Gua Simulink1

Laboratorio Modelo de Sistemas

Hctor Allende Cid
Concepto 1: Conociendo Simulink
Paso 1: Abra Matlab y haga clic en el icono de Simulink. Para crear un nuevo modelo
vaya a File
New
Model.
Paso 2: Cree el modelo que se muestra abajo, arrastrando los bloques apropiados de la
librera de Simulink.(Step est en Sources, Scope en Sinks y Gain en Math Operations)

Paso 3: Las Seales (lneas que conectan los bloques) permiten pasar datos entre
bloques. Para conectar el modelo de arriba con seales, haga clic en el output port de
Step y arrstrelo al input port de Gain. Haga lo mismo con Gain y Scope.

Basada en gua de la Universidad MIT, adaptada por Hctor Allende.

El bloque Step tiene un step time predeterminado de 1, lo cual muestra en que tiempo de
la simulacin el paso ocurre. Cambie el valor a 5 hacindole doble-clic. El bloque Gain
tiene un tiempo de 1, que no afecta la seal. Para cambiar el valor, haga doble-clic y
cambie el valor a 2. Corra la simulacin haciendo clic en el botn Play. Para ver la seal
haga doble-clic en el bloque Scope.
Paso 4: Para agregar otro bloque entre Gain y Scope (ej. Bloque Saturation

Discontinuities) basta con arrastrarlo y ponerlo entre la seal de Gain y Scope.

Paso 5: Las etiquetas ayudan a leer mejor y son muy tiles en los modelos. Para
modelos pequeos no es tan evidente, pero cuando se tienen modelos gigantes estos son
muy tiles. Simulink tiene nombres por defecto para cada bloque. Haciendo clic
derecho sobre un bloque, en Format
Hide Name uno puede esconder el nombre del
bloque. Tambin se puede cambiar el nombre haciendo clic sobre este.
Para etiquetar una seal basta con hacer doble clic sobre ella. Etiquete la seal entre
Gain y Saturation y1.

Paso 6: Ciertos atributos y/o parmetros de los bloques ayudan al bloque a ser ms
comprensible. Por ejemplo para mostrar el lmite superior e inferior del bloque
Saturation, haga clic derecho en Block Properties y seleccione la pestaa Block
Annotation y aada LowerLimit y UpperLimit.

Paso 7: Las anotaciones ayudan a crear un modelo bien documentado. Haciendo dobleclic en cualquier parte del modelo se desplegara una etiqueta de texto. This is my first
Simulink model.

Paso 8: Un subsistema permite combinar mltiples bloques en uno solo. Seleccione los
bloques Gain y Saturation y vaya a Edit
Create Subsystem (o Ctrl+G). Haga dobleclic en el subsistema para ver sus componentes.

Paso 9: Haga clic en Play y doble-clic en Scope para ver la Seal.

Ejericio 1:
Simule una onda sinusoidal de amplitud 4 en un Scope usando los bloques Sin Wave

Sources, Constant
Sources y Product
Math Operations.

Concepto 2: Simulando Sistemas Continuos.

El bloque genrico para sistemas continuos es el bloque Integrator
Continuous, como
su nombre lo indica integrar la seal de entrada:

Nota: Los bloques de derivadas no se usan comnmente para construir ecuaciones

diferenciales puesto que no permiten guardar condiciones iniciales.
Cuando se modela un sistema dinmico (ej. Ecuacin diferencial), se puede tomar como
una gua el siguiente procedimiento:
1. Despejar la ecuacin para que la derivada de mayor orden este al lado izquierdo
y los dems trminos a la derecha.
2. Determinar los nmeros de bloques Integrator (ecuaciones diferenciales de 2do
orden requieren 2 bloques)
3. Conectar los bloques Integrator y etiquetar el input y output de cada bloque.

Para practicar el modelamiento de un sistema continuo y para enfatizar en los pasos

anteriormente nombrados, miremos el modelo del pndulo (barra):

Paso 1: La ecuacin del movimiento del sistema anterior es el siguiente:

Paso 2: Arreglar la ecuacin para que la derivada de mayor orden este al lado izquierdo
y las dems al otro lado.

Paso 3: Debido a que tenemos una ecuacin diferencial de segundo orden,

necesitaremos 2 bloques Integrator. Despus de conectar los bloques Integrator y
etiquetar las seales, el modelo debera verse as:

Paso 4: Basndonos en la ecuacin diferencial, theta tiene que ir en una funcin seno y
esta tiene que multiplicarse por (-mgd/J). En vez de usar los bloques Product, es ms
fcil usar los bloques Gain. Bloque Sin
Trigonometric Function
Math Operations.
Marcar los bloques Sin y Gain, y con Ctrl. + I, se invierten las direcciones.

Paso 5: Finalizar el modelo definiendo la condicin inicial (haga doble-clic en el bloque

Integrator1 y coloque 3.14/3 en el box inicial condition.) y inicialice las constantes
(vaya a File => Model Properties => Callbacks escriba L=0.495; m=0.43;
d=0.023; J=(1/12)*(m*L*L+m*d*d); g=9.81; c=0.00035). Presione Play y haga dobleclic en Scope para ver el comportamiento del modelo (en radianes).

Concepto 3: Utilizando la funcin de animacin del pndulo de

Simulink.
Paso 1: Recrear el modelo anterior sin el bloque Scope.

Paso 2: Simulink viene con una funcin de animacin de un pndulo llamada

pndanim1.m. El bloque SFunction permite a Simulink llamar funciones de Matlab.
Agregue este bloque y escriba pndanim1 en el cuadro del nombre del bloque SFunction
y en la parte del parmetro escriba ts (sampling time).

Paso 3: Marque el bloque SFunction y cree un subsistema (Ctrl + G). Haga doble-clic
en el subsistema y elimine el bloque Out1, debido a que no lo ocuparemos.
Paso 4: Cierre la ventana del subsistema y haga clic derecho en el bloque SFunction y
seleccione Mask Subsystem. Seleccione la pestaa Parameters y haga clic en Add.
Agregue los parmetros que se ven en la figura de abajo.

Despus haga doble-clic en el bloque del subsistema y ponga un sampling time de

0.001.
Paso 5: El subsistema requiere un vector de entrada (posicin horizontal, y theta en
radianes). Para crear este vector, se va a necesitar el bloque Mux y Constant
Signal
Routing. Unir las seales para que el modelo luzca as:

Paso 6: Haga clic en Play y debera ver la animacin de esta manera:

Ejercicios Informe
1. Implemente la siguiente ecuacin integral:

cuando

2. Implemente los modelos masa-resorte y pndulo simple del laboratorio anterior.

3. Implemente el siguiente modelo:

Usando la ley de Newton, la ecuacin del modelo queda:

Donde u es la fuerza del motor. Para este caso use:

4. Respuesta de circuito RL en serie.

El estudio del circuito RL permiti analizar la respuesta de circuito s complejos
a travs del anlisis de su respuesta temporal.
El esquema de un circuito RL es el que se muestra a continuacin:

La funcin de transferencia que se debe implementar en simulink, se extrae del

siguiente desarrollo:
VL = L

di
dt

; VL = Vo

Vo = VR + VL
di
/ * (1 / L)
dt
Vo
R di
=i +
/ Laplace
L
L dt
V0 R
= ( s ) + s ( s ) i ( o )
Ls L

V
1
(s) = o

L s( s + R )
L

Vo = iR + L

De acuerdo con la definicin de la funcin de

H=signal_out/signal_in, el operador que se debe en Simulink incluir es:
H (s) =

1
R
s1 +
L

transferencia