TO ATT
:= fcB ;
END_TRANSITION
STEP ATT : END_STEP
TRANSITION FROM ATD TO AR
:= ATT.T>= t/X12 ;
END_TRANSITION
STEP AR :
KMAR(fcA) ;
END_STEP
TRANSITION FROM AR TO INIT
:= fcA ;
END_TRANSITION
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VIII.PRINCIPES GENERAUX
L'acquisition est effectue de manire systmatique en dbut de traitement sur la quasi totalit
des API, mais doit tre programme sur les autres constituants. Certains API permettent des
acquisitions en cours de traitement et d'autres possdent la possibilit d'associer des entres
une tche de traitement rapide sous interruption. Laffectation des sorties est galement
implicite sur la majorit des automates actuels.
Toutes les mthodes d'implmentation du GRAFCET devront aborder les 5 points
suivants:
1 _ Initialisation :
Peut tre assure par la dclaration des tapes initiales (langage SFC) ou par
programmation dans le respect de la rgle 1 du grafcet. Gnralement excute la mise
sous tension.
2 _ Calcul des conditions dvolutions :
Doit permettre de respecter la rgle 2 et ventuellement la rgle 4. Associ au
franchissement dune transition, ce calcul peut concerner lensemble des transitions ou
seulement celles valides.
3 _ Calcul des conditions dactivation des tapes :
Correspond la rgle 3 du grafcet et si ncessaire la rgle 5
4 _ Combinatoire gnral :
Instruction de blocs fonctionnels standards ( tempo, compteur, )
5 _ Equations des sorties :
Calcul des quations logiques des actions associes aux tapes correspondant aux sorties
de la PC
Le dveloppement des langages grafcet graphique ne supprime pas la ncessit de bien
matriser les techniques de programmation du grafcet partir de langages boolens ou de
langages volus, car:
de nombreux API ne possdent pas encore cette forme de langage.
le constituant utilis peut tre universel ( micro ou mini ordinateur) ou au contraire
spcifique pour lequel le dveloppement d'un langage grafcet n'est pas justifi.
le besoin, li au niveau du grafcet et/ou la rapidit attendue, dpasse les
caractristiques de la solution constructeur( Hirarchie).
la comprhension fine de l'interprtation du grafcet et notamment des alas pouvant
survenir en raison de cette interprtation.
Le choix d'une mthode de programmation doit tre adapte au niveau de complexit de
l'application actuelle, mais aussi future, en cas de modifications du programme.
Le choix de la mthode de programmation doit prendre en compte le critre de rapidit, qui
peut orienter vers une mthode plus gnrale que celle priori suffisante pour le type de
grafcet programmer.
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IX.METHODE SYNCHRONE
La mthode synchrone ou mthode ACTIVATION / DESACTIVATION est la traduction
directe des rgles dvolutions du grafcet. La mthode activation/dsactivation sapplique
tous les grafcets (3 types). Elle permet de traiter la simultanite de franchissement, au sens
du grafcet5, par le calcul pralable de toutes les conditions dvolutions avant le calcul des
activations dtapes.
Le principe consiste lassociation dune mmoire chaque tape et au calcul des conditions
dactivation et de dsactivation en appliquant les rgles 2 et 3 du modle grafcet.
ACTIVATION : quation logique des conditions dvolutions dentre de ltape Xi ; mise 1
de la mmoire dtape.
DESACTIVATION : quation logique des conditions dvolutions de sortie de ltape Xi ;
mise 0 de la mmoire dtape.
i-1
r(i-1)
i
r(i)
i+1
r(i+1)
Ne pas confondre une volution simultane au sens du grafcet et au niveau du traitement. En effet, avec la
majorit des API, il nest pas possible dassurer une volution simultane de lensemble des transitions
franchissables, le traitement tant par essence squentiel.
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Adressage
Adressage type : variable dtape Xi = donne de type bit ; W mm, xx
avec : mm : adresse du mot utilis
xx : bit du mot utilis pour ltape Xi
Adressage type : condition dvolution CEi = donne de type bit ; W nn, xx
avec : nn : adresse du mot utilis
xx : bit du mot utilis pour la condition CEi
Les adresses des deux mots seront choisies avec un certain rapport de faon faciliter la
lecture.
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IX.3. initialisation
La rgle 1 stipule que tout grafcet doit tre initialis pour pouvoir voluer de faon correcte.
Elle dfini la situation initiale comme la ou les tapes actives au dbut du fonctionnement de
la partie commande. La matrialisation du grafcet dans lautomate programmable passe par
des mots internes (mot registre grafcet) utiliss de manire particulire.
Les API de dernire gnration possdent des bits systmes utilisables par le programmeur.
Ces bits dfinis par le constructeur sont grs par le systme, dans cette panoplie existe un bit
premier tour de cycle qui sera utilis pour linitialisation du grafcet la mise sous
tension.
Etape initiale
MOVE
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X.METHODE ASYNCHRONE
La mthode de programmation asynchrone ou APPEL/REPONSE du grafcet est une mthode
simple mettre en uvre et qui ne peut sutiliser que pour des grafcets de type 1 (famille 1).
La condition denclenchement de la mmoire dtape correspond lAPPEL et le
dclenchement la REPONSE.
APPEL : mise 1 de la mmoire dtape, correspond la condition dvolution de la
transitions dentre de ltape.
REPONSE : mise 0 de la mmoire tape, correspond lactivation de ltape suivante.
i-1
r(i-1)
i
r(i)
i+1
r(i+1)
Equation :
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X.2. initialisation
Linitialisation se fait de la mme faon que dans la mthode prcdente
V.2.1 modification de lquation
V.2.2 travail sur mot
X.3. Structure du programme
Cette mthode est lquivalent programm des squenceurs cabls. Elle utilise un minimum
de donnes mmoire et ce structure de la faon suivante :
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XI.PROGRAMMATION BISTABLE
La majorit des automates programmables actuels possdent des adresses de bits bistables
dans la mmoire de donnes. Laccs ces bits saccompagne gnralement par les
instructions SET et RESET, ou par lutilisation de blocs fonctionnels (norme 1131-3) du
type RS.
Lutilisation en programmation des bits bistables permet, dans la majorit des automates et
pour une grande partie des grafcets, de ne pas avoir calculer les conditions dvolutions si
lon prend la prcaution de regrouper les activations et les dsactivations dans le programme.
La structure du programme peut alors avoir deux organisations suivant la technique utilise.
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Situation vide : Le forage en situation vide [F/G# :{}] correspond au forage zro du mot
registre utilis pour le grafcet forc. Exemple
Situation donne : : Le forage dans une situation donne [F/G# : (Xj)] correspond la mise
1 dans le mot registre utilis par le Grafcet du bit correspondant a l tape Xj
Exemple: [F/G# : (X3)]
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Situation courante : Le figeage du grafcet [F/G# (*)] peut sobtenir de plusieurs faons:
1) Par blocage de son volution en travaillant au niveau des quations des conditions
dvolutions.
2) Par forage direct et permanent (dure du figeage) du mot registre utilis par le grafcet fig
en deux tapes :
- enregistrement permanent du registre du grafcet forc dans un registre tampon
- criture tout le temps du forage du registre forc par la valeur du tampon.
3) Par la programmation du saut de traitement du grafcet forc tout le temps du forage.
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ANNEXE B
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Norme 61131
Lextrait de norme suivant reprsente les lments du diagramme fonctionnel en squence (SFC)
destins tre utiliss pour la description dune unit dorganisation de programme en langage
Grafcet.
(a) ETAPES
Le tableau ci-dessous illustre la reprsentation dune tape.
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TRANSITION
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ACTIONS
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