TUNING PID DENGAN

METODA ZIEGLER-NICHOLS
by Banito Adiarto

PT. Rekayasa Industri

Jalan Kalibata Timur I no. 36, Jakarta 12760
Copyright @2014

TUNING PID ZIEGLER-NICHOLS

I. INTRODUCING
Metoda tuning Ziegler-Nichols adalah metoda tuning PID control yang dikembangkan oleh John
G. Ziegler dan Nathaniel B. Nichols. Metoda tuning PID ini dilakukan untuk menentukan nilai
proportional gain Kp, integral time Ti, dan derivative time Td berdasarkan karakteristik respon
transient dari sebuah plant atau sistem sesuai persamaan di bawah ini :
( ) =

1+

Persamaan 1.1 PID

Metoda ini diharapkan akan memberikan nilai overshoot sebesar 25% pada step response, seperti
gambar di bawah :

Gambar 1.1 Overshoot 25%

II. TUNING ZIEGLER-NICHOLS

Metoda Ziegler-Nichols dapat dilakukan dengan menggunakan 2 cara, yaitu :
1. Step response
2. Self oscillation
a. Step Response
Nilai PID diperoleh dari hasil percobaan dengan masukan unit-step, responnya akan membentuk
kurva berbentuk huruf S, lihat gambar 1.2. (Jika kurva ini tidak terbentuk maka metoda ini tidak
bisa diterapkan)

Gambar 1.2 Kurva S

Kurva S memiliki karakteristik dengan 2 buah konstanta, yaitu waktu tunda L dan time constant T.
Kedua parameter tersebut diperoleh dengan menggambar garis singgung (tangensial) pada titik
infleksi kurva S, lihat gambar 1.3. Garis tangensial tersebut akan berpotongan dengan garis time
axis dan garis c(t) = K.

Page |2

TUNING PID ZIEGLER-NICHOLS

Gambar 1.4 Penentuan paremeter L dan T

Formula PID yang telah disebutkan sebelumnya, kemudian dijabarkan dalam bentuk yang sudah
diturunkan oleh Ziegler Nichols menjadi sebagai berikut :
( )

1+

= 1.2

1
+ 0.5
2
1

1+
+

= 0.6

Persamaan 1.2 PID - Ziegler Nichols

Dengan menggunakan formula PID di atas dan nilai parameter L dan T, maka dapat diketahui nilai
Ki, Ti, dan Td. Secara lebih ringkasnya perhatikan tabel 1.1
Type of
Controller
P

PI

0.9

PID

1.2

0.3
2

0.5

Tabel 1.1 Nilai tuning PID (1)

b. Self Oscillation
Pada metoda kedua ini, percobaan dilakukan dengan menggunakan proportional band saja. Nilai
Kp dinaikkan dari 0 hingga tercapai nilai Kp yang menghasilkan osilasi yang konsisten. Nilai
controller gain ini disebut sebagai critical gain (Kcr). Pada saat Kp ini terlalu kecil, respon sistem
akan teredam mencapai nilai titik keseimbangan setelah ada gangguan, gambar 1.5.

Gambar 1.5 Respon teredam

Gambar 1.6 Respon tidak teredam

Sebaliknya, jika Kp-nya terlalu besar, osilasinya akan tidak stabil dan membesar, gambar 1.6.
Page |3

TUNING PID ZIEGLER-NICHOLS

Jika dengan metoda ini tidak diperoleh osilasi yang konsisten, maka metoda ini tidak dapat
dilakukan. Dari metode ini akan diperoleh nilai critical gain Kcr dan periode kritis Pcr, lihat gambar
1.7 dan tabel 1.2. Berdasarkan nilai ini, kita dapat menentukan nilai parameter Kp, Ti, dan Td
berdasarkan rumus di bawah :

Gambar 1.7 Osilasi konsisten

Type of
Controller
P

0.5

PI

0.45

1
1.2

PID

0.6

0.5

0
0.125

Tabel 1.2 Nilai tuning PID (2)

Selain itu untuk menentukan tipe pengontrol apa yang digunakan, apakah P saja atau PI atau PID
maka kita dapat gunakan panduan praktis tuning Trial & Error. Pada metoda tuning Trial & Error :
a. Flow
: dikendalikan dengan menggunakan P atau PI
b. Level
: hampir sama dengan flow, dapat dikendalikan dengan menggunakan P atau PI
c. Pressure
: dikendalikan dengan P atau PI
d. Temperatur : dikendalikan dengan menggunakan PID
III. PENERAPAN METODA ZIEGLER-NICHOLS
Control valve suplai HSD digunakan pada saat firing start-up unit boiler. Control valve ini
berfungsi mempertahankan tekanan suplai HSD sebesar 1650 kPa(g). Data sebelum dilakukan
tuning, performansi control valve ini seperti gambar 1.8 dan untuk menjaga kestabilan tekanan
HSD terdapat 1 orang operator yang bertugas membuka dan menutup line bypass.

Gambar 1.8 Respon sebelum dituning ulang

Gambar 1.9 Osilasi saat Kcr = 3.3

Controller yang digunakan adalah Bailey Infi 90 dengan nilai tuning dengan nilai tuning adalah K =
3,3; Kp = 0,85; Ki = 0,95; Kd = 0; dan Ka = 0.

Page |4

TUNING PID ZIEGLER-NICHOLS

Pada saat pengujian diperoleh nilai Kcr sebesar 3.3 dan Pcr sebesar 6.5 detik sesuai gambar 1.9
Berdasarkan metoda Ziegler-Nichols karena proses yang akan dikendalikan pressure maka
digunakan pengontrol PI. Formula PID untuk Bailey Infi 90 dan Zigler-Nichols di atas jika
dihilangkan Derivative-nya menjadi :
=

1+

60

( ) =

Persamaan 1.3. PI Bailey Infi 90

1+

Persamaan 1.4. PI Ziegler-Nichols (domain s)

Berdasarkan formula di atas diperoleh :

Proportional

Integral

Sesuai tabel metoda kedua Ziegler-Nichols dan nilai Kcr dan Pcr yang diperoleh, maka didapatkan
nilai K = 1, Kp = 1.485 dan Ki = 11.0769. Nilai inilah yang akan dimasukkan dalam setting PID dan
sebagai contoh untuk controller Bailey infi 90 adalah seperti gambar 1.10 dan hasil tuning terlihat
pada gambar 1.11.

Gambar 1.10 Nilai tuning PID baru

Gambar 1.11 Hasil tuning PID baru

Page |5