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Ogata 5 edio

10-9 Sistema de controle robusto


Suponha-se que dado um objecto de controlo (isto , um sistema com
um brao flexvel) desejarmos criar um sistema de controlo. O primeiro
passo na concepo de um sistema de controlo a obteno de um modelo
matemtico do objecto de controlo com base na lei da fsica. Muitas vezes, o
modelo pode ser no-linear e, possivelmente, com parmetros distribudos.
Um tal modelo pode ser difcil de analisa. desejvel a aproxim-la por uma
constante de coeficiente linear sistema que ir aproximar o objeto real
bastante bem. Note-se que embora o modelo para ser utilizado para fins de
projeto pode ser um simplificado, necessrio que um tal modelo deve
incluir qualquer carcter intrnseco do objecto real. Partindo do princpio de
que podemos obter um modelo que aproxima o sistema real muito bem,
devemos obter um modelo simplificado com a finalidade de projetar o
sistema de controle que vai exigir um compensador de ordem mais baixa
possvel. Assim, um modelo de um objeto de controle (seja ela qual for)
provavelmente incluir um erro na modelagem do processo.Note que na
abordagem de frequncia de resposta para controlar sistemas de
concepo, usamos margens de fase e ganho para cuidar dos erros de
modelagem . No entanto, na abordagem de espao de estado, que se
baseia no diferencial equaes da dinmica da planta, no h "margens"
esses esto envolvidos no processo do projeto.
Desde a planta real difere do modelo utilizado no design, uma
interessa saber se o controlador projetados usando um modelo ir funcionar
de forma satisfatria com a planta real. Para garantir que ele ir faz-lo, a
teoria de controle robusto tem sido desenvolvido desde por volta de 1980.
Teoria de controle robusto usa a suposio de que os modelos que
utilizamos na concepo de sistemas de controle tm modelagem errors.We
deve apresentar uma introduo a essa teoria nesta seo. Basicamente, a
teoria assume que existe uma incerteza ou erro entre a planta real e o
modelo matemtico e inclui tais incerteza ou erro no processo de concepo
do sistema de controle.
Sistemas projetados com base na teoria de controle robusto ir
possuir as seguintes propriedades:
(1) A estabilidade robusta. O sistema de controle concebido estvel
na presena de perturbao.
(2) O desempenho robusto.
o sistema de controle exibi
caractersticas predeterminadas s de resposta na presena de perturbao.
Essa teoria requer consideraes baseadas na anlise de frequncia
de resposta e anlise no domnio do tempo. Por causa das complicaes
matemticas associadas a teoria de controle robusto, discusso detalhada
da teoria de controle robusto est alm do escopo do estudante de

engenharia snior. Nesta seo, apenas a discusso introdutria da teoria


de controle robusto apresentado.
INCERTEZAS DOS ELEMENTOS DINAMICOS DA PLANTA: o termo
incerteza, refere-se s diferenas ou erros entre o modelo da planta e a
planta real. Elementos de incerteza que podem aparecer em sistemas
prticos podem ser classificados como incerteza estruturada e incerteza no
estruturada. Um exemplo de incerteza estruturado qualquer variao de
parmetros da dinmica do projeto, tais como as variaes de polos e zeros
da funo de transferncia da planta. Exemplos de incerteza no
estruturados incluem frequncia incerteza dependente, como modos de alta
frequncia que normalmente negligncia na dinmica modelagem de
plantas. Por exemplo, na modelao de um sistema flexvel de brao, o
modelo pode incluir um nmero finito de modos de oscilao. Os modos de
oscilao que no esto includos na modelagem se comportam como a
incerteza do sistema. Outro exemplo de incerteza ocorre na linearizao de
uma planta no-linear. Se a planta real no-linear e seu modelo linear,
ento a diferena atua como incerteza no estruturada. Nesta seo, vamos
considerar o caso em que a incerteza no estruturados. Alm disso,
assumimos que a planta envolve apenas uma incerteza. (Algumas plantas
podem envolver vrios elementos incertos.)
Na teoria de controle robusto, definimos incertezas no estruturadas
como (S). Desde a descrio exata de (S) desconhecida, usamos uma
estimativa de (S) (como caractersticas magnitude e fase) e usar esta
estimativa na concepo do controlador que estabiliza o sistema de
controle. Estabilidade de um sistema com incerteza desestruturado pode,
ento, ser analisado por utilizao do teorema de pequeno ganho a ser dada
a seguir a definio da norma
Norma

H . A norma

H .
H

de um sistema de nica entrada e nica

sada estvel o fator de amplificao maior possvel da resposta em


estado estacionrio a excitao sinusoidal.
Para o escalar (s), II II
a chamada norma

pode se maximizar o valor de I (j).

H . Veja a figura 10-41.

Na teoria de controle robusto medimos a magnitude da funo de


transferncia pela norma

H . Assume-se que a funo de transferncia

(s) uma propriedade estvel. [ note que para a funo de transferncia


(s) propriedade chamada de ( ) limitada e definida. Se ( ) = 0,
chamado de estritamente adequado. ] O
definida por:

norma

de (s)

significa o valor singular mximo de


meio

m axi

(j). (

). Note que o valor singular da funo de transferncia

definido por:

Onde i (* ) o i o maior valor prprio de


valor real no negativo. Ao fazer II II

(* ) e sempre um

pequeno, ns fazemos o efeito

da entrada na sada z menor. frequente que em vez de usar o valor


mximo singular II II

, usamos a desigualdade.

E a magnitude limite de (s) por . Para fazer com que a magnitude


II II

seja pequeno, ns escolhemos um pequeno e requerem que

Teorema do pequeno ganho: Considere o sistema de circuito


fechado mostrado na Figura 10-42. Na figura (s) e M(s) so estveis e
funo de transferncia prpria.
O estado do teorema de pequeno ganho

em seguida, este sistema de circuito fechado estvel. Isto , se a


norma H

de (s) M(s) so menores que 1, este sistema de circuito

fechado estvel. Este teorema uma extenso do critrio de estabilidade


de Nyquist. importante notar que o teorema de pequeno ganho d uma
condio suficiente para a estabilidade. Ou seja, um sistema pode ser
estvel, mesmo se ele no obedecer este teorema. No entanto, se um
sistema satisfaz o teorema de pequeno ganho, sempre estvel.
Sistema com Incerteza no estruturada: Em alguns casos, uma
incerteza de erro desestruturado pode ser considerada de modo a que
multiplicativa.

Onde

~
G

a verdadeira dinmica de plantas e G o modelo

dinmico da planta. Em outro caso um erro de incerteza no estruturada


pode ser considerado aditivo tal que

Em ambos os casos, assumimos que a norma de m ou a limitado


tal que

Onde m e a so constantes positivas


Exemplo 10-14 -Considere um sistema de controle com a incerteza
multiplicativa no estruturada. Consideraremos a estabilidade robusta e
desempenho robusto do sistema. (Um sistema com incerteza aditivo
desestruturado ser discutido em Problema A-10-18).
Estabilidade robusta: vamos definir

~
G = planta dinmica real
G = modelo da planta dinmica
m = incerteza do multiplicativo no estruturado.
Assumimos que m estvel e seu limite superior conhecido.
Assumimos que

~
G e G so representados por

Considere o sistema mostrado na figura 10-43(a). vamos examinar a


funo de transferncia entre o ponto A e o ponto B. Observe que a figura
10-43(a) pode ser redesenhado como mostrado na figura 10-43(b). A funo
de transferncia entre o ponto A e o ponto B pode ser dada por

Usando a equao 10-121 podemos redesenhar a figura 10-43(b) a


figura 10-43(c). aplicando o teorema do pequeno ganho para o sistema
consiste m e T mostrado na figura 10-43(c), obtemos a condio para
estabilidade por

em geral, o modelo precisamente impossvel m. Portanto usamos a


funo de transferncia escalar Wm(j) tal que.

Onde

o maior valor singular m(j).

Considere, em vez da desigualdade (10-122) a seguinte desigualdade

A desigualdade (10-123) se aplica , na desigualdade (10-122) ser


sempre satisfeito. Ao fazer

norma para WmT ser inferior a 1, obtemos

o controle k que far com que o sistema estvel.


Suponha-se que cortar a linha no ponto A na figura 10-43(a). Em
seguida, obtemos a figura 10-43(d). Substituindo por m por WmI, obtemos a
figura 10-43(e). Redesenhando a figura 10-43(e), obtemos a figura 10-43(f).
A figura 10-43(f) chamada da planta generalizada.
Fazendo referencia a equao (10-121) podemos rescrever como

A desigualdade (10-121) podemos rescrever como

Claramente, para um modelo de planta estvel G(s), K(s) = 0 ir


satisfazer a desigualdade (10-125). Contudo, K(s)=0 no a funo de
transferncia desejvel para o controlador. Para encontrar uma funo de
transferncia aceitvel para K(s), podemos acrescentar outra condio por
exemplo para que o sistema resultante tenha um desempenho robusto de
tal modo que a sada do sistema segue a entrada com erro mnimo, ou outra

condio razovel. No que seguiremos


desempenho robusto.

para obter a condio para um

Desempenho robusto. Considere o sistema mostrado na Figura 1044. Suponha que queremos que a sada y (t) para acompanhar a entrada r
(t), tanto quanto possvel, ou desejamos ter

Assim a funo de transferncia Y(s)/ R(s)

Temos

Define-se

Onde S comumente chamado a funo de sensibilidade e T definida


pela Equao (10-124) chamado a funo de sensibilidade complementar.
Neste problema desempenho robusto queremos fazer a norma H
menor do que a funo de transferncia desejada
1

Ws

W 1
s

para S

ou IISII

<

o qual pode ser escrito como

Combinado as desigualdades (10-123) e (10-126) obtemos

Onde T+S=1 ou

O nosso problema torna-se ento para encontrar K (s) que ir


satisfazer Desigualdade (10-127). Note-se que, dependendo da escolha de
Wm(s) e Ws (s) podem existir muitos K (s) que satisfazem a desigualdade
(10-127), ou podem haver K (s) que satisfaz a desigualdade (10-127). Tal
problema de controle robusto usando Desigualdade (10-127) chamado um
problema misto de sensibilidade.
Figura 10-45 (a) um diagrama de plantas generalizado, onde duas
condies (estabilidade robusta e desempenho robusto) so especificados.
uma verso simplificada deste diagrama mostrado na Figura 10-45 (b).

Achando a funo de transferncia Z(s)/ (s) a partir do diagrama


de uma planta generalizada. Considere o diagrama da planta
generalizada mostrado na figura 10-46.
Neste diagrama (s) a perturbao exgena e u(s) a varivel
manipulada, z(s) a varivel controlada e y(s) a varivel observada.
Considere este sistema de controle que consiste na planta
generalizada P(s) e o controle K(s). A equao que relaciona as sadas z(s) e
y(s) e as entradas (s) e u(s) da planta generalizada P(s)

A equao que relaciona u(s) e y(s) dada por:

Em seguida dada a funo de transferncia que define a varivel


controlada z(s) para perturbao exgena (s) como (s)

Note que (s) pode ser determinado como segue. Desde que

Obtemos

Consequentemente

Ou

Portanto

Logo

Exemplo 10-15 Vamos determinar a matriz P do diagrama generalizado


da planta do sistema de controle, considere o exemplo 10-14. Derivamos as
desigualdades (10-125) para o sistema de controle robusto ser estvel.
Rescrevendo a desigualdade (10-125), temos:

Se definirmos

Em seguida a desigualdade (10-29) pode ser escrita como

Referindo-se a equao (10-128), reescrita como

Nota-se que, se escolhermos a matriz generalizada da planta P como

Obtemos

O que exatamente o mesmo que 1 na equao (10-130).


Derivamos o exemplo (10-14) que se desejssemos a sada y o mais
prximo possvel da entrada r , precisamos fazer o necessrio para a norma

para 2(s), onde

Menos que 1. [ veja desigualdade (10-126)]


Nota-se que a varivel controlada z est relacionada com a
perturbao exgena por:

E referindo-se a equao (10-128)

Observe que, se escolhermos a matriz P como

Em seguida, obtemos

Que o mesmo que a equao (10-132)

Se forem necessrias tanto estabilidade robusta quanto a condio de


desempenho , o sistema de controle deve satisfazer a condio dada pela
desigualdade (10-127), reescrita como:

Para a matriz P, combinamos Equaes (10-133) e (10-131) e


obtemos:

Se construmos P(s) dada pela equao (10-35), em seguida o


problema de projetar um sistema de controle para satisfazer tanto a
estabilidade robusta e condies de desempenho pode ser formulada
utilizando a planta generalizada representada pela equao (10-135). Como
mencionado anteriormente, um tal problema chamado problema mistosensibilidade. Ao usar a planta generalizada dada pela equao (10-135)
somos capazes de determinar o controlador K(s) que satisfaa Desigualdade
(10-134). O diagrama a planta generalizada para o sistema proposto no
Exemplo 10-14 torna-se, como mostrado na Figura 10-47.
controle do Problema H infinito
Para projetar um controlador K de um sistema de controle para
satisfazer varias estabilidade e desempenho especifico, utilizamos o
conceito da planta generalizada.
Como mencionado anteriormente uma planta generalizada um
modelo linear que consiste em um modelo de planta e as funes de
ponderao que correspondem as especificaes
necessrias para o
desempenho. Referindo-se a planta generalizada mostrada na figura 10-48,
o problema de controle H infinito, um problema de projetar que um
controlador K que vai fazer a norma

da funo de transferncia a

partir da perturbao exgena para a varivel controlada z menor que um


valor determinado.

A razo para usar plantas generalizadas, ao invs de diagramas de


blocos individuais de sistemas de controle, que um nmero de sistemas de
controle com elementos incertos foram concebidos utilizando plantas
generalizadas e, consequentemente, estabeleceu abordagens de projetos
utilizando tais instalaes disponiveis.

Nota-se que qualquer funo de ponderao, como W(s), um


parmetro importante para influenciar o controlador K(s). Na verdade, a boa
atuao do sistema projetado resultante depende da escolha da funo de
ponderao ou funes utilizadas no processo do projeto.
Note-se que o controlador de que a soluo para o problema de
controlo H infinito vulgarmente chamado o controlador H infinito.
Resoluo de problemas de controle robusto. H 3 abordagens
estabelecidas para resolver problemas de controle robusto. So eles.
1. Resolver problemas de controle robusto por derivao das
equaes de Riccati .
2. Resolver problemas de controle robusto usando a abordagem
desigualdades matriciais lineares.
3. Resolver problemas de controle robusto que envolvem incertezas
estruturais usando a anlise e abordagem de sntese.
Soluo de problemas de controle de slidos atravs da utilizao de
qualquer um dos mtodos acima requer uma ampla formao matemtica.
Nesta seo ns apresentamos apenas uma introduo teoria de
controle robusto. Resolver qualquer problema de controle robusto requer
conhecimentos matemticos para alm do mbito do estudante de
engenharia snior. Por isso, um leitor interessado pode fazer um curso de
controle de nvel de ps-graduao em uma faculdade ou universidade
estabelecida e estudar este assunto em detalhe.