Automatizacin y Robtica

Manual para agregar segundo robot en

COSIMIR
Diego Tomas Cano Vilamil
Universidad Tecnolgica de Mxico
Prof. Ing. Horacio Len
Introduccin
En este manual mostraremos como agregar un segundo robot RV-2AJ, as mismo
colocarle el gripper correspondiente y conectarlo para su adecuado funcionamiento,
adems de hacerlo interactuar con el primer robot.
Procedimiento
Primeramente antes que nada abrimos COSIMIR y creamos un proyecto nuevo en
File>Project wizard (a.), seguido de esto nos aparecer un cuadro donde nos pide darle
nombre al proyecto, en este caso lo llamaremos Robots (b.), luego nos dar la opcin de
que robot queremos elegir, elegiremos el RV-2AJ (c.) y por ultimo pero muy importante
debemos elegir la opcin MELFA-BASIC IV (d.) ya que sin esto nuestro programa no se
ejecutara, por ultimo le daremos finish y nos mostrara nuestra rea de trabajo.

a.

c.
d.
b.
Ya en nuestra rea de trabajo, en la barra de tareas ubicamos el icono Model Libraries
(e.), nos abrir una ventana ah buscaremos Mitsubishi Robots y seleccionaremos el RV2AJ (f) y daremos click en add.

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e.

f.

Una vez hecho esto el robot agregado aparecer encima del otro por lo cual no se ver a
simple vista por lo que hay que ir a Model Explorer>Objects>RV-2AJ_1 click derecho
propiedades y mover el robot hacia la izquierda para que este sea visible (g.). Despus de
haber hecho lo anterior procederemos a agregarle el gripper en Model
Libraries>Miscellaneous Grippers>Parallel gripper (simple) (h.). (Es importante tener
seleccionado el nuevo robot para que se le instale el gripper)

h.

g.

Para conectar el robot con el gripper nos vamos a Model Explorer>Objects>RV2AJ_1>Outputs, del lado derecho nos aparecer un listado de las salidas del robot
buscamos la numero inactive 257 la seleccionamos le damos F2 y le cambiamos el
nombre a hclose1 (i.), despus de haber cambiado el nombre nos regresamos
buscamos del lado izquierdo el gripper que agregamos y nos situamos en su entrada
Objects>Gripper_1>Inputs y desde el lado izquierdo arrastramos el archivo hclose1 hacia
Close (j.).

j.
i.
Con esto terminamos la configuracin del robot para que funcione adecuadamente, a
continuacin haremos un programa simple para la interaccin de ambos robots.

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Ejercicio
Para que el segundo robot funcione debemos agregarle otro listado de posiciones y un
programa, para esto nos vamos a Execute>Project Managment, nos aparecer una
ventana as.

Aqu seleccionamos botn Add new project

y lo nombraremos como robot2, es
importante guardar este archivo dentro de
la carpeta del proyecto principal.
Nos quedara de la siguiente forma.

Seleccionamos el robot RV-2AJ_1 y

seleccionamos robot2, seleccionamos la
pestaa Files.

Damos click derecho Add files y nos abrir

la carpeta donde esta el programa original

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solo lo copiamos tal cual en la misma
carpeta al igual que el archivo de
posciones. Es importante poner el archivo
robot-copia.mb4 como main program.

Despus de haber terminado esto les damos doble click a cada uno de los archivos
agregados y deben de aparecer dos ventanas la del programa y la de listado de
posiciones.

Para hacer una prueba de su funcionamiento agregamos las siguientes posiciones y el

siguiente programa.
Robot 1

Robot 2

Compilamos y ejecutamos, se adjuntara un video para mostrar su funcionamiento.