ROBTICA INDUSTRIAL
PROYECTO:
SISTEMA AUTOMATIZADO DE PUERTA CORREDIZA
INVERSIN DE GIRO DE UN MOTOR MEDIANTE EL USO DE UN
PUENTE H CON RELAYS
QUE PRESENTA:
DIANA YESELY SILVA GUERRERO
JUAN PABLO SANCHEZ MRQUEZ
JUAN JOS SANDOVAL TORRES
FERNANDO DANIEL RODRGUEZ MARTNEZ
Len, Guanajuato
Contenido
INTRODUCCIN.......................................................................................................3
OBJETIVO.................................................................................................................4
Objetivos especficos..............................................................................................4
1 MARCO TERICO.................................................................................................4
1.1 Control de velocidad y giro para motor de corriente continua.........................4
1.2 Algunas aplicaciones........................................................................................5
1.3 H-BRIDGE in electric circuits...........................................................................8
1.4 H-Bridge Devices............................................................................................11
2 DESARROLLO......................................................................................................11
Tabla de componentes..........................................................................................11
2.1 Diseo de referencia del circuito elctrico.....................................................12
2.2 Tabla Boleana.................................................................................................12
2.3 Circuito de control elctrico............................................................................12
2.4 Lecturas..........................................................................................................12
3 CONCLUSIN......................................................................................................12
BIBLIOGRAFA........................................................................................................13
INTRODUCCIN
Los puentes H son circuitos electrnicos ampliamente usados en robtica para el
control de motores u otros actuadores que requieran de convertidores de potencia.
Los circuitos de puente H son tan populares que incluso los tenemos en circuitos
integrados como el L293 o el L298.
El puente H est diseado para invertir el sentido de giro de un motor. Para alterar
el giro del motor, la alimentacin debe ser invertida y esto es lo que el puente H
hace.
Un H-Puente se puede hacer con interruptores, rels, transistores o MOSFET, el
hecho de construirlos nosotros mismos mediante el uso de rels surge como
respuesta a la necesidad de manejar corrientes elevadas sin precisar de mucho
dinero en comparacin con los Puentes H basados en MOSFETs.
El presente proyecto pretende el desarrollo de un sistema automtico de puerta
corrediza basado en el diseo de un circuito elctrico que permita la inversin de
giro de un motor CC mediante el uso de un puente H con relevadores.
El actuador del sistema consta de una puerta corrediza, posicionada sobre un
carril inferior que cumple la funcin de gua, la cual logra su movilidad gracias a
una cremallera, accionada a su vez por el motor elctrico ya sea hacia un sentido
(apertura de la puerta) o hacia el otro (cierre de la puerta).
El accionar del motor CC a su vez, depende de un sensor de presencia (sensor de
luz para la aplicacin), cuya programacin contemplar cierto rango de valores o
cantidades de la variable que deber cumplir para proseguir con el accionar del
motor.
OBJETIVO
Disear un sistema automatizado de puerta corrediza.
Objetivos especficos
-Realizar un circuito elctrico para la puerta corrediza que permita la inversin de
giro de un motor CC mediante el uso de un puente H con relevadores.
-Crear el cdigo del sistema de control con el uso de Arduino.
1 MARCO TERICO
1.1 Control de velocidad y giro para motor de corriente continua.
Hoy en da, el uso de la electricidad en la vida moderna es imprescindible.
Difcilmente una sociedad puede concebirse sin el uso de la electricidad.
La industria elctrica, a travs de la tecnologa, ha puesto a
la disposicin de la sociedad el uso de artefactos elctricos
que facilitan las labores del da a da, haciendo la vida ms
placentera.
Entre esos artefactos elctricos se encuentran los motores.
Un motor elctrico es un dispositivo que transforma la
energa elctrica en energa mecnica, por medio de la
accin de los campos magnticos generados en sus
bobinas. Son mquinas elctricas rotatorias compuestas por
un estator y un rotor.
No solo se puede controlar y regular la velocidad, sino tambin el sentido de giro
de un motor de corriente continua.
Esta es una aplicacin con gran demanda ya que se trata de algo aparentemente
muy sencillo y que tiene muchas aplicaciones. El control de motores de forma
precisa, requiere de un circuito electrnico especializado que realiza la regulacin
de la velocidad.
Consiste bsicamente en variar la cantidad de tiempo que el motor recibe tensin.
Si el motor recibe tensin de forma constante, este gira a su mxima velocidad y
potencia. Lo que se hace es aplicar la mxima tensin., pero no todo el tiempo, si
no a pulsos, con lo que se consigue regular la velocidad manteniendo la potencia
del motor.
Si unimos las dos ideas anteriores, logramos como resultado no solo una cmara
con enfoques a diferentes ngulos y direcciones, sino un dispositivo con movilidad
en diferentes direcciones, y, que tal vez, pueda emplearse en lugares
inalcanzables o inseguros para las personas.
Carril motorizado para fotografa y/o vdeo.
rotate clockwise and counterclockwise. Figure 2 shows the circuit diagram for an
H-bridge controlled dual-directional motor.
So, you turn on the upper left and lower right circuits, and power flows through the
motor forward, i.e.: 1 to A, 0 to B, 0 to C, and 1 to D.
Then for reverse you turn on the upper right and lower left circuits and power flows
through the motor in reverse, i.e.: 0 to A, 1 to B, 1 to C, and 0 to D.
CAUTION: You should be careful not to turn on both circuits on one side or the
other, or you have a direct short which will destroy your circuit Example: A and C
or B and D both high (logical 1).
1.4 H-Bridge Devices
The L 293 has 2 H-Bridges, can provide about 1 amp to each and occasional peak
loads to 2 amps. Motors typically controlled with this controller are near the size of
a 35 mm film plastic canister. The L298 has 2 H-bridges on board, can handle
1amp and peak current draws to about 3amps. You often see motors between the
size a of 35 mm film plastic canister and a coke can, driven by this type H-Bridge.
The LMD18200 has one H-bridge on board, can handle about 2 or 3 amps and can
handle a peak of about 6 amps. This H-Bridge chip can usually handle an average
motor about the size of a coke. There are several more commercially designed HBridge chips as well.
2 DESARROLLO
Tabla de componentes
Etiqueta
Elemento
Motor CC, 5 V
Relay 1
Relay 2
Relay 3
Fotorresistencia
Resistencia 220 K
Protoboard
Aruino UNO
Conector con cierre tornillo 1
Conector con cierre tornillo 2
Fuente de alimentacin de 5 V
2.1 Diseo de referencia del circuito elctrico
Diseo del circuito elctrico
Este es un circuito de medio puente, es de bajo costo y efectivo. Se requiere de
un suministro de energa dividida. Se hace uso de una batera de 5V. El voltaje de
entrada debe ser de aproximadamente 1V. Ambas entradas NO deben ser altas al
mismo tiempo. El circuito tiene: FORWARD, OFF, REVERSE.
3 CONCLUSIN
El puente H est diseado para invertir el sentido de giro de un motor
mediante la alimentacin debe ser invertida, el uso de rels supone la
posibilidad el manejo corrientes elevadas y un bajo sote sin precisar de mucho
dinero en comparacin con los Puentes H basados en MOFETs.
El sistema automtico de puerta corrediza consta de una puerta corrediza,
posicionada sobre un carril inferior que cumple la funcin de gua, la cual logra
BIBLIOGRAFA
Brown, J. (abril de 1998). Dallas Personal Robotics Group. Recuperado el 22 de
abril de 2015, de http://www.dprg.org/tutorials/1998-04a/
Donate, A. (1997). Tcnicas electrnicas digitales. Madrid, Espaa: Prentice
Hall.