DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

INGENIERA ELECTROMECNICA
PRCTICAS DE ROBTICA INDUSTRIAL

Responsable de la Prctica
Ing. Patricia Constante

TEMA 6: MEDICIN O CONFIGURACIN DE LA BASE DEL ROBOT

1.- OBJETIVOS:
Mediante el desarrollo de esta prctica se pretenden lograr los siguientes objetivos:
a. Configurar el sistema de coordenadas de Base del robot.
b. Desplazar el robot KUKA en el sistema de coordenadas Base
2.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR

Robot Industrial KR16

Robot Industrial KR5 Arc

3.- TRABAJO PREVIO

Revisar la descripcin del KCP (Kuka Control Panel)

Cada grupo de trabajo deber disponer de 3 lminas de dibujo A3 y un marcador.

4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS

En la medicin de la Base, el operador asigna una superficie de trabajo o una
herramienta a un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas Base).
El sistema de coordenadas Base tiene su origen en un punto definido por el operador.
OBS. Si la pieza se encuentra en la brida de acople, no debe utilizarse el tipo
de medicin que se describe a continuacin. Para piezas montadas en la brida
de acople debe utilizarse un tipo de medicin propio.
VENTAJAS DE MEDICIN DE LA BASE:
1. El TCP puede moverse de forma manual
a lo largo de los cantos (periferia) de la
superficie de trabajo o de la pieza.

Figura 1.
Direccin de desplazamiento

2.
Los puntos programados por
aprendizaje hacen referencia al sistema
de coordenadas Base. Por ejemplo, til
de amarre o plano de pieza.

Figura 2.
Punto
programado
con
referencia al sistema de
coordenadas de Base

3. Si la superficie de trabajo
fue desplazada, entonces se
desplazan
tambin
los
puntos y no tienen que ser
programados nuevamente.
Figura 3.
Corrimiento
del
sistema
coordenadas de Base

de

4. Se pueden guardar como

mximo
32
sistemas
de
coordenadas BASE diferentes y
utilizarlos de acuerdo con el paso
de programa.
Variable: BASE_DATA [132]
Figura 4.
Utilizacin de varios sistemas de
coordenadas de Base.
MTODOS DE MEDICIN DE LA BASE
Existen dos mtodos para medir la Base; siendo el siguiente mtodo, el utilizado para
el robot KUKA KR16 y KR5Arc
MEDICIN DE LOS 3 PUNTOS
El mtodo consiste en desplazar el TCP a una nueva base, planificada por el operador
del robot, en funcin de la aplicacin. Inicialmente el TCP debe desplazarse a una
nueva Base (origen); posteriormente desplazar el TCP a un punto del eje +X de la
nueva Base y finalmente se desplaza el TCP a un punto del plano +X+Y de la nueva
Base.

Figura 5.
Mtodo de los 3 puntos

5.- PROCEDIMIENTO PRCTICO

Condiciones previas. Las siguientes condiciones son necesarias para efectuar este
ejercicio con xito:
Conocimientos tericos de mtodos medicin de una Base y activacin de la
misma para desplazamiento manual; conocimientos de datos de carga del robot.
Una herramienta ya medida debe encontrarse montada sobre la brida de acople.
Procedimiento
1. Desbloque y confirme la parada de emergencia
Botn de PARADA DE EMERGENCIA

2. Asegrese que est ajustado el modo de servicio T1

1
2
3
4

T2 (Test2)
AUT (Automtico)
AUT EXT (Automtico Externo)
T1 (Test1)

3. Configuracin de la Base del Robot

3.1 Seleccionar la secuencia de men Inicial > Medicin > Base > 3-Puntos
3.2 Ingresar un nmero y un nombre para la nueva Base. En las teclas de funcin,
pulsar Continuar.
3.3 Indicar el nmero de la herramienta montada. Pulsar Continuar.
3.4 En modo manual desplazar el TCP del robot, al origen (0,0,0) de la nueva Base.
Pulsar Medicin, despus Continuar.
3.5 Desplazar el TCP a un punto del eje +X de la nueva Base. Pulsar Medicin,
despus Continuar.
3.6 Desplazar el TCP a un punto del plano +X+Y de la nueva Base. Pulsar Medicin,
despus Continuar.
3.7 Pulsar Guardar.
4. Activacin de la Base
Para un desplazamiento cartesiano debe seleccionarse una herramienta (sistema de
coordenadas TOOL) y una Base (sistema de coordenadas BASE).
4.1 Seleccionar la secuencia de men Configurar > Actual Herramienta/Base
4.2 En el campo Herramienta Num., declarar el nmero de herramienta deseado.
4.3 En el campo Base Num., declarar el nmero de la base deseada.
4

4.4 En la barra de teclas de funcin seleccionar si se ha de trabajar con una

herramienta fija:
Herramienta: La herramienta se encuentra montada sobre la brida de acople.
Herr. Extern: La herramienta es una herramienta fija.
4.5 Pulsar OK.
6.- ANLISIS DE RESULTADOS
Despus de culminar con xito este ejercicio. Usted tiene la competencia necesaria
para efectuar las siguientes tareas:
Determinacin de la Base actual del robot
Configuracin y activacin de una Base configurada
Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas Base
6.1 Presente un resumen de ventajas y desventajas de desplazar el robot utilizando la
base configurada.
7.- CUESTIONARIO
7.1 Por qu se debe medir una base para el robot?
7.2 Cuantos sistemas de Base mximo puede administrar la unidad de control?
7.3 Describa la medicin con mtodo de 3 puntos
8.- COMENTARIOS Y CONCLUSIONES
Comente los aspectos que Usted considere ms significativos como conclusin del
desarrollo de la prctica.
9.- RECOMENDACIONES
Mencione los aspectos para el mejor desarrollo de la prctica, ya sea modificando el o
los procedimientos, o sugiriendo nuevos experimentos.
10.- BIBLIOGRAFA
Indique los libros, folletos, apuntes, direcciones de correo que respalden la informacin
que usted utiliz para complementar la prctica.