Control del movimiento

Programas y modelos internos

Donde se genera el movimiento en el SNC en la corteza cerebral
Varias formas que tratan de explicar como se controla el movimiento
Variables como el SNC utiliza algunas variables para empezar a generar el movimiento
La forma mas fcil o bsica de un movimiento es el reflejo finalmente vamos a tratar de explicar
como estas interacciones entre distintos niveles de control del movimiento van a generar estos
patrones de movimientos que pueden ser bastantes complejos
Reflejo : respuesta involuntaria frente a un estimulo
hay distintos tipo de reflejos viscerales, etc
Reflejos del sistema neuromotor se origina producto a la estimulacin de un rgano sensorial y
eso genera una respuesta motora
Control motor control del movimiento..Movimiento propositivo movimiento voluntario
Ejemplo de movimiento simple llevar la punta del dedo hacia la nariz
Que es lo primero que nosotros deberamos hace para poder realizar ese movimiento ??
Imaginese que esta con los ojos cerrados que es lo que debemos hace para que sea un
movimiento coordinado para que realmente toques la nariz kon el dedo ?
Saber donde esta su dedo y su nariz
Por lo tanto lo primero que tenemos que determinar para poder generar un movimiento es
posicin inicial y posicin final esto lo podemos traducir con un sistema de coordenadas
cartesianas, es decir, generamos un sistema de ejes vertical, anteroposterior, tranversal y
dentro de ese espacio tridimensional nosotros ubicamos la posicin del dedo y de la nariz
Para mover el dedo (plano sagital) tengo que hacer un cambio angular en el codo por lo tanto
despus de determinar posiciones yo tengo que determinar el angulo que va a tener el codo
para poder moverlo y llegar a la nariz porque si la flexin es menor al rango que necesita no voy
alcanzar a llegar y por el contrario si el angulo de flexion es muy grande me voy apretar mucho
la nariz
Que necesito una ves que calcule el angulo? La trayectoria
Cinematica inversa es el proceso atraves con el cual matemticamente tu calculas el angulo si
es que tu sabes las coordenadas entre ambos puntos tu matemticamente o
trigonomtricamente puedes calcular el angulo que vas a necesitar para saber ese trayecto es el
proceso atraves el cual tu vas hacer el calculo
Segundo si yo voy hacer este movimiento puedo hacerlo en lnea recta ondulada o puedo hacer
una lnea curva puedo hacer un monton de trayectorias para ejecutar un movimiento algo que
vamos abordar en bastante profundidad Rebundancia motora vamos a rebundar en la
rebundancia

Despus de la trayectoria yo tengo que saber que accin tiene que generar el musculo con que
nivel de fuerza tengo que generar el movimiento para presionarme la nariz
(ejemplo de la hoja que no debera estar ya la segunda o tercera hoja marcada y si lo esta es
porque esta utilizando mucha fuerza ,la fuerza muscular que se utiliza para escribir es
demasiado grande )
Dinmica inversa : forma matematica en el cual yo contengo torques o fuerzas a partir del
movimiento (si yo me tengo que mover de un punto A a un punto B y se la masa que estoy
moviendo en teora yo puedo saber y calcular la fuerza de los torques que necesito para generar
esa trayectoria)
(Si hay una dinmica inversa tiene que haber una dinmica directa fuerza que genera un
movimiento aqu es lo contrario A partir del movimiento yo trato de sacar que fuerza genero ese
movimiento y eso yo lo puedo encontrar en los sistemas articulares nosotros muchas veces no
tenemos acceso a la fuerza del musculo a medida que vamos caminando a no se que le
pusiramos un aparato de tensin al tendn y anclar clulas de carga para sensar cuanta fuerza
esta transmitiendo el musculo y eso no lo podemos hacer pero si sabemos si registramos con
cmaras que variaciones angulares que velocidad existen en los distintos segmentos entonces
si tengo el movimiento registrado en cmara yo puedo calcular los angulos puedo sacar la
dinmica inversa si es que tengo las fuerzas externas y la cinematica )
Rebundancia : numero de opciones que tu tienes para realizar algo
En este caso vamos a ir viendo distintos niveles de rebundancia cuando lo ocupamos aca
ablamos de trayectoria distintos tipo
Se angulo la trayectoria torque tengo que elegir un musculo en este caso usamo grupos
musculares flexores de codo y dentro de los flexores tambin tenemos rebundancia porque
tenemos mas de un flexor
Una ves que ya se que musculos tengo que utilizar puedo empezar a definir cuales son los
potenciales de accin que necesito guiar hacia el musculo para que este se active y genere el
torque que yo necesito y asi sucesivamente se genere la trayectoria y finalmente lo que pueda
tocar y una ves que yo ya se el potencial de accin el sistema nervioso central entonces puede
recin generar el movimiento
Nosotros hacemos la forma inversa primero se genera las seales centrales a nivel de la corteza
de ah se envan y se va a medida que se va generando el movimiento se van generando los
ajustes para generar el movimiento (teora de modelos internos)
Seres humanos v/s maquinas
Los musculos son estructuralmente ineficientes pero de un punto de vista ..
Los musculos se comportan de manera elstica que a medida que se van desformando su
comportamiento no es lineal no liberan la misma energa a medida que se van desformando,
depende de la deformacin que tenga es la energa que va liberando entonces la transmisin de
energa si por ejemplo yo quiero transmitir y botar una pared lo primero que tengo que hacer
para poder transmitir la fuerza es tensar la cuerda y una vez que tenso la cuerda transmito la
energa al muro (la energa del muro en el hueso la cuerda en el tendn y las personas en los
musculos)

El musculo propiamente tal actua a travs del tendn (cuerda tambien tiene en si este
componente elstico entonces mas disipa energia ) y la fuerza que produce depende de la carga
externa la fuerza que yo necesito va a depender de la resistencia que yo ponga en el muro
En el sistema nervioso los musculos responden con retraso, la accin mas rpida que puede
hacer un musculo y el movimiento mas rpido puede comenzar despus de que se manda la
orden a los 150 minisegundos
Los reflejos son movimientos involuntarios no son controlados por la primicia cortical tienen una
mucho mas rpida 90 minisegundos
La interaccion del sistema nervioso es de carcter lineal depende de muchos factores el
comportamiento de las variables que maneja el sistema nervioso
En cualquier nivel de anlisis el sistema tiene mas elementos de los necesarios (nicolas ..)
Va hacer la fundacin de un concepto que llamaremos grados de libertad en control motor que
es distinto a grados de libertad en biomecnica y son distintos grados de libertad en anatoma
Grado de libertad tiene que ver con un concepto de la alternativas que tiene un sistema para
encontrar una respuesta es decir pueden ser combinaciones de patrones de descarga neuronal
combinaciones de torques combinaciones de variaciones angulares, descarga neuronal cortical,
descarga elctrica de msculos..etc.
Tarea de A Y B repetir varias veces ir del punto A al punto B (conclusin la trayectoria no es
siempre la misma, mientras mas rpida la accin mas variable es el resultado) estamos haciendo
un movimiento repetitivo, por cada trayectoria era una repeticin sin repeticin es decir que por
cada ves que yo voy haciendo un movimiento me preocupo de hacer la lnea no de la mueca o
la fuerza que utilizo al tomar el lpiz o de no levantar la mano para hacer la lnea recta etc
Nosotros nos preocupamos de hacer una funcin el como la hagamos es problema del sistema
nervioso
Cuantas combinaciones pueden tener las articulaciones ? INFINITAS.. entonces ese es el
principio del concepto de la Rebundancia (2do concepto rebundancia) muchas alternativas para
generar un movimiento , repeticin sin repeticin , el sistema tiene mas elementos de los
necesarios , y por cada parmetro temporal en el cual voy dividiendo la actividad se van
generando los distintos patrones incluso cuando sea un movimiento casi alcance clnico
depende de la lupa es como yo miro, al ojo humano puedo sacar conclusiones especificas de las
articulaciones de cmo se mueven? No, tengo que ocupar la lupa de la biomecnica, cmaras,
marcadores, dinmica inversa, cinemtica, electromiografa, patrones electroencefalograficos ,
etc.
Tenemos combinaciones que son infinitas, cuando tengo muchas opciones encuentro la mejor
solucin de todas estas para resolver mi problema de lograr un objetivo de movimiento.y por lo
tanto ya no es problema de rebundancia sino por el contrario yo tengo muchas opciones y elijo la
mejor.por lo tanto se esta tratando de cambiar este concepto de rebundancia por
abundancia.por lo tanto el sistema utiliza todos los grandes detalles disponibles y de todas la
familias que tenga para generar este objetivo elijo la mas adecuada.
Ud va a ver en un paciente que tiene un patrn anormal ve a alguien caminando y ve que no
esta caminando con un patrn operado normal que esta haciendo esa persona uno por lo general

dice esta compensando esta generando una compensacin esta utilizando articulaciones o
musculos que no deberan utilizarse porque ? Porque no tiene la opcin mas optima para
realizar el movimiento y por lo tanto la forma de compensar es alguna de todas las soluciones
que tiene disponible, por lo tanto hay que ser muy precavido al momento de realizar una terapia
porque a lo mejor la persona esta compensando entre comillas porque es la mejor solucin que
tiene para lograr el objetivo.
Y aqu a lo mejor podemos hablar de muchas cosas, entre esas cosas que es lo mas optimo ?
Ejemplo del gato y la pelota en la mesa .hace el anlisis de esta es mi posicin inicial esa es la
posicin final calcula la trayectoria las fuerzas que necesita y luego pega el salto?? Hace esa
ecuacin matematica? Nuestro cerebro esta capacitado para hacer esa ecuacin ?
Probablemente si gran parte es tan rpido que en realidad ni siquiera nos damos cuenta todo
esto ocurre en un sistema de minisegundos que es capaz el cerebro de generar un movimiento.
Concepto de abundancia bastante reciente no tiene mas de 14 aos los dos precursores de la
idea son Israel jelfam matematico ruso y marlatach ao 1998 publican articulo del problema del
lenguaje en control motor.
Ejemplo de abrir la puerta.. conclusin que siempre buscamos una forma optima o algn tipo de
optimizacin en el caso de la lnea la mayor parte optimizo la distancia recorrido que tenia que
trazar con el lpiz
1-cinematica ud quera buscar la menor distancia para poder realizar la unin entre punto A y
punto B
2-cinetico (cuando ud escribe trata de escribir sin presionar el lpiz) fuerza necesaria para que el
lpiz no se deslice en el sentido opuesto cuando lo presione. parte psicolgica es un componente
importante en el movimiento las emociones las transmitimos a travs del movimiento .
Optimizacin elegir la mejor estrategia en base a esta gamma de opciones en base a la
rebundancia
Ejercicio del punto A y B con la mano no dominante ..los miembros superiores cumplen funciones
distintas de acuerdo a la dominancia que tenga
Diferencia entre la mano dominante y la no dominante viene del sistema nervioso hemisferio
cerebral una nueva teora del control motor la sealizacin interna en donde Un hemisferio
controla trayectoria del movimiento y el otro hemisferio controla precisin estabilidad
Pareciera que a veces se despide algunas acciones por ejemplo de la corteza que no
necesariamente pueden ser de la corteza las conexiones que tiene el cerebro son infinitas es
muy difcil saber exactamente cual es el circuito que hay que esperar por ejemplo de la
realizacin de un movimiento o cual es la forma en que la informacin sensitiva se traduce en
sensaciones en la corteza entonces En ves de llamar sistema nervioso central lo llamaremos
controlador independiente donde este localizado anatmicamente pero sabemos que es el que
controla el movimiento y que bien podra estar en la corteza cerebral tronco enceflico ganglios
basales pero ah es donde se empieza a producir el movimiento. ademas es necesario que este
controlador controle algunas variables podra controlar la trayectoria la fuerza muscular los
angulos algunas de esas variables tiene que controlar para poder lograr el objetivo final que es el
movimiento esas variables van a permitir entonces la ejecucin y a esa informacin que puede

o no ser usada, entonces dependiendo si es utilizada o no vamos a tener dos tipos de sistemas
de control RETROALIMENTACION o ANTICIPACION (FEEDBACK y FEEDFORWARD)
Cuando hablamos de retroalimentacin significa que nuestro sistema esta utilizando la
informacin que viene del medio externo por ejemplo la informacin visual (ejemplo el profe le
tira el lpiz al jose para que lo agarre,porque logro atraparlo?? porque hay una coordinacin
oculomanual, que informacin esta entregando aqu de retroalimentacin ?el sistema
visual..ahora el profe va a lanzar el lpiz y el Jos tiene que cerrar los ojos a la mitad del camino
cuando ya aya salido el lpiz de las manos del profe, no logro atraparlo)
Dos mecanismos que utilizamos normalmente siempre lo estaremos utilizando, es imposible
eliminar por completo la retroalimentacin porque habra que eliminar los sentidos, la
retroalimentacin vestibular, la piel, los rganos ceptores los propioceptores tambin por lo tanto
es imposible realizar un movimiento completamente sin retroalimentacin.
Lo que si podemos hacer es un movimiento lo suficientemente rpido para que la
retroalimentacin no alcance a funcionar (ejemplo punto A y B hacer una lnea lo mas rpida
posible, como anduvo la precisin ? Probablemente empez en el punto A pero llego al punto B
precisamente al punto ? Porque no ? Hacer el mismo ejercicio con los ojos cerrados..tiene que
haber sido peor porque esta utilizando menos informacin ahora si ud lo hace en menos de 200
milisegundos la informacin que viene de los musculos que forma su longitud y la informacin
que viene de las articulaciones para formar la posicin en el fondo es lo que le permite a ud
saber como ud esta parado en el espacio no es lo suficientemente rpido para controlar el
movimiento y realizarlo bajo ..necesario para que sea preciso si no tiene la visin menos
informacin tiene.)
Entonces bajo esa perspectiva cual de los dos sistemas estara utilizando ud para generar..entre
el punto A y el B anticipacin o retroalimentacin ? ANTICIPACION
Sujeto con los ojos cerrados primer golpe se desestabiliza cual es la reaccin tratar de no caer
como reacciono a no caer dando un paso, otro golpe segunda desestabilizacin el sujeto que
hace da un paso hacia delante tercera desestabilizacin no da paso cuarta desestabilizacin el
sujeto no da paso y vamos a tratar de decir que la magnitud de la desestabilizacin fueron
siempre las mismas conclusin el sujeto se acostumbra al movimiento, hay aprendizaje, hay
experiencia y la experiencia muchas veces limita la anticipacin o la pre-programacin que hago
yo frente al movimiento pero la reaccin propiamente tal que tiene hay un estimulo que genera
una desencadenacion interna donde se trae internamente circuitos de ciertas respuestas y este
sujeto da el paso para no caerse para mantener el centro de masa la proyeccin del centro de
masa del centro de gravedad sobre la base de sustentacin.
Si yo hago un.. cronolgico de las secuencias que hace el sistema nervioso yo antes de tener un
estimulo antes tengo la anticipacin siempre ocurre antes del tiempo cero.
Cronologa de los eventos
Antes del tiempo cero anticipacin
En el tiempo cero que empieza a ocurrir se deforman los msculos los tendones inmediatamente
(deformacin de los materiales)
A los 30 milisegundos reflejos mono sinpticos

50 milisegundos respuestas pre programadas (oligosinapticos) aparece M2

70 milisegundos poli sinpticos y ah empiezan aparecer una serie de respuestas que se llaman
respuestas pre programadas que no son reflejos mono sinpticos y no son respuestas voluntarias
se conocen como m2 y m3
50 milisegundos m2 reflejo oligosinaptico
70 milisegundos m3 reflejo poli sinpticos
150 milisegundos movimiento voluntario.
Como interactan estos reflejos la respuesta pre programadas con el movimiento voluntario y
como esto se empieza a desencadenar para generar una respuesta??, el sistema nervioso no
solamente reacciona porque esta sintiendo los musculos sino porque hay un mecanismo externo
en medio del campo gravitacional que esta incidiendo sobre la posicin del movimiento nosotros
estamos constantemente batallando contra la gravedad. Para poder mantener la mano en esta
postura mi fuerza tiene que ser mayor a la atraccin a la tierra para no caer.
Finalmente cuando usamos un sistema de retroalimentacin ? cuando necesitamos??, (la
retroalimentacin son estmulos que vienen del medio externo )pero cual es el objetivo que yo
busco cuando utilizo retroalimentacin ? PRECISIN DEL MOVIMIENTO, y la anticipacin cuando
la utilizo ? CUANDO HAY UN ESTIMULO RAPIDO cuando yo necesito generar movimientos rpidos
cuando lo importante es la velocidad de la ejecucin .
Teora : hiptesis del punto de equilibrio (feldman 1966)
Estudia como el reflejo tnico de estiramiento , la base del reflejo tnico de estiramiento genera
cierto comportamiento muscular y comportamiento del movimiento y como esta interaccion
entre el reflejo, la carga externa modula la fuerza que va a realizar el musculo (fuerza-medio
externo-modula comportamiento del reflejo)
(Ejemplo : A un sujeto le dice no corrija la posicin y mantenga esta carga, tengo dos opciones o
le va quitando peso o le va sumando, entonces imaginemos que le vamos a ir sumando peso es
una carga constante y se sigue agregando la persona tiene que dejar la articulacin del codo en
la posicin sin modificar la longitud muscular o el angulo de la articulacin esta cambiando esta
yendo hacia la extensin, si yo ahora empiezo a quitar carga vuelve a la posicin inicial y si le
sigo quitando ahora llega a una mayor flexin)
Se llega a la conclusin de que el comportamiento del musculo es al parecer no lineal y sigue
principalmente una curva (diapositiva grafico) en donde tenemos longitud para abajo es decir el
musculo se va alargando y a la izquierda vemos la fuerza, la fuerza externa que se esta
midiendo, entonces a medida que el musculo se va elongando va haciendo mas fuerza es decir
entre mas voy cargando mas se va elongando pero el patrn de fuerza va girando pero ocurre
un punto que se llama el lambda que es el umbral al cual el reflejo tnico de estiramiento que es
el reflejo que reacciona al estiramiento del musculo empieza a soltar sus descargas y empieza
hacer que el musculo regule mas... .
Entonces a medida que se va aumentando la carga va aumentando la longitud y la fuerza va
variando eso depende del umbral del reflejo tnico de estiramiento y que es lo que hace el
sistema nervioso?? Controla los lambda, controla su umbral.

El sistema nervioso no controla patrones de movimiento, patrones cinematicos, fuerza, torques,

controla un umbral en el cual la interaccin de los reflejos con el campo externo genera la
respuesta necesaria.
Resumen: control motor, modelos internos, rebundancia (sinnimo abundancia) ,
optimizacin, mecanismos de control (feedback y feedforward), funciones de
feedback (retroalimentacin) y feedforward ( anteposicin velocidad y ejecucin),
secuencia neurolgica de los eventos hasta el movimiento voluntario, hiptesis del
punto de equilibrio

Conceptos que dijo el profe que buscaramos :

-El Centro de masa es el punto en el cual se puede considerar concentrada toda la masa de un objeto o de un
sistema. El centro de masas de un sistema discreto o continuo es el punto geomtrico que dinmicamente se
comporta como si en l estuviera aplicada la resultante de las fuerzas externas al sistema.

-La Base de sustentacin (BDS) es la fuerza que circunscribe a las partes del cuerpo en contacto con la superficie de
apoyo, es decir est determinada por la superficie de apoyo. Cuanto ms grande es la base de sustentacin, mayor ser
el equilibrio de cualquier cuerpo.