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Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas - Control I- Laboratorio 1 2014 I

Laboratorio No. 1
Caracterizacin de una Planta de temperatura
Toquica R. Lina 20102005082, Rojas S. Juan 20102005097, Vargas G. Sebastin 20102005089
Resumen El presente informe de laboratorio
contiene
la descripcin detallada de la
caracterizacin,
funcin
de
transferencia
asociada, e implementacin de una planta
trmica segn diferentes requerimientos tales
como modificar la temperatura a partir de
variaciones de voltaje y la sensibilidad del sensor.

Encontrar la funcin de transferencia


asociada a la planta de temperatura
aumentada, es decir, la relacin entre el
voltaje que entra a la etapa de potencia y el
voltaje a la salida acondicionada del sensor
que representa la temperatura al interior del
sistema.

Abstract - This lab report contains a detailed

II. DESCRIPCIN DEL SISTEMA

description of the characterization, associated


transfer function, and implementation of a
thermal plant under different temperature
requirements such as changing the temperature
due to voltage changes and the sensitivity of the
sensor.
Palabras claves Funcin de transferencia,
planta.
I.

OBJETIVOS

Implementar un sistema que permita


modificar la temperatura al interior de un
volumen de aproximadamente

1000 c m3 .

Utilizar un sensor de temperatura con su


respectivo
acondicionamiento
tal
que
proporcione
una
sensibilidad
de

100 mV / C .

Implementar una etapa de potencia para el


sistema tal que a partir de un voltaje variable
entre 0V y 12V con baja corriente permita
controlar la generacin de calor al interior del
sistema.

PRIMERA ETAPA:
Como primera medida se proceder a
implementar la etapa del sistema que a partir de
un voltaje variable de 0 a 12V, permitir
controlar la generacin de calor al interior del
sistema. Para esto, se hizo uso de un PWM o
modulacin por ancho de pulsos por medio del
integrado LM555. El pin No 3 de salida del
circuito integrado 555 provee una onda cuadrada
con duty-cycle ajustable, lo que bsicamente
significa que se puede variar el ancho de pulso
de la onda. La Figura 1. muestra la configuracin
utilizada para la elaboracin del PWM. Se
implementa este circuito debido a costos y
facilidad de diseo.
Se hace necesario alimentar el circuito con
alrededor de 12.7V, con el fin de que a la salida
del PWM, el voltaje mximo sea de 12 V.

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XSC2
VCC
D2
R2
100 %

12V

R1
8

330

1N4001
10k
Key=A
D1
1N4001

C1
0.1F

RST

DIS

THR

TRI

CON

C2
0.1F

_
B

A
+

VCC
4

Ext Trig
+

U1
OUT 3

R3
10k

GND
1

Probe1

LM555CN

V: 5.10 mV
V(p-p): 12.0 V
V(rms): 2.27 V
V(dc): 434 mV
I: 0 A
I(p-p): 12.0 pA
I(rms): 2.27 pA
I(dc): 0 A
Freq.: 694 Hz

Figura 1.

En la tercera etapa se acondicionara la seal del


sensor por medio de un amplificador no inversor
con ganancia de 10, por lo que la salida del
sensor ser linealmente amplificada para obtener
una adecuada toma de datos. El amplificador
utilizado es el LF353 que proporciona una
impedancia de entrada bastante alta.
La figura 3. Muestra el circuito de
acondicionamiento de la seal del sensor. Fue
necesario usar potencimetros lineales para
minimizar error de amplificacin y adems se
hace uso del LF353 debido a su baja corriente de
bias los que minimiza perdidas por corrientes de
bias.

SEGUNDA ETAPA:
En esta etapa se procede a proporcionar al
circuito la corriente necesaria para alimentar a
la fuente de calor (bombillo) por lo que se hizo
uso de un circuito de potencia el cual consiste en
la utilizacin de un transistor Mosfet IRFZN44N
que al proporcionar una tensin en la compuerta
(Gate) este se activa y es capaz de permitir el
paso de corrientes altas. En el circuito de la
Figura 2. Se observa la implementacin de esta
etapa.
VCC

XMM1

15V

R3
1k

C3
10F

R2
10k
50%
Key=A

D1
1N4001GP
C2
100nF

RST

DIS

THR

TRI

CON

OUT

R4
1k

LM555CM

Figura 2.
TERCERA ETAPA:

X1
12V_25W

Q1
IRFZ44N

R1
10

GND

C1
100nF

C4
100nF

U1

8
VCC

D2
1N4001GP

Figura 3.

CUARTA ETAPA:
La etapa final es unir cada una de las etapas
anteriores (Figura 4). Se implementa el PWM y
se acondiciona un transistor Mosfet de alta
potencia para evitar prdidas por temperatura.
Se conecta el acondicionamiento al sensor es
decir un amplificador no inversor para la toma de
datos.
Para minimizar el ruido y poder observar la
seal lo mejor posible, se utiliz la tcnica de
trenzar los cables de la fuente y utilizar

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condensadores entre Vcc y tierra, Vee y tierra, al


igual en que en la salida del sensor.
Se procede a tomar las mediciones de voltaje al
encender la planta trmica (Figura 4).

Figura 4.

III.IDENTIFICACIN DEL SISTEMA


Los valores obtenidos, a un
voltaje de
suministro, debido que a una tensin mayor el
sistema presenta saturacin, por lo tanto no se
puede identificar su funcin de transferencia. Se
muestran a continuacin en la tabla 1. Que
fueron obtenidos a partir de grabacin de video
de valores de voltaje en el multmetro.

Tabla 1.

GRFICAS OBTENIDAS EN ADQUISISION


DE DATOS .CSV:

A continuacin se presentan las grficas


obtenidas por medio del osciloscopio y Matlab.

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Debido a que no se puede observar bien la grafica en


matlab, se tomo la imagen en formato .BMP por lo que
la podemos observar mejor en la Figura 6.
Con Vin=6V

constante por lo tanto la funcion de transferecnia


que describe este sistema es:

G ( s )=

K
s+1

Donde K es la ganancia y

es la constante de

tiempo.
A partir de las grficas obtenidas en la prctica,
podemos deducir que se trata de un sistema de
primer orden con un nivel DC producto de la
temperatura ambiente, partiendo de este hecho
se plantea el siguiente diagrama de bloques:
Figura 5.
Con Vin=12V

Figura 7.
Decimos que

H ( s )=Y ( s )+

TA
s

Entonces

Figura 6.

En la figura 6 se muestra que el sistema se


satura debido a que a esta tensin de
alimentacin (12 V) el sensor mide su mximo
valor por su configuracin.
-

MODELAMIENTO DEL SISTEMA

Por medio de las medidas tomadas en el


laboratorio se obtiene que el sistema es un
sistema de primer orden con numerador

Y ( s )=H ( s )

Si tomamos

TA
Y (s )
K
K

=
Y ( s )=
U (s)
s
s+1
U ( s ) s+1

U ( s )=

a
s , donde es igual a la

amplitud aplicada a la entrada a la fuente de


calor.

Y ( s )=

K a
s+1 s

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Si aplicamos la transformada inversa de Laplace


obtenemos

Por lo tanto la funcin de transferencia total de


la planta aumentada es:

G ( s )=

y (t )=ak (1e )

Si

se tiene que

6.51.26
+2.5
135 S +1

A partir de los valores de la Tabla 2 procedemos


a graficar la funcin de transferencia para los
diferentes voltajes suministrados (Figura 8):

y ( )=ak ( 10 )=ak

La curva de color rojo es la grfica directamente


de la tabla.
La curva de color azul es la funcin de
transferencia encontrada analticamente.

Despejando K finalmente se tiene que

k=

T T A
a

Tomando como T el valor al que se estabiliza el


sistema y (a) el voltaje de referencia, segn la
tabla 1:

T =10.113
T A =2.5

Entonces K es igual a:

k=

10.1132.5
=1.2688
6

Figura 8.

Una vez tenemos este k solo tenemos que hallar


.

y ( )=Ka0.63+2.5=7.2961 Entonces

para

este valor:

Al comienzo de la curva se puede observar que


hay fidelidad entre la curva encontrada
analticamente y la curva hecha a partir de los
datos tomados. Luego de cuando el tiempo es
igual a

=135

A continuacin en la Tabla 2 tendremos los


valores de las constantes en el sistema trmico:
(V)

(s)

1.268

135

Tabla 2.

hasta aproximadamente el tiempo de

establecimiento no satisface completamente la


funcin encontrada, pero si se establece en el
mismo nivel de voltaje.

RANGO

SISTEMA

DE

FUNCIONAMIENTO

DEL

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Para determinar el rango del sistema aplicamos


desde la tensin ms baja hasta la ms alta es
decir con 0V y 12V, lo cual genera una salida de
tensin que representa la temperatura, por lo
tanto al aplicar 0V al sistema este responde con
2.5V a la salida y como el sensor tiene una
sensibilidad de 100mV/C esto quiere decir que el
valor mnimo de temperatura est en 26C.
Ahora para determinar el mximo valor de
temperatura se aplica el voltaje mximo de
suministro que es 12V y se observa a la salida del
sensor un voltaje de 11,61V lo que nos da una
temperatura de 116,1C.
Gracias a lo anterior podemos decir lo siguiente:
-Con 0V a la entrada se tiene una salida de 25C
-Con 12V a la entrada se tiene una salida de
116,1C.
-Variacin de temperatura entre 26C y 116,1C.

IV.
-

problemas a la hora del modelamiento de la


funcin de transferencia.
Se observ que es necesario un buen diseo
de una etapa de potencia para que se
suministrara una corriente adecuada al
bombillo para pudiera generar de la mejor
manera el aumento de temperatura al
interior del sistema sin importar la variacin
de voltaje del PWM.
A nivel fsico fue necesario que el sistema
estuviera bien implementado para que los
factores como la temperatura no destruyeran
el sistema o no hubieran deteriorado este
mismo ya que esto afecta en gran medida las
mediciones y por tanto el modelamiento.
Haciendo buen uso del software MATLAB fue
posible simular el sistema y encontrar sus
grficas
para
poder
comparar
el
comportamiento con la tabla de valores que a
su vez fue graficada, demostrando semejanza
en lo medido y lo simulado.

CONCLUSIONES

Se encontr la funcin de transferencia


asociada a la planta trmica a partir de
mediciones experimentales en donde se hizo
importante tener en cuenta que para cada
medicin se necesit medir en un lapso de
tiempo extendido para que el muestreo de
datos a la salida fuera ms preciso y adems
es necesario para que pueda observar el
tiempo de estabilizacin del sistema.
Fue importante acondicionar de la mejor
manera el sensor para que la salida fuera
ms precisa ya que es adecuado para que el
rango de error no incrementara y genere

V.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Sistemas de control automtico, Benjamin


Kuo.
Analog and Digital System of Dynamic
Systems, Chen
Ingeniera de control moderno, Ogata,
capitulo 5
Apuntes de control I 2013-II, Luis
Francisco Combita