RESUMO
ABSTRACT
The superior efficiency of rare earth permanent magnet materials, available nowadays at
affordable costs, allows the exploitation of new configurations of electrical machines and the
implementation of scale factors not allowed with conventional excitation systems. Permanent
magnet excitation allows a significant decrease of the pole pitch and an increase in efficiency.
In the technological trend of integrated drive solutions, permanent magnet axial flux machines
have increased scope in low speed applications, due to their feasible geometries and higher
torque density. A comparative study of axial flux permanent magnet machines and their radial
counterparts, shows that the axial flux configuration has a higher torque density in projects
using more than four pole pairs.
The axial flux configuration introduces specific variables to electrical machinery design and
manufacturing, which require modification of classical formulae. This work presents a routine
design of an axial flux permanent magnet machine intended for wind energy systems
applications. Emphasis has been placed on the design of dual airgap, internal rotor
configuration. The design incorporates thermal and electromagnetic interactions and uses
analytical tools and Finite Element Analysis.
A prototype machine, whose design decisions were focused on the micro and mini wind energy
systems applications, has been designed and constructed. The practical implementation and
testing aimed to evaluate the feasibility of the construction process and confirm the preliminary
design.
RSUM
AGRADECIMENTOS
NDICE
Lista de Figuras .. vi
Lista de Tabelas xii
Lista de Smbolos .... xiii
Abreviaturas ..... xxiii
CAPTULO 1 .. 1
1.
Introduo .... 3
1.1.
1.2.
1.2.1.
1.2.2.
1.2.3.
1.4.
Referncias ..... 23
CAPTULO 2 ... 27
2.
2.1.
Introduo ...... 29
2.2.
2.3.
2.3.1.
2.3.2.
2.3.3.
2.3.4.
2.3.5.
2.4.
2.4.1.
2.4.3.
2.5.
2.6.
Resumo.... 62
Referncias...... 63
CAPTULO 3 ... 69
3.
3.1.
Introduo ...... 71
3.2.
3.2.1.
3.2.2.
3.2.3.
3.3.
3.3.1.
3.4.
Modos de Funcionamento 78
Anlise comparativa entre os modos de funcionamento sinusoidal e quadrilateral ... 83
Equaes de Dimensionamento Bsicas 88
3.4.1.
Razo de dimetros . 89
3.4.2.
Dimetro externo 91
3.4.3.
3.5.
3.6.
Resumo..... 101
4.1.
Introduo 107
4.2.
4.3.
4.3.1.
ii
Intensidade de
corrente
mxima
admissvel
no
desmagnetizante dos
manes
permanentes 116
4.3.3.
4.4.1.
4.4.2.
Enrolamentos . 132
4.4.4.
Resumo .145
5.1.
Introduo 151
5.2.
5.3.
5.3.1.
5.3.2.
5.3.3.
5.4.
5.5.
5.6.
Perdas por Correntes de Foucault nos manes Permanentes e na Estrutura do Rotor .... 164
5.7.
iii
5.7.1.
Referncias ...182
CAPTULO 6 .... 185
6.
6.1.
Introduo 187
6.2.
6.2.1.
6.2.2.
6.2.3.
6.2.4.
6.3.
6.3.1.
6.3.2.
6.4.
Indutncias ..198
6.4.1.
6.4.2.
6.4.3.
6.4.4.
6.4.5.
6.4.6.
Comparao entre os resultados analticos e os resultados obtidos pelo MEF .... 205
6.5.
6.6.
6.6.1.
6.6.2.
6.7.
6.7.1.
6.7.2.
iv
6.8.
Resumo 223
7.1.
7.2.
7.3.
7.3.1.
7.3.2.
Estator 234
7.3.3.
Enrolamentos . 236
7.4.
7.4.1.
7.4.2.
7.4.3.
7.5.
Resumo 245
Referncias 247
CAPTULO 8 .... 249
8.
Concluso 251
8.1.
8.2.
ANEXO A
Coeficiente de Carter ..... 257
ANEXO B
Factor de Enrolamento dos Enrolamentos Imbricados ... 263
ANEXO C
Parmetros e Formulao dos Coeficientes Trmicos ...... 269
ANEXO D
Equaes de Maxwell ........ 275
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1: Sistema de converso de energia elica baseado no gerador de induo duplamente alimentado [Figura
adaptada de Blaabjerg, et al. (2010)]. .. 8
Figura 1.2: Sistema de converso de energia elica baseado no gerador sncrono de manes permanentes [Figura
adaptada de Blaabjerg, et al. (2010)]. ..... 9
Figura 1.3: Sistema de micro converso de energia elica, com sistema de proteco passivo [Figura adaptada de Bumby,
et al. (2008)]. ..... 10
Figura 1.4: Mquina de IPFT com os manes dispostos na superfcie rotrica [Figura original de Kastinger (2002)]. 12
Figura 1.5: Mquina de IPFT com concentrao de fluxo [Figura original de Dubois, et al. (2002)]. . 13
Figura 1.6: Mquina de IPFT com os manes dispostos na superfcie do rotor e ncleos de ferro do estator para retorno do
fluxo [Figura original de Blissenbach, Viorel (2003)]. ..... 13
Figura 1.7: Mquina de IPFT com fluxo comutado. (a) Representao tridimensional de um par de plos. (b) Princpio da
comutao de fluxo [Figuras originais de Jianhu, et al. (2009)]. ...... 14
Figura 1.8: Mquina de IPFT com o fluxo nos entreferros na direco axial [Figura original de Muljadi, et al. (1999)]. . 14
Figura 1.9: Configurao radial com os manes embutidos na estrutura rotrica, com concentrao de fluxo. (a) manes
dispostos em V. (b) manes com magnetizao tangencial ao entreferro. ..... 16
Figura 1.10: Mquina de IPFR multipolar. (a) Estator externo. (b) Rotor externo. .... 16
Figura 1.11: Seco transversal de um gerador de IPFR sem ferro magntico [Figura original de Spooner, et al. (2005)]. . 17
Figura 1.12: Seco longitudinal de um gerador IPFR com duplo entreferro, estator interno [Figura original de Mueller e
McDonald (2009)]. .... 17
Figura 2.1: Configuraes bsicas das mquinas de IPFA. (a) Estrutura com um entreferro. (b) Estrutura com duplo
entreferro, estator interno. (c) Estrutura com duplo entreferro, rotor interno. . 32
Figura 2.2: Estrutura modular da mquina de IPFA, com dois estatores e trs discos rotricos. ...... 33
Figura 2.3: Percursos do fluxo til para a estrutura com duplo entreferro, estator interno. (a) Topologia Norte-Norte. (b)
Topologia Norte-Sul. .... 34
Figura 2.4: Topologia Norte-Norte para a estrutura com duplo entreferro, estator interno sem ranhuras. 35
Figura 2.5: Estrutura toroidal com manes adicionais na parte circunferencial do rotor. ......... 35
Figura 2.6: Mquina de IPFA duplo entreferro, estator interno com os manes dispostos em filas de Halbach, com direces
de magnetizao a 90. (a) A induo magntica concentra-se no interior da estrutura. (b) Componentes da induo
magntica no espao do estator. ... 36
Figura 2.7: Construo de uma mquina de IPFA trifsica, 8 plos, sem ferro magntico, com os manes dispostos em fila
de Halbach. (a) Disco rotrico. (b) Enrolamento estatrico. (c) Disco rotrico e enrolamento estatrico. (d) Discos rotricos
e enrolamento estatrico no interior (Gieras, et al., 2004, p. 191). ...... 37
Figura 2.8: Estrutura com duplo entreferro, estator interno, com os manes embutidos nos rotores. (a) Seco transversal
de um disco rotrico. (b) Sector axial planificado. ...... 38
Figura 2.9: Percursos do fluxo til para a estrutura com duplo entreferro, rotor interno. (a) manes na superfcie rotrica. (b)
manes embutidos no rotor. 38
vi
Figura 2.10: Estrutura polar com reduo da reaco do induzido transversal [Figura adaptada de Weh, et al. (1984, p.
1759)]. . 40
Figura 2.11: Sector radial do rotor com os manes na superfcie, com um plo constitudo por duas seces (man
permanente e ferro magntico macio), para controlo por enfraquecimento do campo. ... 41
Figura 2.12: Automao da construo de estatores com ranhuras para mquinas de fluxo axial [Figura original de
BrookCrompton (2007), com autorizao]. ...... 42
Figura 2.13: Ciclos histerticos normal e intrnseco de um man permanente ideal [Figura adaptada de Campbell (1994, pp.
14-15)]. ... 45
Figura 2.14: Caractersticas de desmagnetizao normais e intrnsecas de um man de NdFeB (N40UH) [Figura adaptada
de ChenYang-Engineering (2010)]. ... 46
Figura 2.15: Variao de energia ao longo do ciclo histertico normal [Figura adaptada de Campbell (1994, p. 17)]. .. 48
Figura 2.16: Variao por unidade de volume da energia associada ao campo magntico (a), da energia cintica interna (b)
e da energia potencial (c) [Figura adaptada de Campbell (1994, p. 98)]. ... 49
Figura 2.17: Produto energtico em funo do campo magntico ao longo da caracterstica de desmagnetizao. . 50
Figura 2.18: Desenvolvimento dos materiais magnticos permanentes no sculo XX, em funo do produto energtico
mximo [Figura adaptada de ArnoldMagnetics (2010), com autorizao]. . 52
Figura 2.19: Principais propriedades magnticas dos materiais magnticos macios comerciais mais comuns [Figura
adaptada de ArnoldMagnetics (2010), com autorizao]. .. 57
Figura 2.20: Ciclos histerticos de uma liga amorfa (Metglas 2605SA1), antes e depois do tratamento termomagntico nas
direces longitudinal e transversal [Figura adaptada de Metglas (2010)]. 60
Figura 2.21: Esquema de um material magntico compsito [Figura adaptada de Hultman, Jack (2003, p. 516)]. ....... 61
Figura 3.1: Distribuies da induo magntica no entreferro da mquina bipolar equivalente. (a) Distribuio quadrilateral.
(b) Distribuio sinusoidal correspondente componente fundamental. 73
Figura 3.2: Forma de onda quadrilateral e componente fundamental da induo magntica no entreferro ao longo do raio
til da mquina; m 0,7. ... 74
Figura
3.3:
Componentes
harmnicas
da
forma
de
onda
da
induo
magntica;
m 0,7;
vii
Figura 3.11: Dimetro externo em funo da potncia til e da razo de dimetros, k D ; k w cos 0,8;
0,9;
3;
viii
Figura 4.18: Tipos de enrolamentos imbricados utilizados nas mquinas de manes permanentes; (a) enrolamentos
concentrados, q 1; (b) enrolamentos distribudos, q 2. ... 133
Figura 4.19: (a) Disposio dos enrolamentos imbricados concentrados. (b) Distribuio espacial da fmm devida s
componentes fundamentais das intensidades de corrente no estator com q 1; ia I max ; ib ic I max 2 . ...134
Figura 4.20: Componentes harmnicas da forma de onda de onda da fmm de ordem 1 at 11; Ih 3N f I max
hp , h 1,
22 A;
ib ic 2 A). . 195
ix
Figura 6.5: (a) Forma de onda da induo magntica no entreferro ao longo de um passo polar, no plano mdio da
mquina em vazio ( Br 1,12 T). (b) Contedo harmnico. ... 196
Figura 6.6: (a) Forma de onda da induo magntica no entreferro ao longo de um passo polar, no plano mdio da
mquina em carga ( Br 1,12 T, ia
Figura 6.7: Fluxos de fugas dos manes permanentes e do entreferro. (a) Fluxo de fugas do entreferro atravs do percurso
de relutncia mxima. (b) Fluxo de fugas no entreferro atravs do percurso de relutncia mnima. ... 197
Figura 6.8: Distribuio das fases nas ranhuras correspondente fmm mxima coincidente com o eixo d ; o eixo da fase
22 A e id 0 e no estator inferior so
nulas. . 203
Figura 6.13: Variao da permeabilidade relativa no ferro da mquina com id
Br 1,12 T. . 207
Figura 6.16: Fem por fase em vazio ( f 100 Hz); (a) forma de onda e componente fundamental; (b) Contedo harmnico.
.... 208
Figura 6.17: Superfcie infinitesimal do rotor da mquina de IPFA e componentes da induo magntica. .. 212
Figura 6.18: Energia magntica em vazio ao longo de um passo de ranhura (a aproximao obtida pelos coeficientes de
Fourier representada pela curva SF). ...... 214
Figura 6.19: Binrio de ranhura ao longo de um perodo; (a) formas de onda obtidas pelo mtodo do tensor de tenses de
Maxwell (TTM) e pelo mtodo do deslocamento virtual; (b) harmnicos na forma de onda do binrio de ranhura (TTM). . 215
Figura 6.20: Bobina da mquina de IPFA, representada, por simplificao, com uma espira. . 217
Figura 6.21: Distribuio do produto interno H I i Br na rea reservada aos manes permanentes, com m 1. ... 221
Figura 7.1: Rotor do prottipo, com os rolamentos posicionados no veio; (a) e (b) pormenores da fixao do rotor ao veio.
233
Figura 7.2: Veio do prottipo. 234
Figura 7.3: Processo construtivo dos estatores; (a) pea de ferro compactada; (b) e (c) obteno das ranhuras. .. 234
Figura 7.4: Processo de fixao dos estatores carcaa; (a) tampa e (b) um estator com a furao do sistema de fixao.
.... 235
Figura 7.5: Pormenor do encaixe providenciado na carcaa para ajudar a fixar os estatores. . 236
Figura 7.6: Processo de obteno dos enrolamentos; (a) disposio dos enrolamentos nas ranhuras e (b) fixao e
isolamento dos enrolamentos no activos. 237
Figura 7.7: Prottipo da mquina de IPFA; (a) terminais dos enrolamentos; (b) vista segundo a direco axial. . 238
Figura 7.8: Layout do sistema de experimentao do prottipo. 239
Figura 7.9: Valor eficaz da fem induzida em vazio, por fase, em funo da frequncia. 239
Figura 7.10: (a) Forma de onda da fem induzida em vazio a 100 Hz; (b) valores eficazes das componentes harmnicas. 240
Figura 7.11: Evoluo das perdas no ferro e perdas mecnicas com a frequncia. ... 240
Figura 7.12: Tenso simples nos terminais da mquina em funo da corrente fornecida, com factor de potncia unitrio.
241
Figura 7.13: Potncia fornecida, com factor de potncia unitrio. . 241
Figura 7.14: Rendimento medido em funo da corrente fornecida. . 241
Figura 7.15: Evoluo das perdas Joule (a) e das perdas no ferro e mecnicas com a carga, a 100 Hz (b) e a 50 Hz (c). 242
Figura 7.16: Induo magntica devida aos manes com geometria cilndrica; (a) distribuio da induo magntica num
plano do entreferro da mquina de IPFA; (b) forma de onda da induo magntica ao longo de um passo polar no dimetro
mdio da mquina. . 243
Figura A.1: Distribuio da induo magntica no entreferro ao longo de um passo de ranhura da mquina, para a largura
da abertura da ranhura fsica, wr 0 , e para a largura da abertura da ranhura equivalente, wr 0,eq . .. 260
Figura A.2: Variao do coeficiente de Carter em funo das razes entre a largura da ranhura e o comprimento do
entreferro, wro g , e entre a largura da ranhura e o passo de ranhura, wro r . .... 261
Figura B.1: Efeito da distribuio do enrolamento na fem induzida. .. 265
Figura B.2: Efeito do encurtamento do passo das bobinas na fem induzida. ... 266
Figura B.3: Inclinao das ranhuras relativamente direco polar radial. . 267
xi
LISTA DE TABELAS
Tabela 1.1: Designaes das mquinas de manes permanentes, de acordo com as direces do fluxo no entreferro e no
ncleo do estator. .. 11
Tabela 2.1: Principais caractersticas das classes de manes permanentes sinterizados com relevncia comercial actual
[Tabela adaptada de Trout (2008), com autorizao]. 56
Tabela 5.1: Designao das resistncias da rede de resistncias trmicas. 179
Tabela 6.1: Comparao entre as abordagens analtica e numrica no clculo das indutncias da mquina de IPFA. Na
abordagem analtica, Lsd q Lmd q L r L d . Lsd q indutncia sncrona longitudinal (transversal), Lmd q indutncia de
magnetizao longitudinal (transversal), L r indutncia de fugas nas ranhuras, L d indutncia diferencial, M indutncia
mtua entre os estatores. ......... 205
Tabela 6.2: Fluxo totalizado em vazio por unidade de comprimento radial da mquina de IPFA em funo do coeficiente
polar ( Br 1,06 T, i 2 A). ........ 223
Tabela 7.1: Parmetros do prottipo da mquina de IPFA implementado. ...... 231
Tabela 7.2: Propriedades magnticas dos manes permanentes de NdFeB, graduao N30SH. ... 231
Tabela 7.3: Resultados tericos e experimentais da sobrelevao da temperatura. .. 242
Tabela 7.4: Regime nominal do prottipo da mquina de IPFA. .... 245
Tabela B.1: Factor de distribuio para um enrolamento com q 2 . ...... 266
Tabela B.2: Factor de passo da bobina para um enrolamento com b 2/3. ........ 266
Tabela C.1: Propriedades fsicas e trmicas de materiais seleccionados, relevantes em mquinas elctricas. d massa
volmica; th condutividade trmica; c p capacidade especfica de calor; viscosidade dinmica; d viscosidade
cinemtica; th dc p difusividade trmica; th emissividade; Pr c p th nmero de Prandtl (Incropera, et al., 2007;
Pyrhnen, et al., 2008). ......... 271
Tabela C.2: Comprimentos equivalentes de interfaces, leq , e coeficientes de transferncia de calor por contacto, hth,u , entre
materiais em mquinas elctricas (Pyrhnen, et al., 2008). ....... 272
Tabela C.3: Coeficientes mdios de transferncia de calor por conveco, hth,v . Ra nmero de Rayleigh; g acelerao da
gravidade (m/s ); coeficiente trmico de expanso volumtrica (K ); T f temperatura da pelcula (K); Ts temperatura da
2
-1
superfcie (K); T temperatura quiescente (K); Nu nmero de Nusselt mdio; L comprimento caracterstico (m); ReD
nmero de Reynolds na periferia do disco; Re nmero de Reynolds rotacional; r velocidade angular de rotao (rad/s);
rout raio externo (m); G razo entre o comprimento do entreferro, g , e o raio externo; as designaes das resistncias
trmicas correspondem s utilizadas em 5.7.2. ........... 272
xii
LISTA DE SMBOLOS
a , b, c
x, y, z
a'
eixo da fase a
induo magntica, T
Br
induo remanente, T
Bs
induo de saturao, T
Cm
Cth
cd
cp
c0
Dc
d ar
fora de Lorentz, N
fora magnetomotriz, A
mc
xiii
mr
f wr
Gth
gC
Gth
Hc
H ci
ordem do harmnico
hth,r
hth,u
hth,v
I , i intensidade de corrente, A
Je
k an
kC
coeficiente de Carter
k cF
kD
kd
factor de distribuio
kh
xiv
k hc
kM
kp
kr
ks
factor de inclinao
k sat
factor de saturao
k str
kw
factor de enrolamento
k c
k d
k r
k1
Lmd
Lmq
Lsd
Lsq
comprimento, m
lc
le
ll ,eq
lro
xv
ls
L c
L d
indutncia diferencial, H
L r
Ms
mm
mr
massa do rotor, kg
mv
massa do veio, kg
Nf
Nr
Nu
nmero de Nusselt
nc
np
N1
Pan
PcF
Pelm
potncia electromagntica, W
PFe
perdas no ferro, W
xvi
potncia fornecida, W
Ph
PJ
perdas Joule, W
Pm
polarizao magntica, T
nmero de Prandtl
Pstr
perdas suplementares, W
pr
permetro da ranhura, m
permencia, H
mm
mlk
Qth
quantidade de calor, J
Ra
nmero de Rayleigh
Re
Rr
Ru
Rv
relutncia, H-1
xvii
ru
rv
raio do veio, m
r*
resduo
seco, m2
Sb
seco da bobina, m2
Sc ,u
seco do condutor, m2
Selm
Si
So
S'
superfcie infinita
TC
temperatura de Curie, C ou K
Tcog
Telm
Tf
temperatura da pelcula, C ou K
Ts
temperatura da superfcie, C ou K
temperatura quiescente, C ou K
tempo, s
tenso (simples), V
xviii
Vext
Vg
V'
velocidade, m/s
energia, J
Wm
energia magntica, J
wro
reactncia sncrona,
X sd
X sq
reactncia de fugas,
coeficiente polar
ij
delta de Kronecker
xix
permitividade relativa
th
emissividade
th,r
rendimento
funo de interpolao
ar
permeabilidade relativa
SB
th
xx
funo linear
fluxo magntico, Wb
m' ,u
th
fluxo trmico, W
susceptibilidade elctrica
susceptibilidade magntica
fronteira de um domnio
operador diferencial
Sufixos
a
condutores
Cu
cobre
longitudinal
estator
eq
equivalente
Fe
ferro
xxi
carcaa
entreferro
induzido
ordem do harmnico
in
interno
manes permanentes
max mximo
med mdio
min mnimo
N
nominal
out
externo
transversal
dentes do estator
Sufixos adicionais
axial
qd
quadrilateral
radial
xxii
ABREVIATURAS
AC
Corrente Alternada
DC
Corrente Contnua
fora electromotriz
polo norte
Re
Parte real
polo sul
SF
Srie de Fourier
duas dimenses
3D
trs dimenses
xxiii
CAPTULO 1
INTRODUO
NDICE
1.
Introduo................................................................................................................................. 3
1. INTRODUO
1.1. MBITO E MOTIVAO DO TRABALHO
O presente trabalho insere-se no mbito do projecto e modelao de mquinas elctricas de
manes Permanentes de Fluxo Axial (IPFA) orientadas para aplicaes a baixas velocidades,
nomeadamente, os sistemas de converso de energia elica, como geradores.
O potencial das mquinas de manes permanentes est directamente associado a dois vectores
de desenvolvimento tecnolgico, o primeiro e mais decisivo dos quais est relacionado com a
evoluo dos materiais magnticos permanentes baseados em terras raras. Devido sua elevada
eficincia energtica, estes materiais permitem uma reconfigurao dos circuitos magnticos e a
utilizao de factores de escala nos sistemas de excitao das mquinas elctricas, permitindo
configuraes e volumetrias no praticveis nas solues convencionais.
O segundo vector decorre da maturao e vulgarizao dos sistemas de converso electrnica de
energia, que permitem o desacoplamento da mquina elctrica da rede, com a consequente
eliminao de dispositivos de interface.
Por outro lado e no contexto tecnolgico actual, a configurao axial da mquina de manes
permanentes, se realizada com um nmero de plos elevado, apresenta uma densidade de binrio
superior sua homloga radial, o que motiva a sua explorao em aplicaes caracterizadas por
baixas velocidades de rotao. Acresce ainda o potencial associado geometria com que podem
ser desenhadas, ideal para aplicaes em que o comprimento axial da mquina limitado pelos
requisitos da aplicao.
O estado de arte dos geradores elicos de manes permanentes e dos sistemas de converso de
energia elica demonstram a adequabilidade da mquina de IPFA aos requisitos desta aplicao,
1.2.1.
Desde os finais da dcada de 90 do sculo passado, tem-se assistido a uma mudana dos
sistemas convencionais, caracterizados por um aproveitamento da energia do vento numa faixa
estreita de velocidades do vento sistemas a velocidade fixa, para os sistemas a velocidade
varivel.
Os sistemas a velocidade fixa baseiam-se num gerador de induo estandardizado, accionado
atravs de uma caixa de velocidades e ligado directamente rede elctrica. Independentemente
da velocidade do vento, a velocidade de rotao da mquina , praticamente, imposta pela
frequncia da rede elctrica. As vantagens dos sistemas de converso de energia elica a
velocidade fixa so a sua robustez e a facilidade de explorao, quando ligados a redes elctricas
fortes, com garantia de controlo estvel da frequncia. As desvantagens inerentes utilizao
destes sistemas so a baixa eficincia na captao de energia elica, por utilizarem uma gama de
velocidades estreita, e a elevada fadiga dos componentes mecnicos devido s flutuaes da
velocidade do vento, com repercusses na oscilao da potncia elctrica fornecida. Estes
25% da velocidade sncrona (Bauer, et al., 2000). Para deslizamentos elevados, a energia que
seria dissipada por efeito Joule nos enrolamentos do rotor pode ser recuperada para a rede. Alm
disso, o conversor permite efectuar a compensao do factor de potncia e garante uma ligao
suave rede elctrica.
De acordo com as propostas do mercado, os sistemas a velocidade varivel baseados no gerador
de induo duplamente alimentado tm obtido um sucesso considervel, com vrios fabricantes a
proporem esta soluo para sistemas com potncias elevadas: Vestas (2011), Gamesa (2011),
GE Energy (2011), DeWind (2011), Mitsubishi Power Systems (2011), entre outros.
Como alternativa ao gerador de induo duplamente alimentado, aparece o gerador sncrono,
convencional ou de manes permanentes, com ou sem caixa de velocidades, este ltimo caso
correspondendo a uma terceira tendncia dos sistemas de converso de energia elica: os
sistemas com accionamento directo do gerador.
A mquina sncrona de manes permanentes, comparativamente ao gerador de induo
duplamente alimentado e, mesmo, mquina sncrona convencional, apresenta um rendimento
superior, por eliminar as perdas Joule no circuito elctrico do rotor e reduzir as do circuito do
estator, bem como uma maior fiabilidade e uma menor manuteno ao eliminar o sistema de anis
e escovas. A banalizao dos manes permanentes de terras raras, devido melhoria das suas
propriedades e ao abaixamento do seu preo, permite a obteno de mquinas economicamente
competitivas, transferindo para os restantes elementos do sistema aerogerador a viabilidade
econmica da soluo, com destaque para o sistema de controlo de potncia j que este ter que
ser dimensionado para a potncia nominal da mquina. Mas, aqui, tambm o decrscimo
substancial no custo dos componentes electrnicos a que se assistiu ao longo da ltima dcada,
potencia a sua utilizao em larga escala sem onerar excessivamente a soluo global.
Como aspecto negativo da soluo, refira-se que, embora o gerador de manes permanentes
apresente rendimentos mais elevados, o processamento de toda a potncia convertida atravs do
conversor electrnico agrava as perdas neste, comparativamente soluo baseada no gerador
de induo duplamente alimentado (Baroudi, et al., 2007).
Aerogeradores com mquinas sncronas de manes permanentes accionadas atravs de uma
caixa de velocidades, com potncias iguais ou superiores a 2 MW, so hoje produtos de grandes
fabricantes (Vestas (2011), GE Energy (2011), DeWind (2011), WinWind (2011) e Areva (2011))
acentuando a tendncia de utilizao crescente da mquina por parte dos mesmos, incluindo
aqueles que, no passado, haviam baseado os seus produtos exclusivamente no gerador de
induo (Vestas e a GE Energy, nomeadamente).
sentido (Altin, et al., 2010), o que motiva uma constante investigao nos sistemas electrnicos de
potncia, responsveis pela interface entre o gerador elico e a rede elctrica.
Os primeiros sistemas a velocidade varivel utilizavam rectificadores e conversores baseados em
dodos e tiristores, comutados pela tenso da rede, com uma frequncia de comutao baixa e,
consequentemente, formas de onda com harmnicos a baixas frequncias. Nestes casos, o
gerador tinha necessariamente que ter capacidade de produo de energia reactiva (gerador
sncrono convencional), ou era necessrio utilizar baterias de condensadores adicionais. Na
dcada de 90, p.p., ficaram disponveis os interruptores electrnicos de potncia comutados por
um sinal de controlo (IGBT, e.g.) na gama de potncias requeridas pelos sistemas de converso
de energia elica. Os conversores com estes interruptores electrnicos so capazes de controlar
as potncias activa e reactiva, independentemente do gerador utilizado, e, devido elevada
frequncia de comutao, os harmnicos a baixas frequncias so significativamente reduzidos.
Nas Figura 1.1 e Figura 1.2 so apresentados os esquemas de controlo dos sistemas elicos a
velocidade varivel para integrao na rede elctrica, baseados no gerador de induo
duplamente alimentado e no gerador sncrono de manes permanentes directamente accionado,
de acordo com as tendncias tecnolgicas que coexistem actualmente.
Caixa de
velocidades
Gerador de Induo
duplamente alimentado
Transformador
G
~
Rede
Conversor
DC
AC
DC
Ir
Passo
das ps
Controlo da
potncia
PWM
VDC
Controlo
do gerador
Filtro
AC
PWM
Controlo
da rede
Prede Qrede
ref
conv,ref
conv,ref
VDC
Prede
Qrede
Prede
Controlo da
velocidade
ref
Prede
Sistema de
controlo da rede
Figura 1.1: Sistema de converso de energia elica baseado no gerador de induo duplamente alimentado [Figura
adaptada de Blaabjerg, et al. (2010)].
Gerador sncrono
de manes
permanentes Rectificador
G
~
AC
DC
I DC
Conversor
elevador
Conversor
DC
DC
DC
PWM
Controlo
do gerador
Passo
das ps
VDC
Transformador
Filtro
AC
PWM
Controlo
da rede
Rede
I
Prede Qrede
conv,ref
conv,ref V ref
Prede
Qrede
DC
Prede
Controlo da turbina
ref
Prede
Sistema de
controlo da rede
Figura 1.2: Sistema de converso de energia elica baseado no gerador sncrono de manes permanentes [Figura
adaptada de Blaabjerg, et al. (2010)].
No possvel afirmar de forma determinstica qual a melhor opo de acordo com critrios
econmicos e/ou de fiabilidade da soluo integral. Os geradores que integram as duas solues
apresentam impactes distintos na fiabilidade e nos custos dos outros elementos, pelo que, os
estudos efectuados com os dados disponveis at data, no so totalmente conclusivos
(Arabian-Hoseynabadi, et al., 2010; Polinder, et al., 2006).
1.2.2.
VDC
Figura 1.3: Sistema de micro converso de energia elica, com sistema de proteco passivo [Figura adaptada de Bumby,
et al. (2008)].
1.2.3.
10
As quatro combinaes que resultam das caractersticas bsicas classificativas das mquinas de
manes permanentes so apresentadas nas seces seguintes, com as designaes propostas na
Tabela 1.1.
Tabela 1.1: Designaes das mquinas de manes permanentes, de acordo com as direces do fluxo no entreferro e no
ncleo do estator.
Fluxo no
entreferro
Fluxo no ncleo
do estator
Radial
Transversal
Axial
Transversal
Radial
Longitudinal
Fluxo radial
Axial
Longitudinal
Fluxo axial
Designao
Fluxo transversal
11
Figura 1.4: Mquina de IPFT com os manes dispostos na superfcie rotrica [Figura original de Kastinger (2002)].
12
1 Estator
2 Concentrador de fluxo
3 manes permanentes
4 Estrutura do rotor dentado
5 Dente do rotor
Figura 1.5: Mquina de IPFT com concentrao de fluxo [Figura original de Dubois, et al. (2002)].
Um trabalho recente de Jianhu, et al. (2009), apresenta uma mquina de fluxo transversal em que
os manes e o enrolamento so dispostos na parte esttica da mquina, sendo o rotor composto
unicamente por ncleos de ferro magntico com uma disposio tal que o sentido do fluxo
totalizado no enrolamento inverte o seu sentido continuamente com o movimento do rotor (Figura
1.7).
Figura 1.6: Mquina de IPFT com os manes dispostos na superfcie do rotor e ncleos de ferro do estator para retorno do
fluxo [Figura original de Blissenbach, Viorel (2003)].
Em oposio ao fluxo radial no entreferro das mquinas de fluxo transversal apresentadas, uma
configurao modular da mquina de IPFT com fluxo axial nos entreferros da mquina, foi
proposta por Muljadi, et al. (1999), de acordo com a Figura 1.8.
13
Figura 1.7: Mquina de IPFT com fluxo comutado; (a) representao tridimensional de um par de plos; (b) princpio da
comutao de fluxo [Figuras originais de Jianhu, et al. (2009)].
1
1 Ncleo do rotor
2 Veio
3 Enrolamento
4 Ncleo do estator
Figura 1.8: Mquina de IPFT com o fluxo nos entreferros na direco axial [Figura original de Muljadi, et al. (1999)].
As mquinas de fluxo transversal apresentam como principal vantagem o facto das dimenses dos
circuitos magntico e elctrico serem independentes, ou seja, o espao disponvel para os
enrolamentos independente do passo polar empregue na mquina, o que permite a utilizao de
passos polares reduzidos e elevadas densidades de corrente. Em consequncia, a densidade de
binrio da configurao transversal superior das mquinas de fluxo longitudinal, onde o espao
disponvel para alojar os enrolamentos dependente do passo polar e uma reduo deste conduz
a uma reduo da densidade linear de corrente. Dubois (2004) defende que a densidade de
corrente de uma mquina de manes permanentes de fluxo transversal pode atingir valores at
dez vezes superiores que a densidade de corrente numa mquina de fluxo longitudinal. De
salientar que o aumento da densidade de corrente no se reflecte linearmente na densidade de
binrio. De forma qualitativa, possvel aferir que uma densidade de corrente elevada acarreta
uma reaco do induzido tambm elevada, com implicaes na induo de trabalho dos manes,
14
15
macio; estes efeitos so minorados na disposio dos manes embutidos de acordo com a Figura
1.9 (b).
Figura 1.9: Configurao radial com os manes embutidos na estrutura rotrica, com concentrao de fluxo; (a) manes
dispostos em V; (b) manes com magnetizao tangencial ao entreferro.
O gerador de IPFR surge na literatura com duas topologias bsicas: estator externo e rotor externo
(Figura 1.10). A topologia com o rotor externo, favorece o espao disponvel para acomodar a
estrutura multipolar, mas em contrapartida o comportamento trmico da mquina prejudicado,
sendo necessrio recorrer a sistemas de arrefecimento forado para extrair o calor originrio nas
perdas no estator interno. Na ltima dcada, a topologia com o rotor externo sugerida
frequentemente na literatura, em detrimento da topologia com o estator externo, proposta em
alguns trabalhos da dcada de noventa (Chen, Spooner, 1995; Lampola, Perho, 1996; Spooner,
Williamson, 1996).
(a)
(b)
1
2
1
2
1 Rotor
2 Estator
3 Veio
man permanente
Enrolamento
Figura 1.10: Mquina de IPFR multipolar; (a) estator externo; (b) rotor externo.
Spooner, et al (2005) propem uma soluo radial com o rotor a ocupar a posio externa e o
estator interno, ambos os elementos sem ferro magntico, preconizando uma soluo com peso
reduzido (Figura 1.11). A induo de trabalho na rea dos enrolamentos baixa, da ordem de
0,25 T, mas os autores argumentam que o factor decisivo o elevado dimetro que o gerador
16
pode atingir, devido substancial reduo do peso da soluo final, da ordem de 20 a 30%
relativamente a projectos equivalentes baseados em estatores com ferro magntico. O prottipo
utiliza 108 plos e anunciada uma potncia de 11,1 kW.
Figura 1.11: Seco transversal de um gerador de IPFR sem ferro magntico [Figura original de Spooner, et al. (2005)].
Uma outra proposta de um gerador para accionamento directo utiliza uma estrutura com duplo
entreferro, estator interno (Mueller, McDonald, 2009). A inovao proposta pelos autores a
reduo do peso dos elementos estruturais, que, nesta soluo, s tm que suportar o peso dos
materiais activos. O estator no contm material ferromagntico e os enrolamentos so
suportados numa estrutura no magntica epxi. Os manes so dispostos numa estrutura em
ferro magntico, com a forma exemplificada na Figura 1.12. As foras atractivas entre o rotor e o
estator so eliminadas, o que simplifica o processo de montagem. A induo magntica na rea
dos enrolamentos 0,56 T, e o prottipo construdo de 20 kW, 100 min-1.
1
4
1 Enrolamento
2 manes permanentes
3 Ncleo de ferro do rotor
4 Suporte do estator
Figura 1.12: Seco longitudinal de um gerador IPFR com duplo entreferro, estator interno [Figura original de Mueller e
McDonald (2009)].
A topologia com o rotor externo tambm adoptada por Jian, et al. (2009), na qual integrado no
espao interno um gerador de velocidade elevada com uma caixa de velocidades coaxial,
17
18
A estrutura axial com um entreferro proposta por Parviainen, et al. (2005) tem como principal
desvantagem o no balanceamento das foras axiais entre o ferro do estator e os manes
permanentes.
O gerador elico proposto por Chan e Lai (2007) utiliza a topologia de duplo entreferro, estator
interno sem ferro magntico, e uma estrutura rotrica externa em ferro magntico com manes
permanentes apenas num dos lados, o que resulta numa densidade de potncia baixa
comparativamente s solues em que os dois entreferros so utilizados activamente na produo
de binrio. O peso total dos materiais activos utilizados no prottipo 3,36 kg e a potncia
nominal, a 60 Hz, 230 W.
A estrutura de duplo entreferro, estator interno ainda proposto por Brisset, et al. (2008). O
enrolamento do estator concentrado, com nove fases, igualmente distribudas no espao
geomtrico da mquina, dispostas numa configurao correspondente a trs estrelas. A utilizao
do enrolamento polifsico motivada pelo aumento da potncia, associada ao sistema electrnico
de potncia, atravs do estabelecimento em paralelo de trs conversores trifsicos modulares
convencionais (Vizireanu, et al., 2005).
A estrutura axial, nas suas variantes topolgicas e consequncias funcionais, so discutidas em
detalhe no Captulo 2.
19
neste contexto e com o enquadramento dado nas seces anteriores que se estabeleceram os
dois principais objectivos que se pretendem alcanar com a realizao do presente trabalho:
1.
geomtricas
da
configurao
axial
reflicta
as
interaces
As contribuies cientficas que se desejam reunidas neste trabalho so sumariadas nos seguintes
moldes:
20
21
Definido o projecto electromagntico da mquina de IPFA com base na teoria descrita nos
captulos anteriores, renem-se condies para um projecto complementar, assistido pelo Mtodo
dos Elementos Finitos (MEF). Esta ferramenta de anlise, embora no substitua a macro
perspectiva do projecto analtico, faculta meios para uma anlise electromagntica detalhada e o
ajuste de variveis de projecto, em funo de caractersticas especficas que se pretendam obter.
O recurso ao MEF explorado no captulo seis, atravs de uma anlise bidimensional da mquina
de IPFA. O clculo dos binrios de ranhura e electromagntico introduzido atravs do mtodo do
tensor de tenses de Maxwell. ainda explorada a optimizao do volume de material magntico
permanente em funo do fluxo totalizado em vazio, o que permite propor coeficientes polares
eficientes para as mquinas de manes permanentes.
O captulo sete apresenta o processo construtivo e a experimentao laboratorial do prottipo
construdo, o que permite aferir o domnio de validade das metodologias de projecto propostas nos
captulos anteriores.
Finalmente, no captulo oito, so apresentadas as principais concluses do trabalho realizado e
sugeridas linhas de investigao futuras.
22
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26
CAPTULO 2
ESTADO DE ARTE DA MQUINA DE MANES
PERMANENTES DE FLUXO AXIAL
NDICE
2.
2.1. Introduo............................................................................................................................... 29
2.2. Desenvolvimento das Mquinas de manes Permanentes de Fluxo Axial ............................ 29
2.3. Configuraes e Variantes Construtivas da Mquina de manes Permanentes de Fluxo Axial
................................................................................................................................................ 31
2.3.1. Estrutura com um entreferro ................................................................................................ 33
2.3.2. Estrutura com duplo entreferro e estator interno ................................................................. 34
2.3.3. Estrutura com duplo entreferro e rotor interno .................................................................... 38
2.3.4. Estruturas rotricas .............................................................................................................. 39
2.3.5. Estruturas estatricas .......................................................................................................... 41
2.4. Materiais Magnticos Permanentes ....................................................................................... 43
2.4.1. Propriedades bsicas do magnetismo permanente ............................................................ 43
2.4.1.1. Magnetizao e ciclo histertico ....................................................................................... 44
2.4.1.2. Energia nos processos de magnetizao e desmagnetizao ......................................... 47
2.4.2. Evoluo histrica dos materiais magnticos ...................................................................... 50
2.4.3. Materiais magnticos permanentes de terras raras ............................................................ 52
2.5. Materiais Magnticos Macios ................................................................................................. 56
2.6. Resumo .................................................................................................................................. 62
Referncias ....................................................................................................................................... 63
28
2. ESTADO
DE
ARTE
DA
MQUINA
DE
MANES
2.2. DESENVOLVIMENTO
DAS
MQUINAS
DE
MANES PERMANENTES
DE
FLUXO AXIAL
A primeira mquina elctrica, construda por M. Faraday em 1831, apresentava uma configurao
em forma de disco, com o fluxo magntico na direco axial. A construo em forma de disco
tambm aparece nas patentes de N. Tesla, em 1889. Todavia, aps a primeira patente de uma
mquina de fluxo radial, em 1837, registada por T. Davenport, esta configurao foi aceite como
dominante para as mquinas elctricas (Gieras, et al., 2004).
As razes que levaram a secundarizar a configurao que conduz a um fluxo axial foram
essencialmente dificuldades na montagem e fabrico de estatores laminados, na manuteno de
29
30
tecnolgico dos materiais magnticos permanentes baseados em terras raras constitui a principal
fora motriz para a explorao de novas topologias de mquinas elctricas.
A evoluo topolgica das mquinas elctricas tambm consequncia da maturao dos
sistemas de converso electrnica de energia, que permitem dissociar o projecto da mquina da
frequncia e da tenso da rede e o orienta para a aplicao em causa (Bolognani, et al., 2004),
numa perspectiva de produto elctrico integrado. O gerador directamente accionado pela turbina,
nos sistemas de converso de energia elica (Chan, Lai, 2007) ou a soluo multi-motor para a
traco elctrica, em que cada motor parte integrante das rodas (Chau, et al., 2008), so
exemplos da integrao das mquinas elctricas nas aplicaes a que se destinam, afastando
aquelas dos conceitos estandardizados.
No conceito de produto elctrico integrado, as mquinas elctricas so projectadas e optimizadas
para eliminar materiais e dispositivos de interface, reduzir os custos e o atravancamento da
soluo global. Esta concepo no s uma integrao mecnica com poupanas nos
componentes intervenientes, peso e custos associados, mas tambm uma soluo balanceada
pelo comportamento trmico ditado pelo ambiente em que se inserem, o que pode permitir um
dimensionamento mais favorvel da mquina elctrica, dado que a potncia nominal dependente
do sistema de arrefecimento.
Na tendncia actual de produtos elctricos integrados, as mquinas de manes permanentes de
fluxo axial apresentam-se particularmente interessantes atendendo s geometrias em que so
realizveis e maior densidade de binrio que as caracteriza.
2.3. CONFIGURAES
VARIANTES CONSTRUTIVAS
DA
MQUINA
DE
rotricas tem uma configurao em forma de disco enquanto as unidades estatricas, onde so
dispostos os enrolamentos, apresentam uma configurao na forma de anel.
O comprimento radial til da mquina de IPFA, desde o raio interno at ao raio externo do estator,
define a parte activa da mquina onde tem lugar a converso electromecnica de energia. O
comprimento axial dependente da induo magntica nos ncleos de ferro do estator e/ou rotor.
medida que o nmero de plos da mquina aumenta, o comprimento radial til mantm-se mas
o comprimento axial pode diminuir, ou seja, o material ferromagntico pode ser totalmente
utilizado quer na dimenso radial, quer na dimenso axial, ao contrrio do que acontece na
mquina de manes permanentes de fluxo radial, onde a dimenso radial do ncleo rotrico
imposta pelo dimetro do entreferro, sem uma utilizao efectiva de todo o material ferromagntico
a presente. Assim, o aumento da densidade de potncia das mquinas de IPFA relativamente s
mquinas de manes permanentes de fluxo radial torna-se mais evidente para um elevado nmero
de plos, associado a aplicaes de baixas velocidades, como se demonstrar no Captulo 3.
Existem trs configuraes bsicas das mquinas de IPFA, atendendo posio do(s) estator(es)
relativamente (s) do(s) rotor(es). As estruturas bsicas so:
Figura 2.1: Configuraes bsicas das mquinas de IPFA. (a) Estrutura com um entreferro. (b) Estrutura com duplo
entreferro, estator interno. (c) Estrutura com duplo entreferro, rotor interno.
32
O limite superior da potncia com que as mquinas de IPFA so realizveis imposto pelo
dimetro mximo admissvel que, por sua vez, dependente de factores como as foras axiais
suportadas pelos rolamentos, a integridade da ligao mecnica entre o disco rotrico e o veio e o
comprimento axial do entreferro. A soluo modular, como a representada na Figura 2.2, permite
obter nveis de potncia elevados sem comprometer o dimetro mximo admissvel. Esta soluo
proposta por Caricchi, et al. (1999), Muljadi, et al. (1999) e El-Hasan, et al. (2000), entre outros.
Figura 2.2: Estrutura modular da mquina de IPFA, com dois estatores e trs discos rotricos.
2.3.1.
A estrutura com um entreferro (Figura 2.1 (a)) foi inicialmente proposta por Campbell (1974). Nesta
configurao, os ncleos do estator e do rotor so formados por material ferromagntico de forma
a reduzir a relutncia do circuito magntico. A grande desvantagem desta configurao reside na
fora axial no balanceada que se estabelece entre o ferro do estator e os manes no rotor que
tem que ser considerada no projecto mecnico. Num prottipo com esta estrutura, de 1,6 kW, em
vazio, a fora axial foi estimada em 6800 N (Parviainen, Kontkanen, 2005). Para prevenir
deslocaes na direco axial, necessrio utilizar rolamentos complexos e para evitar deflexes
excessivas do disco do rotor, a espessura deste pode ter que ser aumentada em relao ao
33
imposto pelo projecto magntico. Opcionalmente, pode-se utilizar um disco adicional com o nico
objectivo de balancear as foras de atraco axiais, como proposto por Chen (2004). A topologia
obtida, com apenas um dos dois entreferros activo, alm de obedecer a um projecto delicado,
reduz drasticamente a densidade de potncia da mquina. As estruturas com duplo entreferro
usufruem da vantagem do cancelamento das foras axiais entre o rotor e o estator.
2.3.2.
A estrutura com duplo entreferro e estator interno (Figura 2.1 (b)), tambm denominada de
estrutura toroidal, tem os enrolamentos dispostos num estator interno com ou sem ranhuras
(Huang, et al., 2001; Lukaniszyn, et al., 2000; Sderlund, et al., 1997).
Um inconveniente desta configurao a fixao do estator estrutura fixa da mquina, que, pela
sua posio interna, a torna complexa. A dissipao do calor devido s perdas Joule tambm
dificultada. As perdas devidas ao atrito so mais pronunciadas, pois existem dois discos em
rotao (Chen, Pillay, 2005).
Quando os manes so dispostos nas superfcies rotricas, as linhas de fluxo til no ferro do
estator podem obedecer a percursos circunferenciais, numa topologia Norte-Norte, ou axiais, com
a topologia Norte-Sul, representados na Figura 2.3, atravs de sectores axiais planificados num
determinado raio da mquina.
Figura 2.3: Percursos do fluxo til para a estrutura com duplo entreferro, estator interno. (a) Topologia Norte-Norte. (b)
Topologia Norte-Sul.
34
estator superior, e embora o enrolamento seja realizvel numa disposio toroidal, caracterizada
por extenses dos condutores no activos (ou testas dos enrolamentos) pequenas, o maior
comprimento axial contraria essa vantagem. Na estrutura Norte-Sul (Figura 2.3 (b)), como o fluxo
atravessa o estator na direco axial, o volume de ferro necessrio menor (teoricamente
desnecessrio), pelo que as perdas no ferro e o comprimento axial da mquina so inferiores. Em
contrapartida, necessrio utilizar enrolamentos imbricados para que as correntes fluam no
mesmo sentido em cada superfcie activa do estator, o que leva a um aumento da extenso dos
condutores no activos, com consequncias negativas nas perdas Joule e no dimetro externo
(Huang, et al., 2001).
A utilizao de estatores com ncleos de ferro sem ranhuras requer estruturas magnticas tipo
Norte-Norte pois os enrolamentos so, necessariamente, toroidais (Figura 2.4). Com os
enrolamentos nesta disposio, podem ainda ser utilizados manes permanentes adicionais na
parte circunferencial do rotor ou manes em forma de U (Figura 2.5). Esta disposio dos manes
abrange o enrolamento estatrico por trs lados e s a parte interna do enrolamento, paralela ao
veio, no contribui para a produo de binrio electromagntico (Lukaniszyn, et al., 2000).
Enrolamento
man permanente
S
N Direco de magnetizao
Figura 2.4: Topologia Norte-Norte para a estrutura com duplo entreferro, estator interno sem ranhuras.
Figura 2.5: Estrutura toroidal com manes adicionais na parte circunferencial do rotor.
35
Nos exemplos apresentados, as estruturas rotricas tm um ncleo de ferro macio para o retorno
do fluxo. A colocao dos manes no rotor, numa disposio denominada de fila de Halbach,
permite dispensar os ncleos de ferro no rotor para o retorno do fluxo (Jennane, et al., 2004;
Lovatt, et al., 1998).
O conceito base da fila de Halbach consiste na rotao contnua da direco de magnetizao ao
longo da fila de manes. Na prtica, a fila de Halbach obtida atravs de segmentos de manes
pr-magnetizados com direces de magnetizao que aproximam a distribuio requerida; o
ngulo entre os vectores de magnetizao de manes adjacentes pode ser de 30, 45, 60 ou 90.
A fila de Halbach permite obter indues magnticas no entreferro praticamente sinusoidais, como
exemplificado na Figura 2.6, para a estrutura de uma mquina de IPFA com duplo entreferro,
estator interno.
Em alternativa aos segmentos de manes, pode-se utilizar material magntico duro obtido por
consolidao de material pulverizado com uma matriz polimrica1, posteriormente magnetizada
por um campo sinusoidal (Zhu, et al., 2000).
(a)
(b) B T
Bx
By
x m
Figura 2.6: Mquina de IPFA duplo entreferro, estator interno com os manes dispostos em filas de Halbach, com direces
de magnetizao a 90. (a) A induo magntica concentra-se no interior da estrutura. (b) Componentes da induo
magntica no espao do estator.
36
Figura 2.7: Construo de uma mquina de IPFA trifsica, 8 plos, sem ferro magntico, com os manes dispostos em fila
de Halbach. (a) Disco rotrico. (b) Enrolamento estatrico. (c) Disco rotrico e enrolamento estatrico. (d) Discos rotricos
e enrolamento estatrico no interior (Gieras, et al., 2004, p. 191).
A alternativa disposio dos manes nas superfcies rotricas, consiste em embutir aqueles no
ferro do rotor, de acordo com o representado na Figura 2.8. Neste caso, os manes apresentam
formas regulares e so dispostos nas estruturas rotricas tal que a sua magnetizao seja paralela
ao entreferro. Dependendo da disposio dos enrolamentos no estator interno, possvel obter
topologias Norte-Norte ou Norte-Sul.
37
Figura 2.8: Estrutura com duplo entreferro, estator interno, com os manes embutidos nos rotores. (a) Seco transversal
de um disco rotrico. (b) Sector axial planificado.
2.3.3.
A mquina de fluxo axial com duplo entreferro e rotor interno construtivamente simples de
implementar, pela fixao fcil dos estatores carcaa da mquina. O rotor, na posio interna,
pode ter os manes dispostos nas superfcies (Figura 2.9 (a)) ou embutidos na estrutura (Figura
2.9 (b)), com as linhas de fluxo til na direco axial ou circunferencial, respectivamente.
A disposio dos manes nas superfcies rotricas dispensa o ncleo de material ferromagntico,
sendo unicamente necessrio um disco de material no magntico para suportar os manes. A
esta disposio dos manes corresponde um comprimento axial da mquina pequeno e o peso dos
materiais activos consideravelmente inferior, factor que favorvel ao aumento da densidade de
potncia comparativamente disposio dos manes embutidos no rotor.
(a)
(b)
Enrolamento
man permanente
S Direco de magnetizao
N
Figura 2.9: Percursos do fluxo til para a estrutura com duplo entreferro, rotor interno. (a) manes na superfcie rotrica. (b)
manes embutidos no rotor.
Os enrolamentos dos dois estatores podem ser ligados em paralelo ou em srie. A ligao em
srie permite que um estator seja rodado de um determinado ngulo relativamente ao outro
(geralmente meio passo de ranhura), o que resulta num contedo harmnico da fmm inferior. A
38
2.3.4.
Estruturas rotricas
Os rotores apresentam algumas singularidades que variam com a estrutura da mquina de IPFA
adoptada e com a disposio dos manes permanentes naquelas. Os ncleos do rotor, se de
material ferromagntico, so geralmente de ferro macio uma vez que, em regime permanente
sinusoidal, no so expostos variao da componente fundamental do fluxo e o processo de
fabrico fica simplificado (Profumo, et al., 2002). Quando dispensvel a presena de um material
ferromagntico para conduzir o fluxo, frequente recorrer a uma estrutura em alumnio para
suporte dos manes, que, alm do comportamento paramagntico, tem massa especfica baixa e
resistncia mecnica elevada, ou outro material com caractersticas equivalentes.
Os manes embutidos na estrutura rotrica conduzem a um arranjo com concentrao de fluxo, ou
seja, a induo magntica no entreferro pode ser superior induo de remanncia dos prprios
manes. Embora o processo de fabrico seja mais complexo, para um determinado nvel de induo
magntica no entreferro, possvel utilizar manes permanentes mais baratos ou um volume de
material magntico permanente menor. Esta disposio permite ainda uma proteco mais eficaz
de manes permanentes susceptveis de corroso, como os manes de NdFeB sinterizados, alm
de garantir uma estrutura rotrica mais slida em aplicaes a velocidades elevadas.
Na disposio dos manes embutidos numa estrutura ferromagntica, o fluxo de fugas nas
extremidades daqueles elevado. Se a magnetizao e a espessura dos manes forem
constantes, podem surgir desequilbrios significativos no valor de induo magntica ao longo do
raio til da mquina e saturao excessiva no raio interno, por estarem mais prximos neste e
mais afastados no raio externo.
Nas configuraes com os manes colocados na superfcie rotrica a reaco do induzido
relativamente pequena pois os manes so caracterizados por uma permeabilidade relativa
prxima da unidade, o que se traduz num aumento do entreferro equivalente. Utilizando os manes
39
embutidos, a reaco do induzido faz-se sentir mais intensamente, o que pode cancelar as
vantagens inerentes da concentrao de fluxo. Uma tentativa de reduzir a reaco do induzido na
estrutura com os manes embutidos consiste na utilizao de barreiras de fluxo que aumentam a
relutncia dos percursos do fluxo de reaco do induzido transversal, de acordo com a Figura 2.10
(Weh, et al., 1984). Esta soluo torna o processo de fabrico menos expedito e mais dispendioso.
q
Figura 2.10: Estrutura polar com reduo da reaco do induzido transversal [Figura adaptada de Weh, et al. (1984, p.
1759)].
Os novos materiais magnticos macios compsitos que, alm do seu carcter monlito, permitem
dois estados de magnetizao distintos, oferecem uma alternativa utilizao das barreiras de
fluxo supra descritas. Este assunto retomado na seco 2.5..
A disposio dos manes colocados na superfcie rotrica conduz a um circuito magntico
praticamente isotrpico, sendo desprezvel a variao da indutncia sncrona do estator nas
direces longitudinal e transversal. A colocao dos manes embutidos introduz uma anisotropia
inversa no circuito magntico, caracterizada por Lsq Lsd . Esta anisotropia inversa responsvel
por um binrio de relutncia aditivo ao binrio de excitao (Ferreira, 2000).
O menor entreferro equivalente e os consequentes valores superiores das indutncias na
disposio dos manes embutidos favorece o controlo por enfraquecimento do campo. Com a
utilizao de manes na superfcie rotrica, pretendendo-se capacidade de enfraquecimento do
campo, possvel utilizar plos formados por duas seces: manes permanentes e ferro macio
(Figura 2.11). Desta forma, a relutncia do circuito magntico distinta nas duas seces,
40
rin
rout
Figura 2.11: Sector radial do rotor com os manes na superfcie, com um plo constitudo por duas seces (man
permanente e ferro magntico macio), para controlo por enfraquecimento do campo.
2.3.5.
Estruturas estatricas
Os ncleos dos estatores em ao magntico de ferro e silcio, para uma distribuio axial do fluxo
no entreferro, so laminados na direco radial. A automao do processo de fabrico de estatores
com ranhuras para as estruturas axiais mais complexa que para as estruturas radiais, pois o
passo de ranhura varivel ao longo do raio da mquina (Figura 2.12).
As perdas no ferro em estruturas estatricas sem ranhuras so obviamente menores que nas
estruturas que utilizam estatores ranhurados, pela eliminao do volume de ferro associado aos
dentes. O contedo harmnico da fora electromotriz inferior na ausncia de ranhuras, pois o
fluxo magntico devido aos manes permanentes no encontra um circuito magntico anisotrpico
durante o movimento de rotao. A presena das ranhuras provoca binrios parasitas, o que
aumenta a vibrao e o rudo da mquina.
41
A ausncia dos dentes, e do limite de saturao imposto por estes, permite uma induo
magntica superior no entreferro, possvel com manes de elevado produto energtico e com
benefcios no desempenho da mquina. A utilizao de manes de elevado produto energtico (ou
um maior volume de material magntico permanente) no s possvel, como necessria pelo
aumento do entreferro equivalente.
Figura 2.12: Automao da construo de estatores com ranhuras para mquinas de fluxo axial [Figura original de
BrookCrompton (2007), com autorizao].
Um inconveniente das mquinas de fluxo axial com estatores sem ranhuras que elas no se
adaptam ao funcionamento com enfraquecimento do campo, devido ao baixo valor da indutncia
prpria (Napoli, et al., 2000). O valor superior da indutncia magntica das mquinas com ncleos
estatricos ranhurados afecta negativamente a regulao da tenso no modo gerador, mas em
contrapartida, para aplicaes em que se utilizam conversores estticos de energia, aquela uma
vantagem, pois permite reduzir o contedo harmnico da corrente, imposto pela comutao.
A configurao estatrica ranhurada conduz a uma soluo mais robusta do ponto de vista
estrutural de suporte dos enrolamentos e permite a dissipao do calor originrio nas perdas Joule
de forma mais eficaz.
Na ausncia de ncleos de ferro, os enrolamentos so embebidos em resinas, utilizando-se
geralmente esta soluo em mquinas de potncia reduzida (menor que 1 kW) porque os nveis
de induo magntica tendem a ser baixos devido ao elevado entreferro equivalente (Arkadan, et
al., 1992; Hesmondhalgh, Tipping, 1982).
42
As correntes de Foucault induzidas nos enrolamentos dos estatores sem ranhuras (parcela
geralmente desprezvel nos condutores alojados em ranhuras) so considerveis, porque o fluxo
atravessa a regio dos condutores na ausncia de um percurso de baixa relutncia, sendo
necessrio o recurso a condutores de seco reduzida. A utilizao de condutores de seco
varivel permite ajustar a seco conforme estes sejam activos ou passivos, balanceando desta
forma as perdas Joule e as perdas por correntes de Foucault nos enrolamentos, embora encarea
o processo de fabrico (Gieras, et al., 2004).
2.4.1.
43
intrnseca dos materiais ferromagnticos est organizada em domnios, teoria proposta em 1907,
por Pierre-Ernest Weiss (Hellemans, Bunch, 1991).
M lim
v 0
m
v
(2.1)
B 0 M + H .
(2.2)
44
B
Bs
Br 0 M s
0 H ci
0 H c
0 H c 0 H ci
0 H
Br
Ciclo histertico normal
Ciclo histertico intrnseco
0 H
Bs
Figura 2.13: Ciclos histerticos normal e intrnseco de um man permanente ideal [Figura adaptada de Campbell (1994, pp.
14-15)].
45
H MA/m
Figura 2.14: Caractersticas de desmagnetizao normais e intrnsecas de um man de NdFeB (N40UH) [Figura adaptada
de ChenYang-Engineering (2010)].
46
Wm 0 MH .
(2.3)
dWm 0 M dH 0 H dM .
(2.4)
dW
0 , ou seja
0
M dH 0 H dM 0 .
(2.5)
B 0 H dH H d B 0 H 0 .
Dado que H volta ao seu valor original aps um ciclo completo,
(2.6)
H dH 0 , a equao (2.6)
0
reduz-se a
47
B dH H dB 0 .
(2.7)
Considerando agora os pontos inicial e final distintos, por exemplo, uma mudana do ponto a
para o ponto b , representados na Figura 2.15, a soma das reas permite escrever
B dH H dB BH b ou
a
B dH H dB BH a .
b
(2.8)
B
Bs
HdB
b
BH max
BdH
0 H ci
0 H c
0 H c 0 H ci
0 H
Figura 2.15: Variao de energia ao longo do ciclo histertico normal [Figura adaptada de Campbell (1994, p. 17)].
Os termos
aplicado e a energia cintica interna, respectivamente, ambos por unidade de volume. Cada ponto
do ciclo histertico representa assim a energia total potencial, avaliada por BH .
No ponto a , o man est magnetizado at saturao, mas, em b , BH nulo, ou seja, o
man no produz trabalho na sua remanncia. Para entregar a energia acumulada, o ponto de
funcionamento do man tem que se mover para o segundo quadrante, onde o man experimenta
48
uma fora desmagnetizante a partir do meio em que se insere. A variao de energia por unidade
de volume quando o man passa da sua remanncia para o ponto c obedece a
B dH H dB BH b ,
c
(2.9)
H dB ,
como representado na
Figura 2.16.
H dB
B dH
BH max
0 H
0 H
0 H
Figura 2.16: Variao por unidade de volume da energia associada ao campo magntico (a), da energia cintica interna (b)
e da energia potencial (c) [Figura adaptada de Campbell (1994, p. 98)].
49
energtico mximo, maximiza a energia libertada pelo man, ou, expresso de outra forma,
minimiza o volume de material magntico numa determinada aplicao.
BH J/m3
BH max
Hc
H (A/m)
Figura 2.17: Produto energtico em funo do campo magntico ao longo da caracterstica de desmagnetizao.
2.4.2.
50
associado aos manes de primeira gerao parcialmente substitudo pelo ferro, e por ltimo,
A magnetite um material ferrimagntico, embora tenha sido considerado ferromagntico at Nel, em 1940, fornecer a
estrutura terica para o ferrimagnetismo (Moskowitz, 2006).
51
manes de terceira gerao, as ligas ternrias 2-14-1, nos quais a terra rara mais utilizada
BH max
Figura 2.18: Desenvolvimento dos materiais magnticos permanentes no sculo XX, em funo do produto energtico
mximo [Figura adaptada de ArnoldMagnetics (2010), com autorizao].
2.4.3.
52
53
54
n 47000 min-1) porque a resistividade destes superior dos manes sinterizados (tipicamente
10 a 20 vezes), o que permite reduzir as perdas devidas s correntes de Foucault induzidas nos
prprios manes. Em aplicaes a baixas velocidades, estas perdas so menos significativas,
tornando-se mais relevante explorar as propriedades magnticas superiores dos manes de
NdFeB sinterizados.
A Tabela 2.1 resume numericamente as principais propriedades magnticas e o custo aproximado
das trs classes de manes permanentes sinterizados com relevncia comercial actual (Trout,
2008). Tendo em considerao a diversidade das graduaes e caractersticas propostas pelos
vrios fabricantes, os valores apresentados permitem apenas uma comparao qualitativa dos
materiais, sem significado quantitativo absoluto.
55
Tabela 2.1: Principais caractersticas das classes de manes permanentes sinterizados com relevncia comercial actual
[Tabela adaptada de Trout (2008), com autorizao].
BH max
Br
Hc
kA/m
kJ/m
Ferrite
0,4
223
SmCo
1,07
NdFeB
1,35
Material
TC
Custo
Massa volmica
/kg
kg/m
32
450
4,86
4500
1,46
1400
214
750
162
8500
0,16
1200
350
310
81
7700
0,56
Energia potencial/
unidade de custo, J/
56
Bs T
r
Figura 2.19: Principais propriedades magnticas dos materiais magnticos macios comerciais mais comuns [Figura
adaptada de ArnoldMagnetics (2010), com autorizao].
Dos materiais magnticos macios utilizados nas gamas de frequncias superiores a 1 kHz, as
ligas de ferro e nquel (FeNi) so as mais representativas. Estas ligas contm 30 a 80% de Ni e
so caracterizadas pela sua elevada permeabilidade e por ciclos histerticos rectangulares. Outros
materiais magnticos macios utilizados nesta gama de frequncias so as ferrites macias, cuja
composio qumica MO.Fe2O3, onde M o metal de transio, ferro, nquel, magnsio ou zinco.
As ferrites macias so caracterizadas pela sua elevada resistividade (at 1010 .cm) e por uma
permeabilidade relativa e magnetizao de saturao baixas quando comparadas com os aos
magnticos (MagneticsGroup, 1998). Todavia, pelas baixas perdas por correntes de Foucault que
acarretam, so o material ideal para aplicaes a elevadas frequncias, na ordem dos mega hertz.
Existem ainda os materiais nanocristalinos, com uma microestrutura baseada em cristais com
dimenses na ordem dos nano metros. Outros materiais tipicamente utilizados a elevadas
frequncias, como os materiais compsitos e as ligas amorfas, no desenvolvimento tecnolgico
actual, surgem tambm em aplicaes a baixas frequncias.
Os aos magnticos cristalinos laminados baseados em ligas de ferro e silcio (FeSi) so os
materiais dominantes em aplicaes a baixas frequncias, caracterizados por uma relao
desempenho/custo substancialmente mais favorvel que os outros materiais magnticos macios.
57
58
59
B T
Sem campo
Campo longitudinal
Campo transversal
80
160 H A/m
Figura 2.20: Ciclos histerticos de uma liga amorfa (Metglas 2605SA1), antes e depois do tratamento termomagntico nas
direces longitudinal e transversal [Figura adaptada de Metglas (2010)].
Recentemente, tem-se assistido a uma melhoria das propriedades magnticas dos materiais
magnticos macios compsitos caracterizados por uma isotropia tridimensional na conduo do
fluxo e sua utilizao no domnio das mquinas elctricas, embora sejam utilizados, h muito
tempo, em aplicaes a altas frequncias.
Estes materiais consistem em partculas de ferro pulverizado, revestidas com uma superfcie
inorgnica que providencia o isolamento elctrico e posteriormente, comprimidas, para se obter
uma elevada massa volmica conducente a uma elevada induo magntica (Figura 2.21). As
propriedades magnticas a frequncias inferiores a algumas centenas de hertz so geralmente
inferiores s dos aos laminados (permeabilidade relativa na ordem de 500, induo de saturao
da ordem de 1,8 T e perdas com valores prximos de 10 W/kg), mas apresentam um
comportamento isotrpico, com as propriedades trmicas e magnticas iguais nas trs dimenses,
ao contrrio dos materiais laminados nos quais aquelas so uni ou bidireccionais (e.g., a
condutividade trmica do ferro laminado tipicamente 40 W/(m.K) na direco da laminao e um
dcimo daquele valor na direco perpendicular).
O conceito tridimensional nos percursos do fluxo permite encurtar o comprimento das bobinas e as
partes no activas dos enrolamentos, resultando numa reduo do tamanho dos dispositivos e das
perdas Joule, compensando assim as perdas histerticas, parcela dominante das perdas nos
materiais compsitos a baixas frequncias. Genericamente, os materiais laminados apresentam
perdas por correntes de Foucault mais elevadas que os materiais compsitos. As perdas
histerticas aumentam linearmente com a frequncia, enquanto as perdas por correntes de
60
Foucault apresentam uma dependncia quadrtica daquela; assim, existir uma frequncia acima
da qual as perdas totais nos materiais compsitos sero menores que nos laminados.
Camada isolante
Partcula de ferro
Figura 2.21: Esquema de um material magntico compsito [Figura adaptada de Hultman, Jack (2003, p. 516)].
61
2.6. RESUMO
Ao longo deste captulo foi apresentado o estado de arte da mquina de manes permanentes de
fluxo axial, explorando as suas configuraes de base, assim como as caractersticas funcionais,
da resultantes, mais relevantes. A evoluo e as particularidades construtivas das mquinas de
manes permanentes esto intimamente relacionadas com os materiais activos utilizados,
nomeadamente os materiais magnticos duros e macios. Neste prisma, foi apresentada uma
sinopse dos materiais magnticos, as suas caractersticas fundamentais e as tendncias
evolutivas.
A referenciao bibliogrfica que sustenta o captulo utilizada independentemente de aplicao
orientadora do trabalho, com o objectivo de proporcionar uma viso global sobre as perspectivas
actuais e futuras da mquina de manes permanentes de fluxo axial.
A identificao das variantes construtivas da mquina de fluxo axial, assim como as caractersticas
dos materiais activos de que depende, em parte, o seu desempenho, permite ainda orientar e
fundamentar as decises iniciais do projecto da mquina para o seu funcionamento como gerador
accionado a baixas velocidades, tendo em considerao a aplicao orientadora do trabalho.
62
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67
CAPTULO 3
FUNDAMENTOS DA MQUINA DE MANES
PERMANENTES DE FLUXO AXIAL
NDICE
3.
3.1. Introduo............................................................................................................................... 71
3.2. Princpios Electromagnticos Fundamentais ......................................................................... 72
3.2.1. Princpio da produo de binrio ......................................................................................... 74
3.2.2. Fluxo magntico e fora electromotriz ................................................................................. 77
3.2.3. Potncia e binrio electromagnticos .................................................................................. 77
3.3. Modos de Funcionamento ...................................................................................................... 78
3.3.1. Anlise comparativa entre os modos de funcionamento sinusoidal e quadrilateral ............ 83
3.4. Equaes de Dimensionamento Bsicas ............................................................................... 88
3.4.1. Razo de dimetros ............................................................................................................. 89
3.4.2. Dimetro externo ................................................................................................................. 91
3.4.3. Dimenses axiais ................................................................................................................. 94
3.5. Anlise Comparativa entre as Mquinas de manes Permanentes de Fluxo Axial e Radial . 97
3.6. Resumo ................................................................................................................................ 101
Referncias ..................................................................................................................................... 103
70
3. FUNDAMENTOS
DA
MQUINA
DE
MANES
71
2 r r
e
p
2p
m r m r ,
(3.1)
(3.2)
onde p o nmero de pares de plos e m o coeficiente polar, definido pela razo entre o valor
mdio e o valor mximo, por plo, da induo magntica no entreferro:
Bmed
.
Bmax
(3.3)
Com uma escolha apropriada da forma dos manes, m geralmente independente do raio da
mquina.
A utilizao dos manes na superfcie rotrica conduz, inevitavelmente, a uma distribuio espacial
da induo magntica aproximada por um quadriltero.
No caso de o entreferro ser uniforme e considerando desprezvel a variao da relutncia do
circuito magntico, o coeficiente polar igual razo entre a largura do plo e do passo polar,
como se demonstra a partir da Figura 3.1 (a), em que as variveis envolvidas esto expressas em
ngulos elctricos:
72
Bmed
B d B
max
m
.
(3.4)
A amplitude da componente fundamental da forma de onda quadrilateral (Figura 3.1 (b)) obtida
pelos coeficientes de Fourier, e dada por
Bmax1
B cos d B
max
sin
(3.5)
Bmed1 Bmax1
(3.6)
(a)
Bmax
m 2
(b)
m 2
B
Bmax1
m 2
m 2
Figura 3.1: Distribuies da induo magntica no entreferro da mquina bipolar equivalente. (a) Distribuio quadrilateral.
(b) Distribuio sinusoidal correspondente componente fundamental.
73
rout
rin
Figura 3.2: Forma de onda quadrilateral e componente fundamental da induo magntica no entreferro ao longo do raio
til da mquina; m 0,7.
Bmax1 cos
Bmax 3 cos 3
Bmax 5 cos5
Bmax 7 cos7
Bmax
3
2
3.2.1.
A produo de binrio pressupe a existncia de uma induo magntica devida aos manes no
rotor e de uma fora magnetomotriz (fmm) no estator, estacionrias uma relativamente outra,
mas desfasadas entre elas. A velocidade relativa nula denota o carcter sncrono entre os campos
do estator e do rotor, e o ngulo entre o fluxo magntico devido aos manes e a fmm no estator o
denominado ngulo de binrio, .
Para uma mquina de IPFA ideal, admitindo que
os manes produzem uma induo magntica no entreferro com valor mximo, Bmax ,
independente do raio,
74
os condutores no estator, com uma distribuio espacial adequada, so percorridos por uma
intensidade de corrente com valor eficaz I e
a fora tangencial elementar, dF , que actua numa superfcie infinitesimal do disco rotrico, devida
induo magntica e intensidade de corrente no condutor de comprimento infinitesimal dr
(Figura 3.4), pode ser deduzida a partir da lei de Lorentz,
dF I dr B .
(3.7)
A densidade linear de corrente, definida pelo nmero total de condutores, m2 N f , percorridos pela
intensidade de corrente com valor eficaz I distribudos ao longo de 2 r metros, varivel com o
raio da mquina e dada por:
A r
mN f I
p r
Ain rin
,
r
(3.8)
em que m o nmero de fases, N f o nmero de espiras em srie por fase num estator e Ain
a densidade linear de corrente no raio interno. A( r ) representa o valor eficaz da densidade linear
de corrente por superfcie activa do estator, no caso de um enrolamento tpico distribudo em
ranhuras, ou a densidade linear de corrente de todo o estator, no caso de um enrolamento
toroidal.
Utilizando a densidade linear de corrente definida por (3.8), nos pressupostos estabelecidos para a
mquina ideal, a lei de Lorentz reescrita na seguinte forma:
dF A r Bmed ds ,
(3.9)
(3.10)
dF
Idr
r
dr
rout
d
rin
A r , , t
d 2 F r ,
r
B 0
dr
Figura 3.4: Princpio de produo de binrio numa mquina de fluxo axial. (a) Representao simplificada da mquina de
fluxo axial ideal. (b) Superfcie elementar ds .
O binrio electromagntico desenvolvido por entreferro da mquina de fluxo axial ideal obtido
integrando (3.10) ao longo da superfcie til do estator:
rout
rin
2
r d dr k w Ain m Bmax rin rout
rin2 .
(3.11)
2
mxima no entreferro, Bmax , e a rea til do entreferro, rout
rin2 . Os limites superiores da
densidade linear de corrente no raio interno e a induo mxima no entreferro so impostos pelo
comportamento trmico da mquina e pelas especificaes dos manes permanentes. Definidos
estes limites, a equao anterior traduz a dependncia entre o binrio e as dimenses radiais da
mquina.
76
3.2.2.
O fluxo magntico mximo por plo no entreferro da mquina, devido ao sistema de excitao
constitudo pelos manes permanentes, para uma distribuio da induo magntica com
Bmed m Bmax ,
rout
max m Bmax
rin
r dr
p
m Bmax
2p
2
out
rin2 .
(3.12)
, t max1 sin t p ,
(3.13)
onde o ngulo elctrico entre o centro do plo e o enrolamento da fase, suposta fase a , do
estator e pr , a frequncia angular das grandezas eltricas no estator, sendo r a
velocidade angular de rotao da mquina.
A fora electromotriz (fem) induzida em vazio numa fase com N f espiras obtida atravs da lei
de Faraday:
e t k w N f max1 cos t p .
(3.14)
2
k w N f max1 .
2
3.2.3.
(3.15)
Tendo por base o critrio do gerador na representao das grandezas elctricas e magnticas
(Ferreira, 2000), a fem em vazio est em quadratura atraso relativamente ao fluxo magntico e a
77
intensidade de corrente est em atraso de graus (ngulo de binrio). Daqui, a potncia activa
electromagntica no entreferro dada por
(3.16)
Pelm
2
2
mk w N f I m Bmax1 rout
rin2 sin .
4 p
(3.17)
Telm
Pelm
2
2
mk w N f I m Bmax1 rout
rin2 sin .
4
(3.18)
2 4 , de forma
a reflectir o binrio electromagntico devido a uma induo sinusoidal, e utilizando (3.8), que
define a densidade linear de corrente, a expresso resultante coincidente com (3.18), para
sin 1.
O termo quadrilateral resulta de uma traduo livre da designao anglo-saxnica square-wave. Outra designao
frequente trapezoidal. As mquinas de IPFA neste modo de funcionamento so geralmente designadas por brushless
DC machines, baseado no facto de o inversor e os sensores de posio desempenharem a mesma funo que o
comutador mecnico das mquinas DC.
78
corrente nos enrolamentos do estator (Figura 3.5). A forma de onda da intensidade de corrente
triangular tambm utilizada, e.g., em (Lipo, Wang, 1984), mas no aqui tratada.
ia
ia
ib
ib
ic
ic
2 3
4 3 5 3
2 3
4 3 5 3
Figura 3.5: Formas de onda da corrente da mquina de IPFA. (a) Modo sinusoidal. (b) Modo quadrilateral.
E U RI jX sd I d jX sq I q ,
(3.19)
79
resultam da soma das reactncias e magnetizao (ou mtuas entre o estator e o rotor) segundo
os dois eixos, X md e X mq , e da reactncia de fugas do estator, X , de acordo com
X sd X md X
.
X sq X mq X
(3.20)
Iq
jX sq I q
Id
I
RI
jX sd I d
Figura 3.6: Diagrama fasorial de uma mquina sncrona anisotrpica (gerador sobrexcitado).
A determinao das reactncias ser retomada no captulo seguinte, mas importa desde j
salientar que, nas mquinas que utilizam os manes na superfcie rotrica, o circuito magntico ao
longo do passo polar praticamente isotrpico, o que conduz a valores semelhantes das
reactncias sncronas, segundo os dois eixos em quadratura.
As mquinas de IPFA quadrilaterais, aqui denotadas por
qd ,
80
E qd
ea
ia
qd
Figura 3.7: Formas de onda tericas da fem induzida e da intensidade de corrente da mquina de IPFA quadrilateral.
Ls
ea
i qd
Ls
eb
Ls
ec
Figura 3.8: Circuito elctrico da mquina de IPFA quadrilateral ligada a um conversor electrnico de energia com duas
fases activas.
Para cada perodo de conduo, pode-se considerar a fem induzida como uma quantidade DC,
devido forma quadrilateral da onda. Sendo ea E
mximo da forma de onda quadrilateral, i
2E
qd
qd
2 Ri
qd
di
.
dt
qd
qd
, eb E
qd
, em que E
qd
o valor
qd
2 Ls
(3.21)
81
2E
qd
qd
2 RI
qd
qd
(3.22)
Para uma distribuio quadrilateral da induo magntica no entreferro, ou seja, Bmax constante
sob a largura do plo, o fluxo magntico de excitao por plo, de acordo com (3.12),
qd
qd
max
m Bmax
2p
2
out
rin2 .
(3.23)
qd
dE 2 B v r dr ,
(3.24)
v r r r .
(3.25)
qd
Considerando que todo o fluxo devido ao sistema de excitao til e B m Bmax , a fem
induzida numa fase com N f espiras,
82
qd
qd
2 N f m Bmax
qd
N f max
.
qd
rout
rin
r dr ,
(3.26)
Para a ligao dos enrolamentos em estrela, com duas fases activas, o binrio electromagntico
Telm
qd
2E I
qd
qd
pN f I max
.
qd
qd
(3.27)
a ,b,c
N f max
qd
ea
ia
0
eb
ib
0
ec
ic
0
2 3
4 3 5 3
Figura 3.9: Fluxos totalizados e fem induzidas numa mquina trifsica no modo de funcionamento quadrilateral.
3.3.1.
Anlise
comparativa
entre
os
modos
de
funcionamento
sinusoidal e quadrilateral
Uma anlise comparativa das mquinas de IPFA para os modos de funcionamento sinusoidal e
quadrilateral pressupe aspectos construtivos comuns, o que, a priori, contraria a filosofia do
projecto optimizado para um modo especfico de funcionamento. Independentemente desta
considerao, possvel estabelecer uma anlise comparativa entre os dois modos de
funcionamento, nos seguintes pressupostos:
83
as estruturas rotricas das duas mquinas so idnticas, com a forma dos manes
permanentes e coeficiente polar iguais;
Nos pressupostos enunciados, a forma de onda da induo magntica no entreferro das duas
mquinas e o volume dos materiais activos (manes permanentes, ferro macio e cobre) so iguais.
Para o modo de funcionamento sinusoidal da mquina de IPFA, a fem em vazio por fase (3.15) e o
binrio electromagntico (3.18), nos pressupostos estabelecidos, so:
2
N f max1 ,
2
Telm
(3.28)
2
3 p N f I max1 .
2
(3.29)
Para a mquina de IPFA quadrilateral, as mesmas grandezas, como j indicado, so avaliadas por
qd
Telm
qd
84
N f max
,
(3.30)
N f pI max
.
(3.31)
qd
qd
qd
qd
qd
(3.32)
A razo entre os fluxos mximos das mquinas quadrilateral e sinusoidal, em igualdade das
formas de onda da induo magntica no entreferro, dada por
2
m qd Bmax
rout rin2 1
qd
max
2p
,
max1 k B r 2 r 2
out in k1
m 1
max
(3.33)
2p
k1
Bmax1 4
sin m .
2
Bmax
(3.34)
qd
qd
1
.
k1
(3.35)
Com valores de m na gama entre 0,5 e 1, ou seja, 0,9 k1 1,27, a comparao entre os modos
de funcionamento quadrilateral e sinusoidal pode ser estabelecida, admitindo
qd
2I :
qd
0,666
(3.36)
85
igualdade de valores eficazes das correntes, o que implica igualdade das perdas Joule nos
dois modos de funcionamento, I
qd
3 2 I 1:
Telm
0,816 .
Telm
qd
0,577
(3.37)
Os resultados obtidos para a razo de binrios nos dois modos de funcionamento, extrapolveis
para a razo das densidades de binrio, tendo em considerao os pressupostos de base,
indiciam uma vantagem do modo de funcionamento sinusoidal, em detrimento do modo de
funcionamento quadrilateral. Contudo, alguns autores associam ao modo de funcionamento
quadrilateral uma densidade de potncia superior do modo sinusoidal.
Chan e Chau (1997) argumentam que uma mquina projectada para o modo de funcionamento
quadrilateral utiliza geralmente enrolamentos concentrados, o que resulta numa densidade linear
de corrente superior que a permissvel com a utilizao de enrolamentos distribudos, para a
mesma estrutura estatrica, pelo que a potncia poder ser superior. Noutro trabalho, Krishnan
(2010) conclui que a potncia no modo quadrilateral 15,4% superior que no modo sinusoidal, em
igualdade de perdas Joule e em igualdade de valores mximos das fem induzidas nos dois modos
de funcionamento, ou seja,
I qd 3 2 I
.
qd
E 2 E
(3.38)
Daqui,
Pelm
2E I
Pelm
3EI
qd
qd
qd
1,154 .
(3.39)
2 T 2 i 2 (t ) dt
T 0
86
12
5 6 I tp 2 dt
6
2 qd
.
I
3
Para os dois modos de funcionamento pode ser utilizado um inversor trifsico convencional
com seis transstores, embora com esquemas de funcionamento diferentes. No modo
quadrilateral, o sinal de comutao da corrente tem que ser gerado seis vezes durante um
perodo elctrico. Os sinais de comutao so obtidos a partir de um sensor de posio
rotrico, cuja resoluo tem que ser s a correspondente a 60 elctricos. Em contrapartida,
no modo de funcionamento sinusoidal o controlador necessita de informao praticamente
contnua para construir os comandos das formas de onda da corrente sinusoidal; na prtica,
utilizada uma resoluo correspondente a 10 elctricos, o que eleva o custo associado
aos sensores de posio comparativamente aos requeridos no modo de funcionamento
quadrilateral (Sebastian, et al., 2004). Todavia, no modo de funcionamento sinusoidal,
utilizando-se a tcnica de controlo razo tenso-frequncia constante, dispensada a
informao da posio rotrica (Morimoto, et al., 1991).
87
Torna-se, assim, evidente que a escolha do modo de funcionamento no pode ser ditado
exclusivamente pela mquina, pois o tipo de controlador e o esquema de funcionamento do
conversor electrnico de energia tm implicaes no custo da soluo final e nas perdas totais do
sistema, que podem contrariar a maior densidade de binrio das mquinas sinusoidais.
De salientar ainda que, no modo de funcionamento quadrilateral, as oscilaes do binrio em torno
do valor mdio so elevadas comparativamente ao modo de funcionamento sinusoidal, devido
comutao das correntes e a possveis desvios na forma de onda da fem da forma quadrilateral.
Aplicaes que exijam um desempenho elevado deste parmetro e/ou a reduo de vibrao e do
rudo beneficiam da utilizao da mquina no modo de funcionamento sinusoidal.
88
3.4.1.
Razo de dimetros
(3.40)
kD
Din
r
in ,
Dout rout
(3.41)
onde Dout e Din so os dimetros externo e interno dos ncleos de ferro dos estatores.
Introduzindo este factor dimensional em (3.11), a equao do binrio reescrita na seguinte
forma:
3
Telm k w Ain m Bmax rout
kD kD3 .
(3.42)
dTelm
1
0 k D ,opt
0,58 .
dk D
3
(3.43)
89
Figura 3.10: Espao disponvel para a disposio dos enrolamentos entre o veio da mquina e o raio interno; (a)
enrolamento a duas camadas com uma ranhura por plo e por fase; (b) enrolamento concentrado num estator com
k D 0,6 [Figura original de Parviainen (2005), p. 23].
Podem ainda surgir limitaes relacionadas com a largura dos dentes; do ponto de vista do
projecto da mquina, conveniente que a largura dos dentes no seja uniforme ao longo do raio
activo da mquina, para que a largura das ranhuras seja constante. Razes de dimetros
pequenas podem conduzir a uma largura dos dentes excessivamente grande no raio externo e
demasiado pequena no raio interno. A utilizao de uma largura dos dentes pequena no raio
interno da mquina torna a estrutura estatrica mecanicamente frgil e conduz a uma saturao
excessiva do material ferromagntico naquela zona. Configuraes que utilizem estatores sem
ranhuras permitem a utilizao de razes de dimetros mais baixas que aquelas que utilizam os
estatores ranhurados.
A razo de dimetros ptima, sugerida por (3.43), baseia-se unicamente na maximizao do
binrio electromagntico. A razo de dimetros pode tambm ser utilizada para maximizar outras
caractersticas da mquina. Caricchi, et al. (1994) apresentaram um valor optimizado de k D 0,63
para uma mquina de fluxo axial toroidal, maximizando, simultaneamente, o binrio e a densidade
de binrio. Num outro trabalho, ainda sobre a configurao toroidal, realizado por Huang, et al.
90
3.4.2.
Dimetro externo
O dimensionamento do dimetro externo estabelecido com base nas equaes obtidas ao longo
das seces 3.2.2 e 3.2.3, avaliadas no dimetro mdio da mquina,
Dmed
1
D
Dout Din out 1 k D .
2
2
(3.44)
Amax
2 2mN f I
Dmed
4 2mN f I
Dout 1 k D
(3.45)
O valor eficaz da fem induzida numa fase de um estator devida componente fundamental da
distribuio da induo magntica associada ao sistema de excitao, de acordo com as
equaes (3.12) e (3.15), ,
2
k w N f m Bmax1Dout
1 kD2 .
16
p
(3.46)
nr
60
,
p 2
(3.47)
2 2
2
1 k D2 .
k w N f nr m Bmax1Dout
16 30
(3.48)
Selm m2 EI .
(3.49)
91
Para a ligao em srie dos dois estatores, a fem total 2 E e para a ligao em paralelo a
intensidade de corrente 2 I .
Substituindo as equaes (3.45) e (3.48) na expresso da potncia aparente electromagntica,
obtm-se
3
Selm k D' k w nr m Bmax1 Amax Dout
,
(3.50)
com
k 'D
1 3
1 kD2 1 kD .
32 30
(3.51)
P cos Selm ,
(3.52)
(3.53)
92
Dout m
kD
P W
Figura 3.11: Dimetro externo em funo da potncia til e da razo de dimetros, k D ; k w cos 0,8; 0,9;
Dout m
nr
min1
P W
Figura 3.12: Dimetro externo em funo da potncia til e da velocidade de rotao; k w cos 0,8; 0,9; k D 1
3;
Figura 3.12,
93
3.4.3.
Dimenses axiais
As dimenses axiais, definidas na Figura 3.13, com o passo polar e a largura do plo avaliados
para o dimetro mdio da mquina, definido por (3.44), so estimadas atravs de um projecto
magntico simplificado.
A ponto de funcionamento dos manes permanentes, H m , Bm , imposto pela linha de carga do
circuito magntico, obtida por aplicao da lei de Ampre ao circuito em anlise, que, na hiptese
simplificativa da permeabilidade infinita do ferro macio dos estatores,
4 H mlm 4 Hg 0 ,
(3.54)
ly
lr
g
2lm
Figura 3.13: Sector axial planificado no dimetro mdio da mquina de IPFA com duplo entreferro e rotor interno.
dm Bm m dr Bmed dr ,
(3.55)
donde resulta
Bmed
94
m
B m Bm .
m
(3.56)
Bm
l
m .
g m
0 H m
(3.57)
Bm 0 H m Br ,
(3.58)
define o ponto de funcionamento esttico dos manes, como representado na Figura 3.14. Neste
modelo dos manes assume-se que a caracterstica de desmagnetizao linear em toda a sua
extenso e que a permeabilidade relativa de restabelecimento, r ,rec , unitria.
Br
lm
g m
Bm
0 H c
0 H m
0 H
Figura 3.14: Caracterstica de desmagnetizao dos manes permanentes e linha de carga do circuito magntico.
A considerao do ferro do estator sujeito saturao, com uma permeabilidade relativa finita, e
do fluxo de fugas dos manes ponderada frequentemente atravs de factores de correco
(Campbell, 1994), tal que
k sat
m
1,
m,u
m
1,
m,u
(3.59)
(3.60)
95
sendo m a fmm devida aos manes, m,u a fmm til no entreferro, m o fluxo que os manes
fornecem e m,u o fluxo til.
O efeito destes factores no ponto de funcionamento dos manes traduz-se na modificao das
equaes (3.54) e (3.56) para
H mlm k sat Hg 0 ,
(3.61)
m Bm k Bmed ,
(3.62)
k l
Bm
m .
k sat g m
0 H m
(3.63)
Da anlise de (3.61) e (3.62), verifica-se que uma queda significativa da fmm no ferro do estator
pode ser compensada aumentando o comprimento dos manes na direco axial e uma reduo
excessiva do fluxo magntico no entreferro devido ao fluxo de fugas compensado com o
aumento do coeficiente polar. A incluso destes efeitos no projecto magntico da mquina
tratada no Captulo 4.
A anlise simplificada do circuito magntico permite estimar o comprimento axial dos manes
permanentes, que em funo da induo de remanncia dos manes e da induo magntica no
entreferro pretendida, obtido por manipulao das equaes (3.54) (3.56) e (3.58),
lm
g m
.
Br
m 1
Bmed
(3.64)
96
Sendo o fluxo mximo no entreferro dmax m Bmax dr e o fluxo mximo admissvel no ferro do
estator d y l y Bs dr , o comprimento mnimo do ferro do estator avaliado atendendo que
max 2 y , ou seja,
ly
m Bmax
2 Bs
(3.65)
A determinao das dimenses axiais da mquina foi efectuada desprezando o efeito das
ranhuras no valor da induo magntica no entreferro. O aumento da relutncia do entreferro nas
zonas das ranhuras conduz a valores da induo magntica inferiores aos obtidos na ausncia
daquelas. A incluso do efeito das ranhuras na induo magntica realizado atravs do
coeficiente de Carter, substituindo o comprimento do entreferro fsico, g , por um entreferro maior,
dado por
gC kC g .
(3.66)
3.5. ANLISE
COMPARATIVA
ENTRE
AS
MQUINAS
DE
MANES
97
binrio electromagntico,
( A)
Telm
2
8
( A)
3
k w Amax
m Bmax1rout
1 kD2 1 kD sin ;
(3.67)
l y( A)
rout 1 k D m Bmax1
4 pBs
(3.68)
lm( A) g k mg l y( A) ;
(3.69)
(3.70)
( A)
98
( A)
pk w Amax
m Bmax1 1 k D2 sin
.
Bmax1 m
2 2 k mg
Bs
(3.71)
l y( A) lm g
(a)
(b)
l
rout
r2
rin
r1
l y( A)
Figura 3.15: Dimenses das mquinas de manes permanentes; (a) mquina de IPFA; (b) mquina de IPFR.
2mN f I
(R)
Amax
r1
(3.72)
binrio electromagntico,
(R)
Telm
2
2
(R)
k w r12lAmax
m Bmax1 sin ;
(3.74)
r2 r1
(3.73)
r1 m Bmax1
2 pBs
(3.75)
99
V ( R ) r12 1 m max1 l .
2 pBs
(3.76)
(R)
(R)
k w Amax
m Bmax1 sin
2 1 m max1
2 pBs
(3.77)
( A)
(R)
Bmax1
2
p 1 m
1 k D
2
p
B
s
.
Bmax1
2
m
k
mg
Bs
(3.78)
Desta equao verifica-se que existem trs variveis que afectam a razo entre as densidades de
binrio das duas configuraes: o nmero de pares de plos, p , a razo entre a componente
fundamental da induo magntica no entreferro e a induo de saturao do ferro macio,
Bmax1 Bs , e o coeficiente polar, m . A razo Bmax1 Bs apresenta valores tpicos em gamas bem
definidas, ento ( A) ( R ) investigada em termos do coeficiente polar e do nmero de pares de
plos, cujos resultados so apresentados na Figura 3.16.
100
( A)
(R)
Figura 3.16: Razo entre as densidades de binrio das mquinas de manes permanentes de fluxo axial e de fluxo radial;
Bmax1 Bs 0,67; k D 0,6; kmg 0,8.
Dos resultados obtidos, verifica-se que a densidade de binrio da mquina de IPFA atinge valores
superiores densidade de binrio da mquina de IPFR a partir da utilizao de quatro pares de
plos, desde que o coeficiente polar no exceda 0,8. Os coeficientes polares utilizados nas
mquinas elctricas so tipicamente inferiores quele valor, de forma a minimizar o fluxo de fugas
entre manes adjacentes, pelo que possvel generalizar a superior densidade de binrio da
mquina de IPFA para projectos com um nmero de pares de plos superior a quatro. De referir
ainda que o aumento da densidade de binrio da mquina de IPFA comparativamente da
mquina de IPFR mais evidente em projectos com um nmero elevado de plos, quadruplicando
para vinte pares de plos, o que um indicador favorvel sua utilizao em aplicaes de baixas
velocidades, como j salientado em abordagens qualitativas anteriores.
3.6. RESUMO
Os fundamentos da mquina de IPFA, apresentados neste captulo, foram direccionados para o
estabelecimento preliminar do projecto, e forneceram o suporte para anlises comparativas entre
os modos de funcionamento sinusoidal e quadrilateral, assim como entre as configuraes das
mquinas de IPFA e IPFR.
101
102
REFERNCIAS
Campbell, P.; 1994. Permanent Magnet Materials and their Application. Cambridge University
Press. p. 207.
Caricchi, F., et al.; 1994. Design and Constrution of a Wheel-Directly-Coupled Axial-Flux PM Motor
Prototype for EVs. In IEEE Industry Applications Annual Meeting. 2-6 October, 1994. pp. 254-261.
Chan, C. C.; Chau, K. T.; 1997. An Overview of Power Electronics in Electric Vehicles. IEEE
Transactions on Industrial Electronics. Vol. 44, n. 1 (February, 1997). pp. 3-13.
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Produo de Energia Elica", M.Sc., in Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto
(FEUP): Porto, Portugal, 2000. p. 183.
Gieras, J. F.; Wang, R.-J.; Kamper, M. J.; 2004. Axial Flux Permanent Magnet Brushless
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Huang, S.; Aydin, M.; Lipo, T. A.; 2001. TORUS Concept Machines: Pre-Prototyping Design
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IEEE Transactions on Industry Applications. Vol. IA-20, n. 4 (July/August, 1984). pp. 834-844.
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Parviainen, A., "Design of Axial-Flux Permanent-Magnet Low-Speed Machines and Performance
Comparison Between Radial-Flux and Axial-Flux Machines", Ph.D., in Lappeenranta University of
Technology, Finland, 2005.
Sebastian, T.; Mir, S.; Mohammad, I.; 2004. Electric Motors for Automotive Applications. EPE
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2010). 6-8 September. 2010. pp. 1-5.
103
CAPTULO 4
PROJECTO ANALTICO DA MQUINA DE MANES
PERMANENTES DE FLUXO AXIAL
NDICE
4.
corrente
mxima
admissvel
no
desmagnetizante dos
manes
106
107
Figura 4.1: Estator de uma mquina de IPFA com uma geometria das ranhuras constante e largura dos dentes varivel ao
longo do raio til.
A utilizao de manes com formas que conduzam a coeficientes polares variveis como as
propostas na Figura 4.2 (b) e (c), em contraposio ao coeficiente polar constante associado
108
forma dos manes da Figura 4.2 (a), introduz ainda uma maior distoro das grandezas
magnticas ao longo do raio til da mquina, como se ver posteriormente no Captulo 7.
Figura 4.2: Formas dos manes das mquinas de IPFA; (a) coeficiente polar constante; (b) e (c) coeficiente polar varivel.
r , tal que o volume de material activo total seja igual, como representado na Figura 4.3. Esta
metodologia de modelao da mquina de fluxo axial utilizada por Cvetkovski, et al. (2000) e
Parviainen, et al. (2003). O nmero de planos de computao a utilizar depende do objectivo do
modelo, da forma dos manes e da dimenso absoluta do raio til e deve ser estabelecido atravs
de uma anlise de sensibilidade dos resultados ao aumento de r . A forma dos manes adoptada
no estabelecimento das metodologias de projecto desenvolvidas neste trabalho a
correspondente da Figura 4.2 (a), com um coeficiente polar constante, de forma a estabelecer-se
um paralelismo com as equaes do projecto preliminar, proposto no captulo anterior.
z
rout
rout
Sm,i 1
Sm,i 1
Se ,i 1
Se ,i 1
Sm,i
S m ,i
S e ,i
S e ,i
Sm,i 1
Sm,i 1
Se ,i 1
Se ,i 1
rin
rin
Figura 4.3: Definio da geometria dos materiais activos nos diferentes planos de computao da mquina de IPFA.
109
magntico o dual da intensidade de corrente nos circuitos elctricos, mas, ao contrrio desta,
aquele no est restrito a percursos pr-estabelecidos. A principal dificuldade no estabelecimento
do circuito magntico equivalente a definio precisa dos elementos que representam as regies
envolventes aos percursos principais do fluxo, responsveis pelos fluxos de fugas.
A relutncia de cada elemento definida pela sua geometria e pelos parmetros do material
envolvido. Os manes permanentes e os enrolamentos do estator so modelados por fontes de
corrente e/ou tenso, recorrendo aos equivalentes de Norton e/ou Thvinin. A ligao lgica
destes elementos define a rede de relutncias do modelo, cuja topologia determinada pela
direco das linhas de fluxo na mquina e na sucesso geomtrica dos vrios elementos.
4.3.1.
irreversveis, quando persistem aps a causa ter sido removida, mas a curva de
desmagnetizao original pode ser restaurada, remagnetizando o material;
110
H ci M s , a caracterstica de
H ci H c .
Se ao ponto de funcionamento corresponder um campo magntico que atinja o valor do campo
coercivo intrnseco, a magnetizao reverte o sentido e a alterao irreversvel, ou seja, as
condies iniciais de funcionamento s sero restauradas se o material for remagnetizado com um
campo magntico superior a H ci . Desde que o campo magntico esteja contido no intervalo
111
funcionar no ponto c , mas agora verifica-se uma perda irreversvel na energia magntica: o
retorno temperatura ambiente resulta no funcionamento numa curva de desmagnetizao com
uma induo de saturao inferior original, no ponto d . Uma remagnetizao do man permitir
repor o funcionamento no ponto a , temperatura ambiente. Contudo, se ocorresse uma alterao
permanente no man temperatura T2 (degradao da microestrutura, e.g.), o funcionamento na
curva original no poderia ser restabelecido atravs da remagnetizao, e esta s permitiria
aumentar a induo para o valor correspondente ao ponto e , tambm associado a uma reduo
da energia magntica comparativamente ao valor original (Campbell, 1994).
B
Tamb
T1
a
e
d
e
d
b
T2
0 H
Tamb
T1
T2
Figura 4.4: Variao da induo magntica com a temperatura [Figura adaptada de Campbell (1994), p. 68].
Para cada material magntico, usual atribuir valores especficos s variaes percentuais
reversveis da induo magntica e do campo coercivo intrnseco, por unidade de variao da
temperatura,
na
gama
que
man
ter
que
suportar
em
funcionamento
normal,
112
1 Br
100 e
Br T
(4.1)
1 H ci
100 .
H ci T
(4.2)
sejam
expressivos.
Calculados
partir
da
medida
das
caractersticas
de
113
Na Figura 4.5, o man permanente est inicialmente a trabalhar no ponto a ; uma variao na linha
de carga tal que o ponto de funcionamento se desloque para b , abaixo do joelho na curva de
desmagnetizao, conduz a uma alterao irreversvel, pois quando se restauram as condies de
funcionamento originais, o ponto de funcionamento no regressa a a , mas sim a c , num ciclo
histertico inferior ao original, no qual o man funcionar reversivelmente, desde que as variaes
da linha de carga no imponham um ponto de funcionamento para alm de b . A variao da linha
de carga exemplificada pela linha 1 resulta de uma variao da geometria do circuito magntico e
as variaes da linha de carga correspondentes a 2 e 3 so devidas presena de fmm no
circuito, desmagnetizantes e magnetizantes, respectivamente. Uma fora magnetomotriz no
circuito desmagnetizante (magnetizante) quando o seu sentido tal que aumenta (reduz) o valor
absoluto do campo magntico no man permanente o que resulta numa reduo (num aumento)
do fluxo magntico no circuito.
B m
3
a
2
1
Linhas de
restabelecimento
0 r ,rec
c
b
Br ,min
min
H m
Figura 4.5: Funcionamento dinmico de um man permanente por variao da linha de carga.
B o H M , obtm-se
114
dB
dM
0 1
.
dH
dH
(4.3)
explicitado
pela
permeabilidade
magntica
de
restabelecimento
relativa,
r ,rec 1 dM dH , com valores tpicos entre 1,03 a 1,05 para os manes de NdFeB
(HitachiMetals, 2010).
A ordenada na origem da linha de restabelecimento, determinada pelo valor mnimo da
permencia do circuito externo e/ou pela aco desmagnetizante dos campos presentes, como
exemplificado na Figura 4.5 pela linha de carga 4, utilizando as caractersticas de
desmagnetizao no sistema de coordenadas normalizado para as dimenses do man, ou seja,
fluxo magntico fornecido,
m Bm Sm ,
(4.4)
m H mlm ,
(4.5)
permeabilidade
relativa
de
restabelecimento,
r ,rec , a caracterstica de
Bm 0 r ,rec H m Br .
(4.6)
115
m mm r ,
(4.7)
1
S
0 r ,rec m .
lm
m
(4.8)
A equao (4.7) sugere como modelo para o man permanente uma fonte de corrente em paralelo
com uma permencia, ou o seu equivalente de Thvinin, de acordo com a Figura 4.6 (a) ou (b),
respectivamente.
m
r
mr
Figura 4.6: Modelos de um man permanente; (a) equivalente de Norton; (b) equivalente de Thvinin.
mr r m H c lm .
4.3.2.
Intensidade
(4.9)
de
corrente
mxima
admissvel
no
116
H c H ci , e linear, H ci H c .
A metodologia utiliza o circuito magntico equivalente simplificado da mquina representado na
Figura 4.7, correspondente a um comprimento infinitesimal na direco radial, dr , no qual se
assume que o ferro macio tem uma permeabilidade infinita. Nestes pressupostos, o circuito
magntico equivalente obedece a
mr I m g m .
(4.10)
com
lm
0 r ,rec m r dr
(4.11)
gkC
e
0 r dr
(4.12)
mr r m Br m r drm .
(4.13)
m
I
mr
mr
Figura 4.7: Circuito magntico equivalente simplificado da mquina de manes permanentes de fluxo axial.
117
a da Figura 4.8 (a), o fluxo mnimo que o man pode fornecer corresponde a
m min mmci r ,
(4.14)
com mci H ci lm .
Bmin
0 H c 0 H ci
0 H
0 H ci
0 H c
Bmax
0 H
Figura 4.8: Pontos de funcionamento limite correspondentes no desmagnetizao de um man permanente (a) com uma
caracterstica de desmagnetizao no linear e (b) com uma caracterstica de desmagnetizao linear.
I H ci lm gkC r ,rec m
gkC
Br m .
(4.15)
118
mr I m g m e
(4.16)
m max mci mc m .
(4.17)
De forma anloga situao anterior, obtm-se a fmm mxima admissvel, dada por
lm
0 r ,rec
Br lm gkC r ,rec m H c H ci .
(4.18)
Para um enrolamento trifsico, a amplitude do termo fundamental da fmm por plo, I (derivada
mais frente, na seco 4.4.2.1.), dada por
3N f I max
(4.19)
4.3.3.
Rede de relutncias
119
li
,
0 ri wi r r
(4.20)
,
onde
(4.21)
magnticos.
Para cada elemento da rede de relutncias, e uma vez determinado o fluxo magntico a partir de
(4.21), a induo magntica que lhe corresponde avaliada atravs de
120
Bi
wi r r
(4.22)
A permeabilidade do ferro macio varivel com a frequncia e com a induo magntica, sendo
esta o resultado de (4.22), pelo que o valor final da induo magntica obtido de forma iterativa.
O modelo da variao da permeabilidade com a induo magntica, que resulta da caracterstica
y
ly
wr 2
t
I
t
+
I
s
uy
mr
ux
lr
wr
+
g ,q
g ,d
lro
g ,d
wro
m
mr
g gkC
lm
+
Figura 4.9: Rede de relutncias da mquina ao longo de um passo polar. y a relutncia de um elemento do ncleo do
estator, t a relutncia de um dente, s a relutncia da abertura da ranhura, g ,d ( q ) a relutncia do entreferro
equivalente na direco polar (interpolar), m a relutncia interna correspondente a meio man, I a fmm devida ao
enrolamento do estator e mr a fmm devida aos manes permanentes em circuito aberto.
A 1 max aij
j 1, ..., n
i 1
121
B T
Figura 4.10: Permeabilidade relativa em funo da induo magntica do ferro laminado M470-50A.
122
m m' ,u m,lk ,
(4.23)
onde m' ,u o fluxo magntico til nas superfcies polares e m,lk o fluxo de fugas do prprio
man.
y
lm
y
lm
y0
y
lm
Figura 4.11: Distribuio do fluxo magntico e da fmm ao longo do comprimento axial do man permanente [Figura
adaptada de Gieras e Wing (2002), p. 47].
A determinao analtica dos fluxos de fugas dos manes s possvel simplificando os percursos
atravs de linhas e/ou arcos, o que produz resultados aceitveis (Qu, Lipo, 2004). Esta tcnica
classicamente utilizada em todos os tipos de mquinas elctricas (Lipo, 1998; Sudhoff, et al.,
2007) e aqui adaptada configurao da mquina de manes permanentes em anlise, com os
fluxos de fugas modelados atravs de permencias que so facilmente adicionadas ao modelo
utilizado. Assim, para cada plano de computao, alm do fluxo de fugas nos prprios manes
supramencionado, tambm modelado o fluxo entre manes adjacentes, como representado na
Figura 4.12 (a), a que corresponde o modelo da rede de relutncias representado na Figura
4.12 (b).
y
gkC
l
dy
mm
dl
mlk
gkC
2mm
m
mr
mlk
mlk
m
mr
m
Figura 4.12: (a) Fluxo de fugas nos prprios manes e fluxo de fugas entre manes adjacentes. (b) Rede de relutncias
associada aos manes com a incluso dos percursos dos fluxos de fugas.
123
m,lk H m 2l 0
0
r
r
,
dl H m 2lm 0
l
(4.24)
mlk
0 2 r
.
(4.25)
mm
gkC
2r dy
2 r
0
ln 1
gkC .
m y
(4.26)
(4.27)
mr ,eq m,eqr .
(4.28)
(a)
m' ,u
m,u
mlk
mm
m,eq
(b)
+
m,u
mr ,eq
Figura 4.13: Modelo equivalente de um man permanente, incluindo os fluxos de fugas; (a) equivalente de Norton; (b)
equivalente de Thvinin.
124
Renem-se agora condies para calcular analiticamente o factor de correco do fluxo til,
introduzido previamente na seco 3.4.3, atravs de
m
.
m,u
(4.29)
De salientar que nos planos de computao correspondentes aos raios interno e externo, o
modelo dos manes inclui as permencias correspondentes aos fluxos de fugas no prprio man
atravs das superfcies interna e externa, paralelas ao veio da mquina, tal que
mm,in out mm 0
m,in out
m,in out
.
ln 1
2 m,in out
2lm
(4.30)
(4.31)
s ,min
1 r wr
e
0 r lro r
(4.32)
s ,max
1 wro
,
0 lro r
(4.33)
125
mesmo que os dentes do estator atinjam nveis de saturao considerveis (cf. com a Figura
4.10).
r
s,min
s,max
Figura 4.14: Relutncias da abertura da ranhura, no percurso do fluxo de fugas do entreferro; (a) relutncia mnima; (b)
relutncia mxima.
s ,med
1
r wr
wro
.
20lro r
r
(4.34)
configuraes em que o coeficiente polar e/ou o passo de ranhura sejam elevados, esta variao
pode atingir valores considerveis.
Na Figura 4.15 representa-se a variao do fluxo de fugas do entreferro para os dois limites da
relutncia s , em funo do coeficiente polar, sujeito restrio r m , verificando-se um
aumento significativo do fluxo de fugas do entreferro com o aumento do coeficiente polar, quando
o percurso que lhe corresponde modelado pela relutncia mnima.
126
g ,lk
s,min
s,max
m
Figura 4.15: Variao do fluxo de fugas do entreferro em funo do coeficiente polar, para as relutncias mnima e mxima;
wro lro 0,2 cm; r 0,717 cm; r 300; 2008 A wr r 2 ; 1 q 5.
2
k w N f max ,
2
(4.35)
onde o fluxo magntico por plo no entreferro da mquina devido unicamente ao sistema de
excitao por manes permanentes, max , obtido da rede de relutncias, atravs de
(4.36)
i 1
127
4.4.1.
O nmero de ranhuras por plo e por fase, q , determinado pelo tipo de enrolamento a utilizar e
pelo espao disponvel para alojar o nmero total de ranhuras por estator, Q , sendo
Q
,
2 pm
(4.37)
Nr
np N f
pq
(4.38)
onde n p o nmero de condutores em paralelo por espira da bobina. A equao (4.38) vlida
quer para enrolamentos de uma camada quer para enrolamentos de duas camadas, diferindo
estas duas variantes no nmero de bobinas e no nmero de espiras por bobina. Um enrolamento
de uma camada quando numa ranhura existe um s lado de bobina e de duas camadas se em
cada ranhura existirem dois lados de bobinas diferentes (Carvalho, 1983). Um enrolamento de
uma camada utiliza Q 2 bobinas e cada bobina tem um nmero de condutores igual ao nmero
128
J z SCu ,r
Ain
r ,in
(4.39)
sendo SCu ,r a seco til de cobre numa ranhura e r ,in o passo de ranhura no raio interno da
mquina. A densidade de corrente J z estabelecida atravs de dados empricos em funo do
sistema de arrefecimento utilizado e do tipo de mquina, incluindo a gama de potncia. Assumindo
condutores em cobre, Pyrhnen, et al. (2008) propem valores de referncia para as densidades
de corrente permitidas nas mquinas elctricas, em funo do tipo de arrefecimento, embora no
definam as gamas de potncia em que so aplicveis. Para as mquinas de manes permanentes,
sugerem valores mnimos de densidades lineares de corrente na ordem de 30 kA/m e densidades
de corrente de 3 A/mm2, quando se utiliza um sistema de arrefecimento natural. Estes valores
podem ser usados como referncia, embora tenham que ser validados em funo da potncia da
mquina em projecto, das suas dimenses, e da capacidade de transferncia de calor.
Definido o nmero de condutores por ranhura, atravs de (4.38), e a seco til de cobre numa
ranhura, por (4.39), onde r ,in 2 rin Q , estima-se a seco til de cada condutor de cobre, Sc ,u ,
atravs de
Sc ,u
SCu ,r
,
Nr
(4.40)
Sr
N r Sc
,
kr
(4.41)
129
seja exequvel no espao disponvel. A resistncia mecnica mnima dos dentes do estator
geralmente satisfeita utilizando uma largura da ranhura wr r ,in 2 (Krishnan, 2010), o que,
juntamente com (4.41), define o comprimento axial da ranhura, lr .
Na equao (4.41), Sc a seco do condutor incluindo o isolamento, portanto, superior a Sc ,u ,
sendo ambas referenciadas em tabelas de fabricantes, (Heermann, 2010) e.g.; o factor k r o
factor de preenchimento da ranhura que dependente da forma das ranhuras, do nvel de tenso
da mquina, do tipo de enrolamento (uma ou duas camadas), do processo construtivo e da forma
dos condutores. Para condutores com seco circular, o factor de preenchimento mximo dado
pela razo entre a rea transversal do condutor e a rea do quadrado que a engloba, ou seja
2
k r ,max
D
c
2
2 0,79 .
4
Dc
(4.42)
130
ls
out
in
e
12
1 d ,
2
(4.43)
mFe ls l y lr lro e d Fe ,
(4.44)
(4.45)
(4.46)
em que ru o raio til do estator, ru rout rin , e lc ,in out o comprimento mdio dos condutores
no activos no raio interno (externo), que, de acordo com a geometria da espira proposta na
Figura 4.17, vale
lc ,in b rin tan b ,
2
(4.47)
lc ,out rout sin b .
2
(4.48)
lc ,out
rout
rin
lc ,in
b 2
Figura 4.17: Geometria da espira alojada nas ranhuras da mquina de IPFA, com q 1 ; b 3 r o passo da bobina.
131
4.4.2.
Enrolamentos
132
dificuldade na insero das bobinas nas ranhuras devida limitao do espao disponvel no raio
interno da mquina de IPFA para dispor os condutores no activos, como anteriormente referido.
2
a1
a2
c1
c2
b1
b2
a1
a2
c1
c2
b1
b2
2
Figura 4.18: Tipos de enrolamentos imbricados utilizados nas mquinas de manes permanentes; (a) enrolamentos
concentrados, q 1; (b) enrolamentos distribudos, q 2.
133
(a)
N f ia 2 p
N f ia 2 p
N f ib 2 p
N f ib 2 p
N f ic 2 p
N f ic 2 p
I
(b)
N f I max p
5
6
7
6
3
2
Figura 4.19: (a) Disposio dos enrolamentos imbricados concentrados. (b) Distribuio espacial da fmm devida s
componentes fundamentais das intensidades de corrente no estator com q 1; ia I max ; ib ic I max 2 .
A reaco do induzido, ditada pela fmm do estator, interage com a induo magntica do sistema
indutor, sendo esta interaco reduzida se o rotor, com os manes dispostos na superfcie, for de
material no magntico, pois a permeabilidade relativa daquele praticamente isotrpica e
unitria. Nestas condies, em regime normal de funcionamento, a induo magntica da reaco
do induzido no entreferro geralmente da ordem de 10% da induo magntica devida ao sistema
indutor e os seus efeitos no so significativos (Hanselman, 2003). Por regime normal de
funcionamento, entenda-se a mquina sem um regime de saturao excessivo devido unicamente
134
ao fluxo magntico indutor, e sem avarias que conduzam a intensidades de corrente no estator
elevadas.
Considerando apenas o termo fundamental da fmm, a sua variao espacial e temporal,
correspondente a uma onda girante,
I , t
3N f I max
cos t .
(4.49)
I 1 cos
I 5 cos5
I 7 cos7
I 11 cos11
3
2
Figura 4.20: Componentes harmnicas da forma de onda de onda da fmm de ordem 1 at 11; Ih 3N f I max
hp , h 1,
5, 7, 11.
135
4
Figura 4.21: Enrolamentos concentrados fraccionrios, q 1, (a) de duas camadas e (b) de uma camada.
A utilizao deste tipo de enrolamentos nas mquinas sncronas est ainda em fase de
maturao, no existindo na literatura uma abordagem consensual sobre a aplicabilidade
sistemtica ao modo de funcionamento sncrono (El-Refaie, 2010), tendo surgido porm,
recentemente, algumas patentes que envolvem a utilizao deste tipo de enrolamentos, como por
exemplo (Abukawa, et al., 2001) e (Gerlando, Ubaldini, 2002).
Os enrolamentos concentrados fraccionrios, se no obedecerem a um projecto cuidado,
acarretam um contedo harmnico muito elevado, caracterizado por harmnicos de ordem par e
mpar e mesmo sub-harmnicos, pelo que expectvel um aumento dos binrios parasitas
(Salminen, 2004).
Devido ao aumento do contedo harmnico, que no sncrono com o rotor, este tipo de
enrolamentos s deve ser utilizado em mquinas que possuam rotores caracterizados por uma
baixa condutividade elctrica, de forma a limitar a induo de correntes de Foucault, sendo
frequente a utilizao de rotores com ferro laminado. Acresce ainda a sobrelevao da
temperatura dos manes permanentes, que, pela baixa resistividade que os caracteriza, so
tambm susceptveis induo de correntes de Foucault. Embora o aumento do contedo
harmnico seja citado frequentemente como uma desvantagem destes enrolamentos, Gerlando, et
al. (2005; 2004) reclamam para um enrolamento concentrado fraccionrio com q 0,33 um
desempenho similar ao de um enrolamento sinusoidal.
136
4.4.3.
A resistncia dos condutores por fase e por estator da mquina, em corrente contnua (DC),
avaliada atravs de
RDC
N f lc
1 Cu T 20 ,
Cu n p Sc ,u
(4.50)
sendo n p o nmero de condutores em paralelo por espira das bobinas e lc o comprimento mdio
de uma espira, definidos na seco 4.4.1., N f o nmero de espiras por fase e por estator, Cu a
condutividade do cobre temperatura de 20 C, Sc ,u a seco efectiva de cada condutor, Cu o
137
nc
N r i wr H
Figura 4.22: (a) Fluxo de fugas atravs da ranhura devido s correntes que circulam nos condutores. (b) Variao do
campo magntico ao longo do comprimento da ranhura. J y a densidade superficial de corrente; nc o nmero de
camadas de condutores na direco axial da mquina; N r o nmero de condutores por ranhura; i a intensidade de
corrente em cada condutor da ranhura; wr a largura da ranhura.
RAC
n2 0,2 Dc ,u
,
1 0,59 c
RDC
4
9
4
(4.51)
138
da qual o amplitude da corrente baixa para e 1 do seu valor na superfcie, avaliada por
Cu
(4.52)
Para o cobre, frequncia de 50 Hz, 9,35 mm e para que este valor atinja 1 mm, a frequncia
teria que ser da ordem de 4370 Hz, que corresponderia, em ltima anlise, para a gama das
frequncias fundamentais da aplicao em causa, a uma ordem do harmnico da corrente cuja
amplitude desprezvel. Daqui, e para mquinas de baixas velocidades e condutores com
seces reduzidas, o efeito dos campos magnticos devido s correntes no estator na variao da
resistncia por fase desprezado.
4.4.4.
Lsd Lmd L
.
Lsq Lmq L
(4.53)
Como se ver ao longo da seco seguinte, para a configurao da mquina de IPFA em anlise,
a diferena entre as indutncias de magnetizao longitudinal e transversal desprezvel, pois o
circuito magntico praticamente isotrpico. Tendo como objectivo uma generalizao do modelo
analtico, a metodologia de clculo das indutncias de magnetizao desenvolvida segundo os
eixos directo, d , e em quadratura, q .
139
I , d q
Bmax I ,d q 1
2
rout rin2 ,
2p
(4.54)
k1,d q
Bmax I ,d q 1
(4.55)
Bmax I ,d q
unitria para a disposio dos manes na periferia do rotor, quando se utiliza um disco rotrico
de material no magntico e diferente de um, se o disco rotrico magntico, como se demonstra
na Figura 4.23.
(a)
(b)
BI , q
N
r 1
BI ,q
BI ,d
BI ,d
r 1
k1,d k1,q 1
k1,d
k1,q
1 lm geq
m sin m m sin m
Figura 4.23: Formas de onda da induo magntica no entreferro, devidas componente fundamental da fmm do estator
da mquina, com os manes dispostos na periferia do rotor de (a) material no magntico e de (b) material magntico
[Figura adaptada de Gieras e Wing (2002), pp. 188-189].
140
I ,d q
3 2 kw N f
I .
p dq
(4.56)
0
g eq ,d q
I ,d q ,
(4.57)
rotor no magntico,
lm
r ,rec
(4.58)
(4.59)
rotor magntico,
lm
r ,rec
(4.60)
(4.61)
O efeito da saturao do circuito magntico includo nas equaes (4.58) a (4.61), atravs do
factor de saturao, k sat ,d ( q ) , definido pela razo entre as quedas magnticas ao longo do circuito
segundo o eixo d q e a queda magntica no entreferro, como proposto na seco 3.4.3..
De acordo com a rede de relutncias proposta na Figura 4.9, correspondente estrutura axial com
o rotor de material no magntico, o factor de saturao
no eixo d ,
k sat ,d
2 g ,dg ,d tt y y
2g ,dg ,d
(4.62)
141
no eixo q ,
k sat ,q
2 g ,qg ,q tt y y
2g ,qg ,q
(4.63)
Os factores de saturao so avaliados na situao de vazio, com a queda magntica nos dentes,
d q
1
k w N f I , d q .
2
(4.64)
Substituindo (4.54), (4.56) e (4.57) em (4.64), e usando esta no clculo das indutncias de
magnetizao nos eixos directo e em quadratura, obtm-se finalmente
Lmd
d
Id
2
0 k w N f rout
rin2
e
p2
geq ,d
2
3k1,d
2
k w N f rout
rin2
.
3k1,q 0
Lmq
Iq
p2
geq ,q
142
(4.65)
(4.66)
Lmd Lmq 3
2
2
0 N f rout
rin2
.
p 2 geq
(4.67)
L L r L c L d
N 2f ru
lc ,in
l
2 0
k c ,in c ,out k c ,out k d ,
k r
pq
ru
ru
(4.68)
k r 0,1424
lr wr
w2
l
0,5sin 1 1 ro2 ro .
wr wro
3wr
(4.69)
143
2 r ,in out
.
k c ,in out 0,17q 1
lc ,in out
(4.70)
Para um enrolamento de uma camada, na equao (4.70) admite-se r ,in out lc ,in out 0,64 , do
que resulta
(4.71)
Por fim, o coeficiente da permencia diferencial, que contabiliza o fluxo de fugas associado a
harmnicos espaciais de ordem superior a um, estimado atravs de
k d
2 10q 2 2
sin 1 .
27
6q
2 gkC k sat m
r , rec
3q k w2
(4.72)
M d q k M ,d q L2sd q ,
144
(4.73)
sendo
k M ,d q
Lmd q
Lsd q
(4.74)
admitindo que o fluxo de magnetizao comum aos dois estatores e que os fluxos de fugas no
esto acoplados magneticamente.
As indutncias sncronas longitudinal e transversal equivalentes da mquina, incluindo os dois
estatores e a indutncia mtua, para a ligao em srie dos dois enrolamentos, ento
(4.75)
Na equao anterior, o sinal que precede o termo da indutncia mtua positivo se o fluxo
produzido pelos dois estatores tiver o mesmo sentido, e negativo se tiverem sentidos opostos.
4.5. RESUMO
O projecto analtico da mquina de IPFA na configurao de duplo entreferro, rotor interno, foi
desenvolvido atendendo variao dos parmetros nas trs dimenses geomtricas, utilizando
planos circunferenciais ao longo do raio til da mquina, e recorrendo sobreposio dos
resultados obtidos nos vrios planos de computao.
A anlise do funcionamento dinmico dos manes, imposto por variaes da temperatura e/ou de
variaes da carga magntica, permite definir o domnio de validade do modelo linear dos manes.
Embora seja expectvel que os manes de NdFeB, utilizados neste trabalho, trabalhem com linhas
de carga que no obriguem a excurses do ponto de funcionamento para alm da zona linear,
este pressuposto carece de validao. O limite mximo da intensidade de corrente do estator para
145
que no ocorram alteraes irreversveis nos manes foi verificado para a aplicao em causa,
atravs de um modelo formalmente simples, em que se despreza a influncia da saturao do
ferro do estator.
O circuito magntico equivalente da configurao axial em anlise foi construdo atravs de uma
rede de relutncias variveis, incluindo assim os efeitos de saturao do ferro macio na previso
da induo e do fluxo magntico nos vrios elementos da mquina.
Os modelos do fluxo de fugas associados aos manes permanentes, foram incorporados no
modelo da rede de relutncias, sem com isso aumentar a dimenso daquela, de forma a manter o
procedimento de clculo expedito.
O projecto da parte elctrica da mquina, incluindo o dimensionamento das ranhuras e dos
materiais activos, foi apresentado, indiferenciadamente, para enrolamentos de uma camada e de
duas camadas. A recente utilizao de enrolamentos concentrados fraccionrios nas mquinas
elctricas sinusoidais foi aqui introduzida, identificando-se as suas principais vantagens. Pela
potencial reduo das perdas Joule nas mquinas elctricas, que a parcela de perdas dominante
nas mquinas sncronas de IPFA para baixas velocidades, este tipo de enrolamentos proposto
para investigao futura.
Foi ainda apresentado o clculo analtico dos parmetros elctricos da mquina de IPFA, a
resistncia e as indutncias sncronas. O clculo das indutncias sncronas, na configurao
isotrpica em anlise, demonstrou a sua invarincia entre os dois eixos magnticos da mquina.
Visando-se a generalizao do modelo a outras particularidades construtivas, nomeadamente a
estruturas rotricas ferromagnticas, o procedimento de clculo foi efectuado diferenciando-se as
reactncias segundo as direces longitudinal e transversal. Adicionalmente, e atendendo
configurao das mquinas axiais de duplo entreferro, foi proposto um mtodo de clculo da
indutncia mtua entre os enrolamentos dos dois estatores, que, dependendo da geometria
daquelas, pode no ser desprezvel.
O projecto da mquina, em termos da distribuio da induo magntica em vazio e em carga e
das indutncias, ser retomado no Captulo 6, com recurso ao mtodo dos elementos finitos.
146
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148
CAPTULO 5
PERDAS E TRANSFERNCIA DE CALOR
NDICE
5.
150
151
densidade de corrente mxima admissvel. Esta relao foi estabelecida de forma emprica no
captulo anterior, e a sua validao terica realizada atravs do modelo trmico da mquina,
apresentado na seco 5.7..
PJ 3RI 2 VCu
J z2
Cu
(5.1)
152
153
Nas seces seguintes, so apresentadas as formulaes de dois modelos das perdas no ferro, o
modelo parcelar das perdas por correntes de Foucault e por histerese, e o modelo utilizado neste
trabalho, baseado na formulao clssica de Steinmetz, modificada, para incluir os efeitos
harmnicos da induo magntica.
5.3.1.
As perdas no ferro baseadas na diviso parcelar das mesmas, para uma induo magntica
sinusoidal com amplitude Bmax e frequncia f , expressa por
2
1,5
PFe PcF Ph Pan k cF f 2 Bmax
k h fBmax
k an f 1,5 Bmax
.
(5.2)
6d Fe ,
sendo d a
k an PFe PcF Ph
fBmax
1,5
ferro passvel de ser calculada sem recurso a testes experimentais, a parcela de perdas devidas
s correntes de Foucault.
Esta formulao tem sido utilizada massivamente na previso das perdas no ferro com a limitao
de ser vlida, assim como o conjunto dos parmetros associados, apenas para indues
sinusoidais. Na presena de formas de onda no sinusoidais, o raciocnio subsequente da
sobreposio dos resultados de (5.2) aplicada expanso de Fourier da induo magntica, como
proposto por Gieras, et al. (2004), e.g., tem uma validade muito limitada devido no linearidade
154
dos materiais magnticos. Por outro lado, a utilizao do conjunto dos parmetros de (5.2) para
frequncias elevadas falvel fora da gama em que as medidas so realizadas.
Deng (1999) prope uma modificao da forma geral das perdas no ferro, para incluir os efeitos
harmnicos da induo magntica, nos seguintes moldes:
34
2
2
k cF 1 T dB t
k an 1 T dB t
PFe 2
dt k hc k h fBmax
dt .
34
2 T 0 dt
2 2 T 0 dt
Na expresso anterior, 1 T
dB t dt
T
(5.3)
12
dt
k hc 1 0,65 Bmax i Bi .
(5.4)
Bmax
Bi
T 2
Figura 5.1: Amplitude dos ciclos histerticos menores na forma de onda da induo magntica no sinusoidal.
A modelao parcelar das perdas no ferro, de acordo com (5.3), embora melhore a previso das
mesmas na presena de indues magnticas no sinusoidais, continua dependente de
resultados experimentais, nem sempre disponibilizados pelos fabricantes, e de formulaes
empricas, como a expresso (5.4).
155
5.3.2.
dPFe Cm f Bmax
dv ,
(5.5)
estabelece uma variao das perdas no ferro, por unidade de volume, com a frequncia de
magnetizao e com a amplitude da induo magntica, atravs de trs parmetros empricos,
Cm ,
1 dB t
B med
dt dB ,
B
com B Bmax Bmin .
Modificando a varivel de integrao da equao (5.6), obtm-se
156
(5.6)
1 T dB t
B med
dt .
B 0 dt
2
(5.7)
B 2
B med,~ Bmax 2 f
f .
2
(5.8)
Este resultado utilizado para normalizar a equao (5.7), quando aplicada a uma induo
magntica no sinusoidal, peridica e valor pico a pico B , relativamente a uma induo
magntica sinusoidal, com Bmax B 2 , tal que B med,~ B med , do que resulta
f eq
2
Bmed .
B 2
(5.9)
dWFe Cm f eq 1Bmax
dv .
(5.10)
B
dPFe Cm f eq 1 f
dv .
2
(5.11)
157
Para a disposio dos manes na periferia do rotor, as possveis formas de onda tericas da
induo magntica nos dentes do estator, ao longo de um perodo T , dependem da relao entre
a largura equivalente do dente e a distncia interpolar, como representado nas Figura 5.2 (a) a (c).
A utilizao da largura equivalente do dente, em detrimento da largura fsica daquele, deve-se ao
facto de a transio entre o fluxo nulo e o fluxo mximo num dente, durante o movimento de
rotao da mquina, ocorrer num ngulo geomtrico superior ao correspondente largura fsica
do dente, wt . De facto, na presena da ranhura, o fluxo magntico indutor ladeia aquela atravs
dos percursos preferenciais de menor relutncia dos dentes, pelo que a transio ocorre,
efectivamente, ao longo de uma distncia prxima do passo de ranhura. A largura equivalente do
dente, wt ,eq , em radianos elctricos, dada por (Miller, Rabinovici, 1994)
2
2wro
wt ,eq p
kC
,
Dmed
Q
(5.12)
wt ,eq
wt ,eq
2 f
(5.13)
4 fBt ,max
1 Bt ,max
4 t
.
B med
B t
wt ,eq
2
158
(5.14)
wt ,eq m
(a)
Bt ,max
wt ,eq 2 m
wt ,eq m
(b)
(c)
Bt ,max
wt ,eq m
wt ,eq m wt ,eq
Bt ,max m wt ,eq
Bt ,max
wt ,eq m 2
Figura 5.2: Formas de onda da induo magntica nos dentes de ferro; (a) wt ,eq m , (b) wt ,eq m , (c)
wt ,eq m .
Na situao da Figura 5.2 (c) a variao da induo magntica distinta das anteriores, com
quatro sub-perodos t1 e quatro sub-perodos t2 , tal que
t1
wt ,eq m
4 f
(5.15)
a que corresponde
B1 Bt ,max Bt ,max
t 2
m
wt ,eq
,e
m
,
2 f
(5.16)
(5.17)
em que
B2 Bt ,max
m
wt ,eq
(5.18)
159
2
2
4 fBt ,max
B2
1 B1
m
Bmed
2
.
4t1
4t2
B t1
wt ,eq
wt ,eq
t 2
(5.19)
4f
, wt ,eq m
f eq ,t w
t ,eq
f eq ,t 4 f 2 m , wt ,eq m
wt ,eq
wt ,eq
(5.20)
Quanto aos elementos de ferro do estator, a variao da induo magntica que lhes corresponde
representada na Figura 5.3, para a qual, a frequncia equivalente,
f eq , y
8f
(5.21)
B y ,max
2
Figura 5.3: Forma de onda da induo magntica num elemento do ncleo do estator.
A partir da formulao das perdas no ferro de acordo com (5.11) e tendo em considerao que
PFe PFe ,s d Fe
f
50
V f
tk
k 1
i 1
1
eq ,t
Bmax,
ti PFe , s d Fe
50
V f
yk
k 1
i 1
1
eq , y
Bmax,
yi ,
(5.22)
em que PFe , s so as perdas especficas do ferro, em W/kg, frequncia de 50 Hz, sob induo
sinusoidal, d Fe a massa volmica do ferro, f a frequncia elctrica fundamental, Vt y k o
160
Bmax T
Figura 5.4: Perdas especficas no ferro laminado M470-50A, sob induo sinusoidal frequncia de 50 Hz.
5.3.3.
161
Pstr k str Pf .
(5.23)
A normalizao proposta pela IEC estabelece k str igual a 2,5% para mquinas de induo com
potncia nominal inferior a 1 kW, com valores decrescentes at 0,5% para 10 MW (IEC-60034,
162
2007). A norma atribui a esta estimativa um nvel de incerteza mdio-alto, reservando o nvel de
incerteza baixo, quando estas perdas so determinadas por via experimental. Embora a norma
no extrapole a utilizao destes coeficientes para mquinas sncronas, Gieras e Wing (2002)
propem valores da mesma ordem de grandeza para mquinas de manes permanentes.
(5.24)
em que o factor k mec ,a pode variar de 1 a 3 m2/s2, dependendo do tipo de rolamentos utilizado, n
a velocidade de rotao da mquina, em min-1, mr a massa do rotor e mv a massa do veio.
As perdas por frico no disco rotrico de raio externo, rout , e raio interno coincidente com o raio
do veio, rv , a rodar velocidade n , so expressas por (Gieras, et al., 2004)
3
1
n 5
Pmec , f cd d ar 2 rout
rv5 ,
2
60
(5.25)
cd
3,87
,
Re
(5.26)
Re
2 nd ar 2
rout .
60 ar
(5.27)
f wr
Qpn
,
60
(5.28)
ou seja, Q vezes superior frequncia elctrica, sendo Q o nmero de ranhuras do estator. Por
no estarem em sincronismo com o rotor, os harmnicos de ranhura induzem correntes de
Foucault nos manes permanentes e na estrutura do rotor, cuja intensidade depende da
164
condutividade elctrica dos mesmos. A condutividade dos manes de NdFeB 4 a 9 vezes inferior
do cobre, mas, ainda assim, suficientemente alta para que ocorra a induo de correntes de
Foucault. O maior perigo, decorrente destas perdas nos manes, o aumento da temperatura de
funcionamento destes, o que pode levar desclassificao das propriedades magnticas ou
mesmo a alteraes irreversveis.
A induo de correntes de Foucault nos materiais condutores do rotor mais significativa para
velocidades elevadas e quando o estator utiliza ranhuras abertas. A utilizao de ranhuras semiabertas reduz substancialmente a amplitude dos harmnicos de ranhura, como se demonstra na
Figura 5.5.
Bm
wro wr
wro 0,2wr
Figura 5.5: Formas de onda da induo magntica devida aos manes permanentes ao longo de um passo polar na
presena de (a) uma ranhura aberta e de (b) uma ranhura semi-aberta.
Tendo por base as consideraes anteriores, as perdas por induo de correntes de Foucault no
rotor da mquina de IPFA em anlise no devero atingir valores significativos, pelo que no
sero aqui objecto de clculo diferenciado. De salientar que, para mquinas de elevada velocidade
e/ou com ranhuras abertas, as perdas por correntes Foucault nos manes e na estrutura de
suporte dos mesmos podem atingir valores significativos, pelo que se recomenda a avaliao das
mesmas, recorrendo a metodologias analticas como as propostas por Gieras, et al. (2004) ou a
uma anlise baseada em elementos finitos.
165
166
Gieras, et al. (2004) e Scowby, et al. (2004) apresentam modelos trmicos para mquinas de
IPFA, duplo entreferro, estator interno, com ventilao forada. Parviainen (2005) apresenta um
modelo trmico para uma mquina de IPFA, duplo entreferro, rotor interno, com um circuito de
circulao de gua. Mais recentemente, surge um trabalho realizado atravs de uma anlise
termo-magntica de uma mquina de IPFA, com recurso ao mtodo dos elementos finitos
(Marignetti, et al., 2008).
5.7.1.
Transferncia de calor
5.7.1.1. Conduo
A transferncia de calor por conduo tem por base a interaco molecular, na qual as molculas
com uma energia superior (onde se regista uma maior temperatura) libertam energia para
molculas adjacentes com um nvel inferior de energia, e tambm a transferncia de calor entre
electres livres, sendo esta mais significativa quanto maior for o nmero daqueles, o que potencia
a boa conduo de calor nos metais puros, sendo, obviamente, baixa nos dielctricos. A
transferncia de calor por conduo rege-se pela lei de Fourier
th th S T ,
(5.29)
167
sendo th o fluxo de calor, ou seja, a quantidade de energia transferida por unidade de tempo, th
a condutividade trmica, varivel com a temperatura, S a rea de transferncia de calor e T o
gradiente trmico. Considerando o fluxo de calor unidireccional ao longo do comprimento l de um
volume de controle, com seco S isotrmica, e uma diferena de temperatura 0 entre as
duas superfcies, a equao anterior simplificada, obtendo-se
th th S .
l
(5.30)
Ru
.
th th S
(5.31)
A transferncia de calor por conduo ocorre atravs dos pontos de contacto e atravs das
lacunas, o que pode ser modelado por duas resistncias em paralelo. Geralmente, a rea de
contacto pequena e a maior contribuio para a conduo atravs das lacunas (Incropera, et
al., 2007; Pyrhnen, et al., 2008).
168
Ru
hth,u S
(5.32)
5.7.1.2. Conveco
Cumulativamente ao mecanismo de transferncia de calor por conduo, nas mquinas elctricas
ocorre a transferncia de calor por conveco, natural ou forada, entre uma superfcie e um fluido
em movimento. Este modo de transferncia de calor inclui dois mecanismos: aditivamente
transferncia de energia devido ao movimento molecular aleatrio (difuso), a energia tambm
transferida atravs do movimento macroscpico do fluido, na presena de um gradiente da
temperatura.
Na conveco forada, so utilizados dispositivos externos que assistem o movimento do fluido
refrigerante, enquanto na conveco natural o movimento daquele provocado por variaes na
densidade, resultantes das diferenas de temperatura, i.e., medida que aumenta a temperatura
do fluido, a densidade deste varia localmente, o que induz foras ascensionais e o movimento do
mesmo. Nas mquinas de IPFA, incorre ainda, na conveco natural, o movimento do(s) disco(s)
169
th hth,v S ,
(5.33)
onde th o fluxo de calor, com o sentido definido pela diferena de temperatura positiva e S
a rea de transferncia de calor. O coeficiente de transferncia de calor convectivo apresenta uma
dependncia complexa, no s das propriedades fsicas do fluido e da sua velocidade, mas
tambm das dimenses da superfcie por onde o calor transferido. A previso terica do valor de
170
Rv
.
th hth,v S
(5.34)
Na mquina de IPFA de duplo entreferro, rotor interno, a conveco prevalente entre a carcaa
da mquina e o ambiente, entre a superfcie dos enrolamentos no activos e a envolvente destes
e entre o estator e o rotor, atravs do entreferro. A temperatura dos manes permanentes (e da
estrutura de suporte) ser definida essencialmente pela transferncia de calor entre o estator e o
rotor, atravs da regio do entreferro, cumulativamente com a transferncia de calor originria nas
perdas mecnicas, atravs do disco do rotor. Daqui, resulta a necessidade de definir com preciso
o coeficiente de transferncia de calor convectivo entre o estator e o rotor, o que s possvel
atravs de correlao de resultados experimentais, recolhidos em condies geomtricas similares
s que se pretende que modele. Os modelos sugeridos na literatura para o sistema estator rotor
orientados axialmente, dos quais se destacam os propostos por Beretta e Malfa (2003), Boutarfa e
Harmand (2003), Harmand, et al. (2000), Howey, et al. (2009) e Pell e Harmand (2007a) e
(2007b), no incluem o efeito das ranhuras do estator. A presena destas pode induzir um
comportamento turbulento no fluido, o que potencia a transferncia de calor.
5.7.1.3. Radiao
A terceira forma de transferncia de calor a radiao electromagntica, emitida na gama de
comprimentos de onda 0,1 a 100 m , e tem a particularidade de no requerer um meio fsico para
que ocorra. A radiao descrita pela equao de Stefan-Boltzmann,
(5.35)
171
th,r
th1
S1 1
1 ,
S2 th 2
(5.36)
T1 e outra muito maior, isotrmica, temperatura quiescente, T . Nestes condies, prova-se que
a diferena entre a radiao e a irradiao da superfcie da mquina (Incropera, et al., 2007)
th S th SB T14 T4 .
(5.37)
A equao (5.37) permite modelar as trocas de energia entre as superfcies externas da mquina
e o meio ambiente. A radiao interna de uma mquina elctrica, modelada atravs de (5.35) e
(5.36), considerada relevante apenas entre as superfcies separadas por ar, dado que, como
este pouco absorvente, o fluxo de calor mais significativo.
tambm aqui possvel definir a resistncia trmica por radiao, que fornece uma linearizao
para este modo de transferncia de calor, atravs de
Rr
hth,r S
(5.38)
hth,r th,r SB
172
T14 T24
.
T1 T2
(5.39)
5.7.2.
Qth mc p ,
(5.40)
173
174
2T
P
Fe 0 ,
2
x
2lS th
(5.41)
T x
PFe l x 2 T2 T1 x T2 T1
.
1
4S th l 2
2 l
2
(5.42)
T1
T x
T2
Figura 5.7: Transferncia de calor por conduo num volume de controle com gerao de energia distribuda e uniforme e
condies de fronteira assimtricas.
O fluxo de calor em qualquer ponto pode ser determinado atravs da lei de Fourier,
th x
PFe x T2 T1
,
2 l
Ru
(5.43)
com Ru igual resistncia trmica de conduo do volume de controle, suposto sem gerao de
energia.
A temperatura mdia no volume de controle, avaliada atravs de (5.42),
Tmed
T2 T1
R
PFe u .
2
6
(5.44)
175
th1 th l
th 2 th l
PFe T1 T2
e
2
Ru
(5.45)
PFe T1 T2
.
2
Ru
(5.46)
T1
Ru 2
th1
Ru 6
th 2
T2
Tmed
PFe
Figura 5.8: Modelo de parmetros concentrados de um volume de controle com gerao de energia distribuda e uniforme.
A definio da rede de resistncias trmicas com percursos de fluxo de calor paralelos no estator
para os vrios planos de computao radiais considerados no Captulo 4 permite contabilizar a
distribuio disforme das perdas no ferro ao longo do raio da mquina. Neste trabalho, isso no
implementado, pois a complexidade acrescida pela introduo dos percursos em paralelo no se
reflecte na preciso dos resultados, tendo em considerao outras simplificaes introduzidas no
modelo trmico. Todavia, recomenda-se essa metodologia se a variao da largura dos dentes ao
longo do raio til da mquina for significativa. No clculo das resistncias trmicas cujas variveis
dimensionais variam com o raio da mquina, utiliza-se o raio mdio.
Os enrolamentos dispostos em ranhuras so termicamente anisotrpicos, quer na seco
transversal daquelas quer na direco radial da mquina. A simplificao introduzida na
modelao dos enrolamentos considera a rea transversal das ranhuras substituda por dois
materiais homogneos, um bloco central de cobre e outro, com os materiais isolante e de
impregnao utilizado nas ranhuras, concentrado na periferia destas (Figura 5.9).
A condutividade trmica mdia dos materiais isolantes, para condutores com seco circular,
estimada atravs de (Pyrhnen, et al., 2008)
176
Dc ,u
D Dc ,u
c
,
Dc
Dc Dc ,u
th,med th
(5.47)
Dc ,u
Dc
Figura 5.9: (a) Estrutura dos condutores na ranhura. (b) Modelo simplificado com dois materiais homogneos.
ll ,eq
Sr SCu ,r
,
pr
(5.48)
177
(5.49)
(5.50)
Rvra
Rrra
Rvoa
Rvig
Rvgr
1/2 Pmec
Rurm
Rvgm
Rrtm
Rrtr
Rvtg
Rroa
Rrig
t ,med
1/2 Rutt
PJ
Rucl
1/2 Ruyy
1/2 Ruyy
Rvfa
Ruyf
Rrfa
Figura 5.10: Rede de resistncias trmicas do prottipo da mquina de IPFA (as fontes de corrente que modelam a
injeco das perdas na rede, so suprimidas e representadas por setas).
178
P Gth ,
onde
(5.51)
temperatura nos ns da rede e Gth a matriz das condutncias trmicas, em que os diferentes
elementos obedecem a
Gth,ik
Gth,ii
Rth,ik
k 0i
(5.52)
(5.53)
th ,ik
Elementos da
mquina
Conduo
Conveco
Radiao
Disco rotrico
manes permanentes
Ambiente
Entreferro
Dentes do estator
Condutores de cobre
Carcaa
No vector das potncias injectadas, as perdas mecnicas consideradas so metade das perdas
mecnicas da mquina, Pmec , as perdas Joule, PJ , e as perdas no ferro, PFe , referem-se a um
estator da mquina e as perdas suplementares por estator da mquina, Pstr , so distribudas entre
os ns relativos injeco das perdas no ferro nos dentes e no ncleo do estator.
179
A rede de resistncias trmicas, assim definida, permite prever o perfil da temperatura no interior
da mquina e estabelecer a densidade de corrente nos condutores.
Os modelos trmicos analticos devem ser sujeitos a uma calibrao, utilizando resultados
experimentais, que permitem aferir a preciso dos mesmos. O nvel de discretizao poder ser
aumentado, caso os resultados tericos e experimentais apresentem erros elevados. A
discretizao refere-se ao nmero de resistncias a considerar no modelo de alguns elementos
crticos, quer na direco axial, quer na direco radial. Um elemento crtico constitudo pelos
condutores nas ranhuras, aqui modelados de forma muito simplista. A abordagem utilizada para o
modelo dos elementos de ferro, com as perdas distribudas ao longo do volume, pode ser
extrapolada para modelar a resistncia trmica dos condutores na direco radial da mquina de
IPFA.
Importa ainda referir a importncia da transferncia de calor por conduo, atravs do contacto
com os outros dispositivos do sistema em que a mquina se integra, que, na ausncia de
conveco forada, pode ser significativa. O modelo da mquina pode ser melhorado com a
incluso da conduo trmica atravs das superfcies de contacto com elementos de suporte e
atravs do veio.
5.8. RESUMO
A previso das perdas na fase do projecto da mquina elctrica determinante na anteviso do
rendimento e no estabelecimento do modelo trmico da mquina.
As perdas Joule, embora tenham uma formulao simplificada, variam com a temperatura, devido
dependncia da condutividade com aquela. A recursividade entre o comportamento trmico da
mquina e as perdas Joule gerida atravs da resoluo iterativa da rede de resistncias trmicas
da mquina.
A modelao das perdas no ferro foi realizada atravs da formulao de Steinmetz modificada, de
forma a incluir o contedo harmnico da induo magntica no estator da mquina. Esta
180
formulao uma alternativa vivel segregao das perdas no ferro, nas parcelas de perdas por
histerese e de correntes de Foucault, tendo em considerao que a informao parcelar no
introduz vantagens no projecto da mquina, alm de que os procedimentos de segregao
utilizam mais aproximaes e correlaes empricas que a formulao utilizada, na presena de
indues magnticas no sinusoidais.
A estimao das perdas mecnicas foi realizada atravs de uma formulao semi-emprica, mas,
tendo em considerao a baixa velocidade da aplicao, estas perdas no so determinantes.
Foram ainda identificadas as parcelas de perdas suplementares e as perdas no sistema rotrico,
por induo de correntes de Foucault. As perdas suplementares so estimadas como uma fraco
da potncia fornecida e as perdas por induo de correntes de Foucault no disco rotrico e nos
manes permanentes foram desprezadas, atendendo a que, em aplicaes a baixas velocidades a
induo de correntes de Foucault limitada e a utilizao de ranhuras semi-fechadas reduz
consideravelmente a amplitude do contedo harmnico na induo magntica no entreferro.
O modelo trmico da mquina foi estabelecido atravs de uma rede de parmetros concentrados,
em que so utilizadas resistncias trmicas para modelar os diferentes mecanismos de
transferncia de calor. O nvel de discretizao da rede de resistncias trmicas pode ser
aumentado, por calibrao do modelo, utilizando resultados experimentais de um conjunto de
mquinas com a configurao modelada. Acresce ainda que as correlaes e parmetros
empricos utilizados na modelao trmica da mquina de IPFA carecem de validao
experimental, que, no sendo um objectivo deste trabalho, estabelece uma linha de investigao
futura.
181
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184
CAPTULO 6
PROJECTO ASSISTIDO PELO MTODO DOS
ELEMENTOS FINITOS
NDICE
6.
186
6. PROJECTO
ASSISTIDO
PELO
MTODO
DOS
ELEMENTOS FINITOS
6.1. INTRODUO
O recurso a ferramentas de anlise baseadas no Mtodo dos Elementos Finitos (MEF) no projecto
de mquinas elctricas tem ganho popularidade e importncia nas ltimas dcadas. A sua
funcionalidade no substitui o projecto analtico, mas complementa-o com uma anlise local
detalhada, realando fenmenos de saturao locais ou gradientes perigosos, e.g., dificilmente
perceptveis sem a experimentao prtica. De uma forma simplista, as ferramentas analticas
permitem uma macro soluo do projecto da mquina elctrica, enquanto a anlise baseada no
MEF providencia uma micro perspectiva daquele. A abordagem ao projecto atravs do MEF
proposta neste captulo no explora todas as funcionalidades da ferramenta no projecto de
mquinas elctricas, limitando-se a uma anlise bidimensional, para a qual relativamente
simples interagir com a geometria da mquina, como se pretende nos moldes do projecto proposto
neste trabalho.
A teoria fundamental subjacente ao MEF introduzida na seco seguinte. Nas seces ulteriores
so apresentados os resultados da anlise numrica da induo magntica no espao da mquina
de manes Permanentes de Fluxo Axial (IPFA), investigam-se os fluxos de fugas dos manes e do
entreferro e caracteriza-se a reaco do induzido, paralelamente ao clculo das indutncias. A fem
induzida em vazio investigada atravs da variao do fluxo magntico totalizado numa fase do
estator.
Na seco 6.6., aps uma breve caracterizao dos aspectos mais relevantes do binrio de
ranhura, produzido por interaco entre a abertura das ranhuras e o fluxo magntico indutor em
vazio, apresentado o mtodo do tensor de tenses de Maxwell, que, associado ao MEF,
187
188
energia associada ao problema em estudo. A soluo deste problema a funo que minimiza o
referido funcional.
O mtodo de Galerkin consiste na minimizao do integral do produto de um resduo, determinado
a partir da EDP original, com uma certa funo peso. Esta formulao mais frequente que a do
mtodo variacional, pelo facto da sua implementao ser mais simples, sendo as equaes dos
elementos finitos deduzidas directamente a partir da equao diferencial que modela o problema
em estudo (Bastos, Sadowski, 2003).
A ferramenta de elementos finitos utilizada neste trabalho o software comercial COMSOL
Multiphysics 3.5a, mdulo AC/DC, cuja formulao subjacente o mtodo de Galerkin (COMSOL,
2008).
6.2.1.
O mtodo de Galerkin
Um problema electromagntico definido num certo domnio D descrito, de forma genrica, pela
EDP
L r, t f r, t .
(6.1)
189
O mtodo de Galerkin um caso particular do mtodo do resduo pesado. Este mtodo consiste
na formao de um resduo construdo atravs de
r* L * f ,
(6.2)
o que implica a construo de uma funo * , para a qual o resduo r * prximo de zero. A
construo de * corresponder a uma interpolao da funo , num dado elemento finito, da
seguinte forma: em cada n j considera-se uma funo linear j com a propriedade de j 1 no
n j e j 0 nos restantes ns do elemento. A funo de interpolao, * , para um elemento
finito ser a soma das funes lineares j , multiplicadas por um coeficiente desconhecido j ,
* j j ,
(6.3)
que ser determinado ao longo do processo numrico. O resduo r * que lhe corresponde
multiplicado por uma funo peso conveniente, w , e, seguidamente, integra-se o produto wr * no
domnio que lhe corresponde. A particularidade do mtodo de Galerkin na formulao dos
resduos pesados consiste em escolher a funo peso, w , igual funo de interpolao, *
(Polycarpou, 2006).
Para a equao diferencial (6.1), esta formulao resulta na equao matricial
R* w L * f d .
D
(6.4)
Sendo L um operador diferencial de segunda ordem, torna-se necessrio garantir que a funo
peso, w , e a funo de interpolao * , admitam segunda derivada contnua no domnio em
causa. Contudo, esta exigncia pode ser relaxada, recorrendo-se integrao por partes do
integral anterior e usando o teorema de Green, o que permite reduzir a ordem mxima das
derivadas presentes na equao (oln, 2006). Deste modo ser apenas necessrio garantir que
as funes peso e de interpolao sejam continuamente diferenciveis. Esta relaxao na
diferenciabilidade das funes conduz denominada formulao fraca do problema.
190
6.2.2.
Qualquer dispositivo electromagntico, por existir no espao tridimensional, sugere uma anlise
numrica a 3D. A anlise a 2D de dispositivos tridimensionais explora as situaes de simetria das
formas geomtricas do dispositivo e algumas particularidades do seu funcionamento. A vantagem
principal da anlise 2D relativamente 3D reside na economia relativa do nmero de elementos.
Esta ltima envolve um nmero de elementos de volume consideravelmente alto, que, em
algumas situaes, eleva a dimenso da matriz do sistema de tal modo que o processamento em
computadores pessoais usuais no praticvel (Cendes, 1989; Parviainen, et al., 2003;
Sabonnadiere, 1992). A modelao da mquina de IPFA aqui utilizada restringida a anlises no
espao bidimensional, atravs da utilizao de condies de fronteira eficientes, truncando a
geometria sem, com isso, introduzir erros significativos, e da qual resulta uma economia
significativa no tempo de processamento. Na Figura 6.1 apresenta-se a seco circunferencial da
mquina, planificada nas dimenses x e y do sistema de coordenadas cartesianas.
A variao do passo polar ao longo da direco radial da mquina incorporada na anlise
considerando vrios planos circunferenciais para diferentes raios da mquina, conforme a
abordagem descrita na seco 4.2., sempre que os resultados a obter assim o justifique. De referir
que, mesmo com esta aproximao variao das dimenses radiais da mquina, os efeitos
limtrofes no so includos, como, por exemplo, a contribuio dos enrolamentos no activos ou o
fluxo de fugas dos manes, nos raios interno e externo.
6.2.3.
Condies de fronteira
191
magntico s tem componentes no plano em anlise e o vector potencial magntico s tem uma
componente no nula, Az .
s fronteiras fsicas da mquina, paralelas ao eixo x da Figura 6.1, correspondem condies do
tipo Dirichlet homogneas, segundo as quais o vector potencial magntico nulo, ou seja Az 0 .
As linhas de fluxo so tangenciais a estas fronteiras, no as atravessando, situao equivalente a
considerar um material externo com permeabilidade magntica nula, i.e., um isolamento
magntico.
Esta condio de fronteira equivale a considerar a componente tangencial do vector potencial
magntico igual a zero,
n A 0 ,
(6.5)
y
Condio de Neumann
homognea
Figura 6.1: Seco circunferencial planificada da mquina de IPFA correspondente a um par de plos e condies de
fronteira e de simetria associadas.
A condio do tipo Neumann utilizada para modelar um determinado grau de incidncia das
linhas de fluxo com a fronteira. No caso da condio do tipo Neumann homognea, as linhas de
fluxo so foradas a serem perpendiculares fronteira. O eixo x da Figura 6.1 corresponde a um
192
eixo de simetria da mquina, modelado por uma fronteira do tipo Neumann homognea, definida
genericamente atravs de
n H 0 ,
(6.6)
r
Az x, y Az x 2k ,
p
y , k N1 ,
(6.7)
ou em alternativa, estuda-se apenas um plo, fazendo coincidir as fronteiras com as linhas que
limitam um plo, recorrendo a uma periodicidade mpar, de acordo com
r
Az x, y Az x 2k 1 ,
p
6.2.4.
y , k N1 .
(6.8)
A preciso da soluo numrica obtida influenciada pela dimenso dos elementos finitos e pela
uniformidade dos mesmos, determinada pela qualidade da malha a utilizar e da sua adaptao ao
problema em questo (objectivos diferentes requerem malhas diferentes, e.g.).
Genericamente, os erros obtidos para uma determinada malha variam com o nvel de
discretizao nas fronteiras e com a discretizao em zonas do modelo onde os gradientes dos
campos ou potenciais so mais elevados. De salientar que, na fronteira entre duas regies, o
193
nmero de ns tem que ser igual e estes devem ocupar as mesmas posies relativas, de forma a
garantir a continuidade do domnio na fronteira.
O processo de discretizao envolve decises relativamente ao nmero, tamanho e forma dos
elementos finitos, procurando-se uma relao de compromisso entre o nmero de elementos e o
tempo de computao.
Os mtodos de criao de malhas so variados e obedecem a critrios que podem ser controlados
pelo utilizador, como a densidade e o tamanho mximo dos elementos. As tcnicas de gerao de
malhas adaptativas permitem alterar a malha aps o processamento, a partir de uma malha inicial
pouco discretizada, atravs de um refinamento da malha nos locais onde os erros forem
superiores a um valor pr-definido. Na Figura 6.2 apresenta-se o exemplo de uma malha pouco
discretizada, com 92 826 elementos. Um dos parmetros utilizados pelo programa para avaliar a
qualidade da malha relaciona-se com a medida da anisotropia dos elementos, avaliada atravs da
razo entre a rea, multiplicada por 4 3 , e a soma dos quadrados dos lados dos tringulos
(COMSOL, 2008). No exemplo aqui apresentado, a qualidade mnima da malha 0,672.
Figura 6.2: Discretizao do domnio atravs de uma malha com 92864 elementos triangulares, 46709 pontos, 2612
elementos de fronteira e 80 vrtices.
194
Figura 6.3: Distribuio da induo magntica no plano mdio da mquina, em vazio ( Br 1,12 T).
Figura 6.4: Distribuio da induo magntica no plano mdio da mquina, em carga ( Br 1,12 T, ia
22 A;
ib ic 2 A).
195
evidente que o MEF permite obter um detalhe maior que a rede de relutncias, evidenciando,
por exemplo, a variao da induo magntica nos elementos do ncleo do estator, na direco
axial, embora se verifique que os fluxos magnticos calculados analtica e numericamente
naqueles elementos so coerentes.
6.3.1.
B (T)
(b)
Bmax (T)
x (m)
Figura 6.5: (a) Forma de onda da induo magntica no entreferro ao longo de um passo polar, no plano mdio da
mquina em vazio ( Br 1,12 T). (b) Contedo harmnico.
Para a situao da mquina em carga (Figura 6.6), verifica-se uma ligeira assimetria na forma de
onda da induo magntica relativamente ao eixo polar, devido distribuio disforme da induo
196
Bmax
Figura 6.6: (a) Forma de onda da induo magntica no entreferro ao longo de um passo polar, no plano mdio da
mquina em carga ( Br 1,12 T, ia
6.3.2.
A anlise magnetosttica, em vazio e/ou em carga, permite ainda estimar o fluxo de fugas dos
manes e do entreferro, com uma preciso superior abordagem analtica, tendo em considerao
o detalhe com que possvel obter a distribuio das linhas de fluxo magntico. Na Figura 6.7,
apresentam-se as linhas de fluxo de fugas, com a mquina em vazio, em duas posies distintas,
correspondentes ao percurso de fugas do entreferro de relutncia mxima e mnima, de acordo
com o enunciado na seco 4.3.3.2..
Figura 6.7: Fluxos de fugas dos manes permanentes e do entreferro. (a) Fluxo de fugas do entreferro atravs do percurso
de relutncia mxima. (b) Fluxo de fugas no entreferro atravs do percurso de relutncia mnima.
O clculo analtico dos fluxos de fugas ao longo do comprimento axial dos manes e entre manes
adjacentes conduz a uma sobre estimao daqueles, comparativamente soluo agora obtida.
197
Como se pode verificar da anlise da Figura 6.7, devido ao pequeno comprimento do entreferro e
ao baixo coeficiente polar utilizado no modelo, no existe fluxo de fugas entre manes adjacentes
atravs do entreferro, e parte do fluxo de fugas ao longo do comprimento axial daqueles atravessa
o entreferro. O valor percentual do fluxo de fugas dos manes permanentes, avaliado atravs da
razo entre o fluxo que atinge a fronteira do estator com o entreferro ao longo de um passo polar,
e o fluxo nas fronteiras de um man, da ordem de 15%.
Quanto ao fluxo de fugas do entreferro, este avaliado atravs da razo entre o fluxo que
atravessa as ranhuras e o fluxo que atravessa a fronteira entre o entreferro e o estator, ambos ao
longo de um passo polar, obtendo-se valores da ordem de 13,7% na situao do percurso com
relutncia mnima e 11% na situao do percurso associado ao de relutncia mxima.
6.4. INDUTNCIAS
A determinao das indutncias realizada atravs de uma anlise magnetosttica no domnio
modelado, em que se anula a contribuio dos manes, i.e., Br 0 , de forma a obter unicamente
o campo de reaco do induzido. s ranhuras, atribuem-se as densidades de corrente
correspondentes s requeridas para o clculo das indutncias, ou seja, id I max e iq 0 , para o
clculo da indutncia segundo o eixo longitudinal, e iq I max e id 0 , para o clculo da indutncia
segundo o eixo transversal. A estas situaes correspondem, por exemplo, instantes de tempo em
que o eixo de uma fase, suposta a fase a , coincida com o eixo d (q) , para o clculo da indutncia
longitudinal (transversal), com ia I max e ib ic I max 2 . Na Figura 6.8 apresenta-se a
distribuio das fases nas ranhuras correspondente fmm mxima coincidente com o eixo d .
6.4.1.
Indutncias sncronas
Obtida a soluo numrica, o clculo das indutncias sncronas pode ser efectuado atravs da
energia magntica associada estrutura modelada ou atravs do fluxo magntico totalizado.
198
(6.9)
d a'
a
Figura 6.8: Distribuio das fases nas ranhuras correspondente fmm mxima coincidente com o eixo d ; o eixo da fase
1
I2
VCu
A J dv
1
I2
V'
B H dv
2Wm
.
I2
(6.10)
Para uma mquina trifsica, tendo em considerao que a fmm resultante 3/2 da fmm devida a
uma fase, com a mesma consequncia no campo magntico e na energia total, a equao (6.10)
toma a forma
Lsd q
2 2Wm,d ( q )
,
2
3 I max
(6.11)
em que Lsd q a indutncia sncrona longitudinal (transversal) e Wm,d ( q ) energia magntica total
do sistema, com id I max ( iq I max ), igual energia magntica associada aos planos modelados,
multiplicada pelo nmero de pares de plos da mquina e considerando o volume total dos
materiais activos, ou seja, a contribuio de todos os planos de computao. A validade desta
metodologia e, consequentemente, dos valores obtidos, limitada, tendo em considerao que o
199
circuito magntico no linear (cf. com as Figura 6.13 eFigura 6.14) , sendo, no entanto, til para
validar os resultados obtidos atravs de outras metodologias.
A determinao das indutncias sncronas atravs do fluxo totalizado expedita, tendo em
considerao que
Lsd q
Id q
I d q
a
I max
(6.12)
a N f
2 N
ri Azi ds ,
Sr i 1 Sr
(6.13)
6.4.2.
Indutncias de magnetizao
d q k w N f
Bmax I ,d q 1
2p
2
out
rin2 ,
200
(6.14)
Lmd q
d ( q )
I max
(6.15)
Bmax I ,q
BI , d
Bmax I ,q
BI ,q
6.4.3.
A indutncia de fugas nas ranhuras pode ser obtida directamente da soluo numrica, avaliando
a componente do vector potencial magntico ao longo de uma ranhura. A Figura 6.11 apresenta o
201
detalhe das linhas de fluxo atravs de uma ranhura, assim como a evoluo do vector potencial
magntico na direco axial da mesma.
(b)
(a)
Az (Wb/m)
c
b
a
a
y (m)
Figura 6.11: (a) Fluxo de fugas nas ranhuras; (b) Vector potencial magntico ao longo da dimenso axial da ranhura.
Da anlise da Figura 6.11, identificam-se duas zonas distintas em termos de fluxos de fugas: a
zona correspondente abertura da ranhura, entre a e b , em que o fluxo que a atravessa abrange
todos os condutores da ranhura, e a zona dos condutores, entre b e c , onde os condutores no
so abrangidos igualmente pela mesma quantidade de fluxo. A contribuio destas duas zonas
para o fluxo de fugas em cada ranhura avaliada atravs de
ri
i 1
N
r ,lk
Azi ri Az ,ai ,
(6.16)
L r
2N f
I max
6.4.4.
r ,lk .
(6.17)
A indutncia mtua entre os dois estatores na configurao axial de duplo entreferro, rotor interno,
aqui analisada, modelando a mquina na sua extenso axial completa, ao longo de um par e
plos. Afectando as ranhuras de um estator com as densidades de corrente correspondentes s
duas situaes de fmm mxima coincidente com os eixos directo e em quadratura, avalia-se o
fluxo que liga o enrolamento do outro estator e, a partir deste, a indutncia mtua, atravs da
202
razo entre o fluxo totalizado e a intensidade de corrente I max . Na Figura 6.12 apresenta-se a
soluo correspondente a iq I max e id 0 .
Figura 6.12: Distribuio do vector potencial magntico ao longo de um par de plos na estrutura axial, com os dois
estatores; as densidades de corrente no estator superior correspondem a iq
22 A e id 0 e no estator inferior so
nulas.
mxima
longitudinal e
transversal,
constata-se ainda que o fluxo totalizado no estator no alimentado muito baixo, como
previamente previsto, na fase do projecto analtico.
6.4.5.
203
Lsd q
Id q
I d q
a ,m a ,mI
I max
(6.18)
em que a ,m o fluxo totalizado na bobina a devido unicamente ao fluxo indutor e a ,mI o fluxo
totalizado devido ao fluxo magntico indutor e de reaco do induzido. Para a situao de reaco
do induzido desmagnetizante, a ,m a ,mI ; se a anlise for efectuada atravs de uma reaco do
induzido magnetizante, ento a ,m a ,mI .
Na configurao em anlise, o fluxo totalizado segundo o eixo q tem um percurso ao longo de
duas ranhuras com um nvel de saturao elevado (Figura 6.14), enquanto o fluxo de reaco do
204
induzido segundo o eixo d se desenvolve num percurso em que apenas uma ranhura atinge
elevados nveis de saturao (Figura 6.13). assim expectvel uma maior influncia do nvel de
saturao do ferro da mquina na indutncia transversal que na indutncia longitudinal.
Os resultados obtidos apresentam uma reduo da ordem de 4% para as indutncias segundo o
eixo longitudinal, enquanto as indutncias segundo o eixo transversal apresentam uma
dependncia superior, chegando a atingir-se um decrscimo de 16%.
6.4.6.
Lsd
Lsq
Lmd
Lmq
L r
L d
mH
Analtica
Numrica
8,23
8,21
6,95
6,92
(*)6,91
(*)6,9
1,79
1,77
4,31
2,13
1,79
1,98
1,94
4,34
0,58
Na anlise numrica, o clculo das indutncias sncronas atravs do fluxo totalizado inclui o
contedo harmnico da reaco do induzido. Na abordagem analtica, a contabilizao do
contedo harmnico efectuado atravs da indutncia de fugas diferencial, pelo que esta
includa nos valores das indutncias sncronas, aditivamente s de magnetizao e de fugas nas
ranhuras. A comparao entre os resultados analticos e os obtidos pelo MEF para as indutncias
205
sncronas sugere que a formulao emprica utilizada no clculo analtico da indutncia de fugas
diferencial pouco precisa, estimando aquela por excesso. Embora existam discrepncias nos
resultados atravs das duas abordagens, os valores obtidos para as indutncias de magnetizao
so coerentes.
Relativamente indutncia mtua, como previsto na seco 4.4.4.3. para a configurao da
mquina em anlise, o acoplamento magntico entre os dois estatores fraco e a formulao
analtica proposta no vlida. O clculo atravs do MEF prev um valor significativamente
inferior s indutncias sncronas, como seria de esperar.
As indutncias longitudinais, sncrona e de magnetizao, so ligeiramente superiores s
indutncias transversais, devido s diferentes permeabilidades dos materiais utilizados na
estrutura rotrica segundo os dois eixos. No eixo longitudinal, devido presena dos manes,
206
rotor relativamente ao estator, permite construir a forma de onda do fluxo totalizado por fase, em
funo da posio rotrica.
Para um enrolamento com uma ranhura por plo e por fase, cada soluo magnetosttica permite
obter trs valores do fluxo totalizado por passo polar. Bianchi (2005) recomenda usar Q p pontos
para estimar a fem induzida. A anlise efectuada utilizou nove pontos por passo polar, no plano
correspondente ao dimetro mdio da mquina. As componentes harmnicas do fluxo totalizado
so obtidas atravs da transformada rpida de Fourier. Da expanso da srie, desprezaram-se os
coeficientes das formas sinusoidais, baseando esta deciso na simetria da mquina e na reduzida
amplitude daqueles, face aos coeficientes co-sinusoidais. A Figura 6.15 apresenta a forma de
onda do fluxo totalizado, obtida atravs dos coeficientes da srie Fourier utilizados.
b cos i ,
i 2 n1
n N1
Figura 6.15: Fluxo totalizado numa fase da mquina em vazio relativamente posio rotrica (em radianos elctricos);
Br 1,12 T.
A fem por fase obtida derivando o fluxo totalizado em ordem ao tempo. Para uma velocidade de
rotao constante, tal que pr d dt , sendo a frequncia angular elctrica e r a
velocidade angular de rotao, a fem obtida atravs de
7
d d
d
bi sin i , n N 1 .
d dt
d
i 2 n1
(6.19)
Na Figura 6.16 apresenta-se a forma de onda da fem, assim como as amplitudes das
componentes harmnicas at ordem em anlise.
207
Emax
E1
Figura 6.16: Fem por fase em vazio ( f 100 Hz); (a) forma de onda e componente fundamental; (b) Contedo harmnico.
208
manes, mas, devido fraca reaco do induzido, caracterstica da aplicao em causa, estes no
sero aqui tratados.
Os principais aspectos relacionados com a mitigao do binrio de ranhura na mquina de IPFA
so aqui introduzidos e, posteriormente, so apresentadas metodologias para a sua quantificao.
Das ferramentas de clculo das foras e/ou binrios electromagnticos implementveis atravs do
MEF, destaca-se o mtodo do tensor de tenses de Maxwell, que aqui implementado para a
previso do binrio de ranhura e do binrio electromagntico da mquina.
6.6.1.
Binrio de ranhura
O binrio de ranhura , geralmente, caracterizado por um valor mdio nulo, e pode atingir
amplitudes considerveis, sem um projecto da mquina orientado para a sua mitigao. A
periodicidade depende do nmero de ranhuras e do nmero de plos da mquina, cuja
generalizao se traduz nos seguintes moldes (Krishnan, 2010):
se Q 2 p fraccionrio e Q mpar, cada ranhura produz um ciclo por cada plo, o que
resulta numa frequncia por rotao de 2Qp .
A amplitude do binrio de ranhura decresce com o aumento da sua frequncia por rotao da
mquina, pelo que a utilizao de enrolamentos concentrados fraccionrios em mquinas
sncronas de manes permanentes ( q fraccionrio) se pode revelar vantajosa na mitigao dos
problemas associados a estes binrios, desde que o projecto seja convenientemente orientado
(Krishnan, 2010).
209
Existem vrios aspectos construtivos que permitem minorar o binrio de ranhura numa mquina
de manes permanentes. Na ltima dcada, tm sido produzidos vrios trabalhos de investigao
sobre as tcnicas de minimizao do binrio de ranhura em mquinas de IPFA, dos quais se
destacam os de Aydin, et al. (2003) e (2007), Caricchi, et al. (2004) e Gonzalez, et al. (2007). A
identificao das tcnicas de mitigao e a sua implementao aqui apresentada de forma no
exaustiva, remetendo-se para trabalho futuro a explorao desta rea de investigao.
De uma forma geral, as tcnicas desenvolvidas para as mquinas de manes permanentes de
fluxo radial so transponveis para as mquinas de fluxo axial, embora algumas acarretem uma
superior complexidade no processo de fabrico. Obviamente que a forma mais simples de eliminar
o binrio de ranhura (ou de o reduzir substancialmente) eliminar os dentes e/ou o ferro do
estator. A utilizao desta configurao, como j referido, restrita a mquinas de pequena
potncia, pela ausncia da concentrao do fluxo e de suporte dos enrolamentos, providenciada
pelo ferro.
Outros aspectos construtivos, facilmente implementveis, so a utilizao de calos de material
magntico para fecho das ranhuras, aps a introduo dos enrolamentos, ou a utilizao de
ranhuras falsas ao longo dos dentes, atravs de cortes produzidos na direco radial da mquina
axial, de forma a aumentar a frequncia do binrio de ranhura. A inclinao das ranhuras
relativamente ao eixo polar da mquina (como referido no Anexo B, na caracterizao do factor de
enrolamento) ou do eixo polar dos manes relativamente s ranhuras, com uma seleco
adequada do ngulo de inclinao, permite tambm reduzir a amplitude do binrio de ranhura.
6.6.2.
O mtodo baseado no tensor de tenses de Maxwell associado ao MEF um dos mais eficientes
no clculo de foras em corpos sob a influncia de campos magnticos, pois conduz a expresses
que permitem o clculo daquelas, directamente a partir dos resultados das EDP formuladas para o
vector potencial magntico, alm da fcil interpretao da relao entre as componentes do
campo magntico e a direco das foras resultantes.
210
F q v B .
(6.20)
dF
v B J B ,
dv
(6.21)
que, recorrendo lei de Maxwell-Ampre na sua forma reduzida e equao constitutiva para
materiais magnticos, assume a forma
dF 1
1
B B B B .
dv
Introduzindo o termo
B B 1
(6.22)
1
B B B B B B , a densidade de fora expressa por
2
dF 1
1
B B B B B .
2
dv
(6.23)
Txx
T Tyx
Tzx
Txy
Tyy
Tzy
Txz
1
Tyz , Tij Bi B j ij B 2 ,
2
Tzz
(6.24)
211
1,0, ifif ii jj
(6.25)
dF 1
T .
dv
(6.26)
T ds ,
(6.27)
constante na superfcie de
integrao (Figura 6.17), a fora diferencial que actua na superfcie do disco, , de acordo com
(6.27), dada por
dF 1
1
1
By
uy
(6.28)
Bx
ux
dx
Figura 6.17: Superfcie infinitesimal do rotor da mquina de IPFA e componentes da induo magntica.
212
Telm
0 S
r Bx B y dxdz ,
(6.29)
Telm
r r
medi
i 1
Bx B y dx ,
(6.30)
em que rmedi o raio mdio, medido entre o eixo de rotao e a linha mdia do plano de
computao i .
Para uma distribuio da induo magntica contnua no espao, o clculo do binrio atravs do
mtodo do tensor de tenses de Maxwell exacto e independente da linha de integrao utilizada.
Devido aproximao intrnseca do MEF, a continuidade das componentes da induo magntica
entre elementos adjacentes no garantida, pelo que a preciso dos resultados obtidos depende
do percurso de integrao e da malha adoptada no domnio em que aquele se encontra. Uma
forma de minorar possveis erros consiste em avaliar o integral das componentes da induo
magntica na rea definida pelo entreferro (Bianchi, 2005), ou seja
Telm
p
g 0
r r B B
i
i 1
medi
ds .
(6.31)
O binrio de ranhura pode ainda ser obtido atravs da variao da energia magntica
relativamente posio rotrica. Esta metodologia utiliza o princpio da conservao de energia,
associada a um deslocamento virtual da parte mvel da mquina. Na ausncia de correntes no
estator, no h trocas de energia elctrica com o exterior, pelo que, para uma variao
infinitesimal da posio rotrica, d , a soma da energia magntica acumulada no sistema e do
trabalho realizado pelo campo magntico nulo, ou seja,
213
dWm Tcog d 0
Tcog
dWm
.
d
(6.32)
A utilizao do mtodo do trabalho virtual, aparentemente simples, carece de algum cuidado pela
presena dos manes, cujo trabalho efectuado pela magnetizao no deslocamento virtual
irreversvel, o que pode falsear os resultados. Este mtodo aqui utilizado no sentido de validar os
resultados obtidos pelo mtodo do tensor de tenses de Maxwell.
A periodicidade do binrio de ranhura na mquina em anlise de um passo de ranhura ( 30
radianos elctricos, no modelo em anlise). A avaliao do binrio de ranhura efectuada em 20
posies incrementais do rotor ao longo do perodo daquele. A Figura 6.18 apresenta a variao
da energia magntica e a funo que a aproxima, e na Figura 6.19 (a) apresentada a evoluo
do binrio de ranhura, obtida pelas duas metodologias.
Da anlise dos resultados, verifica-se que as formas de onda obtidas pelas duas metodologias so
coerentes, embora o mtodo do trabalho virtual sobrestime a amplitude do binrio de ranhura
comparativamente ao mtodo do tensor de tenses de Maxwell. O contedo harmnico da forma
de onda do binrio de ranhura, obtida pelo mtodo do tensor de tenses de Maxwell,
apresentado na Figura 6.19 (b).
Wm
Figura 6.18: Energia magntica em vazio ao longo de um passo de ranhura (a aproximao obtida pelos coeficientes de
Fourier representada pela curva SF).
214
Tcog
dWm d
Tcog max
Figura 6.19: Binrio de ranhura ao longo de um perodo; (a) formas de onda obtidas pelo mtodo do tensor de tenses de
Maxwell (TTM) e pelo mtodo do deslocamento virtual; (b) harmnicos na forma de onda do binrio de ranhura (TTM).
215
6.7.1.
B ds ,
Sb
(6.33)
sendo Sb a seco da bobina, suposta com N f espiras, aquele pode ser expresso em funo
do volume do material magntico permanente, tendo por base as hipteses de estudo a seguir
enunciadas.
Bm 0 H m Br .
(6.34)
216
Nestes pressupostos, admitindo que a bobina percorrida por uma intensidade de corrente i , sob
a influncia do fluxo magntico indutor, o produto i expresso por
i B ds J ds ,
Sb
(6.35)
Sc
sendo e B o fluxo totalizado e a induo magntica atravs da seco delimitada pela bobina,
e J a densidade de corrente nos condutores com seco transversal Sc ( Sc ,u ), de acordo com o
definido na Figura 6.20. A equao (6.35), nos pressupostos enunciados, traduz a soma da
energia e da co-energia de um sistema esttico ou quasi-esttico (Furlani, 2001).
B
Sc
dsc
dsb
Sb
dl
J
Figura 6.20: Bobina da mquina de IPFA, representada, por simplificao, com uma espira.
lc Sb
A dl J ds ,
Sc
(6.36)
sendo lc o percurso fechado que engloba a superfcie Sb , aproximado pelo comprimento mdio
das espiras que formam a bobina.
Tendo por base o pressuposto da invarincia do vector potencial magntico atravs de Sc , o
produto i expresso em funo do volume dos condutores, VCu , atravs de
217
i A J dv .
(6.37)
VCu
A expresso anterior, pode ser expressa em termos dos campos B e H , avaliados em todo o
espao. Para um sistema quasi-estacionrio, tal que J = H , e recorrendo igualdade
vectorial
F G G F F G
ao
teorema
da
divergncia,
obtm-se
sucessivamente
i H A dv H A dv ,
V'
S 'V '
V'
H A ds H B dv ,
V'
(6.38)
i H B dv .
V'
(6.39)
A principal diferena entre (6.37) e (6.39) que a primeira requer a integrao apenas no volume
dos condutores, enquanto, na ltima, o volume de integrao tem que ser expandido at ao infinito
para se obter o mesmo resultado.
Recorrendo novamente aos pressupostos simplificativos enunciados, nomeadamente linearidade
dos materiais activos, , H e B so devidos, cumulativamente, intensidade de corrente na
bobina (ndice I ) e presena dos manes permanentes (ndice m ), tal que
I m i V ' H I H m BI Bm dv .
218
(6.40)
V'
H m B dv 0, .
(6.41)
com B BI ou B Bm .
Inserindo este resultado em (6.40), obtm-se
I m i v ' H I BI Bm dv .
O pressuposto da linearidade implica que I i
(6.42)
v'
mi H i Bm dv .
(6.43)
v'
Vm
0 H I H m dv H I Br dv , onde
Vm
0 H I BI , ou seja
mi V BI H m dv H I Br dv .
m
Vm
v = 0 , ento V ' u v dv 0
(6.44)
Vm
u = 0
e v for solenoidal
219
mi V H I Bm dv 0 .
VFe
Fe
(6.45)
No volume Vg ,
mi V H I Bm dv BI H m dv .
Vg
Vg
(6.46)
mi V H I Bm dv BI H m dv 0 .
Vext
ext
Vext
(6.47)
mi BI H m dv H I Br dv ,
V'
Vm
(6.48)
Vm
6.7.2.
HI
Br dv .
i
(6.49)
A formulao obtida em (6.49), permite identificar a maior ou menor contribuio dos vrios
elementos do volume de material magntico permanente para o fluxo totalizado, e, em funo dos
resultados, redefinir a forma dos manes e/ou o coeficiente polar, m , de forma a minimizar o
220
Figura 6.21: Distribuio do produto interno H I i Br na rea reservada aos manes permanentes, com m 1.
Da anlise dos resultados obtidos, os elementos prximos da fronteira dos manes apresentam a
menor contribuio para o fluxo totalizado em vazio, mas no se distribuem uniformemente ao
longo da direco axial (segundo y , no sistema de coordenadas utilizado). A distribuio disforme
da contribuio dos elementos na direco axial para o fluxo totalizado sugere a utilizao de
221
manes com uma forma trapezoidal, ou seja, com uma largura m y crescente na direco do
entreferro. Todavia, os manes de terras raras de formas irregulares so, geralmente, obtidos por
recurso a agentes de ligao1, o que resulta numa degradao das caractersticas magnticas
relativamente s dos materiais obtidos por sinterizao, sendo este processamento limitado a
geometrias regulares (Ferreira, Costa, 2011b). Acresce ainda que, a utilizao de manes com
formas irregulares aumenta a complexidade construtiva da mquina. Torna-se assim evidente que
o objectivo inicial da reduo do custo do material magntico permanente fica comprometido
quando se consideram formas irregulares dos manes, pelo que a anlise se limita sucessiva
eliminao de elementos de volume com formas regulares, na direco circunferencial da
mquina.
Para efeitos de validao da formulao do fluxo totalizado atravs de (6.49), aquele tambm
avaliado atravs do vector potencial magntico,
m B ds A.dl .
Sb
lc
(6.50)
Os resultados obtidos do fluxo totalizado em vazio por unidade de comprimento radial til da
mquina de IPFA, para vrios coeficientes polares so apresentados na Tabela 6.2. O erro relativo
associado ao fluxo totalizado avaliado atravs das duas metodologias corrobora o funcional do
fluxo totalizado baseado na geometria dos manes.
Finalmente, considerando a superfcie dos manes para cada coeficiente polar, calculado o fluxo
totalizado por unidade de volume de material magntico permanente. Os resultados obtidos
sugerem que os coeficientes polares ptimos que maximizam a utilizao do material magntico
permanente so da ordem de 0,6. Na sequncia deste trabalho, sugere-se a investigao futura
do efeito da variao do coeficiente polar na variao temporal do fluxo totalizado em vazio, de
forma a caracterizar a influncia daquele na fem induzida.
222
Tabela 6.2: Fluxo totalizado em vazio por unidade de comprimento radial da mquina de IPFA em funo do coeficiente
polar ( Br 1,06 T, i 2 A).
m
z
1
lc A.dl
z
m
z
Sm
HI
Br ds
i
Sm
m
Vm
Wb/m
Wb/m
cm
Wb/m
0,02227
0,02231
0,18
2,5
89,24
0,9
0,02114
0,02117
0,14
2,25
94,01
0,8
0,01901
0,01904
0,16
95,1
0,7
0,01671
0,01674
0,18
1,75
95,66
0,6
0,01435
0,01437
0,14
1,5
95,8
0,5
0,01194
0,01196
0,17
1,25
95,68
6.8. RESUMO
Neste captulo exploraram-se algumas variveis de projecto da mquina de IPFA atravs do MEF.
Foram investigadas a distribuio da induo magntica no espao da mquina assim como a
forma de onda da induo magntica em vazio e a caracterizao do seu contedo harmnico,
salientando-se naquele os harmnicos de ranhura. A comparao das formas de onda da induo
magntica em vazio e em carga, permitiu validar o efeito menor da reaco do induzido neste tipo
de mquinas elctricas, consequncia do elevado entreferro equivalente que as caracteriza.
A anlise dos fluxos de fugas dos manes permanentes e do entreferro permitem concluir que a
sua previso pela metodologia analtica, na configurao da mquina utilizada, caracterizada por
um pequeno entreferro fsico e um baixo coeficiente polar, sobrestimada face aos resultados
obtidos atravs do MEF.
A determinao das indutncias, sncronas e de magnetizao, segundo as direces longitudinal
e transversal, foi conduzida atravs de anlises magnetostticas, tendo sido utilizada uma
metodologia que permite incluir o efeito do nvel de saturao do ferro do estator no valor
daquelas. Verificou-se que, nesta configurao da mquina, a influncia da saturao mais
pronunciada segundo eixo transversal, sendo a mquina caracterizada por uma pequena
anisotropia directa.
223
224
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226
CAPTULO 7
IMPLEMENTAO E EXPERIMENTAO DE UMA
MQUINA DE MANES PERMANENTES DE FLUXO AXIAL
NDICE
7.
228
7. IMPLEMENTAO
EXPERIMENTAO
DE
UMA
229
cuidada. A configurao com o estator interno foi preterida, pela superior complexidade da fixao
do estator estrutura da mquina, como antes reportado. Para mquinas de pequena potncia, a
estrutura do estator pode ser fixada unicamente proteco do rolamento, mas essa soluo
pouco fivel para projectos de mquinas de potncias considerveis, no funcionamento a longo
prazo.
As estruturas dos estatores so em ferro, tendo sido adoptada a estrutura ranhurada. A deciso
entre estatores com ou sem ranhuras complexa, pois as vantagens e desvantagens de cada
uma das opes, em termos das parcelas de perdas envolvidas, dos factores econmicos e dos
processos de execuo mais ou menos complexos, no se coadunam a uma opo clara
unilateral.
Embora o carcter prottipo da mquina infira uma potncia nominal baixa, condio na qual a
opo de estatores sem ranhuras seria favorvel do ponto de vista econmico e de facilidade de
construo, a desejada extrapolao para mquinas de potncia razovel obrigou considerao
de estatores ranhurados, pelas economias que da resultam em termos de volume de material
magntico permanente e pela robustez estrutural conferida aos enrolamentos.
Quanto ao nmero de fases, as mquinas trifsicas apresentam uma utilizao de materiais
activos, em funo da potncia, muito favorvel, relativamente s alternativas com um nmero de
fases inferior. Embora se possa arguir uma melhoria na utilizao dos materiais com o aumento do
nmero de fases, essa vantagem contra balanceada pelo aumento do nmero de dispositivos
semicondutores de interface, o que aumenta o custo e compromete a fiabilidade do sistema global.
A seleco do nmero de plos foi orientada pela aplicao em causa, ou seja, pela baixa
velocidade de accionamento. No caso especfico do prottipo aqui descrito, o nmero de plos
utilizado foi ajustado durante o projecto preliminar, em funo das dimenses do ncleo de ferro.
230
Valor
10
60
60
24
Nf
480
0,602
Ain
13,4 kA/m
Dout
18 cm
ru
2,15 cm
le
2,26 cm
0,5 mm
lm
0,5 cm
1,5 cm
35,34 cm
Tabela 7.2: Propriedades magnticas dos manes permanentes de NdFeB, graduao N30SH.
Propriedade
Valor
Br
1,12 T
Campo coercivo
Hc
836 kA/m
H ci
1595 kA/m
r ,rec
1,05
Resistividade elctrica
160 .cm
231
Tabela 7.2: Propriedades magnticas dos manes permanentes de NdFeB, graduao N30SH (continuao).
Propriedade
Valor
Tmax
150 C
Temperatura de Curie
TC
310 C
- 0,12 %/C
- 0,6 %/C
7.3.1.
Rotor
O rotor das mquinas axiais sujeito a foras magnticas elevadas que, embora sejam
balanceadas com a utilizao da configurao de duplo entreferro, esto presentes na fase da
montagem e dificultam o processo. O disco do rotor deve ter rigidez mecnica suficiente para
suportar essas foras na fase de montagem, sem sofrer uma deflexo excessiva. A deflexo
mxima admissvel deve ser uma fraco pequena do comprimento do entreferro.
A fixao dos manes ao disco de suporte deve ainda resistir s foras centrfugas a que aquele
estar sujeito. Se a fixao for providenciada por cola, a ligao tambm dependente da
temperatura de funcionamento. Nas aplicaes de baixas velocidades, as foras centrfugas no
so determinantes, pelo que a estabilidade da fixao por cola, dos manes ao disco de suporte,
ditada essencialmente pela temperatura a que aquele estar sujeito.
As frequncias naturais do rotor so inversamente proporcionais ao quadrado do raio externo
(Kelly, 2011). Nas mquinas de IPFA, torna-se necessrio garantir que aquelas estejam afastadas
das possveis frequncias induzidas pelos harmnicos na forma de onda da induo magntica,
de forma a evitar vibraes indesejadas.
O prottipo utiliza um disco de suporte dos manes em alumnio, que, pela sua baixa densidade,
confere soluo um peso reduzido. O alumnio ainda facilmente maquinvel e tem um
comportamento paramagntico, o que o torna indicado para a aplicao em causa. Um
232
Figura 7.1: Rotor do prottipo, com os rolamentos posicionados no veio; (a) e (b) pormenores da fixao do rotor ao veio.
233
7.3.2.
Estator
(b)
(c)
Figura 7.3: Processo construtivo dos estatores; (a) pea de ferro compactada; (b) e (c) obteno das ranhuras.
234
O processo de obteno das ranhuras envolve esforos mecnicos na pea de ferro compactada,
o que impe uma largura mnima dos dentes no raio interno da mquina. Alm do projecto
magntico, as restries mecnicas tambm devem ser consideradas no dimensionamento dos
dentes e, nas mquinas de IPFA, estas restries devem ser observadas no raio interno.
Os dentes do estator no contribuem para a rigidez do ncleo do estator e devem ser
consideradas como massas adicionais.
O dimensionamento da abertura das ranhuras deve ser mnimo, de forma a minorar os efeitos de
ranhura no binrio electromagntico, sendo definida em funo da seco dos condutores a inserir
nas ranhuras.
Os estatores so fixos carcaa atravs de seis parafusos (Figura 7.4 (a) e (b) ) e esta fixada ao
veio atravs de rolamentos de esferas (visveis na Figura 7.1). A carcaa, construda em alumnio,
aberta na direco radial da mquina, e cada pea lateral foi rebaixada para receber o estator e
o rolamento (Figura 7.5).
Figura 7.4: Processo de fixao dos estatores carcaa; (a) tampa e (b) um estator com a furao do sistema de fixao.
235
Figura 7.5: Pormenor do encaixe providenciado na carcaa para ajudar a fixar os estatores.
Uma forma eficaz de criar um sistema de auto-ventilao na mquina de IPFA consiste em utilizar
o movimento do disco rotrico para aumentar a transferncia de calor por conveco, assistindo a
circulao do ar atravs de furos realizados no espao da carcaa entre os rolamentos e o ncleo
de ferro. Esta varivel de projecto especialmente til para mquinas de velocidade elevada
(Scowby, et al., 2004).
7.3.3.
Enrolamentos
236
Figura 7.6: Processo de obteno dos enrolamentos; (a) disposio dos enrolamentos nas ranhuras e (b) fixao e
isolamento dos enrolamentos no activos.
Os terminais dos enrolamentos so acessveis a partir da carcaa (Figura 7.7 (a)), para permitir a
ligao das fases em estrela ou em tringulo, a ligao dos dois estatores em srie ou em
paralelo, ou, ainda, associar os enrolamentos numa ligao monofsica, embora esta ligao seja
pouco interessante do ponto de vista do valor da fem induzida. A ligao utilizada na
experimentao laboratorial a srie dos estatores, associados em estrela. O prottipo obtido
apresentado na Figura 7.7.
237
Figura 7.7: Prottipo da mquina de IPFA; (a) terminais dos enrolamentos; (b) vista segundo a direco axial.
238
que no foi possvel aceder temperatura dos condutores localizados nas ranhuras e dos
enrolamentos no activos. A temperatura na superfcie do disco do rotor foi registada atravs de
um sensor infravermelho de emissividade ajustvel (SKF, TKTL 20).
7.4.2.
Resultados experimentais
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0
20
40
60
80
100
120
Figura 7.9: Valor eficaz da fem induzida em vazio, por fase, em funo da frequncia.
239
(a)
(b)
E (V)
h
Figura 7.10: (a) Forma de onda da fem induzida em vazio a 100 Hz; (b) valores eficazes das componentes harmnicas.
Na Figura 7.11 apresenta-se a evoluo das perdas no ferro e das perdas mecnicas com a
frequncia, avaliadas com a mquina em vazio.
PFe Pmec
20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0
0
20
40
60
80
100
120 f
Figura 7.11: Evoluo das perdas no ferro e perdas mecnicas com a frequncia.
O teste da mquina em carga foi realizado para um factor de potncia unitrio, admitindo que, em
funo da aplicao orientadora do projecto, na qual as grandezas elctricas do gerador so
geralmente rectificadas e/ou desacopladas da rede, no essencial uma caracterizao para um
factor de potncia diferente. Na Figura 7.12 apresentada a evoluo da tenso simples em
funo da corrente fornecida, para duas velocidades distintas. A potncia elctrica e o rendimento
do gerador, que lhes correspondem, so apresentadas nas Figura 7.13 e Figura 7.14. O
rendimento mximo registado foi de 87,6%, para a frequncia de 100 Hz e intensidade de corrente
de, aproximadamente, 1 A.
240
U (V) 90
600 rpm
80
300 rpm
70
60
50
40
30
20
10
0
0
0,4
0,8
1,2
1,6
2 I (A)
Figura 7.12: Tenso simples nos terminais da mquina em funo da corrente fornecida, com factor de potncia unitrio.
400
350
300
250
200
150
100
600 rpm
50
300 rpm
0
0
0,4
0,8
1,2
2I
1,6
(%) 100
90
80
70
60
600 rpm
50
300 rpm
40
30
20
10
0
0
0,4
0,8
1,2
1,6
2 I (A)
Para efeitos comparativos das principais parcelas de perdas da mquina, as perdas Joule e as
perdas no ferro, juntamente com as perdas mecnicas, so sobrepostas na Figura 7.15, sendo
evidente o carcter limitativo das perdas Joule na potncia elctrica disponvel. Tendo em
considerao a baixa potncia do prottipo, desprezam-se as perdas suplementares.
241
PJ
PFe Pmec
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0
0,4
0,8
1,2
1,6
2 I
Figura 7.15: Evoluo das perdas Joule (a) e das perdas no ferro e mecnicas com a carga, a 100 Hz (b) e a 50 Hz (c).
Prevista
Experimental
Carcaa
40
34
48
39
46
42
Condutores de cobre
61
56
Disco rotrico
58
52
A rede de resistncias trmicas proposta na seco 5.7.2. foi simplificada em funo dos
resultados experimentais, tendo sido eliminadas as resistncias cuja estimao emprica no
estava devidamente fundamentada, e aglomeradas as potncias de perdas injectadas relativas s
perdas no ferro e mecnicas. Da comparao dos resultados, verifica-se uma ligeira sobre
estimao da temperatura atravs da rede de resistncias trmicas, o que sugere que algumas
resistncias daquela estejam sobre dimensionadas.
242
7.4.3.
O prottipo construdo utiliza manes cilndricos, tendo sido adoptada esta geometria por
obedecerem a uma soluo com uma forma e dimenses estandardizadas, alm de facilitarem o
processo construtivo, simplificando a sua insero no disco do rotor, sem, no entanto, se
precaverem algumas consequncias abaixo descritas.
A esta geometria dos manes corresponde um coeficiente polar varivel com o raio da mquina,
no se adequando, portanto, rotina de projecto desenvolvida, baseada num coeficiente polar
constante. Esta restrio na rotina de projecto foi adoptada para que fosse possvel estabelecer
um paralelismo dos resultados progressivamente obtidos a partir do projecto dimensional
preliminar, visto este ser formulado para um coeficiente polar independente do raio da mquina.
Acresce ainda que a induo magntica no entreferro da mquina produzido pelos manes com
superfcies circulares diminui em todas as direces a partir do centro geomtrico daquelas, numa
evoluo quasi-sinusoidal, como se demonstra utilizando o Mtodo dos Elementos Finitos (MEF)
numa aplicao magnetosttica 3D, atravs da distribuio da induo magntica num plano
correspondente ao entreferro e da forma de onda daquela ao longo de um passo polar no dimetro
mdio da mquina (Figura 7.16 (a) e (b), respectivamente).
Figura 7.16: Induo magntica devida aos manes com geometria cilndrica; (a) distribuio da induo magntica num
plano do entreferro da mquina de IPFA; (b) forma de onda da induo magntica ao longo de um passo polar no dimetro
mdio da mquina.
Esta particularidade dos manes circulares pode ser incorporada na rotina de projecto a 2D,
modelando-os por uma densidade de corrente confinada superfcie do man com uma
distribuio sinusoidal (Bumby, et al., 2004), sendo esta dependente do coeficiente polar
243
empregue, o que dificulta a interaco com a geometria da mquina, como se pretende nos
moldes do projecto proposto. A anlise atravs do MEF a 3D capaz de modelar o
comportamento dos manes circulares de forma eficaz, e eliminar aproximaes que aquela
abordagem acarreta. A prossecuo do trabalho aqui realizado deve incorporar a modelao
tridimensional da mquina na rotina de projecto, especialmente em desenhos que introduzam
variveis como a descrita.
Esta varincia entre o projecto desenvolvido e o prottipo implementado, acentuada ainda pela
diferena do volume de material magntico permanente que lhes corresponde, inviabiliza a
validao das grandezas que dependem do fluxo magntico indutor, como a fem induzida em
vazio, quer a sua forma de onda quer o valor eficaz, a potncia e o binrio desenvolvidos. O
volume dos manes permanentes do prottipo sensivelmente metade do volume do mesmo
material modelado no projecto (61,92 cm3), sendo portanto compreensvel que a fem em vazio do
prottipo seja sensivelmente metade da prevista pelo projecto (2102,6/ 2 = 145,1 V,
correspondente srie dos dois estatores).
No que concerne aos parmetros elctricos do estator, e porque existe correspondncia entre as
variveis dimensionais modeladas e as implementadas no prottipo (os enrolamentos, as
dimenses do estator, inclusive as ranhuras, e a densidade de corrente so iguais), as grandezas
resistncia elctrica e indutncia sncrona1 e as perdas Joule de projecto e obtidas
experimentalmente so coerentes.
O estudo trmico da mquina permite definir o regime nominal, tendo-se imposto uma
sobrelevao da temperatura da carcaa de 40 K. As elevadas perdas Joule nos enrolamentos
limitam a intensidade de corrente admissvel nos condutores. Nos enrolamentos de uma mquina
elctrica, existem geralmente, mximos locais da temperatura, que podem atingir valores 10 a
20 K superiores mdia obtida atravs da medida da resistncia elctrica (Pyrhnen, et al., 2008).
Estes sobreaquecimentos locais podem reduzir drasticamente o tempo de vida til da mquina,
Admitindo que a permeabilidade do ferro macio modelada no projecto prxima da do ferro utilizado no prottipo.
244
por reduo da integridade dos materiais isolantes, cujo tempo de vida til diminui
exponencialmente com as sobrelevaes da temperatura. Este aspecto foi acautelado no projecto
trmico da mquina, tendo-se limitado a intensidade de corrente sobrelevao da temperatura
reportada nos resultados previstos. Da agregao dos resultados experimentais electromecnicos
e trmicos, define-se o regime nominal do prottipo, de acordo com os valores das grandezas
apresentados na Tabela 7.4.
Tabela 7.4: Regime nominal do prottipo da mquina de IPFA.
Grandezas nominais
Valor
Velocidade
nN
600 min
Potncia
PN
387 W
Tenso
UN
112 V
Intensidade de corrente
IN
2A
-1
7.5. RESUMO
A construo de um prottipo na fase preliminar do trabalho, contraria, aparentemente, o objectivo
principal da rea de projecto de mquinas elctricas, que consiste em desenvolver metodologias
que minimizem a construo de prottipos experimentais. A configurao particular da mquina
em anlise e o carcter de investigao deste trabalho, constituindo este a primeira abordagem da
autora ao projecto de mquinas elctricas, levaram a essa necessidade, o que providenciou um
suporte fsico ao desenvolvimento das metodologias de projecto e permitiu uma interaco entre
os resultados experimentais e algumas das metodologias de projecto que foram desenvolvidas.
Neste captulo foi apresentado o processo construtivo do prottipo de IPFA, aps algumas
consideraes sobre a configurao adoptada. Foram identificados, ainda que de forma no
exaustiva, alguns aspectos mecnicos a ter em considerao em projectos futuros.
A experimentao laboratorial permitiu validar os parmetros elctricos e trmicos de projecto. De
forma a validar cabalmente o projecto efectuado, ter de ser construdo um novo rotor que cumpra
com as especificaes do projecto.
245
A principal limitao das mquinas de IPFA, particularmente das mquinas de pequena potncia
e/ou de baixas velocidades, a elevada parcela de perdas Joule, devidas essencialmente ao
superior comprimento dos enrolamentos no activos. Neste prottipo, a disposio dos
enrolamentos em duas camadas reduziu o comprimento dos condutores no activos relativamente
disposio de uma camada. O trabalho futuro deve sustentar-se em tcnicas de projecto que
apoiem uma maior reduo daquelas, como a utilizao de enrolamentos concentrados
fraccionrios, j identificada em captulos anteriores.
A definio do regime nominal do prottipo foi realizada por agregao dos resultados
electromecnicos e trmicos da mquina e corrobora as variveis iniciais de projecto daquele,
estabelecidas no dimensionamento bsico.
246
REFERNCIAS
Bumby, J. R., et al.; 2004. Electromagnetic Design of Axial-Flux Permanent Magnet Machines. IEE
Proceedings - Electric Power Applications. Vol. 151, n. 2 (March, 2004). pp. 151-160.
Ferreira, A. P., "Problemtica e Perspectivas da Utilizao do Gerador de manes Permanentes na
Produo de Energia Elica", M.Sc., in Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto
(FEUP): Porto, Portugal, 2000. p. 183.
Heermann; 2010. Magnet Wire. http://www.heermann-gmbh.de/magnetwire-data.pdf (Cited June,
2010).
IEC-60034; 2007. Rotating Electrical Machines - Part 2-1: Standard Methods for Determining
Losses and Efficiency from Tests (excluding machines for traction vehicles). Available from
http://www.iec.ch/.
Kelly, S.G.; 2011. Mechanical Vibrations: Theory and Applications, SI Edition. Cengage Learning.
p. 896.
Pyrhnen, J.; Jokinen, T.; Hrabovcov, V.; 2008. Design of Rotating Electrical Machines. John
Wiley & Sons. p. 512.
Scowby, S. T.; Dobson, R. T.; Kamper, M. J.; 2004. Thermal Modelling of an Axial Flux Permanent
Magnet Machine. Applied Thermal Engineering. Vol. 24, n. 2-3 (February, 2004). pp. 193-207.
247
CAPTULO 8
CONCLUSO
NDICE
8.
Concluso............................................................................................................................. 251
250
8. CONCLUSO
8.1. SNTESE DO TRABALHO E CONCLUSES
Neste trabalho foram propostas e examinadas metodologias de projecto das mquinas de manes
Permanentes de Fluxo Axial (IPFA), orientado para os sistemas de converso de energia elica.
A tendncia actual de evoluo dos sistemas de converso de energia elica, de velocidade
varivel e com accionamento directo do gerador, configura uma aplicao na qual a mquina de
manes permanentes na configurao axial apresenta vantagens relativamente s principais
concorrentes de configuraes radial e transversal nos micro e mini sistemas elicos e concorrem
com o gerador de induo em sistemas de potncias mais elevadas.
A anlise do modo de funcionamento da mquina de IPFA nos modos sinusoidal e quadrilateral
assume particular importncia no conceito actual dos produtos elctricos integrados, em que
aquela desacoplada da rede. Embora o modo quadrilateral simplifique o controlo da mquina,
demonstrou-se que a densidade de binrio da mquina superior se explorada no modo
sinusoidal. Foram tambm analisadas as densidades de binrio associadas s configuraes axial
e radial, tendo-se demonstrado que a densidade de binrio da mquina de IPFA, na estrutura com
um entreferro, superior da mquina homloga de fluxo radial em projectos com um nmero de
pares plos superior a quatro, quadruplicando em projectos com um nmero de pares de plos da
ordem de vinte.
O projecto electromagntico da mquina de IPFA foi introduzido atravs de um dimensionamento
preliminar bsico, que estabelece as relaes dimensionais principais, e foi, progressivamente,
refinado atravs de metodologias analticas baseadas numa rede de relutncias variveis e, com
um maior detalhe, tambm atravs do Mtodo dos Elementos Finitos (MEF). Posteriormente, o
projecto electromagntico conjugou-se com o projecto trmico, resultando deste processo a
251
adequao das fontes de calor ao perfil trmico da mquina. Estabeleceu-se assim uma rotina de
projecto integradora.
Como as principais perdas nas mquinas de IPFA, para aplicaes de baixa velocidade, so as
perdas Joule, o projecto trmico dita a densidade de corrente admissvel na mquina. A
metodologia de projecto, embora desenvolvida para a estrutura de duplo entreferro, rotor interno,
extrapolvel para outras estruturas.
O recurso a ferramentas baseadas no MEF permite a anlise e a simulao da mquina com uma
preciso muito superior s metodologias analticas, tendo a sua aplicao sido limitada a uma
abordagem bidimensional. Esta anlise no permite modelar fenmenos limtrofes nos raios
interno e externo, bem como assimetrias que possam existir por variao do coeficiente polar ao
longo do raio til da mquina, de forma directa. A modelao destes aspectos de forma integrada
exige uma modelao 3D, para a qual os tempos de preparao e de computao chegam a
decuplicar relativamente anlise 2D, o que, na perspectiva de projecto aqui explorada, em que
se interage com a geometria da mquina de forma global, no foi considerado razovel.
O projecto, quer analtico, quer com recurso ao MEF, foi conduzido numa abordagem
quasi-tridimensional atravs da utilizao de mltiplos planos computacionais na direco radial da
mquina, o que permite a incluso de algumas variveis impostas por essa dimenso, como a
variao da largura dos dentes do estator e consequente avaliao do nvel de saturao da
induo magntica.
A influncia da saturao do ferro do estator foi includa na abordagem bidimensional do MEF para
o clculo das indutncias, atravs da sua determinao considerando o nvel de saturao do ferro
imposto pelo sistema indutor pois a reaco do induzido destas mquinas muito fraca. As
abordagens analtica e com recurso ao MEF mostraram-se coerentes na previso das indutncias
de magnetizao mas, da confrontao dos resultados obtidos para as indutncias sncronas,
constata-se que as formulaes empricas utilizadas para o clculo analtico da indutncia de
fugas no so eficientes.
252
253
254
estabelecidas, deve tambm dar-se-lhe continuidade avaliando, agora, o efeito dos coeficientes
polares na amplitude e contedo harmnico da fem induzida.
Com a contribuio dos elementos aqui identificados, inteno que a continuao do trabalho
culmine na implementao de um segundo prottipo, orientado para os micro sistemas de
converso de energia elica, com uma potncia de 1 kW a 300 min-1.
255
ANEXO A
COEFICIENTE DE CARTER
ANEXO A
COEFICIENTE DE CARTER
O coeficiente de Carter permite simplificar a geometria do entreferro nos procedimentos analticos,
atravs da considerao do efeito das ranhuras do estator no valor da induo magntica no
entreferro.
Na presena de um estator com ranhuras, a induo magntica inferior sob a abertura da
ranhura comparativamente induo obtida na presena de um estator sem ranhuras, o que
dificulta o clculo analtico da induo magntica mdia no entreferro da mquina ao longo de um
passo de ranhura.
Segundo o modelo de Carter, o comprimento do entreferro fsico, g , substitudo pelo
comprimento de um entreferro superior, gC , de forma a contabilizar o decrscimo da induo
magntica,
gC kC g .
(A.1)
259
wro
Bg
wro ,eq
Figura A.1: Distribuio da induo magntica no entreferro ao longo de um passo de ranhura da mquina, para a largura
da abertura da ranhura fsica, wr 0 , e para a largura da abertura da ranhura equivalente, wr 0,eq .
A abertura da ranhura equivalente, sob a qual o fluxo nulo, (Pyrhnen, et al., 2008)
(A.2)
com
w
2 1 wro 2 g
tan
ln 1 ro
2 g wro
2g
wro g .
5 wro g
(A.3)
kC
r wro ,eq
1
1
wro
(A.4)
260
kC
wro
wro
g
Figura A.2: Variao do coeficiente de Carter em funo das razes entre a largura da ranhura e o comprimento do
entreferro, wro g , e entre a largura da ranhura e o passo de ranhura, wro r .
REFERNCIAS
Pyrhnen, J.; Jokinen, T.; Hrabovcov, V.; 2008. Design of Rotating Electrical Machines. John
Wiley & Sons. p. 512.
261
ANEXO B
FACTOR DE ENROLAMENTO DOS ENROLAMENTOS
IMBRICADOS
ANEXO B
FACTOR
DE
ENROLAMENTO
DOS
ENROLAMENTOS
IMBRICADOS
A distribuio das bobinas de uma fase em vrias ranhuras por plo conduz a tenses induzidas
em cada bobina, supostas sinusoidais, desfasadas do ngulo elctrico correspondente ao passo
da ranhura. Considerando um enrolamento com duas bobinas distribudas por duas ranhuras sob
cada plo e ligadas em srie, a soma fasorial das fem induzidas em cada uma delas conduz a um
valor inferior soma algbrica das amplitudes individuais de cada uma delas (Figura B.1). Esta
atenuao na fem resultante avaliada pela razo entre a soma fasorial e a soma algbrica das
fem individuais, que obviamente extensvel atenuao do contedo harmnico, definindo-se
assim o factor de distribuio,
q
sin h r
2 ,
k dh
q sin h r
2
(B.1)
E a1
E a1 E a 2 E a 1 E a 2
Para um enrolamento com 2 ranhuras por plo e por fase, o passo da ranhura 6 radianos
elctricos o que conduz a valores do factor de distribuio para as vrias componentes
harmnicas apresentados na Tabela B.1, sendo evidente a vantagem da utilizao deste tipo de
enrolamento na reduo da amplitude de algumas componentes harmnicas da fem, com uma
reduo pouco significativa da componente fundamental.
265
11
13
15
k dh
0,9659
0,7071
0,2588
-0,2588
-0,7071
-0,9659
-0,9659
-0,7071
k ph sin h b .
2
(B.2)
Ea
a
Ea Ea Ea Ea
Ea
11
13
15
k ph
0,866
-0,866
0,866
-0,866
0,866
Por fim, a utilizao de ranhuras inclinadas de um ngulo inferior ou igual ao passo da ranhura
relativamente ao eixo polar radial da mquina (Figura B.3) extremamente til na atenuao de
binrios parasitas devido presena das ranhuras, mas no processo, contribui tambm para a
266
2sin s
2 ,
ks
(B.3)
com s r .
Quando as diferentes tcnicas esto simultaneamente presentes na construo das estruturas
estatricas e na distribuio dos enrolamentos, os factores de distribuio, (B.1), de encurtamento
do passo, (B.2), e de inclinao das ranhuras, (B.3), so contabilizados pelo factor de
enrolamento, k wh , que para as componentes fundamental1 e harmnicas
k wh k dh k ph k s .
(B.4)
s
rout
rin
Figura B.3: Inclinao das ranhuras relativamente direco polar radial.
BIBLIOGRAFIA
Krishnan, R.; 2010. Permanent Magnet Synchrinous and Brushless DC Motor Drives. CRC Press.
Carvalho, C. C.; 1983. Mquinas Elctricas II. FEUP. p. 239.
A nomenclatura utilizada no texto omite a indicao da ordem h 1, para o factor de enrolamento correspondente
componente fundamental.
267
ANEXO C
PARMETROS E FORMULAO DOS COEFICIENTES
TRMICOS
ANEXO C
PARMETROS
FORMULAO
DOS
COEFICIENTES
TRMICOS
As propriedades fsicas e trmicas de alguns materiais utilizados em mquinas elctricas e a
formulao dos coeficientes de transferncia de calor abaixo propostos, restringem-se
formulao necessria para o clculo das resistncias do modelo trmico da mquina de IPFA,
proposto no Captulo 5. As referncias bibliogrficas em uso contm informao extensvel
simulao trmica de outras configuraes que envolvam coeficientes que no so aqui
apresentados.
Tabela C.1: Propriedades fsicas e trmicas de materiais seleccionados, relevantes em mquinas elctricas. d massa
volmica; th condutividade trmica; c p capacidade especfica de calor; viscosidade dinmica; d viscosidade
cinemtica; th dc p difusividade trmica; th emissividade; Pr c p th nmero de Prandtl (Incropera, et al., 2007;
Pyrhnen, et al., 2008).
Material
kg/m
Ar
th
d
3
cp
107
106
106
W/(m.K)
J/(kg.K)
Pa.s
m /s
m /s
th
Pr
(300 K)
300 K
1,1614
0,0263
1007
184,6
15,89
22.5
0,707
350 K
0,9950
0.0300
1009
208.2
20,92
29,9
0,700
400 K
0,8711
0.0338
1014
230.1
26,41
38,3
0,690
1400
0,5
0,85
0,2
0,85
0,025
Resina epoxi
Teflon
Cobre
8950
394
Alumnio
2700
237
7700
22-40
0,6
NdFeB (revestido)
7600-7700
0,04
0,3
Direco da laminao
903
420
0,03
0,34
271
Tabela C.2: Comprimentos equivalentes de interfaces, leq , e coeficientes de transferncia de calor por contacto, hth ,u , entre
materiais em mquinas elctricas (Pyrhnen, et al., 2008).
Interface
leq
hth,u
mm
W/(m .K)
Ranhura - dente
0,1 - 0,3
80 - 250
0,03 - 0,04
650 - 870
0,05 - 0,08
350 - 550
Tabela C.3: Coeficientes mdios de transferncia de calor por conveco, hth ,v . Ra nmero de Rayleigh; g acelerao da
gravidade (m/s ); coeficiente trmico de expanso volumtrica (K ); T f temperatura da pelcula (K); Ts temperatura da
2
-1
superfcie (K); T temperatura quiescente (K); Nu nmero de Nusselt mdio; L comprimento caracterstico (m); ReD
nmero de Reynolds na periferia do disco; Re nmero de Reynolds rotacional; r velocidade angular de rotao (rad/s);
rout raio externo (m); G razo entre o comprimento do entreferro, g , e o raio externo; as designaes das resistncias
trmicas correspondem s utilizadas em 5.7.2..
Resistncia
trmica
hth,v
W/(m .K)
Conveco natural numa superfcie vertical, sujeita restrio da superfcie ser isotrmica (Incropera, et al., 2007)
Ra
Rvfa
g Ts T L3
T T
T f s (K)
Fluxo laminar
104 Ra 109
Fluxo turbulento
109 Ra 1013
Nu 0,68
0,670 Ra1 4
1 0, 492 / Pr 9 16
49
0,387 Ra1 6
Nu 0,825
8
27
9 16
1 0, 492 / Pr
th
L
Nu
Conveco natural num cilindro rotativo, assumindo distribuio uniforme da temperatura no mesmo (Gieras, et al.,
2004)
Rvra
ReD
2
r 4rout
th
2rout
Nu
Conveco natural no sistema rotor - estator aberto; as restries em G e Re implicam um regime laminar, em que
os efeitos da viscosidade so preponderantes (Pell, Harmand, 2007)
Rvgr
G g rout
Rvgm
r2
Re r out
Rvtg (*)
G 0,05
Re 1,82 10
th
rout
Nu
Conveco natural nos enrolamentos no activos (Boglietti, et al., 2008; Staton, et al., 2005); estimativa com elevado
grau de impreciso
Rvoa
Rvig
272
41,4
(*) Embora no seja absolutamente verdade que o coeficiente de transferncia de calor do estator
para o entreferro seja igual ao do entreferro para o disco rotrico, em simulaes trmicas pode-se
assumir que so iguais (Gieras, et al., 2004).
REFERNCIAS
Boglietti, A.; Cavagnino, A.; Staton, D.; 2008. Determination of Critical Parameters in Electrical
Machine Thermal Models. IEEE Transactions on Industry Applications. Vol. 44, n. 4 (July-August
2008). pp. 1150-1159.
Gieras, J. F.; Wang, R.-J.; Kamper, M. J.; 2004. Axial Flux Permanent Magnet Brushless
Machines. Kluwer Academic Publishers. p. 340.
Incropera, F. P., et al.; 2007. Fundamentals of Heat and Mass Transfer, 6th Edition. John Wiley &
Sons. p. 997.
Pell, J.; Harmand, S.; 2007. Heat Transfer Measurements in an Opened Rotor-Stator System AirGap. Experimental Thermal and Fluid Science. Vol. 31, n. 3 (January, 2007). pp. 165-180.
Pyrhnen, J.; Jokinen, T.; Hrabovcov, V.; 2008. Design of Rotating Electrical Machines. John
Wiley & Sons. p. 512.
Staton, D.; Boglietti, A.; Cavagnino, A.; 2005. Solving the More Difficult Aspects of Electric Motor
Thermal Analysis in Small and Medium Size Industrial Induction Motors. IEEE Transactions on
Energy Conversion. Vol. 20, n. 3 (September, 2005). pp. 620-628.
273
ANEXO D
EQUAES DE MAXWELL
ANEXO D
EQUAES DE MAXWELL
A formulao do fenmeno electromagntico estabelecida por vrios cientistas antes de Maxwell,
tais como Ampre, Gauss, Faraday, Lenz, entre outros, possua uma incompatibilidade que
Maxwell resolveu, em 1862, ao introduzir um termo adicional lei de Ampre, e que permitiu
sintetizar a interaco entre matria e o comportamento de campos electromagnticos.
Para campos variveis no tempo, as equaes de Maxwell, na forma diferencial, so
H J
D
,
t
(D.1)
B
,
t
(D.2)
D ,
(D.3)
B 0 .
(D.4)
.
t
(D.5)
H J
D
t
D J
277
D 0E P ,
(D.6)
B 0 H M e
(D.7)
J E ,
(D.8)
D 0 1 e E = 0 r E E ,
278
(D.9)
B 0 1 m H = 0 r H H ,
(D.10)
D E + Dr ,
(D.11)
B H Br e
(D.12)
J E + Je ,
(D.13)
B A e
(D.14)
279
E V
A
.
t
(D.15)
A equao (D.14) uma consequncia directa da lei de Gauss magntica1 e a equao (D.15)
resulta da lei de Faraday2. Substituindo estas nas restantes equaes de Maxwell, ou seja, na lei
de Maxwell-Ampre e na lei de Gauss elctrica, e recorrendo s relaes constitutivas, obtm-se
2 A -
2V
2 A
V
A
J e
2
t
t
.
t
(D.16)
(D.17)
V
.
t
(D.18)
2 A -
2 A
J e
t 2
(D.19)
2V
2V
.
2
(D.20)
A r, t
1
2
J r' , t r r' c
r r'
dv e
280
(D.21)
V r, t
r' , t r r' c
r r'
dv ,
(D.22)
a velocidade da onda
281
H J e
(D.23)
J 0.
(D.24)
De forma anloga apresentada anteriormente, as equaes de Maxwell na formulao quasi-estacionria, podem ser reescritas em funo dos potenciais A e V , obtendo-se
2 A - A J e
2V
.
t
(D.25)
(D.26)
2 A J e
2V
(D.27)
(D.28)
D B
0.
t
t
282
(D.29)
H J
e
B 0
(D.30)
E 0
,
(D.31)
REFERNCIAS
Cheng, D. K.; 1991. Field and Wave Electromagnetics, 2nd Edition. Addison-Wesley. p. 71.
Furlani, E. P.; 2001. Permanent Magnet and Electromechanical Devices. Academic Press. p. 518.
Plonus, M. A.; 1986. Applied Electromagnetics, 4th Edition. McGraw-Hill. p. 613.
283