TeoradelosMecanismosydelasMquinas

Estateora,seencargadeestudiarlaestructura(construccin)delosmecanismos,ascomo
delaspropiedadescinemticasydinmicasdelosmismos.
EstructurayClasificacindelosMecanismos

EstructuradelosMecanismos

La clasificacin de los mecanismos por su estructura, permite juzgar el grado de su

complejidad.
Un mecanismo consta de eslabones o unidades mviles, vinculadas entre s por pares
cinemticosydeleslabnbancadafijo.
Sellamaeslabnounidadaunaovariaspiezasunidasentresrgidamenteeinicialmente
seconsideransinmasa;poseealmenosdosnodos,quesonlospuntosdeuninconotros
eslabones.
Figuras1y2.

Figura1
Uneslabnbinariotiene2nodos,unoternariotiene3nodosyunocuaternariotiene4
nodos.

Figura2

ParesCinemticosyCadenasCinemticas

Pares cinemticos. La unin mvil de dos eslabones o unidades unidas entre s por
superficies,lneasopuntosformanunparcinemticoojunta.
Lajuntaoparcinemticopermitealgntipodemovimientoomovimientopotencialentre
loseslabonesconectados,figuras3.

Losparescinemticossepuedenclasificardevariosmodos.
1.PorelnmerodeGDLpermitidosenlajuntaoparcinemtico.
2. Por el tipo de contacto entre los elementos; que puede ser de lnea, de punto o de
superficie.
3.Poreltipodecierredelajunta;defuerzaodeforma.
4.Porelnmerodeeslabonesconectados(ordendelparcinemtico)
Enlafigura3a)semuestrandosparescinemticosde1GDLmuycomunesenmecanismos
planos;unajuntadepasadorrotacionalyunajuntadetraslacindecorredera.Ambospares
cinemticossellamandejuntacompletaobiendeparesinferiores.

Figura3a
Unparcinemticocon1GDLeselconjuntotornillotuerca;elmovimientodeltornilloode
latuerca,enrelacinunoconelotro,resultaenmovimientohelicoidal.Sielngulodela
hliceescero,latuercagirasinavanzarysetienedeestamaneralajuntadepasador;siel
ngulodelahliceesde90,latuercasetrasladaralolargodelejedeltornilloyasse
tieneelparcinemticodecorredera.
Enlafigura3b)semuestranparescinemticoscon2GDLquepermitensimultneamente
dos movimientos relativos independientes; traslacin y rotacin, entre los eslabones
conectados,estaclasejuntacon2GDLsellamasemijunta;adiferenciadelasanteriores
quesellamanjuntascompletas.
En ciertos casos, la semijunta tambin se llama junta de rodamiento y deslizamiento,
debidoaquepermiteambasformasdemovimiento.

Figura3b
Enlafigura3c)semuestraunparcinemticodertula(bola)ycasquillo;tiene3GDL.

Figura3c
Unparcinemticoconmsde1GDL,estambinunparsuperior.
Hay que observar si en el caso de b), si no se permite el deslizamiento entre los dos
eslabones,conectadosporlasemijunta,talvezalproporcionarunelevadocoeficientede
friccinentreellos,sepuedebloquearlalibertaddetraslacinsobreelejexyhacerque
funcionecomounajuntacompleta;entoncessellamaparcinemticoderodamientopuro
ysolotienelibertadrotacional();comoenlafigura3e).

Figura3e

Para visualizar el nmero de GDL de un par cinemtico de un mecanismo, es til

desconectar mentalmente los dos eslabones que forman el par, respecto al resto del
mecanismoydeestemodovercuntosGDLtienenentresloseslabonesconectados.
Enlafigura3b),tambinsepuedenobservarejemplosdeparescinemticosconcierrede
formayconcierredefuerza.
Una junta con cierre de forma se mantiene unida o cerrada por su configuracin; un
pasadorensuagujeroounacorrederaensuranuraoguadedoslados,tienencierrede
forma.
Un par cinemtico con cierre de fuerza, como un pasador en un medio cojinete o una
correderasobreunasuperficie,requierendealgunafuerzaexternaparamantenerseen
contactoocierre;estafuerzapuedeserproporcionadaporlagravedad,unresorteopor
otrosmediosexternos.
Losparescinemticospuedenserinferioresosuperiores.
Enlosparesinferiores,doseslabonessetocanentrespormediodesuperficies,figura4.

Figura4
Enlosparescinemticossuperiores,pormediodeunalneaoenunpunto;figuras5y6.

Figura5Figura6

Clasificacindelosparescinemticos

Losparescinemticossedividenporclases.
Cualquierdesplazamientodeuncuerporgidolibreenelespacio,desdeunaposicinaotra,
sepuededescomponerenseisdesplazamientos;asaber:
Tresdesplazamientosdetraslacinparalelosalosejescoordenadosx,yyz.
Tresrotacionesalrededordelosejesparalelosalosmimosejescoordenados.
Porlotantoenestecaso,elcuerporgidolibretieneseisgradosdelibertadocomosedice
enlateorademecanismosymquinas,seisgradosdemovilidad.
Sefijanlosejescoordenadosx,yyzyseexaminaelmovimientodeleslabnABCenel
espacio,figura7.

Figura7
Esteeslabn,puededesplazarsealolargodecadaeje,ascomogiraralrededordecadaeje
;porloquetieneseisgradosdelibertadodemovilidad.
El nmero de grados de libertad(GDL) de un sistema es el nmero de parmetros
independientes(medidas) que se necesitan para definir unvocamente su posicin en el
espacioencualquierinstante.
El nmero de grados de libertad se define con respecto a un marco de referencia
seleccionado.
Siobservamosunlpizcolocadosobreunahojadepapel,serequieren3parmetros(GDL)
paradefinircompletamentelaposicindellpizsobreelpapel;doscoordenadaslineales
x,yparadefinirlaposicindecualquierpuntodellpizyunacoordenadaangularpara
definirelnguloqueformaqueformaporejemploconelejex,figura8.

Figura8
Siseconsideraallpizubicadoenunsistemadeejesen3D,porencimadelacubiertade
lamesaysemueverespectoalamesa,senecesitanahora6parmetrosparadefinirsus6
GDL.Sepodranusar3distancias(x,y,z)ytresngulos(,y)
Para limitar el movimiento del eslabn ABC, hay que unirlo con otro eslabn del par
cinemticoocomosedice,imponersobrelosmovimientosrelativosdeestoseslabones
determinadascondicionesdeenlace.
Enlafigura9,semuestraunparcinemticodeprimeraclase;unaesferaquereposasobre
elplanoH.

Figura9
El plano no permite el desplazamiento de la esfera a lo largo del eje z, ya que el
desplazamientodelaesferaalolargodelejez(haciaarriba)noesposibletericamente,ya
quelaesferaperdercontactoconelplanoyporlotantoseliberardelaligadura;todoel
sistemavaraylaesferaquedacomouncuerpolibreenelespacio.
ComonosedeseaquelaesferasedespeguedelasuperficieHconlaqueestencontacto,
laesferasolotiene5gradosdelibertad,conunacondicindeligadura(restriccin).
Enlafigura10,sepresentaunparcinemticodesegundaclase;ahorauncilindroreposa
sobreelplanoH.

Figura10
Estecilindrotiene4gradosdelibertadydoscondicionesdeligadura.
Elcilindropuedegiraralrededordelosejesy,z,desplazarsealolargodelosejesx,y.
Lasfiguras11y12,muestranparescinemticosdeterceraclase.
Labarradelafigura11,puedegiraralrededordelejezydesplazarsemediantelatraslacin
alolargodelosejesx,y.

Figura11
Lartuladelafigura12,puedegirarrespectoalpuntofijo(origendecoordenadas)yesta
rotacinsepuedellevaracaboalrededordecadaunodelosejescoordenados.
Porlotanto,labarraylartulatienencadauno3gradosdelibertadytrescondicionesde
ligadura.

Figura12

Enlafigura13,serepresentaunparcinemticodecuartaclase.

Figura13
LabarraA,seencuentradentrodeunmanguitoB.
Esta barra tiene dos grados de libertad, ya que solo puede girar alrededor de su eje y
desplazarsealolargodelejeporelinteriordelmanguitoB.
En la figura 14, se representa un par cinemtico de 5 clase; aqu solo es posible el
movimientodetraslacindelcuerpoA,respectoalcuerpoB.

Figura14
Enresumen,laclasedeunparcinemticosedeterminaporelnmerodecondicionesde
ligadura;esdecir,sielparcinemticocontiene3condicionesdeligadura,entonceselpar
esdeterceraclaseyassucesivamente.
Cadena cinemtica, es la conexin de varios eslabones mediante pares cinemticos; o
tambin se puede definir como un ensamble de eslabones y pares cinemticos,
interconectadosdetalformaqueproporcionenunmovimientodesalidacontrolado,en
respuestaaunmovimientodeentradaproporcionado.

ClasesdeCadenasCinemticas

Haycadenascinemticassencillasycomplejas.
Enlacadenacinemticasencilla,cadaeslabnentraendosparescinemticoscomo
mximo,figura15.

Figura15
Enunacadenacinemticacompleja,aunqueseaunsoloeslabnentraen3omspares
cinemticos,figura16.

Figura16
Asuvez,lascadenascinemticassencillasycomplejas,sedividenencerradasono
cerradas.
Lasfiguras15y16,representanesquemasdeunacadenacinemticacerradasencillay
compleja.
ConceptodeMecanismo
Cuandounodeloseslabonesdeunacadenacinemticacerrada,demovimientoforzadose
fija(seconvierteenzcalo),setieneunmecanismo.
Por lo tanto, un mecanismo es una cadena cinemtica cerrada que tiene un eslabn
fijo(zcalo)yunmovimientodadodeunoovarioseslabonesconductores.
Por lo tanto, todos los dems eslabones mviles(unidades esclavas) realizarn en un
ciclo(una vuelta completa de la unidad conductora) movimientos rigurosamente
determinados.
Los eslabones de un mecanismo se enumeran, con la particularidad de que el eslabn
fijo(zcalo)siempresedesignaconelltimonmero,figura17.

Figura17
Diferenciasentreunmecanismoyunamquina
Unmecanismotransformaunaclasedemovimientoaotra;porejemplo,unmovimientode
traslacinenunmovimientoderotacinoviceversa;lamquinatrasformaunaespeciede
energaenotra.
Otrasdefinicionesdemquinapuedenser:
Unacombinacindecuerposresistentes,dispuestosparahacerquelasfuerzasmecnicas
delanaturalezarealicentrabajo,acompaadopormovimientosdeterminados.
Esunconjuntodemecanismosdispuestosparatransmitirfuerzasyrealizartrabajo.
Seexaminarelmecanismobielamaniveladelafigura17.
La manivela AB realiza un movimiento de rotacin; en una revolucin completa de esta
manivela,todoslospuntosdeloseslabonesmviles(manivela,bielaycorredera),describen
latrayectoriascorrespondientes,conlaparticularidaddequeencadarevolucinposterior
delamanivela,lospuntosdeloseslabonesmvilesdelmecanismo,sedesplazarnporlas
mismastrayectorias.
Desdeelpuntodevistadelaestructura,elsistemabielamanivela,tiene4eslabones;de
loscuales,lamanivela1,labiela2ylacorredera3,soneslabonesmvilesysololabancada
4eseleslabnfijo(zcalo).
Estesistema.solotieneparescinemticosinferioresytieneentotal4deestospares;que
son:
1)EnelpuntoA,
2)EnelpuntoB,
3)EnelpuntoCy
4)EnelpuntoD(unincorrederabancada)

Ademssepuededefinirunamanivelacomouneslabnqueefectaunavueltacompleta
orevolucinyestpivotadoaunelementofijo.
Unbalancn,esuneslabnquetienerotacinoscilatoria(devaivn)yestpivotadoaun
elementofijo(tierra)y
Unabiela(acoplador),esuneslabnquetienemovimientocomplejoynoestpivotadoa
un elemento fijo; este medio inmovilizante, el fijador o elemento fijo, se define como
cualquiereslabnoeslabonesqueestnsujetosenelespacio(sinmovimiento)enrelacin
conelmarcodereferencia.
DETERMINACINDELOSGRADOSDELIBERTAD
Elgradodelibertad(GDL)deunsistemapuededefinirsecomo:
Elnmerodeentradasquesenecesitanproporcionarconelfindedarlugaraunasalida
predecible;delmismomodo,
Eselnmerodecoordenadasindependientesqueserequierenparadefinirlaposicinde
unsistema.
Cadaentradarequeridanecesitardealgntipodeaccionadoroactuador,yaseaun
operariohumanoounesclavoenformademotor,solenoide,cilindroneumticouotro
dispositivodeconversindeenerga.
Lascadenascinemticasomecanismospuedenserabiertosocerrados,figura18:

Figura18
Unmecanismocerrado,notendrpuntosdeconexinonodosconaperturaypueden
tenerunoomsgradosdelibertad.
Unmecanismoabiertoconmsdeuneslabn,tendrsiempremsde1GDLyconesto
necesitartantosactuadores(motores)comoGDLtenga.

Unacadenacinemticaabiertadedoseslabonesbinariosyunajunta,sedenomina
diada;porejemplo,figuras19y20.

Figura19Figura20
ParacalcularennmerodeGDLtotalesdeunmecanismo,setomanencuentaelnmero
deeslabones,elnmerodejuntas,ascomolasinteraccionesentreellos.
Uneslabncualquierasobreunplano,tiene3GDL;porlotanto,unsistemadeL
eslabonesnoconectadossobreelplano,tendr3LGDL,figura21.

Figura21

Cuandoestosdoseslabonesseunenmedianteunajuntacompleta,figura22,entonces
Dy1,Dy2,secombinancomoDyyDx1yDx2,secombinancomoDx.

Figura22
Estaaccinelimina2GDLydeja4GDL.
Enlafigura23,lasemijuntaeliminasolo1GDL(debidoaquetiene2GDL)yquedael
sistemade2eslabonesconectadospormediodeunasemijunta,con5GDL.

Figura23

Adems,cuandouneslabncualquierasefijaosesujetaalmarcodereferencia,sus3
GDLquedarneliminados.EstaecuacinconducealaecuacindeGruebler:
GDL=3L2J3G
Donde:
GDL,eselnmerodeGradosDeLibertad
L,eselnmerodeeslabones

J,eselnmerodejuntas
G,eselnmerodeeslabonesfijados
En un mecanismo real, an si ms de un eslabn est fijo, el efecto neto ser crear un
eslabnfijomayorydeordensuperior,yaquesolohayunplanodesujecin;porlotanto,
Gesiguala1ylaecuacindeGrueblerquedacomo:
GDL=3(L1)2J
ElvalordeJenlasdosecuacionesanterioresdebereflejarelvalordetodaslasjuntasenel
mecanismo;esdecir,lassemijuntasfuncionancomo,debidoaqueeliminan1GDL.
EstasituacinesmenosconfusasiseusalamodificacindeKutzbachparalaecuacinde
Grueblerenestaforma:
GDL=3(L1)2J1J2
Donde:
L,nmerodeeslabones
J1,nmerodejuntascompletas
J2,nmerodesemijuntas
El valor de J1 y J2 en estas ecuaciones debe an ser determinado con cuidado para
considerar todas las juntas completas, las semijuntas y las juntas mltiples en cualquier
eslabonamiento.
Las juntas mltiples cuentan como una unidad menos que el nmero de eslabones
conectadosendichajuntayseagregaalacategoradecompletas,J1.
Los GDL de un mecanismo propuesto pueden determinarse rpidamente con esta
expresin,antesdeprocederconeldiseodetallado.
Laltimaecuacinnodainformacinacercadeltamaooformasdeloseslabones,sino
solosucantidad.
Enlafigura24,semuestraunmecanismocon1soloGDLysolojuntascompletasenl.

Figura24
Enlafigura25,semuestraunaestructuraconGDL=0;contienesemijuntasyjuntas
mltiples.

Figura25
Hayqueobservarlanotacinesquemticaqueseusaparaeleslabnfijooinmovilizado;
esteeslabnnonecesitadibujarseenformadetallada,entantoseindiquentodaslasjuntas
quesefijanatierra.
Lasfiguras24y25,muestranjuntasmltiplesysemijuntas.

ClculodelGradodeMovilidaddeunMecanismoPlano

W=3n2P2P1

Donde:
n,eselnmerodeeslabonesmviles,
P2,eselnmerodeparescinemticosinferioresqueimponen2ligadurasalmovimiento
delmecanismoplano,
P1,eselnmerodeparescinemticossuperioresqueimponenunaligaduray
Weselgradodemovilidaddelmecanismoplano.
Paraelcasorepresentadoenlafigura26:

n=3,Figura26
P2=4
P1=0
Entonces:

W=1
Estomuestraqueelsistemabielamanivela,solotieneuneslabngua(unidad
conductora),cuyaleydemovimientodebeconocerse.
Analicemoselmecanismosiguientedelafigura27paradeterminarsugradodemovilidad.

n=5,Figura27
P2=5(A,B,unin23,DyE)
P1=3(unincilindros,ED,AB)
W=2
Estemecanismotienedosgradosdemovilidadyporlotanto,dosunidadesconductoras;
porejemplo,AByDE,cuyasleyesdemovimientodebenconocerse.
De esta forma, el nmero de grados de movilidad indica la cantidad de unidades
conductorasenelmecanismo.
Seconvieneindicarconunaflechaelsentidoderotacindeloseslabonesconductoresde
unmecanismo,figura27.
Enlasfiguras28y29,semuestranmecanismosquetienenparescinemticosinferioresy
superiores;enlospuntosO,O1,O2,ByC,estnlosparescinemticosinferioresyenel
puntoA,elparsuperior.

Figura29Figura30


Siseanalizalacadenacinemticadelafigura31,setiene:

n=2Figura31
P2=3
P1=0

W=0,loqueindicaqueesunsistemargido.
Siaestesistemargidoseleagregauneslabnms;CD,ysesujetaenD,figura32,dar
comoresultadounmecanismocon1gradodemovilidad,porque:

n=3,P2=4yP1=0Figura32
W=1
Deestaforma,alagregarleuneslabnaunsistemargidoquetieneunamovilidadnula,
hacedeesteunmecanismo.

Enlosmecanismoscomplejos,enunpuntoseencuentranvariosparescinemticos,figura
33,sienunpuntoestnunidosneslabones,elnmerodeparescinemticosesn1.

Figura33
Laarmadurarepresentadaenlafigura34,esestticamenteindeterminada:

Figura34
n=7,P2=11yP1=0
W=1
Parahacerlaestticamentedeterminada,sepuedequitarunabarradelaarmadura;por
ejemplo,labarraDE.
Conesto:
n=6,P1=9
W=0
Laarmaduraquesetiene,sepuedeconvertirenunmecanismosisequitauneslabn
ms;porejemplo,eleslabnAB.

MECANISMOSYESTRUCTURAS
LosGDLdeunensambledeeslabonespredicenporcompletosucarcter.
SielnmerodeGDLespositivo,setendrunmecanismoyloseslabonestendrnun
movimientorelativo.
SielnmerodeGDLes0,setendrunaestructuraynoesposibleningnmovimiento.
SielnmerodeGDLesnegativo,setendrunaestructuraprecargada,loquesignifica
quenoesposibleningnmovimiento.
Enlafigura35,seven4eslabonesconectadospormediode4juntascompletas,loquede
acuerdoconlaecuacindeGrueblerdaunGDL=1;estosignificaquesemoverysolose
necesitaunaentradaparaoriginarresultadospredecibles.

Figura35
Enlafigura36semuestran3eslabones,conectadospor3juntascompletas,tieneunGDL
=0yporlotantoesunaestructura.

Figura36
Enlafigura37,semuestran2eslabonesconectadospormediode2juntascompletas;el
nmerodeGDL=1,locullosconvierteenunaestructuraprecargada.

UnavigaestticamenteindeterminadaohiperestticatieneunGDLnegativo,mientras
queunavigasimplementeapoyadaoisostticatieneunGDLiguala0.

Figura37

SNTESISNUMRICA
Eltrminosntesisnumricasignificaladeterminacindelnmeroyordendeloseslabones
yjuntasquesenecesitanparaproducirmovimientoconunGDLenparticular.
Orden, se refiere al nmero de nodos por eslabn; por ejemplo, binario, ternario,
cuaternario,etc.
El valor de la sntesis numrica permite la determinacin exhaustiva de todas las
combinacionesposiblesdeloseslabonesqueproducirnunnmerodeGDLseleccionado;
estoproporcionaaldiseadorunagamadeeslabonamientospotencialespararesolveruna
granvariedaddeproblemasdemovimiento.
Porejemplo,paraunnmerodadodeGDL,endondeloseslabonesestnconectadossolo
porjuntascompletasderotacin.
INVERSIN
Unainversinsecreaporlafijacindeuneslabndiferenteenlacadenacinemticaypor
lo tanto, hay tantas versiones de un eslabonamiento dado, como de eslabones que se
tengan.
Losmovimientosqueresultandecadainversinpuedensermuydiferentes,peroalgunas
inversionesdeuneslabonamientopuedenproducirmovimientossimilaresalosdeotras
inversionesdelmismoeslabonamiento.
Enestoscasos,soloalgunasdelasinversionespuedentenerdiferentesmovimientos;las
inversionesquetienenmovimientosdiferentessellamaninversionesespecficas.
Lafigura38,muestralas4inversionesdeeslabonamientodemanivelacorrederade4
barras,quetienenmovimientosbiendefinidos.

Figura38

Lainversin#1,coneleslabn1fijo,conlacorrederaentraslacinpura,eslams
comn.
Lainversin#2,coneleslabn2fijoyproduceelmecanismoWhithworthomanivelade
cepilladora,queesundispositivoderetornorpido,enelquelacorrederatiene
movimientocomplejo.
Lainversin#3,fijaeleslabn3ydaalacorrederarotacinpura.
Lainversin#4,fijaeleslabn4;enunabombadepozo,eleslabn2seconvierteen
manija(extendido)yeleslabn1desciendeporeltubodelpozo;enlsemontaunpistn
enlaparteinferior(semuestrainvertidaenlafigura)
LacadenasxtupledeWatt(de6barras)tiene2inversionesespecficasylacadena
sxtupledeStephenson,tiene3inversionesespecficas,figura39.
Eleslabonamientode4barrasarticulado,admite3inversionesespecficas:lamanivela
balancn,ladoblemanivelayeldoblebalancn,figuras40y41

Figura39

Figura40

Figura41

LACONDICINDEGRASHOF
Esunarelacinquepronosticaelcomportamientodelasinversionesdeuneslabonamiento
de4barrasconbasesoloenlaslongitudesdeleslabn.
Sean:
S,longituddeleslabnmscorto,
L,longituddeleslabnmslargo,
P,longituddeuneslabnrestante
Q,longituddeotroeslabnrestante
SiS+LP+Q
El eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabn ser capaz de realizar una
revolucincompletarespectoalplanodefijacin.
Si la desigualdad no se cumple, entonces el eslabonamiento es noGrashof y ningn
eslabonamiento ser capaz de realizar una revolucin completa respecto al plano de
fijacin.
Losenunciadosanterioresseaplicanindependientementedelordendeensambledelos
eslabones,osea,ladeterminacindelacondicindeGrashofpuededeterminarseconun
conjuntodeeslabonesnoensamblados.
Los movimientos posibles a partir de un eslabonamiento de 4 barras, dependern de la
condicindeGrashofydelainversinseleccionada.
Lasinversionessedefinirnenrelacinconeleslabnmscorto.
Losmovimientosson:
ParaelcasoS+LP+Q:
Sisefijaunouotroeslabnadyacentealmscorto,seobtieneunamanivelabalancn,
endondeeleslabnmscortogirarcompletamenteyoscilarelotroeslabnpivotadoa
lafijacin(tierra).
Sisefijaeleslabnmscorto,selograrunadoblemanivela,enlaquelos2eslabones
pivotados a la fijacin, realizarn revoluciones completas, como tambin lo hace el
acoplador.
Sisefijaeleslabnopuestoalmscorto,seobtieneundoblebalancndeGrashof,enel
queoscilanlosdoseslabonesfijos pivotadosalafijacinysoloelacopladorrealizauna
revolucincompleta.
ParaelcasoS+LP+Q

Todaslasinversionesserndoblesbalancines,enlascualesningneslabnpuederealizar
giroscompletos.
ParaelcasoS+L=P+Q
DesignadocomoelcasoespecialdeGrashof,todaslasinversionesserndoblesmanivelas
o manivelasbalancn, pero tendrn puntos de cambio dos veces por revolucin de la
maniveladeentrada,cuandotodosloseslabonesquedancolineales.
En estos puntos de cambio, el comportamiento de salida se volver indeterminado y el
comportamientodeleslabonamientoesentoncesimpredecible,yapuedeadoptarununa
otradedosconfiguracionesysumovimientodebeserlimitadoparaevitarquealcancelos
puntosdecambiooproporcionaruneslabnadicionalfueradefase,paragarantizarun
trasladodelospuntosdecambio;figura42.

Figura42
Enlafigura40,sevenlas4inversionesdeGrashof,dosmanivelasbalancn,unadoble
manivela(llamadatambineslabndearrastre)yundoblebalancnconbielarotatoria.
Lasdosmanivelabalancn,danmovimientossimilaresyporlotantonosondistintosentre
s.
Enlafigura41,sepresentaninversionesnoespecficas,todassondoblesbalancinesdeun
eslabonamientonoGrasshof.
En las figuras 43 y 44, se muestran las configuraciones de paralelogramo y
antiparalelogramodeleslabonamientoespecialdeGrashof.

Figura43Figura44
El eslabonamiento de paralelogramo es muy til, ya que duplica exactamente el
movimientorotatoriodelamanivelaimpulsora,enlamanivelaimpulsada.
Eleslabonamientodeantiparalelogramoestambinunadoblemanivela,perolamanivela
desalidatieneunavelocidadangulardiferentealavelocidaddelamaniveladeentrada.
Eldobleparalelogramodelafigura45,aportaunacopladorentraslacinquepermanece
horizontalentodaslasposiciones.Lasdosetapasdeparalelogramodeleslabonamiento
estndesfasadas,demodoquecadaunallevaalaotraatravsdesuspuntosdecambio.

Figura45
Enlafigura46,semuestraunaconfiguracindeltoide,queesunamanivelabalancn.


Figura46