Controle de Sistemas II

Variveis de Estado Parte 4

Renato Dourado Maia
Faculdade de Cincia e Tecnologia de Montes Claros
Fundao Educacional Montes Claros

Autovalores e Autovetores

Um escalar um autovalor de uma matriz A de ordem n se

existe um vetor no-nulo x, tal que:

Ax= x

Diz-se, ento, que x um autovetor associado ao autovalor

. Pr-multiplicar x pela matriz A corresponde a escalar x
por meio de A: o tamanho e, eventualmente, o sentido de x
so modificados, mas a sua direo se mantm.

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Autovalores e Autovetores
Interpretao Geomtrica
x2
x

x1
Ax = x

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Autovalores e Autovetores
Ax= x ( I A ) x=0

Para que x seja uma soluo no-nula, deve-se impor tal

que (I A) seja singular, ou seja, det(I A) = 0. O
determinante de (I A) define o polinmio caracterstico
de A, p(), e p() = 0 a equao caracterstica
correspondente.

p ( )=det ( I  A)

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Polinmio caracterstico

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Exemplo

Seja uma matriz genrica de ordem 3:

a11 a 12 a 13
A= a 21 a 22 a 23
a31 a 32 a 33

O polinmio caracterstico corresponde ao determinante da

seguinte matriz:

a 11

( I A )= a 21
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a 12

a 22

a 31

a 32

a13
a 23
a33

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Exemplo
Utilizando o Matlab Trecho de EstadosD_1.m
syms a11 a12 a13 a21 a22 a23 a31 a32 a33
lda = sym('lda');
A = [a11 a12 a13;
a21 a22 a23;
a31 a32 a33]
p = det(lda*eye(3) - A);
pdlda = collect(pdlda))

pdlda =
lda^3+(-a11-a33-a22)*lda^2+
(-a31*a13+a11*a33+a22*a33-a21*a12+a11*a22-a23*a32)*ldaa31*a12*a23+a11*a23*a32+a31*a13*a22+a21*a12*a33-a11*a22*a33-21*a13*a32

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Autovalores e Autovetores

Genericamente, o polinmio caracterstico de uma matriz A

de ordem n pode ser escrito como:

p ( )= n + n1 n1++ 1 + 0

Ento, uma matriz A de ordem n possui n autovalores, 1, 2,

n, que so razes de p() = 0, e n autovetores, dados pela
seguinte equao:

( I A ) x i =0, i=1, 2,, n

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Exemplo

Calcular os autovalores e autovetores da matriz A

apresentada a seguir:

A=

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0 1
1 0

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Exemplo
Determinando os Autovalores

A=

0 1
1 0

p ( )=det ( I  A)
p ( )=det

([

1
1

])

p ( )= +1
2

p ( )= +1=0

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1= j
2= j

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Exemplo
Determinando os Autovetores

1
j

( 1 I  A)= 1
1

x =

x11
x

1
2

][ ] [ ]
1

x1
x

1
2

][ ]
=

 j

0
j 1
, ( 2 I A )=
0
1  j

][ ] [ ]
2

x1
x

2
2

0
0

[ ][ ]

,x =

x12
x 22

, 0

Cada valor de leva a diferentes pares de autovetores.

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Autovalores Distintos: Forma Diagonal

Sejam 1, 2, n os autovalores distintos de uma matriz A.

Nesse contexto, qualquer conjunto de n autovetores
associado linearmente independente:

1 x 1+ 2 x 2++ n x n=0
1= 2== n=0

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nica soluo

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Autovalores Distintos: Forma Diagonal

Sendo assim, qualquer conjunto de n autovetores associados

a autovalores distintos constitui uma base para o espao ndimensional:

{ x 1, x 2, , x n }

Conjunto de autovetores
Um vetor x qualquer

T =[ x

x x

=[ 1 2 n ]
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x = 1 x + 2 x ++ n x =T
Possui inversa!
T

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Autovalores Distintos: Forma Diagonal

0
=

2 0

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Forma diagonal de A

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Autovalores Distintos: Forma Diagonal

AT =A [ x 1 x 2 x n ]
=[ Ax 1 Ax 2 Ax n ]
=[ 1 x 1 2 x 2 n x n ]

1 0 0
2 0

1
2
n 0
=[ x x x ]

=
T
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Autovalores Distintos: Forma Diagonal

As matrizes A e so similares, isto , possuem o mesmo

polinmio caracterstico e, consequentemente, os mesmos
autovalores:

det ( I  A )=det ( I T  1 AT )
1
1
=det ( T T T AT )
=det [T  1 ( I A ) T ]

=det (T  ) det ( I A ) det ( T ) , det(T  )=

1

=det ( I A )
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1

1
det (T )

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Forma Cannica de Jordan

Se os autovalores de A no so distintos, nem sempre

possvel a determinao de uma forma diagonal, pois, para
esse caso, podem ou no existir n autovetores linearmente
independentes.

Suponhamos que apenas r dos n autovalores sejam distintos.

Assim, o polinmio caracterstico de A :
m1

p ( )=(  1 )

(  2)

m2

mr

+(  r )

mi a multiplicidade algbrica do autovalor i. A soma

das multiplicidades algbricas igual a n.
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Forma Cannica de Jordan

A multiplicidade geomtrica do autovalor i, denotada por

i, definida como o nmero mximo de autovetores
linearmente independentes que se pode associar a i. A
relao entre as multiplicidades algbrica e geomtrica :

1 i mi ,i =1, 2,, r

Se i = mi, i = 1, 2, , r, existe uma forma diagonal para A.

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Forma Cannica de Jordan Exemplo 1

[ ]

5 1
A=
0 5

( 1 I  A) x=

0 1
0 0

( 5 ) =0
1=5
m1=2

][ ] [ ]
x1
0
=
0
x2

x=

[]

, 0

1 =1<m1 =2
A no possui forma diagonal.
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Forma Cannica de Jordan Exemplo 2

1 0 1
A= 0 1 0
0 0 2

34 2+5 2=0

1=2, 2 =1
m1=1, m2=2

[ ][ ] [ ] [ ]
[ ][ ] [ ] [ ] [ ]
1 0 1
1 0
0 0 0

( 1 I  A) x= 0
( 2 I  A ) x=


1
x=0
, 0, 1=1

x1
0
x2 = 0
0
x3

0
x 2= 0 , x 3= , 0, 2 =2
0
0

0 0 1 x1
0
0 0 0 x2 = 0
0 0 1 x 3
0

A possui forma diagonal.

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Forma Cannica de Jordan Exemplo 2

Verificando que a matriz A possui forma diagonal:

Utilizando o Matlab EstadosD_2.m
A = [1 0 -1;
0 1 0;
0 0 2]
alfa = 1
T = [-alfa alfa 0;
0
0
alfa;
alfa 0
0]
D = inv(T)*A*T
D =

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2
0
0

0
1
0

0
0
1

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Forma Cannica de Jordan

Quando i < mi para pelo menos um autovalor i, no

possvel obter uma forma diagonal. Entretanto, para
qualquer matriz Anxn, existe uma matriz no-singular Tnxn tal
que:

T 1 AT =
J =

J1
0

0
J2

0
0

Forma Cannica de Jordan

Cada bloco Ji um bloco de Jordan de ordem ni, e o nmero

de blocos igual soma doas multiplicidades geomtricas
dos autovalores. A soma das ordens dos blocos de Jordan
igual ordem da matriz A.

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Forma Cannica de Jordan

Forma genrica de um bloco de Jordan:

1 0
0 1
J i=
0 0 0
0 0 0

0
0

A matriz j triangular superior. O nmero de vezes que

um autovalor aparece na diagonal principal de igual sua
multiplicidade algbrica. Um mesmo autovalor pode
aparecer em mais de um bloco de Jordan: o nmero de
blocos de Jordan nos quais um autovalor aparece igual
sua multiplicidade geomtrica.

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Forma Cannica de Jordan Exemplo 2

1 0 1
A= 0 1 0
0 0 2

1 =2, 2=1
m1=1, m2 =2
1=1, 2=2

O nmero de blocos igual a 3 (soma das multiplicidades

geomtricas).

O autovalor 1 = 2 aparece uma vez na diagonal principal,

pois m1 = 1, e num nico bloco, pois 1 = 1. O autovalor 2 =
1 aparece duas vezes na diagonal principal, pois m2 = 2, e
em dois blocos, pois 2 = 2.

[ ]

2 0 0
J =
= 0 1 0
0 0 1
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No Matlab: [T, L_J] = jordan(A)

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Forma Cannica de Jordan Exemplo 3

Consideremos uma matriz hipottica A de ordem 9, com os

seguintes dados relevantes para a anlise de sua forma
cannica de Jordan: possui quatro autovalores distintos (r =
4), m1 = 3, 1 = 1, m2 = 3, 2 = 2, m3 = 2, 3 = 1, m4 = 1, 4 =
1. Qual a forma cannica de Jordan?

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Forma Cannica de Jordan Exemplo 3

0
0
0
J = 0
0
0
0
0

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0
0
0
0
0
0
0

0
1

0
0
0

0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0

0
0
0
0

2
0
0
0
0

0
0
0
0
1

2
0
0
0

0
0
0
0
0
0

3
0
0

0
0
0
0
0
0
1

0
0
0
0
0
0
0
0

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Clculo da Matriz Exponencial de A

Lembrando: o estado do sistema no instante t funo do

estado inicial x0, e da entrada do sistema aplicada at o
instante considerado:
t

x ( t)=e A t x 0+ e A(t  ) Bu( ) d ,t0

0

O estado do sistema no instante t fica completamente

caracterizado a partir do conhecimento da matriz
exponencial de A, cujo clculo pode ser simplificado por
meio da utilizao da forma da Jordan.

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Clculo da Matriz Exponencial de A

A=T J T 1

Ak =T kJ T 1

1 2 2 1 3 3
1
A t + A t ++ Ak t k +
2!
3!
k!
1
1
=TT 1+T J T 1 t + T 2J T 1 t 2++ T kJ T 1 t k +
2!
k!
1 2 2
1 k k
1
=T I +
J t+ J t ++ J t + T
2!
k!
t 1
=T e T

e At = I + At +

e
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Matriz exponencial da forma de Jordan de A.

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Clculo da Matriz Exponencial de A

No caso geral, a exponencial da forma de Jordan de A

determinada a partir das exponenciais dos blocos de Jordan:

[ ]

1 0
Ji= 0 1
0 0

J it

e =

0
0

te

e t
0

1 2 t
t e
2
t e t
e t

Como exerccio, vamos verificar o resultado acima

fazendo as contas...
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Clculo da Matriz Exponencial de A

0
J = 0
0
0

1
0
0
0

0
1

1
0
0

0
0
0

0
0
0
1

] [
e t =
J

1 t

0
0
0
0

te

1 t

e t
0
0
0
1

1 2 t
t e
0
0
2
t
te
0
0
t
e
0
0
0
e t t e t
t
0
0
e
1

Como exerccio, vamos verificar o resultado acima

fazendo as contas...

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