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Grundlagen der Automatisierungstechnik

1 EINFHRUNG IN DIE AUTOMATISIERUNG

2 AUSGEWHLTE GRUNDLAGEN DER STEUERUNGSTECHNIK

2.1 Steuerung und Regelung

2.2 Die Steuerkette und ihre Komponenten


2.2.1 Meeinrichtungen im berblick
2.2.2 Stelleinrichtungen im berblick

8
8
11

2.3 Arbeitsschritte beim Entwurf diskreter Steuerungen

13

2.4 Beschreibungsmittel fr Prozeablufe


2.4.1 Schaltfolgediagramme (Weg-Zeit-Diagramme)
2.4.2 Prozeablaufplne (PRAP)

14
14
14

2.5 Logikentwurf mit der Boole'schen Schaltalgebra


2.5.1 Grundlagen der Boole'schen Schaltalgebra
2.5.2 Anwendung der Boole'schen Schaltalgebra fr den Entwurf von Steuerungen
2.5.3 Minimierung von Schaltfunktionen mit Hilfe des Karnaugh-Plans
2.5.4 Sequentielle Systeme

17
17
20
22
24

2.6 Verbindungsprogrammierte und speicherprogrammierbare Binrsteuereinrichtungen

25

Steuerungstechnik.DOC

Seite 1

Prof. Dr. Tatjana Lange

1 Einfhrung in die Automatisierung


Aufgaben der Automatisierung:

Automatisierungsaufgaben

Automatisierung von
Informationsprozessen
Computer Aided Engineering (CAE)
Computer Aided Design (CAD)
Computer Aided Planning (CAP)
Broautomatisierung

Automatisierung stofflicher und


energetischer Prozesse

Verwirklichung von
Sollablufen
Zeitplansteuerung
Ablaufsteuerung
Prozefhrung

Gegenwirkung gegen
Streinwirkungen
Prozestabilisierung
Prozeoptimierung
Prozesicherung

Hier wird nur die Automatisierung stofflicher und energetischer Prozesse Betrachtet !
Verwirklichung von Sollablufen:
Unter Sollablufen versteht man die
Durchfhrung von verschiedenen Operationen in einer vorgegebenen zeitlichen und
sachlichen Reihenfolge.
Die Verwirklichung von Sollablufen dient dazu, bestimmte Funktionen (von Anlagen und
Aggregaten) berhaupt erst hervorzubringen.
Die Verwirklichung von Sollablufen ist hauptschlich Gegenstand der
Steuerungstechnik.
Gegenwirkung gegen Streinwirkungen (Regelung):
Die (automatische) Regelung hat die Aufgabe, gegebene Funktionen (d.h. das Ergebnis der
Verwirklichung von Sollablufen) aufrechtzuhalten.
Aufgaben der Prozestabilisierung (Regelung im engeren Sinne):
Aufrechterhaltung eines bestimmten Prozeregimes
Beseitigung / Minimierung der Auswirkungen von Strungen
Ausschaltung / Minimierung von unerwnschten gegenseitigen Beeinflussungen
bzw. Koplungen von Teilsystemen
Die Prozestabilisierung ist hauptschlich Gegenstand der Regelungstechnik.

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Aufgaben der Prozeoptimierung:


Optimierung des statischen Betriebes (statische Optimierung)
Optimierung von bergangsvorgngen (dynamische Optimierung
Beachte: Bei der Optimierung soll die Zielgre nicht an die Fhrungsgre
angeglichen werden, sondern ein bestimmtes Extremum erreichen. In diesem
Sinne gehrt die Prozeoptimierung streng genommen nicht zu Regelung
(Vergleiche Begriffsdefinition "Regelung" nach DIN 19 226).
Aufgaben der Prozesicherung:
Anzeige und/oder Protokollierung wichtiger Gren ( Metechnik & Steuerung)
Signalisierung und/oder Protokollierung bei Grenzwertberschreitungen
( Metechnik & Steuerung)
Noteingriffe bzw. automatische Abschaltung bei Grenzwertberschreitungen (
Abschaltkreis bzw. Endwertregelung oder Verriegelungssteuerung)
Beachte: Bei der Prozesicherung (im Abschaltkreis) wird die Zielgrenur so
lange an die Fhrungsgre angeglichen, bis ein bestimmter Wert erreicht ist.
danach wird die Funktion beendet. Deshalb wird der Abschaltkreis auch
Endwertregler genannt.
Streng genommen gehrt der Abschaltkreis damit nicht zu Regelung
(Vergleiche Begriffsdefinition "Regelung" nach DIN 19 226).
Definition der Regelung nach DIN 19 226:
"Das Regeln - die Regelung - ist ein Vorgang, bei dem eine Gre, die zu regelnde Gre
(Regelgre) fortlaufend erfat, mit einer anderen Gre verglichen und abhngig vom
Ergebnis des Vergleichs im Sinne einer Angleichung an die Fhrungsgre beeinflut wird.
Der sich dabei ergebende Wirkungsablauf findet in einem geschlossenen Kreis, dem
Regelkreis, statt." (vgl. Brack, Seite 117)
--- Siehe auch Kap. 2.1 - Steuerung und Regelung ---

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Platz der Lehrveranstaltung im Ausbildungsgefge des Studienganges Automatisierungstechnik:


x(t)

Systemtheoret.
Blockschaltbild

w(t) _

Regler
e(t)

GR(p)

Strecke
-u(t)

u(t)

GS(p)

ze (t)

theoretische
Grundlagen

x(t)

x a(t)

za (t)

Ist-Wert

Grundlagen der AT:


Beschreibung der Komponenten des Regelkreises
Regelungstechnik I:
Analyse und Synthese von Regelkreisen
Regelungstechnik II:
Lineare und nichtlineare Systeme und stoch. Prozesse
Prozemetechnik:
Me verschied. Meverfahren
glied

Regler

Elementarer
Regelkreis:

Soll-Wert

Strung
Stellglied

komplexe
Anwendungen
Leiteinrichtung

Stellglied

bergeornete Regel- und Steuerfunktionen

Feldebene
-Prozerechner 1
Prozeperipherie
Stellglied

.......

Unternehmensleitebene

primre
Regel- und
Steuerfkt.

-Prozerechner n
Prozeperipherie
Stellglied

Meglied
Strecke 1

Automatisierungshierarchie

Stellglied
Steuerung

Strecke

Leitebene

Anwendung
elementarer
Regelkreise
auf komplexe
industrielle
Prozesse

Meglied

Meglied
Strecke n

Feldebene

Steuerungstechnik:
SPS, Petrinetze

Automatisierungsanlagen u. Gerte:
Funktionseinheiten zur Gewinnung, bertragung,
Verarbeitung und Nutzung von Informationssignalen
Industrielle Kommunikation: Bussysteme
Prozeautomatisierung:
Entwurf von automatisierungstechn. Strukturen
Anlagenautomatisierung
Prozeoptimierung
Projektentwicklung / Projektablauf
Fertigungsautomatisierung:
Robotersteuerung / numerische Steuerung (NC)
Vernetzung
automatisierte Fertigungszellen und Fabriken

EDV

Produktionsleitebene
Prozeleitebene

Automatis.-anlagen u.
Gerte:
Funktionseinheiten

....

Dezentrale Prozeleitsysteme
Prozemodellierung

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2 Ausgewhlte Grundlagen der Steuerungstechnik


2.1

Steuerung und Regelung

Tpfer:
"Steuern ist ein Vorgang, bei dem eine oder mehrere Gren(Eingangsgren) andere Gren
(Die Ausgangsgren) auf Grund der dem Steuersystem eigenen Gesetzmigkeit Algorithmus genannt - beeinflussen."
Beispiel:
Wandler

Verstrker

Stelleinrichtung

w(t) Eingangsgre oder Fhrungsgre


hier: Auentemperatur
Ausgangsgre x(t)
Hier: Raumtemperatur
Fenster
Strung

Heizung

Stellglied

u(t) Stellgre

Tr

Heizstrom

Strung
Ausgangsgre: x(t)
Raumtemperatur
Steuereinrichtung (Eingeben, Messen, Verarbeiten, Stellen)
Meeinrichtung
Stelleinrichtung
Thermoelement

Wandler

Motor

Steuerstrecke

Ventil

w(t) Fhrungsgre: Auentemperatur

Raum

Strung z(t)

Abstrakte Darstellung der offenen Steuerung:


Steuereinrichtung
(Eingeben, Messen, Verarbeiten, Stellen)

w(t)
Fhrungsgre

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Steuerstrecke
(Proze)

u(t)
Stellgre
bzw.
Steuergre

x(t)
Ausgangsgre

Strung z(t)
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Nachteil der offenen Steuerung:


keine automatische Reaktion auf Strungen (hier: ffnen und Schlieen von Tr und
Fenster)
Ausweg:
Einfhren einer Rckkopplung zwischen Systemausgang und Systemeingang
Rckkopplung
Steuereinrichtung Regler
(Eingeben, Messen, Verarbeiten Regeln, Stellen)
w(t)
Fhrungsgre

Steuerstrecke
(Proze)

u(t)
Stellgre
bzw.
Steuergre

x(t)
Regelgre

Strung z(t)

Typische Darstellung des Regelkreises und der Strungen:


X

+
W

U
Regler

Ue

Strecke

Z
e

X
W
E
Ze
Za
Ue

Xa

Za

- (gestrte) Regelgre (geregelte Gre)


- Fhrungsgre
- Regelabweichung
- Strung am Eingang der Regelstrecke
- Strung am Ausgang der Regelstrecke
- (gestrte) Stellgre oder Steuergre

Vergleich der Eigenschaften der offenen Steuerung und der geschlossenen Steuerung
(Regelung):

Strgrengegenwirkung
Sollablufe

1
2

Prozestabilisierung
Prozeoptimierung
Prozesicherung

offene Steuerung
bzw.
Steuerung
Steuerung nach der
Strgre
Vorwrtsoptimierung
Verriegelungssteuerung
Zeitplansteuerung

geschlossene
Steuerung bzw.
Regelung1
Regelung2
Suche im Proze
Abschaltkreis
Ablaufsteuerung

allgemeiner Oberbegriff fr geschlossene Steuerungen; Regelung im weiteren Sinne


Regelung im engeren Sinne

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Unterschied zwischen (offener) Steuerung und Regelung bei Strgrengegenwirkung:


Offene Steuerung:
Meeinrichtung
fr Strgre

Steuereinrichtung

Strecke
x(t)
Zielgre

Strung z(t)

Geschlossen Steuerung = Regelung:


Rckkopplung
Meeinrichtung
fr Zielgre

Steuereinrichtung Regler

Strecke
x(t)
Zielgre

Strung z(t)

Vergleich der offenen und geschlossenen Steuerung nach Brack:


Merkmal
Grundprinzip:
Steuerwirkung beruht auf

Offene Steuerung
in der Steuereinrichtung
gespeicherten Sollverlauf +
Strgrennderung
Voraussetzung fr die
Steuerstrategie ermittelbar,
Anwendung
Strgre mebar
Voraussetzung fr die
genaue Kenntnis des
Ermittlung der Steuerstrategie Sollverhaltens sowie des
statischen und dynamischen
Prozeverhaltens
Robustheit der Steuerstrategie empfindlich gegenber
nderungen des
Prozeverhaltens
Besondere Vorteile
rasche Wirksamkeit
gegenber erfaten
Strgren, bevor sich diese
auf die Zielgre ausgewirkt
haben
Besondere Probleme
groer Aufwand fr
Steuerstrategie, empfindlich
gegenber Prozenderungen
Hautanwendungsgebiet
Erzielung von Sollablufen:
Fhrungssteuerungen
Zeitplansteuerungen

Geschlossene Steuerung
Zielgrennderung

Zielgre mebar
grobe Kenntnis des statischen
und dynamischen
Prozeverhaltens
ohne groe Schwieriegkeiten
robust gestaltbar
relativ einfache und robuste
Steuerstrategien, Wirksamkeit
gegenber smtlichen
Strgren
dynamische Probleme im
geschlossenen Wirkungskreis
Prozestabilisierrung
Regelung

Merke:
Oftmals kommen kombinierte Strukturen aus (offener) Steuerung und Regelung zum
Einsatz !!!
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2.2

Die Steuerkette und ihre Komponenten


Steuereinrichtung (Eingeben, Messen, Verarbeiten, Stellen)
Meeinrichtung
Stelleinrichtung
Thermoelement

Wandler

Motor

Ventil

2.2.1 Meeinrichtungen im berblick


Nach Tpfer, Seite 57ff.:
Megre
Temperatur

Druck

typischer
Mebereich
-220.....500C...(850C)
-220...1600C...(1800C)
(-100)...20...4200C
-0,1 MPa ... 1,0MPa

Abbildungsgre
elektrischer Widerstand
elektrische Spannung

Widerstandsthermometer
Thermoelement

Weg, Winkel, Kraft

Membran-, Tauchglockenund Rohrmanameter oder


Meumformer,
Ringwaage, Bartonzelle,
Feder- und
Kolbenmanometer,
Meumformer
Drosselgerte in
Verbindung mit
Meumformer;
Staudruckdurchflumesser
induktiver
Durchflumesser
Schwebekrperdurchflumesser
Wlzkolben-, Ringkolben, Hubkolben-, Flgelrad-,
Turbinen-, Trommelgas-,
Zhler-, Drall-, Wirbel-,
Ultraschall-, LaserDurchflumesser
Schwimmerstandmesser,
Ultraschall- und
-Strahlenschranke,
Seilsondem

Differenzdruck:
0 ... 0,4 MPa,
0 ... 100 MPa

Durchflu,
Volumen

3 -1

3 -1

0 ... 0,3 m s ... 3 m s ...


30 m3s-1

elektrischer Widerstand
Differenzdruck, Kraft

elektrische Spannung
Weg
Drehzahl, Frequenz, Impuls, Zeit

Fllstand

0 ... 40 ....100 m Hhe


entsprechend
Behlterform:
Flssigkeit:
5000 m3 (30000m3)
Gas: 300 000 m3

Weg, Winkel

Kraft, Masse

Druck
elektr. Kapazitt

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typische Memittel

Seite 8

Kraftmedosen,
Auftriebskrper,
Behlterwaagen
Manometer, Druck-und
Differenzdruckumformet
kapazitiver
Fllstandsmesser
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Megre

typischer
Mebereich

Abbildungsgre

Masse

0 ... 6.105 kg
0 ... 6000 kg.s-1

Kraft

Kraft, Moment

0 ... 107 N

Weg, Drehung

Dualzahl

Band-, Kran-, Behlterund Fahrzeugwaagen;


Wgemaschinen
Kraftmedose mit
Differenzialdrossel oder
Dehnungsmestreifen
magnetoelastische
Kraftmedose
Piezoelektrische
Kraftmedose
Freisaitengeber
digitale Kraftmedose
Schwimmerdichtemesser,
Auftriebskrperdichtemessung, Waagen
radioaktiver Dichtemesser,
Refraktometer, PerlrohrDichtemesser
Rotationsviskosimeter
Kugelfallviskosimeter
Kapillarviskosimeter
Ultraschallviskosimeter
Haarhygrometer
LiCL-Feuchtefhler
AluminiumoxidHygrometer
pH-Wert-Megert
u.a.
Drehpotentiometer
Potentiometer
Differentialdrossel
Differentialtransformator
Differentialkondensator
Biegefeder mit
Dehnungsmestreifen
Rasterstab mit optischer
Abtastung
Kodelineal, CCD-Kamera
Drehmelder
Drehpotentiometer
Linear-Potentiometer
Differentialdrossel
Differentialtransformator
Differentialkondensator
Biegefeder mit
Dehnungsmestreifen
Rasterstab mit optischer
Abtastung
Kodeschgeibe

Seite 9

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Permeabilitt
elektrische Spannung

Dichte

Flssigkeiten:
5 10 2 ... 10 4 kg m 3

Frequenz
Dualzahl
Weg, Kraft, Masse

Gase:
0,1 ... 10 kg m 3

Viskositt

104 ... 104 Pa s

Feuchte

1 ... 99 % relative Feuchte

pH-Wert

1 .... 14

Weg, Lnge,
Dicke

106 ... 100 m ...

Drehmoment
Zeit
Differenzdruck
mechanische Dmpfung
Weg
elektrischer Widerstand
komplexer Widerstand
elektrische Spannung
u.a.
Winkel
Widerstand
Induktivitt
Koppelfaktor
elektrische Kapazitt
Dehnung
Impulszahl

Winkel

Drehwinkel 0 ... 360

DrehwinkelWinkelgeschwindigkeit geschwindigkeit
0 ... 2000/s

Dualzahl
elektrische Spannung
elektrischer Widerstand
Weg
Induktivitt
Koppelfaktor
elektrische Kapazitt
Dehnung
Impulszahl

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typische Memittel

Megre
Schichtdicke

typischer
Mebereich
< 0,1 nm .... 2 mm

Abbildungsgre
Weg, Induktivitt, Kapazitt
elektrischer Widerstand
komplexer Widerstand
Impulszahl
elektrische Spannung

Drehzahl
Stckzahl

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0,1 ... 100 000 U/min-1


0 ... 10000 Hz

elektrische Spannung
elktr. Strom u. Spannung,
Impulszahl

Seite 10

typische Memittel
Feinzeigergerte
Leitfhigkeitsmegerte
Wirbelstromschichtdickenmegerte
radiometrischer
Schichtdickenmesser
thermoelektrische
Tastsonde
Tachogenerator
Initiatoren (Schranken)

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2.2.2 Stelleinrichtungen im berblick


Stelleinrichtungen dienen zur zielgerichteten Beeinflussung von Stoff- und Energiestrmen,
d.h. zur nderung ihrer Strke und ggf. auch Richtung.
Stoffstrme:
Flssigkeiten
Gaseund Dmpfe
Feststoffe unterschiedlicher Stckigkeit
(von Staubpartikeln bis zu groen
Einzelstcken)
Gemische wie Schlmme, Pasten,
Suspensionen

Energiestrme
elektrische Energie
Wrmeenergie (wird meist mit
Stoffstrmen wie Flssigkeiten oder
Dmpfen transportiert)

Typischer Aufbau einer Stelleinrichtung:


Steuersignal
Stellantrieb
Stellbewegung
Stellglied

Soff- oder Energiestrom

Klassifikation von Stellgliedern:

Stellglieder

elektrischer Energiestrom
diskret
Schalter
Schtze

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stetig
Thyristoren
Transistoren

Stoffstrme
Zuteilstellglieder
Frderer
Dosierpumpen
drehzahlgesteuerte
Druckstromerzeuger

Seite 11

Drossel-Stellglieder
Ventile
Schieber
Klappen

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Ausgewhlte Beispiele fr Stellglieder:

Gase

Drosselklappe

Symbol

Dmpfe;
heie Gase

Ventil

Symbol

Schieber

Symbol

Pumpe
Verdichter

Symbol

Flssigkeiten

Feststoffe
(Schttgter)

Abzugschieber

Frderband

Beachte:
Die meisten Stellglieder haben eine nichtlineare
Eingangs-/Ausgangskennlinie !!!
Beipiel: Statistische Kennlinie eines Ventils
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Seite 12

Ausgangsgre

Eingangsgre
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2.3

Arbeitsschritte beim Entwurf diskreter Steuerungen

Typische Arbeitsschritte (nach Tpfer):


1. Aufgabenstellung
Beschreibung des technologischen Prozesses auf der Grundlage eines
Prozemodells
Bestimmung der technisch-technologischen, betrieblichen und wirtschaftlichen
Anforderungen wie
Einsatzbedingungen
Sicherheitsanforderungen
Zuverlssigkeit
Flexibilitt
Bedienungsanforderungen
Kommunikationsanforderungen
Betreibbarkeit, Wartbarkeit, Instandhaltung
zulssiger Aufwand (Kosten, Budget)
Formulierung der Aufgabe ausgehend von der technisch-technologischen Funktion
der Steuerung
2. Systementwurf
Festlegung der Eingangs- und Ausgangssignale
Grobentwurf der Steuerung
Zerlegung in Teilaufgaben (Dekomposition)
3. Logikentwurf
Erarbeitung von
Schaltfolgediagramme und/oder Prozeablaufplnen fr die Steuerablufe
Schaltbelegungstabellen (Wahrheitstabellen), Boole'schen Gleichungen
und/oder Logikplnen (fr kombinatorische Schaltungen)
Automatentabellen, Zustandsgraphen und/oder Zustandsgleichungen (fr
Folgeschaltungen)
zur funktionellen Verknpfung der Gren
berprfung des Entwurfes (z.B. durch Simulation); ggf. Korrekur des Entwurfes
4. Technischer Entwurf
Auswahl gertetechnischer Lsungsmglichkeiten
Funktionsaufteilung auf Baugruppen und Gerte
Erarbeitung der Ausfhrungsunterlagen (Stromlaufplne, Anordnungsplne,
Gertelisten usw.)
5. Ausfhrung und Inbetriebnahme
Montage und Verkabelung (bei verbindungsprogrammierbare Steuerungen)
Programmierung (bei speicherprogrammierbaren Steuerungen)
Funktionserprobung (Hardware und Software)

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2.4

Beschreibungsmittel fr Prozeablufe

2.4.1 Schaltfolgediagramme (Weg-Zeit-Diagramme)


Schaltfolgediagramme bzw. Weg-Zeit-Diagramme dienen zur Darstellung der zeitlichen
Vernderung der Zielgren und/oder der Steuergren.
Beispiel: Schaltfolgediagramm fr die Steuerung einer Verkehrsampel

Rot
Richtung 1

Gelb
Grn

Rot
Richtung 2

Gelb
Grn

Schaltfolgediagramme sind weit verbreitet.


Man kann sie jedoch nur fr relativ kleine Steuerungsaufgaben einstzen.
Des weiteren zeigen sie keine kausalen Zusammenhnge.

2.4.2 Prozeablaufplne (PRAP)


Prozeablaufplne beschreiben das Sollverhalte des sequentiellen Prozesses in
quantitativer Form.
Prozeablaufplne legen eindeutig fest,
welchen Wert die Operationsvariablen (Steuergren, Stellgren) annehmen
mssen,
unter welchen bedingungen die Operationsvariable ihre Werte nder mssen.

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Beispiel: Steuerung eines Chargenmischers


Technologiebeschreibung:
1. Der Mischer ist zu leeren (Ventil 3
ffnen)..
2. Wenn der Mischer leer ist und Ventil 3
wieder geschlossen ist, ist das Ventil 1
solange zu ffnen, bis der zugefhrte
Stoff A das Niveau 2 erreicht.
3. Wenn Niveau 2 erreicht ist, mu Ventil
1 geschlossen und Ventil 2 so lange
geffnet und Stoff B zugefhrt werden,
bis das Niveau 3 erreicht ist.
4. Nach Fllen des Mischers ist unter
stndigen Rhren der Mischerinhalt
durch ffnen des Heizdampfventils auf
87C aufzuheizen.
5. Nach Erreichen dieser temperatur ist sie
fr eine Dauer von 6 Stunden
aufrechtzuhalten (mit einer Toleranz
von 0,5).
6. Danach sind Heizung und Rhrantrieb
abzuschalten und der Behlter durch
ffnen zu entleeren.

YV1
V1

Stoff A

R01 Rhrantrieb

YV2

V2

LS3

Stoff B

Niveau 3

Heizdampf

LS2
Niveau 2
TIC1

LS1
Niveau 1

YV3
V3
Rot eingezeichnet:
MSR-Stellen (vereinfachte Darstellung)

Prozeablaufplne sind linear gerichtete Graphen mit Kanten, Operationsknoten


(Operationen) und Entscheidungsknoten (Bedingungen).
Ein Operationsknoten drckt einen
bestimmten Zustand aus (Ventil auf,
Motor ein usw.).
Operationsknoten werden durch
Rechtecke dargestellt.
Operationsknoten haben einen Ausgang
und knnen mehrere Eingnge haben.

Ventil 3 auf !

YV 3

verbale Form

Kurzform

Beachte:
Zu einem sequentiellen Proze gehren sehr viele Stellgren (Operationsvariable).
In die jeweilige Operation werden nur die Operationsvariablen eingetragen, die in
diesem Ablaufpunkt den Wert 1 haben.
Alle nicht angegebenen Variablen haben dann in diesem Ablaufpunkt den Wert 0.
Ein Entscheidungsknoten prft eine
Bedingung, die vor der Durchfhrung
einer Operation erfllt sein mu.
Entscheidungsknoten werden durch
Langrunde (oder Rhomben) dargestellt.
Entscheidungsknoten haben immer zwei
Ausgne (JA bzw. 1 und NEIN bzw. 0)
und knnen mehrere Eingnge haben.
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Fllstand x
erreicht ?
JA

LS x
NEIN

0
1

verbale Form
Kurzform
0 Fllstand x nicht erreicht
LS 0 x =
1 Fllstand x erreicht
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Prozeablaufplan fr den Sollablauf im Chargenmischer:


(vereinfachter Ablauf ohne Fehlerbehandlung)

YV 3

LS 1
1
0

Ventil 3 ist offen, bis derBehlter leer ist, d.h.


die Ausgangsvariable der MSR-Stelle LS3 den
Wert 0 annimmt (LS 1 = 0).
Ist der Behlter leer, also LS 1 = 0, kann durch
mHandeingabe durch den Operator gestartet
werden. Solange der Operator nicht startet,
bleibt Ventil 3 offen.

START
0
1
YV 1

LS 2
0

Nach dem Start wird Ventil 1 geffnet und


bleibt solange offen, bis das Niveau 2 erreicht
wird (LS 2 = 1).
Alle anderen Stellgren (Ventile, Rhrer)
sind vereinbarungsgem gleich NULL, also
geschlossen bzw. ausgeschaltet, da sie nicht
im Operationsknoten aufgefhrt sind !!!

1
YV 2

LS 3
0
1
TIC 1, R 01

T>87C
0
1
K>6h
0
1

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Nach Erreichen der Niveaustufe 2 (LS 2 = 1).


wird Ventil 2 geffnet und bleibt solange offen,
bis das Niveau 3 erreicht wird (LS 3 = 1).
Alle anderen Stellgren (Ventile, Rhrer)
sind vereinbarungsgem gleich NULL, also
geschlossen bzw. ausgeschaltet, da sie nicht
im Operationsknoten aufgefhrt sind !!!
Nach Erreichen der Niveaustufe 3 (LS 3 = 1).
sind alle ventile geschlossen.
Der Temperaturregelkreis TIC 1 und das
Rhrwerk R 01 werden eineschaltet.
Nach erreichen der Temperatur von 87 C wird
ein Timer gestartet.
Nach Ablauf des Teimers (6 h) wird Ventil 1
geffnet.
Alle anderen Operationsvariable nehmen
wieder den Wert NULL an, d.h. alle anderen
Ventile sind geschlossen, Rhrwerk und
Heizung sind ausgeschaltet.

Seite 16

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2.5

Logikentwurf mit der Boole'schen Schaltalgebra

2.5.1 Grundlagen der Boole'schen Schaltalgebra

Betrachten wir ein System, deren Eingnge und Ausgnge nur 2 E1


Zustnde annehmen knnen:
E2
logisch 1
En
logisch 0

A1
Am

In Abhngigkeit von der physikalischen Realisierung des Systems knnen sich hinter den
logischen Signalen unterschiedliche physikalische Signale verbergen, z.B.
Schalter geschlossen/offen
Relaiskontakt geschlossen/offen
hohes/tiefes Potential (Spannung)
elektrischer Strom ein/aus
Ventil auf/zu
Schieber auf/zu
usw.
Bei der Behandlung der Boole'schen Schaltalgebra trennen wir uns von der eigentlichen
Physik und betrachten nur die logischen Zustnde.
Dabei schrnken wir die Betrachtung zunchst auf Systeme mit
n Eingngen und
1 Ausgang ein.

Alle logischen (digitalen) Steuersysteme lassen sich aus Elementarsystemen mit


2 Eingngen und 1 Ausgang konstruieren.
Es existieren 16 solcher Elementarsysteme:

Nr.
1
2
3
4
5
6
7
8

Kombinationen der
mglichen Eingangswerte
E1 0
1
0
1
E2 0
0
1
1
A
0
0
0
0
A
0
0
0
1
A
0
0
1
0
A
0
0
1
1
A
0
1
0
0
A
0
1
0
1
A
0
1
1
0
A
0
1
1
1
Werte am Systemausgang

Steuerungstechnik.DOC

AND

OR

Nr.
9
10
11
12
13
14
15
16

Seite 17

Kombinationen der
mglichen Eingangswerte
E1 0
1
0
1
E2 0
0
1
1
A
1
0
0
0
A
1
0
0
1
A
1
0
1
0
A
1
0
1
1
A
1
1
0
0
A
1
1
0
1
A
1
1
1
0
A
1
1
1
1
Werte am Systemausgang

NOR
E1
E2

NAND

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Besonders wichtige (interessante) Funktionen:

Fkt.-Nr.
2

Bezeichnung

Gleichung

Konjunktion, UND, AND

A = E1 E2 = 
E1 E2
!

Symbol
E1
&
E2

algebraische
Schreibweise

E1

A = E1 E2 = 
E1
E2
"+"
!

Disjunktion, ODER, OR

E1
A = E1 E2 = 
E1
E2
"+"
!

Negiertes ODER, NOR

E2

algebraische
Schreibweise

E2

algebraische
Schreibweise

11
bzw.
13
15

Negation, NICHT

A=E

Negiertes UND, NAND

A = E1 E2 = 
E1 E2
!

E1

&

E2

algebraische
Schreibweise

Mit den Funktionen AND und NEGATION, oder OR und NEGATION oder NAND oder
NOR lt sich jede kombinatorische sequentielle Schaltung verwirklichen.
Anmerkung zur algebraischen Schreibweise:

Das exakte algebraische quivalent zur Boole'schen Schreibweise ist wie folgt:
Negation

E = 1 E

Konjunktion, UND, AND

E1 E 2 = E1 E 2

Disjunktion, ODER, OR

E 1 E 2 = E1 E 2 = 1 (1 E1)(1 E 2)

In der Technik verwendet man oft (mathematisch nicht exakte) Mischformen, da diese
bersichtlicher sind, z.B.

exakte Boole'sche Darstellung

Y = ( X 1 X 2) X 3 X 4

exakte algebraische Darstellung

Y = 1 (1 X 1 X 2) (1 (1 X 3) X 4)

unexakte, aber bersichtliche


Mischform

Y = ( X 1 X 2) + X 3 X 4 ,
das Multiplikationszeichen wird oft weggelassen

In Rechnerprogrammen ist die exakte algebraische Darstellungsform zu verwenden, da


nur diese bei formaler Behandlung das richtige Ergebnis liefert.
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Grundgesetze:

1
2
3
4

X 1 X 2 = X 2 X 1
X1 + X 2 = X 2 + X1
( X 1 + X 2) X 3 = X 1 X 3 + X 2 X 3
X 1 X 2 + X 3 = ( X 1 + X 3)( X 2 + X 3)

( X 1 X 2) X 3 = X 1 ( X 2 X 3)
( X 1 + X 2) + X 3 = X 1 + ( X 2 + X 3)
X 1 X 2 = X 1 + X 2
X 1 + X 2 = X 1 X 2
0 =1
1 =0
0 X = 0
1 X = X
1+ X = 1
0+ X = X
XX =0
X + X =1
X 1 ( X 1 + X 2) = X 1

Distributivgesetz
Assoziativgesetz
Negationsregeln oder
de-Morgan-Regeln

X =X
XX = X
X+X =X

X 1 + X 1 X 2 = X 1 (1 + X 2) = X 1

Kommutativgesetz

elementare Verknpfungen

abgeleitete Krzungsregeln

X 1 X 2 + X 1 X 2 = X 1 X 2 + X 2 = X 1

( X 1 + X 2)( X 1 + X 2) = X 1

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2.5.2 Anwendung der Boole'schen Schaltalgebra fr den Entwurf von Steuerungen


Beispiel: Fahrstuhlsteuerung
Vereinfachte Steuerung nach folgenden Algorithmus:
Es wird nur eine Steuerung zm Einschalten des Fahrstuhlmotors betrachtet, die den
nachfolgendend Algorithmus realisieren soll. Die Fahrtrichtung und das gewhlte Stockwerk
interessiert in diesem Beispiel nicht.
Steueralgorithmus:
1. Der Fahrstuhlmotor kann durch einen Auenschalter oder einen Innenschalter eingeschaltet
werden.
2. Das Einschalten darf nur erfolgen, wenn die Fahrstuhltr geschlossen ist.
3. Wenn die Fahrstuhlkabine besetzt ist, darf ein Einschalten des Motors mit Hilfe des
Auenschalters nicht mglich sein.

Eingangsvariable:

Ausgangsvariable

1 Auenschalter ein
X0 =
0 Auenschalter aus
1 Innenschalter ein
X1 =
0 Innenschalter aus

1 Motor ein
Y=
0 Motor aus

1 Fahrstuhlkabine besetzt
X2 =
0 Fahrstuhlkabine nicht besetzt
1 Fahrstuhltr geschlossen
X3=
0 Fahrstuhltr offen

Aufstellen einer Schaltbelegungstabelle (Wahrheitstabelle):


Zustand
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15

X3
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1

Steuerungstechnik.DOC

X2
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1

X1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1

X0
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1

0
1
?
?
0
0
1
1

Tr offen X 3 = 0 -> Motor aus


Tr offen X 3 = 0 -> Motor aus
Tr offen X 3 = 0 -> Motor aus
Tr offen X 3 = 0 -> Motor aus
Tr offen X 3 = 0 -> Motor aus
Tr offen X 3 = 0 -> Motor aus
Tr offen X 3 = 0 -> Motor aus
Tr offen X 3 = 0 -> Motor aus
beide Schalter AUS
Tr zu, Kabine leer, Auenschalter EIN
sinnlose Kombinationen -> wenn Kabine leer,
kann Innenschalter nicht bettigt werden !
beide Schalter AUS
Tr zu, Kabine besetzt (!), Auenschalter EIN
Tr zu, Kabine besetzt, Innenschalter EIN
Tr zu, Kabine besetzt, beide Schalter EIN
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Auf Basis dieser Wahrheitstabelle bildet man nun zunchst die disjunktive Normalform aus
alle Kombinationen, die zum Einschalten des Motors fhren, also zu Y = 1.
Dazu werden fr jeden dieser Zustnde (Kombinationen) Konjunktionen aus allen
Eingangsvariablen gebildet und diese dann disjunktiv verknpft. Die Bildung der
Konjunktionen erfolgt nach folgender Regel:
Hat die Eingangsvariable X i den Wert 1, so geht sie direkt als nichtnegierte
Variable X i in die Konjunktion ein.
Hat die Eingangsvariable X i den Wert 0, so geht sie als negierte Variable X i in
die Konjunktion ein.

Die disjunktive Normalform fr das betrachtete Beispiel hat also folgendes Aussehen:
Y=
X 3""
X"2 X
1 "
X!0 + 
X 3""
X"2 X
1 "
X!0 + 
X 3""
X"2 X
1 "
X!0 +
""
""
""
Zustand 9

Zustand 14

Zustand 15

Daraus lt sich folgender Logikplan (Signalfluplan)ableiten:

X3
X2
X1
X0

&

&

&

Der Schaltungsaufwand kann jedoch weiter minimiert werden -> siehe Abschnitt 2.5.3

Steuerungstechnik.DOC

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2.5.3 Minimierung von Schaltfunktionen mit Hilfe des Karnaugh-Plans


X0

X0

X0

X0

X0

X0
X 0 X1 X 2

X1 X 0 X 1

X 0 X1

X1

X 0 X1 X 2

X 0 X1 X 2

X 0 X1 X 2

X0 X 1

X 0 X1

X1

X0 X 1X2
X2

X 0 X 1X2
X2

X 0 X1 X 2 X0 X1 X 2
X2
X2

X1

X1
X1
X1
X1

X0

X0

X0

X 0 X1 X 2 X 3

X 0 X1 X 2 X 3

X 0 X1 X 2 X 3
X2

X 0 X1 X 2 X 3 X 0 X1 X 2 X 3 X 0 X1 X 2 X 3 X 3
X2
X2
X2

X0

X 0 X1 X 2 X 3 X 0 X1 X 2 X 3 X 3
X 0 X 1 X 2 X 3 X 0 X 1 X 2 X 3 X 0 X 1 X 2 X 3 X 0 X 1 X 2 X 3 X3
X0 X 1X2 X 3 X 0 X 1X2 X 3 X 0 X1 X 2 X 3 X0 X 1 X 2 X 3 X 3

In den Karnaugh-Plan wird fr jede Konjunktion von Eingangsvariablen, fr die fr das


Ausgangssignal Y der Wert 1 in der Wahrheitstabelle steht, eine 1 eingetragen.
Jeweils 2, 4, 8, ...direkt benachbarte logsche 1 lassen sich zusammenfassen bzw. berdecken.
Aus den berdeckten Feldern wird eine neue disjunktive Form abgeleitet, in die pro
berdeckungsfeld nur die Variablen konjunktiv verknpft eingehen, die sich nicht
wiedersprechen, also nicht gleichzeitig in ihrer direkten und negierten Form berdeckt sind.
Erklrung am Beispiel (nicht identisch mit dem Beispiel Fahrstuhlsteuerung !!!):

Gegeben sei folgend e disjunktive Normalform:


Y = X 0 X1 X 2 X 3 + X 0 X1 X 2 X 3 + X 0 X 1 X 2 X 3 + X 0 X 1 X 2 X 3 +
+ X 0 X 1 X 2 X 3 + + X 0 X 1 X 2 X 3 + X 0 X 1 X 2 X 3 + X 0 X1 X 2 X 3 + X 0 X1 X 2 X 3

X0
X1

X0

X0

X3
X3

X3

X2

X2

X1
X1
X1

X0

X3
X2

X2

Gekrzte Form:

Y = X 0 X1 X 3 + 
X 0 X!1 + X 2 X 3
" "
!
 !
grn

Steuerungstechnik.DOC

rot

Seite 22

blau

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Anwendung des Karnaugh-Plans zur Minimierung der Schaltungsgleichung fr die


Fahrstuhlsteuerung:
Karnaugh-Plan

X1

X0

X0

X0

Karnaugh-Plan

X0

X0

X0

X0

X0

X3

X3

X3

X1

X3

X1

X1

X3

X1

X3

X1

X3

X1

X3

X1

X2

X2

X2

X2

X2

X2

X2

X2

Y = X 1 X 2 X 3 + X 0 X 1 X 2 X 3

Y = X 1 X 3 + X 0 X 2 X 3

Y = X 1 X 2 + X 0 X 1 X 2 X 3

Y = X1 + X 0 X 2 X 3

Logikplan:

Logikplan:

X0

&

X0

X1

&

X2

X2

X1

&

X3

&
&

X3

Kontaktplan3:
X0

Kontaktplan:
X1

X2

X3

X0

X2

X3

X1

veraltete Darstellungsform

Steuerungstechnik.DOC

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2.5.4 Sequentielle Systeme

Kombinatorische Systeme knnen ausschlielich aus den Funktionen UND, ODER und
NEGATION gebildet werden.
Fr sequentielle Systeme ist ein weiteres Element erforderlich, das unterschiedliche
Zustnde annehmen kann.
Eine elementare Schaltung, die zwei Zustnde annehmen kann, ist das RS-Flip-Flop:
logische Schaltung
&

Symbol

S = Set

S T

0
1
1
0

Steuerungstechnik.DOC

1
0
1
0

Z1
(Q)

Z2
(Q)
S

R = Reset

Wahrheitstabelle
Q
R

&

Zustandsgraph

Automatentabelle
S
R

0
1
1
0
keine nderung
unerlaubter Zustand

Seite 24

Z1 (Q=1)
--Z2
Z2 (Q=0)
Z1
-- S=1 bewirkt Zustand 1 (Q=1)
R=1 bewirkt Zustand 2 (Q=0)

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2.6

Verbindungsprogrammierte und speicherprogrammierbare


Binrsteuereinrichtungen

Verbindungsprogrammierte Steuereinrichtung:
Kennzeichen:
Die einzelnen Funktionsmodule sind durch elektrische Leitungen miteinander
verbunden.
Name: verbindungsprogrammiert

Beispiel: Logikplan fr den Chargenmischer (s. Abschn. 2.4.2)

&
&
S T

LS 2=X2
&

&

Y2=V2

&

Y3=V3

(T>87)=X4
(K>6h)=X5
&

LS 1=X1

&
S T

Y4=TIC1

Y5=R1

START=X6
&

LS 3=X3

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Speicherprogrammierbare Steuereinrichtung (SPS):


Kennzeichen:
Die (binren) Eingangssignale werden in einem Rechenwerk zur Bildung der
Ausgangssignale verarbeitet.
Das Rechenwerk wird durch ein Programm gesteuert, das in einem Speicher
abgelegt ist.
Name: speicherprogrammierbar
Struktur einer speicherprogrammierbaren Steuerung:

Programmspeicher

X1

Y1

MUX
Multiplexer

Eingangsspeicher

Verarbeitungseinheit

Ausgangsspeicher

MUX
Multiplexer

Xn

Ym

Das Programm fr die Steuereinrichtung kann mit Hilfe spezieller Programmierhilfsmittel


direkt aus dem Prozeablaufplan (PRAP) abgeleitet werden:

PRAP
Programm:

Programmierhilfsmittel
Programmiersprache

1. UM 128
2. SL M1
3. U M1
4. UN E1
5.
6.
7.
8.
9.
10.

Vorteile der SPS:


geringerer schaltungstechnischer Aufwand durch Einsatz von Standard-(Mikro)Rechnern
hohe Flexibilitt durch Einsatz der Programmiertechnik
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