Control 1

Introduccin

Fundamentos de Ingeniera de Control

Sistemas de Control
Es conjunto de componentes interrelacionados que proporcionan acciones
deseadas.
Las diferentes tcnicas de
control presentan medios
para lograr el funcionamiento
optimo de sistemas dinmicos,
permitiendo mejorar la productividad,
automatizar procesos manuales y
repetitivos, brindar seguridad y calidad
en la produccin industrial.

 Objetivo del Control Automtico

Mantener en determinado valor de operacin las variables del proceso. El
diseo del controlador adecuado permite obtener salidas controladas que
cumplan con los requerimientos de diseo
Entrada
Referencia

Controlador
actuador

Sensor/
Transductor

Proceso

 Campos de aplicacin
Control de procesos industriales
Sistema de pilotaje de aviones
Control de procesos econmicos
etc.

 Control manual: valor de la seal de control decidida por un

operador.

 Control automtico: valor de la seal de control es generada

automticamente por un algoritmo de control

Perspectiva histrica

270 a.c - Reloj de agua (China (XI a.c.), Grecia XIII (a.c.)).
1750 - Molinos para aprovechar energa elica

Control clsico

Revolucin Industrial: El diseo de sistemas de control durante la

Revolucin Industrial estaba basado en prueba y error.
J. Watt invent, en 1769, la mquina de vapor con Regulador Automtico
de velocidad.

Control clsico

(1840) El Astrnomo Britnico G.B. Airy, desarroll un dispositivo de

realimentacin para posicionar un telescopio
Fue el primero en estudiar la inestabilidad de los sistemas en bucle
cerrado y el primero en usar para ello ecuaciones diferenciales
(1868) J.C.Maxwell formul un teora matemtica relacionada con la teora
de control usando ecuaciones diferenciales para modelar el regulador a
bolas de Watt.
Routh (1884); Hurwitz (1895), Criterio de estabilidad algebraico.

Control clsico

Siglo XIX Maxwell.- Estudio de estabilidad

1922 Black.- Realimentacin para controlar un amplificador (telgrafo)
1932 - H. Nyquist. Formul el criterio de estabilidad de Nyquist basado en
la representacin polar de una funcin compleja
1938 - H.W. Bode. Us la representacin de la magnitud y la fase de la
respuesta frecuencial de una funcin compleja
1930 Aparece el PID
1942 Ziegler-Nichols.- Reglas de ajuste de PIDs
1948 Evans.- Lugar de las races
Seales de radares tiempo discreto: Hurwitz, Ragazzini, Zadeh
2 Guerra mundial Sistemas de control sofisticados. Wiener (1942):
Estudio de sistemas estocsticos

Limitaciones del control clsico

El dominio frecuencial es apropiado para sistemas lineales invariantes en

el tiempo y una entrada/una salida (SISO).
Limitaciones para tratar no linealidades.
Se necesitan descripciones mas apropiadas para problemas complejos de
control multivariable.

Control moderno

1948 Ivachenko principios del control por rel

1960 Lyapunov caracterizacin de la estabilidad de sistemas no lineales

Revolucin Electrnica:
G. Philbrick comercializ, en 1952, el primer Amplificador Operacional
(Electrnica Analgica).

Control moderno

60s Diferentes aproximaciones a la teora de control

Sistemas Lineales y no lineales. Sistemas MIMO
Control ptimo (Bellman, Pontryagin)
Teora de observadores(Kalman, Bleltram)
Finales 60s 70s Primer microprocesador

Control moderno

Control ptimo (carrera espacial )

Control adaptivo
Control predictivo
Control robusto
Control inteligente
Incluye tcnicas como Redes Neuronales, Lgica Difusa, Algoritmos
Genticos, etc., o una combinacin de estas.

Que tienen estos sistemas en comn?

Muy no lineales, dinmica muy compleja.

Los dos son capaces de transportar cosas y personas a grandes distancias

Uno est controlado

y el otro no

Control Regulatorio Bsico

Control Regulatorio Avanzado

Control Multivariable

Costo de produccin

Costo de instalacin

Eleccin del nivel de control

Definiciones de Sistemas de Control

La Automtica o Control de Sistemas trata de regular, con la mnima

intervencin humana, el comportamiento dinmico de un sistema
mediante rdenes de mando.
Variable controlada: Es la cantidad o condicin que se mide y controla. Por
ejemplo la posicin angular de un robot industrial.
Variable manipulada: Es la cantidad o condicin producida por el
controlador, denominada tambin variable de control. Ejemplo, la tensin
de salida del controlador que afecte la variable controlada a un valor
deseado.
Planta: Puede consistir en un equipo, un conjunto de piezas de una
maquina, que realiza una operacin determinada. Por ejemplo, un motor,
un horno elctrico, un vehculo espacial, un robot, etc.

 Proceso: Es una operacin caracterizada por una serie de sucesos

graduales, que tienden a un resultado final deseado. Como ejemplos de
procesos podemos citar a los procesos qumicos y biolgicos.
Sistema: Es un conjunto de componentes interrelacionados que
proporcionan acciones deseadas. Un ejemplo de sistema podra consistir
en un conjunto conformado por el computador (controlador), un brazo
mecnico (planta) y el sensor (componente de realimentacin hacia el
controlador).
Perturbaciones: Es una seal interna o externa no deseada al sistema que
tiende a afectar su salida. Ejemplos de perturbaciones son ruido trmico,
transitorios en la red elctrica, variaciones de temperatura, viento, etc.

Diagrama de bloques de un sistema de control tpico

Entrada
de
referencia

Perturbacin

Variable
manipulada
Error

Salida
Elemento
de control

Planta
Variable
controlada

Seal de
retroalimentacin
Elementos de
retroalimentacin

Ejemplo
QA
T0

Vlvula
de control

TL

Qs
Ts

TA
QB

Medida
Salida

Controlador
Entrada de referencia

 Clasificacin de sistemas de control

De acuerdo al tipo de estructura, se clasifican en sistemas de lazo abierto
y lazo cerrado
Sistemas de control en lazo abierto: La seal de salida no tiene efecto
sobre la seal de control.
La habilidad que tienen para ejecutar una accin con exactitud
depende de su correcta calibracin
No tienen (generalmente) el problema de la inestabilidad

La seal de entrada (o referencia) u(t) acta directamente sobre el

dispositivo de control (Regulador), para producir, por medio del Actuador,
el efecto deseado en las variables de salida y(t) del proceso.
El regulador NO comprueba el valor que toma la salida.
Problema: Claramente sensible a las perturbaciones que se produzcan
sobre la planta.

 Ejemplos de Control en lazo abierto

Lavadora

Cruce Semaforizado

Agua: temperatura, presin,

Seleccin
programa

Detergente: cantidad,

Seleccin
t. ciclos

ControladorManual

Ropa: Cantidad, color,

grado suciedad,...

Trafico: Cantidad, origen,

destino,

 Sistemas de lazo cerrado: La seal de salida s tiene efecto sobre la seal

de control
Aumento de la exactitud.
Poca sensibilidad a perturbaciones externas y a variaciones internas de
parmetros del sistema.
Tendencia a la oscilacin o a la inestabilidad (tendencia a la sobre
correccin de errores)

Poleas
Flotador
Agua

 Control en bucle cerrado

La salida del sistema se mide por medio de un Sensor, y se compara con el

valor de la entrada de referencia u(t).
De manera intuitiva se deduce que, de este modo, el sistema de control
podra responder mejor ante las perturbaciones que se produzcan sobre el
sistema.

 Ejemplos de Control en lazo cerrado.

Sensor turbidez

Sensores de carga

Sensor de presin

Lavadora
Fuzzy Logic
Controlador
automtico

Sensores:
Humedad,
temperatura,

Caldera calefaccin
Sensores:
Nivel, llama,

Realimentacin

Ventajas
Menor sensibilidad a incertidumbres.
Rechazo a perturbaciones.
Necesaria para estabilizar sistemas inestables.

Desventajas
Se necesitan sensores.
Pueden introducir fenmenos oscilatorios o incluso inestabilidad

Elementos de un Sistema Dinmico

Entrada: Variable manipulable o no, que afecta a la salida del sistema

Salida: Variable que interese controlar del sistema
Perturbacin: Seal medible o no,
que afecta a la salida y que no
podemos o queremos manipular
Seal de Control: Seal usada por
el controlador para adecuar
la salida a una referencia dada.

 Sistema:
Es el equipo real (lo que quiero controlar)
Clasificacin

Estticos: La salida permanece constante si la entrada tambin lo es.

Dinmicos: La salida puede evolucionar con el tiempo ante una
entrada constante.

Modelo:
Ecuaciones matemticas que describen el Sistema.
Sujeto a incertidumbres
Clasificacin

Esttico: Ecuaciones algebraicas

Dinmico: Ecuaciones diferenciales

Ejemplos de sistemas

Saln de clases

Ejemplos de sistemas

Vehculo

Ejemplos de sistemas

Cuerpo humano

Temperatura
presin sangunea
frecuencia cardiaca
humedad de la piel
proceso digestivo

 Sistemas biolgicos

Nivel de poblaciones
Sistemas biomdicos

Nivel de insulina

Control de anestesia,

Sistemas econmicos

Bolsa ,

Otros ejemplos de sistemas

Control en telecomunicaciones
Telefona mvil

Terminal (control de potencia de emisin)

Control de la red y trfico

Control de antenas

Telefona fija

Control de redes

Control en centralitas

Control a travs de redes

 Control de posicin en robots manipuladores

 Control de posicin en robots manipuladores

 Robots
En el rea de la robtica, el control
juega un papel central:
Por ejemplo en la foto se presenta
un robot caminador diseado por
Honda, en donde el control
automtico de balance del robot para
que este guarde el equilibrio
y no se caiga

 Sistemas de doble rotor aeropropulsados

 Industria aero-espacial

 Satlites
En los satlites que orbitan la tierra,
los sistemas de control son muy
tiles:
Sirven para cuando el satlite gire
de una posicin a otra, para los paneles
solares los cuales son flexibles,
no oscilen

 Misiles

Los misiles son pioneros en la
aplicacin del control automtico:
El control automtico se usa
para controlar la trayectoria
predefinida a seguir, al igual que
la velocidad para, a la vez como
contrarrestar las rfagas de viento
y de esta forma poder dar en el
blanco propuesto.

 Vehculos Espaciales
En los vuelos espaciales, los sistemas
de control son de gran utilidad:
Sirven para que el vehculo
siga fielmente la trayectoria
(hiperblica) deseada de vuelo,
la velocidad de escape necesaria
para vencer la fuerza de
gravedad, y a la vez, contrarrestar el efecto del viento sobre el vehculo
espacial.

 Industria automotriz

En la industria automotriz, el control automtico est jugando un papel

muy importante que marca los avances de la tecnologa automotriz:
El control automtico se usa en la inyeccin electrnica de combustibles,
frenos abs, bolsas de aire, control de velocidad de crucero, entre otros.

 Maquinas de Control Numrico

Las maquinas de control numrico
sirven en la manufactura de piezas
de diseo muy particular o nico,
usando materiales como acrlico,
cobre, entre otros:
Estas maquinas usan el control
automtico para posicionar
correctamente las distintas
herramientas que se requieran
en la manufactura de una pieza.

 Planta piloto

 Secadero industrial

 Planta solar (generacin de fro)

 Planta solar

Ahorro de energa
Los motores elctricos en la
industria son los principales
consumidores de energa en
donde el control automtico
juega de nuevo un papel
importante:
El control automtico puede
minimizar de manera optima los
consumos de energa de los
motores elctricos, adems de
mantener sus velocidades constante sin importar las variaciones de la cargas
que estn soportando.

 Cuartos limpios
Los cuartos limpios son usados
en la manufactura de
nano-tecnologa, medicamentos,
laboratorios de animales, etc.:
El control automtico regula
varios parmetros que hacen de
estos cuartos que sean limpios,
tales como la temperatura,
luminosidad, etc.

humedad,

partculas

suspendidas,

 Reactor Nuclear

 Motor de corriente continua

Intercambiador de calor
Antena

Deposito agua

Sistema genrico

Clasificacin de sistemas

De acuerdo a su naturaleza se clasifican en lineales y no lineales

Todos los sistemas son inherentemente no lineales. Si las variaciones de
magnitud de las variables del proceso son pequeas, entonces el sistema
puede linealizarse y aplicarse las tcnicas de control lineal; sin embargo, si
dichas variaciones son amplias, entonces tienen que aplicarse tcnicas de
control no lineal.
Lineales:

No lineales:

 Sistemas de control invariantes y variantes con el tiempo

Invariantes: Los parmetros no varan con el tiempo.
Variantes: Los parmetros varan con el tiempo.

 De acuerdo a la tecnologa se pueden clasificar en sistemas de control en

tiempo continuo y en tiempo discreto.
Sistemas de control en tiempo continuo: Son aquellos cuyas seales son
continuas en el tiempo t, y pueden describirse mediante ecuaciones
diferenciales. Qumicos, farmacuticos, metales bsicos, petrleo, comida,
bebidas, generacin de energa elctrica
Sistemas de control en tiempo discreto: Son aquellos en los cuales una o
mas de las variables pueden cambiar solo en valores discretos de tiempo,
y pueden describirse mediante ecuaciones en diferencias.
Sistemas de parmetros concentrados y distribuidos

Trabajo
Demostracin

Esquema bsico de control digital

El esquema bsico de control por computadora consiste los siguientes elementos:

Reloj

y(t)

A/D

y(k)

Algoritmo

u(k)

Computadora

D/A

u(t)

Proceso
Continuo

Salida
Continua
y(t)

Evolucin de los esquemas de control por

computadora

Control Supervisado (fines de los 50s)

variables
medibles
...

Computadora

Consola del operador

Referencias
.
.
.

Controladores
analgicos

Planta

Control Digital Directo (inicios de los 60s )

Variables manipulables

Variables medibles

...

Puertos
D/A
(Salida)

Planta

Computadora

Consola del operador

...

Puertos
A/D
(Entrada)

Control Jerrquico o Distribuido (inicios de los 70s)

Computadora
Supervisora

Consola del operador

Interfaz de Comunicacin

cc
en
DDC

...

Sensores/
Actuadores

cc
en
DDC

...

Sensores/
Actuadores

Planta
...
cc
en
DDC

...

Computadoras
En D.D.C.

Sensores/
Actuadores

El futuro del control por computadora

El desarrollo que se espera para el futuro se deber dar en:

Conocimiento de los procesos (modelado)
Tecnologa de las mediciones
Tecnologa de las computadoras
Teora del control
Dificultades: La implementacin de los nuevos mtodos de control en tiempo
real

Perturbaciones

El Ciclo de Control
Salida

Referencia

Proceso
Sensor/
Transductor

Actuador

Mando de
Potencia

Interfase
de
Salida

Potencia de
fuente externa

Controlador

Acondicionador
/Transmisor

Interfase
de
Entrada

Actuador
Inteligente
Referencia

Perturbaciones

Proceso
Sensor/
Transductor

Actuador

Mando de
Potencia

Interfase
de
Salida

Sensor
Inteligente

Potencia de
fuente externa

Controlador

Acondicionador
/Transmisor

Interfase
de
Entrada

Ejemplo

Fenmeno fsico

Sensor
Variable del
proceso

Acon. de
seal
Seal

Software
A/D
Acondiciona
miento
Transductor

Proceso

temperatura
presin
caudal
nivel
pH
peso
corriente
tensin
radiacin

Sensor/
transductor

Seal
elctrica

Transformadas de Laplace

Algebra matricial