Sumrio

Conceitos fundamentais..........................................................................2
1.1

Massa................................................................................................ 2

1.2

Densidade de massa.........................................................................2

1.3

Inercia do material............................................................................. 2

1.4

Rigidez............................................................................................... 2

1.5

Energia cintica................................................................................. 2

1.6

Fora de inercia................................................................................. 2

1.7

Corpo livre......................................................................................... 3

1.8

Equao geral do movimento............................................................3

1.9

Sistemas dinmicos...........................................................................3

1.9.1

Quanto a fora............................................................................. 3

1.9.2

Quanto ao tempo........................................................................3

1.10 Energia interna de deformao.........................................................3

1.11 Princpio da conservao de energia.................................................3
1.12 Energia potencial total.......................................................................3
1.13 Funo de Lagrange..........................................................................4
2

Equaes do movimento-exemplo...........................................................4
2.1

Exemplo 1:......................................................................................... 4

Equao de Lagrange:................................................................................ 4

L = T - P = T - ( U +V )
............................................................................... 4
Aplicando pequenos deslocamentos e rotaes..........................................5
2.2
3

Exemplo 2:......................................................................................... 5

Molas em serie e em paralelo..................................................................6

3.1

Em srie............................................................................................. 6

3.2

Em paralelo....................................................................................... 6

Vibrao livre no amortecida.................................................................6

4.1

Equao geral.................................................................................... 6

4.1.1

Equao do deslocamento..........................................................7

4.1.2

Frequncia natural do sistema....................................................7

4.2

Movimento Harmnico.......................................................................7

4.2.1

Frequencia.................................................................................. 7

4.2.2

Periodo........................................................................................ 7

4.3

Problemas de valor inicial..................................................................8

4.3.1

Condies iniciais........................................................................8

Resumo Dinmica Primeira Prova

1 Conceitos fundamentais
1.1 Massa
m = ALbrao

1.2 Densidade de massa

M
L3

1.3 Inercia do material

dir

= As 2
esq

1.4 Rigidez
K

K=

3E I
L3
P

EI
L

K=

12E I
L3

1.5
T=

3E I
P
P
PL3
K = 3 K = P \ = =
=
L
K 3E I 3E I
L3

Energia cintica
mv
2

T=
ou

1.6 Fora de inercia

F =m

a
{

massa constante

acelerao

F=

dp d ( mv ) dm
=
=
v + ma massa varivel
dt
dt
dt

I&2
2

1.7 Corpo livre

fmola
famort
finrcia

f(t)

=0

fmola + famortecimento + finrcia = f(t )

1.8 Equao geral do movimento

&+ Cx&+ Kx = F
Mx&

1.9 Sistemas dinmicos

1.9.1 Quanto a fora

1.9.1.1

Conservativo:

Independe da trajetria

1.9.1.2

No conservativo:

Foras no conservativas

1.9.2Quanto ao tempo
1.9.2.1
Autnomo
Tempo implcito

&+ Cx&+ Kx = 0
Mx&

1.9.2.2

No autnomo

Tempo explicito

&+ Cx&+ Kx = A sin( t )

Mx&

&+ x&+ cos ( t ) x = 0

x&

1.10

Energia interna de deformao

Kx 2
U=
2

1.11

Princpio da conservao de energia

C = U +T
Kx 2 Mx&2
c - Kx 2
+
= C x&=
2
2
M

1.12

Energia potencial total

P = U +V

Onde,

V = potencial gravitacional das cargas externas

V =- W

trabalho

1.13

Funo de Lagrange
L = T - P = T - ( U +V )

2 Equaes do movimento-exemplo
2.1 Exemplo 1:

? =q

M=

AL

S*sin?

2L/3

dS
Scos?

2M
L/3

Lsin?

L/2 2L/3

(2L/3)cos?

Mg
2Mg
(2L/3)(1-cos?)

Equao de Lagrange:
L = T - P = T - ( U +V )
Calculo dos termos

K ( L sin q)
KL2 sin2 q

U
=
=

2
2

2L
L

W = - 2Mg ( 1- cos q) - Mg ( 1- cos q)

3
2

11MgL ( 1- cos q)
V = - W =

2L
2
&

2M
q

2
2

4ML q&
3

=
Tpeso =
Ttotal = Tpeso +Tbarra
3

2
27

Iq&2 ML2
ML2
=
, onde I =
Tbarra =

2
6
3

De posse de todos os termos, substituir na equao da Lagrange

L=

11ML2q2 KL2 sin2 q 11ML

+
( 1- cos q)

18
2
6

Onde,

&
&
L d
L
L 11ML2q& d
L
11ML2q

=
0

=
;
=

q&
q&
q dt
q
9
dt
9
Sendo assim, tem-se que

&
&
11ML2q
11MLq
+ KL2 sin qcos q+
sin q = 0
9
6
1444444444444244444444444
43
no linearidade geomtrica

Aplicando pequenos deslocamentos e rotaes

sin q q; cos q 1

&
& 2 11MLq
11ML2q

+
KL +
q = 0

9
6

Lcos?

Lsin?
KLsin?

2.2 Exemplo 2:
2K

L/2

L/3

L/6

Famort.

F1mola

L?/6

L?/6

Corpo Livre
F2mola
MI

5L?/6

=0
L
6

}M
KLq L 5KLq 5L CLq& L
r As 3

&
&
- Iq = 0 I = r As 2 ds =

6 {3 3
3
{6 6 {3
L
2
Fmola

Famort .

1
Fmola

L
6
-

=
L
6

ML2
36

A equao geral do movimento ser:

7ML2 &
CL2 & 17KL2
q&+
q+
q= 0
36
9
12
1442443
{
{
Meq

Ceq

K eq

3 Molas em serie e em paralelo

3.1 Em srie
K

K
x

f(t)

f(t)

f(t)

Keq
x

f(t)

F = Keq x x =

F
x = x1 + x2
K eq

F1 = K1x1 x1 = F1

K1

F
F2 = K 2 x2 x2 = 2
K2

1
1
1
1
K + K2
K K
= +

= 1
\ K eq = 1 2
Keq K1 K 2
Keq
K1 K 2
K1 + K 2

3.2 Em paralelo

K
f(t)

K
F = K eq x F = F1 + F2

F1 = K1x

F2 = K 2 x
Keq x = K1 x + K 2 x \ K eq = K1 + K 2

4 Vibrao livre no amortecida

4.1 Equao geral

&+ Kx = 0
Mx&

Pr dividindo tudo por M, tem-se que

&+ K x = 0 x&
&+ w02 x = 0
x&
M

Onde

w0

a frequncia natural do sistema. E tambm

2 lt
&
x( t ) = el t x&
( t) = l e

Substituindo na equao geral acima, tem-se que

2 lt
2
2
el t = 0
&

x( t ) = el t x&
=
l
e

l
+
w
{
14424403
( t)

=0

Keq
x

f(t)

As razes possveis sero

l 2 = w02 ou w02 > 0 ou l 1,2 = wi , onde i = - 1

4.1.1 Equao do deslocamento
x( t ) = Ae w0 i t + Be- w0i t
Utilizando a formula de Euler

eiq = cos q i sin q

Substituindo a expresso acima, na expresso do deslocamento, tem-se que

x( t ) = A[ cos w0t + i sin w0t ] + B [ cos w0t - i sin w0t ]

= ( A + B) cos w0t + ( A - B) i sin w0t
1442443
1442443
2 a=C1

- 2 b=C2

onde
A = a + bi e B = a - bi
Ento, tem-se que a equao geral do deslocamento, para vibrao livre
no amortecida ser

x( t ) = C1 cos w0t + C2 sin w0t

Onde

cos w0t

sin w0t

so funes harmnicas.

4.1.2 Frequncia natural do sistema

w0 =

K
M

4.2 Movimento Harmnico

2 rad

4.2.1 Frequncia
w
1
f = 0 = Hz
2p
s
4.2.2 Perodo
1 2p
T0 = =
seg
f0
w0

4.3

Problemas de valor inicial

4.3.1 Condies iniciais

x( 0) = x0 e x&( 0) = v 0
Ao derivar a equao do deslocamento, tem-se que

x&( 0) = - C1w0 sin w0t + C2w0 cos w0t

Sabendo que as constantes

C1

C2

possuem os valores abaixo

x( 0) = C1 = x0

x&0 = C2w0 = v0 C2 = v 0
( )
w0
Tem-se que a expresso do deslocamento, substituindo os valores das
constantes, tem-se que

x( t ) = x0 cos w0t +

4.3.2 Grficos
v0 = 0

Para

v0
sin w0t
w0

, tem-se que

x = x cos w t + 0 sin w t x = x cos w t

0
0
0
0
0
( t)
( t )
w0

0
x&( t ) = - x0w0 sin w0t + w0 cos w0t x&( t ) = - x0w0 sin w0t

w0

0 2
2
2
&
&
w0 sin w0t x&
x&
( t ) = - x0 w0 cos w0t ( t ) = - x0w0 cos w0t
w0

x0

-x0
x0

5L?/6

-x0

x0

5L?/6

-x0

Para

x0 = 0 e v 0 0

, tem-se que

x( t ) = 0cos w0t +

v0
v
sin w0t x( t ) = 0 sin w0t
w0
w0

v0/
5L?/6

-v0/

4.4

Plano de fases
x(t)
x0

-x0

x0
x(t)
-x0

Energia total

E = T + U = cte
& Kx 2
Mx&
=
+
=c
2
2

Velocidade

Kx

2
c

Mx& Kx

x0
2
+
= c x&2 =
2
2
M
2c
- /
x&=
- w02 x 2
M
2

xmx
v0
t

-2 /2

-x0

x = c sin( w0t + f )
( t )

x& = c cos ( w0t + f )

( t )

Para

Condies iniciais

t =0

Mv 02 Kx02
+
= c Mv 02 + Kx02 = 2c
2
2
( M)
v 02 + w02 x02 =

2c
M

x&=

(v

2
0

+ w02 x 2 ) - w02 x 2

Sabendo que

x = c [ sin f cos w0t + cos f sin w0t ]

c*cos

c sin f = x0

x w

v 0 tgf = 0 0

c cos f =
v0
w0
2

c = x +
0
c =

c*sin

x +
0

2
0

2
0

5 Movimento livre amortecido

c
K

x( 0) = X 0
v( 0) = V0

5.1 Equao do movimento

&+ Cx&+ Kx = 0
Mx&

( M)
C

&+
x&
x&+ w02 x = 0

M
Onde,

x( t ) = cel t
Ento, substituindo a expresso anterior na equao do movimento, tem-se
que

2
lt
C
2

ce
l +
l
+
w

0
{ =0

0
14444444244444443
=0

Deste modo, os valores das razes podero ser encontrados pela seguinte
expresso

C
C
=-

- w02

M
M

{
14444244443

l 1,2

real

sinal de R

Baseado na expresso acima, pode-se concluir que

R < 0 l 1,2 par complexo conjugado ( - a bi ), funo hamnica

R > 0 l 1,2 duas razes reais distintas, funo no harmnica
R = 0 Caso lmite amortecimento crtico ( ccr )
Sendo assim, o amortecimento critico pode ser calculado da seguinte forma

ccr
= w0 ccr = 2M w0
2M
Para obter duas razes reais e iguais, tem-se que

ccr = 2 MK

5.2 Coeficiente de amortecimento

z=

c
c
=
c = 2M wz
0
ccr
2M w02

A equao do movimento, substituindo o valor de c, tem-se que

&+ 2zw02 x&+ w02 x = 0

x&
Ento, os valores das razes podem ser calculados a seguinte maneira
1

2 , para z < 1
l 1,2 = - zw0 z 2w02 - w02 i = - zw0 w0
1- z 2

144
442444
43
wa =w0 1- z 2

Onde

wa

a frequncia natural amortecida.

5.3 Equao do deslocamento

x( t ) =

A cos ( wat ) + B sin( wat )

4444444444244444444443
no amortecido 1
- zw0t
e
{

amortecido

a/

x( 0) = A = X 0

20%

Para encontrar a equao da velocidade, basta derivar uma vez, pela regra
da cadeira, a expresso do deslocamento, apresentada anteriormente.

x&( t ) = - zw0e- zw0t

A cos ( wat ) + B sin( wat )

+e- zw0t
- Awa sin( wat ) + Bwa cos ( wat )

( v( ) )
0

Aplicando a condio inicial de velocidade, no tempo zero

encontrar a expresso para calcular a constante B.

, pode-se

1
}1 644447444

48
- zw0
0

x&( 0) = - zw0 e
A cos ( wa 0) + B sin( wa 0)

1
}1
644447444
48
- zw0
0

+e
- Awa sin( wa 0) + Bwa cos ( wa 0)

= - zw0 A + Bwa

Da pode-se ter que

B=

v0 + zw0 A
,onde A = X 0
wa

De posso das constantes A e B, substitui na expresso do deslocamento.

Tem-se que

x( t ) = e

- zw0t

v0 + zw0 X 0

X cos ( w t ) +

sin( wat )

wa

e-

X0
v0

Td

XB

XA

-e-

O perodo angular medido de acordo com a seguinte expresso.

Ta =

2p
wa

O deslocamento tambm pode ser calculado pela seguinte expresso

x( t ) = Ce- zw0t cos ( wat - f )

f
Onde C amplitude e
seguinte maneira

o ngulo de fase e podem ser medidos da

v
+
zw
X
0
0

C = X +
0

tan ( f ) =

2
0

v0 + zw0 X 0
X 0wa

Onde a relao

dada pela expresso

XA
C
=
=
XB
C e- zw0T0

1
e

2p
- zw0
wa

- z w0

2p
w0 1- z2

- z2p

2 pz

=e

1- z2

1- z2

5.4 Fator de amortecimento

Para que seja calculado o fator de amortecimento, pode-se utilizar o
decremento logartmico

= ln

= d

X A

1- z2
2pz

De posse do decremento logartmico,

amortecimento

z=

z << 1 d 2pz z =
Quando

pode-se calcular o fator de

d
4p2 + d2

d
2p

Caso Experimental

0,2

d=

1
Xm

ln

N
X A

Para o caso critico, tem-se que

l 1,2 = - zw0 x( t ) = e- zw0 [ A + Bt ]

Para a soluo no oscilatria, a expresso para o deslocamento ser

x( t ) = e- zw0
X 0 + ( v 0 + zw0 X 0 ) t

X0

v0