CAPTULO 1 : CINEMTICA DE LA PARTCULA

Movimiento Rectilneo
Es el movimiento de un partcula a lo largo de una recta. Para definir este movimiento de 1 gdl
debemos establecer su posicin por medio de :
- Un punto fijo O llamado Origen sobre la recta de movimiento .
- Una variable x llamada Coordenada de Posicin (1 gdl = # de variables para describir su
movimiento) la cual mide la posicin de la partcula a lo largo de la recta desde el origen,
esta variable x se define paralela a la trayectoria de la partcula P.

Recta de Movimiento

x (+)

Si se conoce la coordenada de posicin x de una partcula en todo instante t : x = x(t)

Se conoce el movimiento de la partcula .
Ejem :

x(t) = 3t4 + sen (t) , llamada tambin Ley de movimiento Ley horaria.

Observacin :
- x = x (t) representa POSICION (es decir coordenada) , NO representa distancia

recorrida .
En la realidad la coordenada de posicin x(t) no se obtiene directamente, mas bien lo que se
obtiene de un anlisis inicial de la cintica (2da Ley de Newton) son los siguientes trminos
matemticos :

dx
= x&
dt

d 2x
= &x&
dt 2

llamados velocidad instantnea y aceleracin instantnea respectivamente, integrando estos

trminos podremos hallar entonces x(t). A continuacin se define estos trminos.

Desplazamiento
Expresin vectorial que se define como el cambio en la posicin ( x ) durante un intervalo de
tiempo ( t )
x

x
O

Desplazamiento :

r
x = x ' x

x (+)

Velocidad Media
Se define velocidad media ( vm ) como el cociente del desplazamiento (x) entre el intervalo
de tiempo t :

vm =
Velocidad Instantnea
Se define como :

x
t

(m /s)

t 0

x dx
=
= x&
t 0 t
dt

v=

S. I.

v = lim v m = lim

(m /s)

S.I.

dx
= x&
dt

si x crece ( x > x ) v (+)

si x decrece ( x < x ) v (-)
Observacin :
- Al MDULO de la velocidad (v) se le conoce como celeridad rapidez .
Aceleracin Media
Si se conoce la velocidad de la partcula en dos puntos , P y P :
v= v + v

v
O

t + t

La aceleracin media ( a m ) se define como :

am =

v
t

x (+)

( m /s2 )

S.I.

Aceleracin Instantnea
Se define como :

v dv
d2x
=
= v& = 2 = x&&
t 0 t
dt
dt

a = lim a m = lim
t 0

a=

( m /s2 )

d2x
= x&&
dt 2

Para el movimiento hacia la derecha :

si v crece (v > v )
a (+) acelera
si v decrece ( v < v)
a (-) desacelera
Para el movimiento hacia la izquierda:
si v decrece (v < v )
a (+) desacelera
si v crece
( v > v)
a (-)
acelera

S.I.

Determinacin del movimiento de una partcula

En la prctica , pocas veces est definido un movimiento mediante una relacin x (t) , es ms
frecuente que las condiciones del movimiento las defina el tipo de aceleracin que gobierna a la
partcula , Ejm :
x

m
x

x&& =

GM
x2

m &x& = c x&

m &x& = k x

a = f (velocidad)

a = f (desplazamiento)

En general la aceleracin de la partcula podr expresarse en funcin de una o ms variables x

v y t . Se presentan 4 casos :
1) a = f (t)

2) a = f (x)

3) a = f (v)

4) a = cte.

En cualquier caso para determinar la Ley de movimiento x (t) ser necesario integrar dos veces
en donde podr presentarse integrales complejas .
El caso 1 es trivial , para los casos 2 y 3 se tendr que hacer uso de la ecuacin diferencial
:

adx = vdv
En el caso 4 se tiene :
Movimiento Rectilneo Uniforme ( a = 0 )

dv
=a=0
dt
x

xo

dx = vdt

v = cte

x = xo + vt

Movimiento Rectilneo Uniformemente Acelerado

dv
= a = cte
dt
integrando dos veces se tendrn las conocidas expresiones :

x = x o + v o t + 12 a t 2

v = vo + a t

entre las dos ecuaciones anteriores , eliminando el tiempo se tendr :

v 2 = v o2 + 2 a ( x x o )
3

Movimiento Restringido (Holnomos)

Son aquellos movimientos donde los cuerpos estn unidos por medio de ligaduras como por
ejemplo cuerdas inextensibles y barras rgidas. En el grfico mostrado se puede observar que los
desplazamientos de stos cuerpos estn relacionados, el movimiento de uno depende del otro.
sA

sB
h

B
A

Se debe establecer un relacin entre las coordenadas de posicin de los cuerpos unidos por la
ligadura, esta relacin puede obtenerse considerando que la longitud L de la ligadura
permanece invariable durante el movimiento, entonces de la geometra del problema se deduce:

L = s B + h 2 + s A2
Con la expresin anterior podemos hallar una relacin entre las velocidades de estos cuerpos
derivando la expresin respecto del tiempo:

0 = s& B +

s A s& A
h 2 + s A2

y para obtener una relacin de las aceleraciones, derivamos otra vez:

( s& A2 + s A &s&A ) h 2 + s A2
0 = &s&B +

s 2 A s& A2
h 2 + s A2

h 2 + s A2

conociendo la posicin, velocidad y aceleracin de uno de los cuerpos en un instante dado se

podr entonces hallar la velocidad y aceleracin del otro cuerpo.

Observaciones:
- Para obtener la expresin L = f ( coordenadas de posicin) la eleccin de las coordenadas de
posicin de los cuerpos deben ser elegidas convenientemente de tal manera de involucrarlas en
expresiones matemticas conocidas, por ejemplo Teorema de Pitgoras, Ley de Cosenos, etc.
- Habrn tantas expresiones L = f ( coordenadas de posicin) como ligaduras haya.
4

Movimiento Curvilneo
Este movimiento ocurre cuando una partcula se mueve describiendo una trayectoria curva
sobre el plano, en este caso la partcula tiene 2 gdl se necesitarn 2 variables para describir
el movimiento.
Trayectoria

Oxy : Sistema de referencia fijo

r r
: r = r (t ) = ( x , y ) vector posicin
define el movimiento de la
partcula.
r r r
r : r = r , r desplazamiento .

r r = r + r

r
s : arco PP , s = r

Velocidad media

r
r
r
vm =
t

Se define como :

Velocidad instantnea

r
r
r dr
r
=
v = lim
t 0 t
dt

r
r dr
v=
dt

: vector TANGENTE
a la trayectoria .

Mdulo de la velocidad (celeridad rapidez) :

r
dr
r
v= v =
=
dt

dx 2 + dy 2 ds
=
dt
dt

v=

ds
dt

Aceleracin media
Si se conocen las velocidades en P ( v ) y en P ( v = v +v ) entonces la velocidad media
se define como :

r
v
r
a med =
t

Aceleracin instantnea

r
r
r
v dv d 2 r
r
a = lim
=
= 2
t 0 t
dt
dt
r
r d 2r
a= 2
dt

Resumiendo :
y
Trayectoria

r
v
P

r
a

r
r
Po

r r
r = r (t )

: Vector posicin , llamado tambin Ley de movimiento .

r
r dr
v=
dt

: Vector velocidad instantnea o simplemente velocidad , es un vector tangente a

la trayectoria .

r
r d 2r
a= 2
dt

: Vector aceleracin instantnea o simplemente aceleracin , dirigida siempre

hacia la concavidad de la curva .

s=s(t)

: describe la posicin de la partcula P medida a lo largo de la trayectoria desde un

punto inicial Po.

Obteniendo el mdulo de la expresin vectorial v =

r
dr
r
v= v =
dt

r
dr
:
dt
: Mdulo de la velocidad, llamado
tambin celeridad rapidez .

Recordando adems que

r
dr = ( dx , dy )

v=

r
dr =

dx 2 + dy 2 = ds

ds
dt

Observacin : Si derivamos la expresin anterior respecto del tiempo, lo que se obtendr ser
una componente de la aceleracin total llamada componente tangencial de la aceleracin,
como se ver mas adelante.
6

Componentes Rectangulares
En ocasiones es posible describir mejor el movimiento de una partcula si se emplea un sistema
de referencia fijo x-y , de sta manera la posicin de la partcula estar dada en todo instante
por sus coordenadas cartesianas ( x , y ) y ser fcil de obtener la velocidad v y la
aceleracin a de la partcula en sus componentes rectangulares simplemente derivando .
y

Trayectoria

P
x

r
r = x i + y j = ( x , y )

: Vector posicin , generalmente depende

del tiempo
x = x (t) , y = (t)

Derivando dos veces :

r
r dr
v=
= x& i + y& j = ( x& , y& )
dt

r
r d 2r
a = 2 = &x& i + &y& j = ( &x&, &y& )
dt

Un tpico caso de anlisis del movimiento de una partcula con coordenadas rectangulares es el :
Movimiento de proyectiles

vo

Po (xo , yo)
x

Movimiento Horizontal .- Si se desprecia la resistencia del aire

a x = x&& = 0

x& = v o cos

y& = v o sen g t

a x = x&& = 0

(M.R.U.)

x = x o + v o cos t

Movimiento Vertical .- El peso causa una aceleracin :

a y = &&y = g

a y = &&y = g

(M.R.U.V.)

y = y o + v o sen t 12 g t 2

Observacin:
Si colocamos el origen de coordenadas O en el punto de lanzamiento Po y eliminando el
tiempo t se tendr la siguiente ecuacin parablica :

y = x tan

g
2 v cos
2
o

x2

Movimiento relativo a ejes en traslacin

Existen casos en que la trayectoria del movimiento de una partcula es algo complicada
describirla directamente , de modo que podra ser factible analizar su movimiento absoluto
tomando dos marcos de referencia, uno de ellos fijo x-y (absoluto) y otro auxiliar en
traslacin x-y (relativo) .
y
y

rB

rB/A
rA

En la figura , la posicin ABSOLUTA de cada partcula A y B ( rA y r B respectivamente )

se determinan a partir del origen comn O del sistema de referencia fijo x-y . El origen del
segundo sistema x-y se une a la partcula A y se desplaza con ella (este sistema solo se
traslada) . La posicin RELATIVA de B con respecto de A se designa por medio de un vector
de posicin relativo r B/A por medio de la suma vectorial es posible relacionar los tres
vectores a partir de la ecuacin :

r
r r
rB = rA + rB / A

derivando podremos obtener las relaciones de velocidades y aceleraciones :

r
r
r
v B = v A + v B/ A

r
r
r
a B = a A + a B/ A

Observacin :
Debido a que la suma vectorial forma un tringulo, podr resolverse en forma grfica por
medio de la trigonometra ( ley de senos, ley de cosenos) , o bien descomponiendo cada uno de
los tres vectores en sus componentes rectangulares o cartesianos .
8

Componentes Tangencial y Normal

Llamadas tambin componentes intrnsecas o naturales porque relacionan el movimiento de la
partcula con la geometra de su trayectoria .
y
C

C : centro de curvatura .
: radio de curvatura .
ds : arco PP (dr = ds = d )
et : vector tangencial unitario ,
tiene sentido (+) en el sentido
de la velocidad.
en : vector normal unitario , tiene
sentido (+) hacia C .

dr
en
r

et
+ d

Se sabe que la velocidad es tangente a la trayectoria :

r
r
v = v e t ............... (1)

derivamos (1) respecto del tiempo para hallar la aceleracin :

r
r
r
de t
r dv d ( v e t ) dv r
a=
et + v
=
=
dt
dt
dt
dt
del grfico

r
e t = cos i + sen j

r
de t
d ds
= ( sen i + cos j )
( )
dt
dt ds

derivando respecto del tiempo :

d = ds

del grfico :

r
de t r
d
= en v (
)
dt
ds

d 1
=
ds

r dv r v 2 r
a=
et +
e
n
dt
at =

an

dv
dt

r
de t r v
= en

dt

: aceleracin tangencial , modifica el

mdulo de la velocidad (celeridad) .

at

an =

: aceleracin normal , modifica la

direccin de la velocidad .

CAPTULO 2 : CINTICA DE LA PARTCULA

En el captulo anterior se estudi los mtodos necesarios para formular la aceleracin de una
partcula en trminos de su velocidad , posicin o del tiempo.
En ste captulo se utilizarn esos conceptos al aplicar la 2da. Ley de Newton para estudiar los
efectos provocados por una fuerza no equilibrada que acta sobre una partcula .

2da. Ley de Newton

Si la fuerza RESULTANTE actuante sobre una partcula no es nula , la partcula poseer una
aceleracin de mdulo proporcional al mdulo de esa fuerza resultante y con la direccin de
sta .

F1

F2
<>

Fn

<>

Fi

F = Fi

ma

r
r
F = ma

r
F : Resultante de las fuerzas que actan sobre una partcula
m : masa de la partcula .

r
a : aceleracin ABSOLUTA de la partcula , es decir medido respecto de
un sistema de ejes fijos o con velocidad cte .

Masa y Peso
La masa es una cantidad de materia en un determinado volumen , se trata de una cantidad
absoluta , ya que es posible medirla en cualquier lugar .Sin embargo el peso de un cuerpo no es
absoluto porque se mide en un campo gravitacional y por lo tanto su magnitud depende del
lugar donde se realiza la medicin . A partir de la expresin de la 2da Ley de Newton y de la ley
que postul acerca de la atraccin mutua entre dos partculas cualesquiera es posible formular
una expresin general para encontrar el peso W de una partcula :

W =mg
10

Momento Lineal
La 2da. Ley de Newton puede escribirse de la siguiente manera :

r
r
dv
F =m
dt

si m es constante

r d ( m vr )
F=
dt

....... (*)

el vector L = m v es el llamado momento lineal de partcula , conocido tambin como

mpetu lineal o cantidad de movimiento . La ecuacin resultante luego de integrar (*) respecto
del tiempo ser til para resolver aquellos problemas que involucren fuerza , velocidad y
tiempo .
Unidades
Sistema de unidades empleado : Sistema Internacional ( S.I. )
Magnitudes Fundamentales
Longitud
Masa
tiempo

Unidad
metro (m)
kilogramo (kg)
segundo (s)

La unidad de Fuerza es una unidad derivada que recibe el nombre de Newton (N) y que por
definicin , es la fuerza capaz de comunicar una aceleracin de 1 m/s2 a una masa de 1 kg :
1 (N) = (1 kg ) (1 m/s2 ) = 1 kg . m / s2
Ecuaciones de Movimiento
Las ecuaciones de movimiento no son otra cosa que la 2da Ley de Newton descompuesta en
sus componentes rectangulares o intrnsecas , segn con qu ejes se est trabajando :
y

F1

F2

<>
Fn

m ay
m ax

<>

m an

Fi

Diagrama de Cuerpo Libre (DCL)

Diagrama Cintico (DC)

Componentes Rectangulares :

Fx = m ax

Fy = m ay

Componentes Intrnsecas :

Ft = m at

Fn = m an

11

m at

Equilibrio Dinmico

r
r
F = ma

De la 2da ley de Newton:

ma

F
<>

r
r r
F ma = 0

La 2da. ley de Newton puede expresarse como:

F

<>

-m a
Visto de este modo la partcula puede considerarse en equilibrio bajo las fuerzas dadas y el
vector de inercia - ma . Se dice as que la partcula est en equilibrio dinmico y el problema
en cuestin podr resolverse por los mtodos ya desarrollados en Esttica .
Momento Angular
El momento angular de una partcula respecto del punto O se define comor el momento del
r
momento lineal m v de la partcula en torno de O y se denota como H o .
y

r
r
r
H o = r mv

mv
r
x

Si derivamos H o respecto del tiempo :

r
r
r
dH o dr
dv
r r
r
=
mv + r m
= rma
dt
dt
dt

pero:

r r
ma = F

r
r
dH o r r
= r F = Mo
dt
r
r
dH o
= Mo
dt

12

CAPTULO 3 : MTODO DE ENERGA

r
r
F = ma

Sabemos que :

Multiplicando escalarmente por dr :

: Ecuaciones de Movimiento

r r
r r
F o dr = m a o dr

r r
r
2
r r
dv r
r r
r r md (v o v ) md (v )
F o dr = m a o dr = m o dr = m dv o v =
=
dt
2
2

Integrando entre las posiciones 1 y 2 :

r
r2

r
r1

v r m v 22 m v 12

F o dr =
2
2

Posicin 1

Posicin 2

r
F

v1

Donde :

r
r2 r
r
U 12 = r F o dr
r1

v2

: Trabajo que realizan las fuerzas en llevar la partcula

desde la posicin 1 hasta la posicin 2 . Estas fuerzas
aparecen en el DCL de la partcula en anlisis.

m vi
Ti =
2

: Ti es la Energa Cintica en la posicin i , vi es la

velocidad ABSOLUTA en la posicin i .

Unidades :

U 1 2 = T2 T1

kg (

: Teorema de la Fuerza Viva .

m 2
kg m
) =(
) m = N m = Joule
seg
seg 2
13

El mtodo del Trabajo y la Energa es til para resolver problemas que involucren: Fuerzas
velocidades y desplazamientos .
TRABAJO DE UNA FUERZA.-

r
ds = dr

r
F

r r
dU = F o dr

P2

( producto escalar )

Recordando la definicin de producto escalar :

r
dr

P1

Definimos el Trabajo de la fuerza F correspondiente al

desplazamiento dr como :

dU =F.ds .cos

r
r
r + dr

r
r

< 90

dU > 0

= 90

dU = 0

> 90

dU < 0

1) Trabajo de una fuerza variable

Cuando se tenga una fuerza variable, su trabajo se halla
simplemente aplicando la definicin:

r
F

r
r2 r
r
U 12 = r F o dr

r1

r
dr

r
r2

r
r

r
r1

Cuando F est definida por sus componentes

rectangulares:

r
F = ( Fx , F y )

r
dr = ( dx , dy )

U 1 2 F = ( Fx dx + F y dy )
1

o tambin se puede trabajar en componentes tangencial y normal:

Fn

Ft

Ft : Componente tangencial de F, Ft // dr
s : mide la distancia recorrida por la partcula
a lo largo de la trayectoria .
S2
S2
2 r
r
U 1 2 = F o dr = F cos ds = Ft ds
S1

14

U 1 2 F =

S2

S1

S1

Ft ds

2) Trabajo de una fuerza constante en movimiento rectilneo

F : mdulo , direccin y sentido constantes .
F

U 1 2 =

F cos ds = F cos

S1

s2

s1

S2

S2

S1

ds

U 1 2 F = F cos ( s 2 s1 )

3) Trabajo de la fuerza gravitatoria ( Peso )

r
F = ( 0, mg )

2 r
y2
r
U 1 2 mg = F o dr = m g dy

x
mg

r
dr = ( dx , dy )

y2
y

y1

U 1 2 mg = m g ( y 1 y 2 ) (*)

y1
N.R.

4) Trabajo de la fuerza aplicada por un resorte

Posicin sin
deformar del
resorte

r
F = ( k x,0)

r
dr = ( dx , dy )

x1

2 r
x2
r
U 1 2 k = F o dr = k x dx

x1

F
x

U 1 2 k =

k 2
( x1 x 22 )
2

(*)

x2

(*) Observar que el trabajo de estas fuerzas NO dependen de la trayectoria sino

nicamente de sus posiciones inicial y final .
15

Fuerza Conservativa ( FC )
Es aquella fuerza cuyo trabajo es independiente de la trayectoria que sigue la partcula , slo
depende de su posicin inicial y final . Ejm : el Peso , Fuerza de un resorte elstico , etc.
Fuerza No Conservativa ( FNC )
Es aquella fuerza cuyo trabajo depende de la trayectoria que sigue la partcula .
Ejm : la Friccin , U1 2 f < 0 porque se opone al movimiento ( = 180 ) .
Energa Potencial ( V )
Es la Energa que proviene de la posicin de la partcula , medida respecto de un punto o un
plano fijo de referencia . Ejm :
Energa Potencial Gravitacional : V g = m g y
Energa Potencial Elstica

Vk =

1 2
k
2

Trabajo de una Fuerza Conservativa

Sabemos que : U1 2

Peso.-

Fuerza Elstica.-

= mg (y1 - y2 ) = mg.y1 - mg.y2

U 12 mg = Vg1 Vg 2

Sabemos que : U1 2

mg

= k ( 12 - 22 ) = k 12 - k 22

U 12 k = Vk 1 Vk 2

Conservacin de la Energa .-

r r
F o dr = T2 T1

Teorema de la Fuerza Viva

r
r
2 r
2 r
r 2r
r
r
r
( FFNC + FFC ) o dr = FFNC o dr + FFC o dr = FFNC o dr + (V1 V2 ) = T2 T1

Reordenando :

Si U12 FNC = 0

T1 + V1 + U 12 FNC = T2 + V2

T1 + V1 = T2 + V 2

: Ecuacin del Trabajo y la Energa

: Principio de la Conservacin de la Energa.

16

MTODO DE MOMENTO LINEAL

El mtodo de Momento Lineal es til para resolver problemas que involucren : Fuerzas
velocidades y tiempo .
De la 2da Ley de Newton ( Ecuaciones de Movimiento) :

r
r
dv
r
F = ma = m
dt

r
r
F dt = m dv

Integrando entre el instante [t1 , t2 ] :

t2

t1

v1

t2 r
r
r
m v1 + F dt = m v 2

Donde :

r
r
v2
r
F dt = r mdv

t1

t2

t1

r
r r
F dt = m ( v 2 v1 )

: Teorema del Momento Lineal

r
t2 r
I m p1 2 = F dt : Impulso Lineal Impulso, mide el efecto de la
t1

fuerza resultante F durante el tiempo que sta acta .

r
r
Li = m v i

: Momento Lineal en el instante i .

Esta expresin VECTORIAL proporciona un medio directo de calcular la velocidad

la partcula despus de un tiempo especfico sin necesidad de hallar aceleraciones .

r
v2

de

Grficamente :

+
r
m v1

r
Imp12

r
mv2

Como la expresin del Teorema del Momento Lineal es vectorial se puede sustituirla por sus
respectivas componentes x e y :
t2

Imp x :

( m v x ) 1 + F x dt = ( m v x ) 2

Imp y :

( m v y ) 1 + F y dt = ( m v y ) 2

t1

t2

t1

17

Caso en que dos partculas interactan

Cuando en un problema intervienen dos partculas , cada una debe analizarse por separado y
aplicarles a cada DCL el teorema del momento lineal .
Alternativamente se podr analizar las dos partculas como un solo sistema formado por dos
partculas , en este caso las fuerzas de accin y reaccin entre partculas no aparecen en el DCL
pues estas fuerzas forman parejas de fuerzas iguales y opuestas y como el intervalo de t1 a t2 es
comn los impulsos de stas fuerzas se anulan y slo es necesario considerar los impulsos de
las fuerzas externas al sistema , es decir :

r
r
r
( m v ) 1 + ( I m p ext ) 1 2 = ( m v ) 2
Si sobre el sistema de dos partculas no actan fuerzas externas o si la suma de las fuerzas
externas es cero , es decir ( Imp ext )12 = 0 :

r
r
( m v )1 = ( m v ) 2

que expresa que el momento lineal del sistema de partculas se conserva .

Percusin
Es la accin de aplicar sobre una partcula una fuerza muy grande ( Fuerza Impulsiva )
durante un intervalo de tiempo muy corto . Ejm : al patear un baln de ftbol .
Cuando sobre una partcula actan fuerzas impulsivas el teorema del momento lineal se
redefine como sigue :

r
r
r
m v1 + F t = m v 2

Toda fuerza que NO sea impulsiva puede despreciarse , pues el correspondiente impulso , Ft
es muy pequeo . Entre las fuerzas no impulsivas se cuentan el peso de un cuerpo , la fuerza
ejercida por un resorte , o cualquier otra fuerza de la que se sepa que es despreciable frente a
una fuerza impulsiva .Las reacciones desconocidas pueden ser o no impulsivas ; por lo tanto
sus impulsos deben incluirse en la ecuacin del teorema del momento lineal en tanto no se
comprueben que son despreciables.
En el caso de dos partculas que interactan la ecuacin se redefine como sigue :

r
r
r
( m v ) 1 + F t = ( m v ) 2
18

Choques
Es la colisin de dos cuerpos durante un intervalo breve de tiempo y durante el cual se ejercen
fuerzas relativamente grandes entre ambos cuerpos .
Lnea de Choque
Lnea perpendicular (n-n) a la superficie de contacto ( t-t ) entre dos cuerpos.
t

Lnea de Choque
n

Superficie de Contacto
t

Segn la posicin de los centros de masas de ambos cuerpos respecto de la Lnea de Choque , el
choque se divide en :
A ) Choque Central
Cuando los centros de masas de ambos cuerpos estn sobre la Lnea de Choque .
CM1

L.Ch.

CM2

A su vez el Choque Central se divide en dos tipos , segn la direccin de las velocidades de
los dos cuerpos respecto de la L .Ch .
A.1) Choque Central Directo
Cuando las velocidades de ambos cuerpos estn en la misma direccin de la L.Ch.
L.Ch.
v1

v2
A.2) Choque Central Oblicuo
Cuando al menos la velocidad de uno de ellos no est en la direccin de la L.Ch.
L.Ch.
v1
v2
19

B) Choque Excntrico
Cuando el centro de masas de uno de ellos no est en la L.Ch.

L.Ch.

Choque Central Directo

y

L.Ch.

vA> vB

vA

vB

vA

to

vB

t1

En la direccin x ,considerando las dos partculas como un sistema aislado , se observa que no
hay fuerzas impulsivas externas se conserva el momento lineal en esa direccin :

m A v A + m B v B = m A v ,A + m B v B,

......... (1)

Coeficiente de Restitucin ( e )
F

Fmax

[ to , tm ] : Perodo de Deformacin
ID

[ tm , t1 ] : Perodo de Restitucin

IR

to

tm

t1

El rea bajo la curva F vs t representa el impulso que se produce entre ambos cuerpos durante
el tiempo en que permanecen en contacto , es decir :
t1

Im p1 2 = F dt
to

De la grfica :

t1

to

donde :

tm

t1

to

tm

F dt

tm

t1

to

tm

F dt = F dt + F dt
: Impulso de Deformacin (ID )

F dt : Impulso de Restitucin

(IR )

: Instante de mxima deformacin de los cuerpos , en

tm
ese instante ambos cuerpos tienen una velocidad comn.
20

 Se define coeficiente de restitucin , e , como :

t1

F dt = I
e=
F dt I
tm
tm

R
D

v B, v ,A
=
vB v A

........ ( 2 )

to

Resolviendo (1) y (2) se obtienen vB y vA .

El rango de valores de e es : 0 e 1 . Este valor depende de manera importante de las
propiedades de los materiales , de la velocidad de choque , el tamao y forma de los cuerpos en
colisin .
Choque perfectamente plstico ( e = 0 )
En este caso no existe impulso de restitucin para las partculas ( IR = 0) de modo que despus
de la colisin las partculas se acoplan o se pegan ,por lo tanto se mueven con una misma
velocidad.
LA PRDIDA DE ENERGA ES MXIMA .

vA = vB = v

mAvA + mBvB = (mA+mB)v

Choque perfectamente elstico ( e = 1 )

En este caso el impulso de deformacin ( ID ) es igual al impulso de restitucin ( IR ) .
LA ENERGA SE CONSERVA .
Choque Central Oblicuo
t

mAvA

t
=

mBvB
n

mAvA

mBvB

Cuando se tiene este tipo de choque entre dos partculas stas se separan entre s con
velocidades de direccin y magnitud desconocida . Suponiendo que se conocen las velocidades
iniciales vA y vB , en este problema se presentan cuatro incgnitas , que son las componentes
de las velocidades de vA y vB en las direcciones n-n y t -t .
En este caso el anlisis consiste en aplicar para cada cuerpo el teorema del momento lineal ,
adems se tiene el coeficiente de restitucin (e) el cual relaciona las componentes de las
velocidades en la direccin de la L .Ch . (n-n) antes y despus del choque ,es decir :

e=

(v B, ) n (v ,A ) n
(v B ) n (v A ) n

Este estudio del choque central oblicuo se ha basado en la hiptesis de que ambas partculas se
mueven libremente antes y despus del choque .
21

CAPTULO 4 : SISTEMAS DE PARTCULAS

Ecuaciones de Movimiento
Apliquemos la 2da Ley de Newton para la partcula i de un sistema de partculas :
y

r
Fi

y
Pn

Pi

r
f ij

r
ri

Pi

r
f in

r
ri

r
mi . ai

Pj
x

OXY
r

: Sistema de referencia inercial .

: Resultante de las fuerzas EXTERNAS que actan sobre la partcula Pi .

Fi
r
: Fuerza INTERNA ejercida por Pj sobre Pi .
f ij
r
mi ai : Fuerza EFECTIVA de la partcula i .

Aplicando 2da Ley de Newton sobre Pi :

n r
r
r
Fi + f ij = mi ai

........... ( 1)

podemos tambin tomar momentos respecto de O :

n
r r
r r
r
r
ri Fi + ri f ij = ri mi ai ................. (2)
j

Considerando las ecuaciones similares a (1) de las dems partculas y sumndolas :

+

n r
r
r
Fi + f ij = mi ai

partcula i

.....................................
.....................................
n r
r
r
Fn + f nj = mn a n

partcula n

F + f
i

El trmino

ij

r
= mi ai

r r
f ij = 0 pues las fuerzas internas

r
f ij aparecen por pares ,de igual

magnitud y sentidos contrarios ( accin y reaccin , 3ra ley de Newton ) .

n
r
r
(
)
=
F
i ext mi . ai
n

i =1

i =1

22

Procediendo de la misma forma para la ecuacin ( 2 ) se tendr:

n
r r
r
r
(
r

F
)
=
i i ext ri mi ai
n

i =1

i =1

n
r
r
r
(
)
=
Mo
i ext ri mi ai
n

i =1

i =1

Las dos expresiones halladas indican que el sistema de las fuerzas externas actuantes sobre las
partculas y el sistema de fuerzas efectivas de las partculas son EQUIPOLENTES es decir
que ambos sistemas tendrn la misma resultante y el mismo momento pero que NO producen
el mismo efecto sobre el sistema de partculas dado .
Momento Lineal de un Sistema de Partculas
n
r
r
L = mi vi

Se define como :

i =1

derivando esta expresin respecto del tiempo :

r
r
n
n
n
r
dvi
dL
r
= mi
= mi ai = ( Fi ) ext
dt i =1
dt
i =1
i =1

r
n
r
dL
= ( Fi ) ext
dt i =1

Momento Angular de un Sistema de Partculas

n
r
r
r
H o = ri mi vi

Se define como :

i =1

derivando esta expresin respecto del tiempo :

r
r
r
n
n
n
n
r
dH o
dri
dvi
r
r
r
r
=
mi vi + ri mi
= ri mi ai = ( Moi ) ext
dt
dt
i =1 dt
i =1
i =1
i =1

r
n
r
dH o
= ( Moi ) ext
dt
i =1

Estas expresiones indican que la resultante y el momento resultante respecto a un punto fijo O
de las fuerzas externas son iguales respectivamente a las derivadas temporales de los momentos
lineal y angular respecto de O del sistema de partculas .
23

Teorema de los Momentos Lineal y Angular para un Sistema de Partculas

Integrando las ecuaciones anteriores respecto del tiempo :

r
r
dL = ( Fext )dt

r
L2
r
L1

r
r
t2
dL = ( Fext )dt

integrando :

r
r
r
t2
L1 + ( Fext ) dt = L2
t1

Teorema del Momento Lineal

Procediendo de la misma forma para los momentos :

r
r
r
t2
Ho1 + ( Moext )dt = Ho2
t1

Teorema del Momento Angular

Conservacin de los Momentos Lineal y Angular

Si se tiene

t1

si tambin se tiene que :

t2

t2

t1

r
r
( Fext ) dt = 0

r
r
L1 = L2

r
r
( Moext )dt = 0

r
r
Ho1 = Ho2

24

Donde O es un punto
fijo cualquiera .

Movimiento del Centro de Masas

El Centro de Masas del Sistema de Partculas es el punto G definido por el vector posicin
r
rCM que cumple la relacin :
n
n
r
r
( m i ) rCM = m i ri
i =1

i =1

derivando esta expresin respecto del tiempo :

r
r
n
dri
drCM
( mi )
= mi
dt
dt
i =1
i =1
n

n
n
r
r
r
( m i )v CM = m i v i = L
i =1

n
r
r
L = ( m i ) v CM

ordenando :

i =1

i =1

derivando esta expresin respecto del tiempo :

r
r
n
n
dv CM
dL
r
= ( mi )
= ( m i ) a CM
dt
dt
i =1
i =1
n

( F )

i =1

ext

n
r
= ( m i ) a CM
i =1

esta expresin define el movimiento del centro de masas G del sistema de partculas .Se puede
afirmar por tanto que el centro de masas de un sistema de partculas se mueve como si toda la
masa del sistema y todas las fuerzas externas estuvieran concentradas en ese punto .
Teorema de la Fuerza Viva para un Sistema de Partculas
El teorema de la Fuerza Viva puede aplicarse a cada partcula Pi del sistema : T1 + U1 2 = T2
,donde U1 2 representa el trabajo realizado por las fuerzas internas fij y las fuerzas externas Fi
que actan sobre Pi , es decir : U1 2 = U1 2 EXT + U1 2 INT .

Planteando el T.F.V. para cada partcula y sumndolas se tendr :

T1 + U1 2 EXT + U1 2 INT = T2

T1 + U 1 2 EXT + INT = T2

Observacin : debe tenerse presente que an cuando las fuerzas internas fij aparecen por pares
de la misma magnitud y sentidos opuestos el trabajo de stas fuerzas , U1 2 INT , no se
anulan necesariamente .
25

CAPTULO 5 : CINEMTICA DEL SLIDO RGIDO

Slido Rgido
Es aquel cuerpo cuya distancia entre toda pareja de puntos pertenecientes a ste permanece
constante durante el movimiento es decir , es un cuerpo indeformable .
Se estudiar tres tipos de movimiento :
1) Traslacin
Ocurre si cualquier segmento lineal del cuerpo permanece paralelo a la direccin original
durante el movimiento .
Trayectoria Rectilnea
A

AB // AB
AA // BB

Trayectoria Curvilnea
A
A

AB // AB
AA // BB

Analizando con ms detalle este movimiento , consideremos un cuerpo sometido a un

movimiento rectilneo o curvilneo de traslacin :
y

x y : Sistema de referencia fijo a tierra .

x y : Sistema de referencia fijo al S. R.

r B/A
rB

De la grafica:

rA

r
r
r
rB = r A + rB / A

r
drB / A r
derivando respecto del tiempo y teniendo en cuenta que
=0 :
dt
r
r
vB = v A

r
r
aB = aA

Las dos ecuaciones anteriores indican que todos los puntos en un S.R. sujetos a una traslacin
rectilnea o curvilnea , se desplazan con la misma velocidad y aceleracin.

26

2) Rotacin alrededor de un eje fijo

En este movimiento los puntos que forman el S.R. se mueven en planos paralelos sobre
circunferencias con centro en el eje fijo . Si este eje corta al S.R. los puntos situados sobre ste
eje tienen velocidad y aceleracin nula .
Eje de Rotacin
O

Planos Paralelos

Como cada partcula ( por ejemplo los puntos A

y B ) se mueve en un plano dado , se dice que
que la rotacin de un S.R. en torno a un eje fijo
es un movimiento plano .

P
B

xyz
z
OB
OA

r
rP

De la figura :

: Sistema de Referencia fijo a tierra .

: Eje de rotacin .
: Proyeccin de OP sobre el eje z .
: Proyeccin de OP sobre el plano xy .

r
rP = O P

, rP = OP

Posicin de P respecto de los ejes xyz :

r
rP = rP (cos sen , sen sen , cos )

Se observa que y rP son constantes , por definicin de S.R. , el OBP es invariable en sus
dimensiones . Derivando respecto del tiempo para hallar la velocidad de P :

r
drP
r
= rP ( & sen sen , & cos sen , 0 )
vP =
dt
)
)
)
= rP & ( sen sen i + cos sen j + 0 k )

adems se sabe que :

reemplazando :

) ) )
i = k j

) ) )
j = k i

, 0=k k

) )
) )
) )
= rP & ( sen sen k j + cos sen k i + cos k k )
)
)
)
)
= rP & k ( sen sen j + cos sen i + cos k )
)
)
)
)
= (& k ) rP ( sen sen j + cos sen i + cos k )

r r
r
v P = rP
27

Determinando la aceleracin de P :

r
r
dv P d (& k rP )
r
r
r
=
= (&& k ) rP + (& k ) v P
aP =
dt
dt

r r r
r r
r
a P = rP + ( rP )
z

r
r r
r
a n = ( rP )

a t:

Representa
la
componente
tangencial de la aceleracin. Es
un vector tangente a la trayectoria
descrita por P.

r r
r
a t = rP

trayectoria circular
y

an: Representa la componente normal

de la aceleracin. Es un vector
dirigido hacia el centro B de la
circunferencia descrita .

Rotacin de una placa ( S.R.) en el plano xy

r r r
Si el S.R. es una placa movindose sobre el plano xy , hacemos = 90 rP ,
y

r r
r
r
v P = r P = ( k ) r P

vP

r
rP

B,O

r r
r
r
a t = rP = ( k ) rP

at
an

r
r r
r
r
a n = ( rP ) = 2 rP

B,O

, antihorario +
, horario 28

Ecuaciones que definen la rotacin de un S.R. alrededor de un eje fijo

La rotacin de un S.R. est determinado cuando su coordenada angular puede expresarse
como una funcin conocida del tiempo t, sin embargo tambin puede darse como funcin de
& .

Recordando :

................ ( 1 )

d d 2
= 2 ................ ( 2 )
dt
dt

d = d

De ( 1 ) y ( 2 ) :

d
dt

Ecuaciones similares a las obtenidas para un Movimiento Rectilneo , su integracin puede

hacerse por el procedimiento antes expuesto .

Casos Particulares
=0

Rotacin Uniforme :

Rotacin Uniformemente Acelerada :

= cte

= cte

= o + .t

= o + o.t + ..t2
2 = o2 + 2..( - o )
29

= o + .t

3 ) Movimiento Plano General

Un movimiento plano general de un S.R. puede considerarse como la suma de un movimiento
de traslacin y otro de rotacin .

B1
Rotacin
A1

B2

A2

Traslacin

Velocidad Absoluta y Relativa

r
r
r
vB = v A + vB / A

vA

vA

(Fijo)
A

vA
B

vB

r
vB

r
vA

TRASLACIN

vB/A

r
v B/ A
ROTACIN

r r
r
r
v B = v A + rA / B

r
r
r
v B = v A + AB

r
r
r
v A = v B + BA

Expresiones que relacionan las velocidades de dos puntos cualesquiera de un MISMO S.R.

30

Centro Instantneo de Rotacin (C.I.R.)

Es aquel punto del S.R. cuya velocidad es nula en el instante considerado .Es el punto alrededor
del cual puede suponerse que un cuerpo est girando en un instante dado.

r
r
r
v A = v C + CA

Se sabe que :
C

Si C es C.I.R

r
r
vC = 0

r
r
v A = CA

vA

r
v A CA

Esta ltima expresin nos va ser muy til para hallar el C.I.R. grficamente .

r
r
v A = CA sen 90

vA = (CA) (en mdulo)

Observacin : El C.I.R puede encontrarse en el S.R. fuera de l.

Ubicacin del C.I.R.

1) Se conoce

r
vA

vA

CA =

vA

2) Se conocen solamente las direcciones de las velocidades de dos puntos que pertenecen al
mismo S.R.

C
A
vA
vB

31

A y B mismo S.R.

3) Se conocen las velocidades ( magnitud , direccin y sentido ) de dos puntos que pertenecen
al mismo S.R. y que estn alineados en una perpendicular comn, a las velocidades . Se
presentan tres casos :

a) velocidades de diferente mdulo y mismos sentidos :

vA
vB
C

b) velocidades de diferente mdulo y sentidos contrarios :

vA
B
vB

c) velocidades iguales en magnitud , direccin y sentido :

vB
B

vA
A

En este caso se tiene que el S.R. est en TRASLACIN instantnea = 0 , es decir que
para ese instante y posicin todos los puntos tienen la misma velocidad .
Observar que algo similar ocurre en el caso ( 2 ) si las direcciones de las velocidades de A y B
fueran paralelas .

32

4) Segn el tipo de vnculo externo :

b) S.R. (disco, cilindro) que rueda sin deslizar
sobre una superficie RUGOSA :

a) Apoyo Fijo :

C
C

Observacin :
- El C.I.R. lo es slo en un instante dado , es decir no tiene necesariamente una posicin
constante en el tiempo , por lo tanto el C.I.R. puede estar acelerado :
EL C.I.R. SLO ES TIL NICAMENTE PARA HALLAR VELOCIDADES !!!

Aceleracin Absoluta y Relativa

Si A y B pertenecen a un mismo S.R. :

r
r
r
a B = a A + a B/ A
aA

aA

(Fijo)
A

=
aB

aA

a B/A n

TRASLACION

r
r
a B = a A + ( k$ ) AB 2 AB

r
r
a A = a B + ( k$ ) BA 2 BA

33

ROTACION

a B/A

CAPITULO 6 : MOVIMIENTO PLANO DEL S.R. : FUERZAS Y ACELERACIONES

Ecuaciones de Movimiento
Analizando el Momento Lineal :
Para un sistema de partculas :

r
r
r
L = mi v i = ( mi ) vG

derivando respecto del tiempo :

r
r
r
dv G
dL
r
= Fext = ( m i )
= ( mi ) aG
dt
dt

Para un slido rgido :

dm

G : Centro de Masa

m : Masa del S.R.

r
r
F
ext = m a G

Analizando el Momento Angular :

Para un sistema de partculas Momento

Angular respecto de G :

x
ri

r
r
r
H G = ri , m i v i

Pi

rG

m vi

i =1

ri
x

De la figura :

r r r
ri = rG + ri ,

r r
r
vi = v G + vi,

n
r
r r
r
r
H G = ri , m i ( v G + ri , )

r r
r r
vi = v G + ri ,

n
n
r
r r
r
r
r
H G = ri , m i v G + ri , m i ri ,

i =1

i =1

i =1

n
n
r
r r
r
r
r
H G = ( ri , m i ) v G + m i ri , ( ri , )
i =1

i =1

n
r
r
H G = ( m i ri, 2 )
i =1

Para un slido rgido :

m r
i =1

Derivando respecto del tiempo :

,2

i i

r
dH G
dt

dm

IG : Momento Polar de inercia

r
r
d
r
= ( M G ) ext =I G
= IG
dt

( M
34

r
) ext =I G

Principio de DAlambert
Las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido son EQUIVALENTES a las fuerzas
efectivas de las partculas que forman el cuerpo .

ma1

F1

ma2

<>

Fi
Fn

<>

maG

IG

mai
man

Mi

Sistema ( I )

Sistema ( II )

Sistema ( I ) es equivalente al Sistema ( II ) :

( M

r
= m aG

ext

r
) ext = I G

En componentes rectangulares :

= m a GX

= m a GY

= IG

En componentes intrnsecas :

= m a Gt

= m a Gn

= IG

Observacin :
La expresin de Momentos no solo puede ser respecto de G sino tambin respecto de cualquier
punto, en este ltimo caso se sugiere elegir un punto donde concurran la mayor cantidad de
fuerzas desconocidas ( incgnitas ).

35

Casos Particulares
1) Traslacin Pura
En este caso se tiene = 0 :

m aG

Traslacin Rectilnea

F1

<>

Fi

m aGn

Fn
Mi

Traslacin Curvilnea

m aGt

Coordenadas Rectangulares :

= m a GX

= m a GY

=0

Coordenadas Intrnsecas :

= m a Gt

= m a Gn

=0

2) Rotacin Centroidal
Cuando una placa gira alrededor de un eje FIJO normal al plano de referencia (xy) y que
pasa por su centro de masa G , se dice que el cuerpo ejecuta una rotacin centroidal .

r
r
aG = 0

En este caso :

F1

<>

Fi

IG
G

Fn
Mi

=0

=0

36

= IG

Sistemas de Slidos Rgidos

Cuando estn conectados varios slidos rgidos , se pueden aislar cada uno de ellos y aplicarles
el principio de DAlambert .
Existen casos , donde el sistema en su conjunto se puede analizar en un solo diagrama que
incluir las fuerzas externas al sistema (Sistema I ) y su equivalente (Sistema II) con las fuerzas
efectivas ( I , maG ) asociadas a las distintas partes del sistema , las fuerzas internas en las
conexiones entre slido rgido se presentan por parejas de fuerzas iguales y opuestas se
anulan .
Movimiento Plano Restringido ( Vinculado )
Existen problemas donde el movimiento del S.R. se d bajo ciertas restricciones debido al tipo
de conexin , vnculo o apoyo externo o interno de algn punto o puntos del S.R.
En estos casos existen relaciones definidas entre las componentes de la aceleracin del centro
r
de masa a G y su aceleracin angular .
Dos casos particulares de Movimiento Restringido
1) Rotacin No Centroidal
Es el movimiento de un S.R. que rota alrededor de un eje FIJO que no pasa por su centro
de masas G .
F1

mat
G

Oy

<>

mg

IG

man

Ox

Fn

O
Fi

O es punto fijo : Articulacin

rG

Tomando momentos respecto de O :

( Mo )ext = man ( 0 ) + mat (rG) + IG

+ m(rG )(rG) + IG

m()(rG)2 + IG

(m rG2 + IG)

Teorema de Steiner

Io

Io : Momento de inercia del S.R. respecto al

eje fijo que pasa por O .

( M

) ext = I O

37

2) Movimiento de Rodadura
Este tipo de movimiento involucra discos ,cilindros o cuerpos con forma similar que ruedan
sobre una superficie rugosa .
Debido a las cargas que se les aplican a estos cuerpos , no se sabe si el el cuerpo rueda sin
deslizar si desliza a medida que rueda .
P

IG

<>

mg
C

maGX

f
N

Ecuaciones de Movimiento :
Fx = maGX ...... (1)

Fy = 0 ....... (2)

MG = IG ........ (3)

Rodadura Sin Deslizamiento

No hay movimiento relativo entre el punto C del disco en contacto con la superficie y la
superficie misma.
f s N ( fS max )

aGX = r

De la cinemtica :

........... (4)

Observaciones :
- aGX , deben ser congruentes en el sentido asumido.
- el sentido de f NO se conoce , se tendr que asumirlo.
r
- a C = ( 0, 2 r ) , porque en este caso C es C.I.R
Rodadura Con Deslizamiento

f = k N ............. (4)

Observacin:
- en este caso el sentido de f SI es conocido , es contrario al movimiento .
r
2
- a C = ( a CX , r) , en este caso C NO es C.I.R , aGX r

Procedimiento de anlisis
1) Se asume movimiento de rodadura sin deslizamiento .
2) Se calculan f , N , y aG .
3) Se verifica la hiptesis :
f s N
si cumple
no cumple

Movimiento de rodadura sin deslizamiento : FIN DEL ANLISIS

Movimiento de rodadura con deslizamiento : REPLANTEAR

38

CAPTULO 7 : MTODOS DE ENERGA Y MOMENTOS

MTODO DE ENERGA
Un slido rgido est formado por n ( n ) partculas de masa mi :
Energa Cintica para este sistema de partculas :
y

1 n
mi vi2 ............ (1)
2 i =1

Pi
ri

ri : Posicin de la partcula i

ri

rG
x

G
O

T=

respecto del centro de masa G .

: Posicin del centro de masa G respecto
del sistema de referencia fijo xy .

rG

De la figura :

r r r
ri = rG + ri ,

r r
r
vi = v G + vi,

r r
r
r
r
r
vi2 = vi o vi = ( v G + vi, ) o ( v G + vi, )
r r
v i2 = v G2 + 2 v i, o v G + v i, 2

.................. (2)

Reemplazando (2) en (1) :

T=

T=

Para el slido rgido :

m
i =1

r r
( v G2 + 2 v i, o v G + v i, 2 )

1 n
1 n
( m i ) v G2 + m i v i, 2
2 i =1
2 i =1

T=

donde :

v i, = ri,

1 n
1 n
( m i ) v G2 + m i ri 2 2
2 i=1
2 i=1

mi

2 2
mi ri

n
1 n
1 n
r
r
( m i ) v G2 + ( m i v i, ) o v G + m i v i, 2
2 i=1
2 i=1
i =1

T=

1
2

T=

dm
r2 dm

1
1
m v G2 + I G 2
2
2

39

m : masa del S.R.

IG : momento de inercia
respecto de un eje que
pasa por G .

Trabajo de las Fuerzas actuantes sobre un S.R.

1) Fuerzas internas

F es la fuerza interna que mantiene unidas a las partculas de un S.R.

B2

r
F
r
F

r
drB

r
F // BA

B1

r
drA

A1

A2
Relacin entre los desplazamientos pequeos de dos puntos de un S.R. (Teorema de Mohr ) :

r
r
r
drA = drB + d ( BA)

r r
dU 1 2 Fr = F o drA

Trabajo de las f uerzas :

r
r
dU 1 2 Fr = ( F ) o drB
r
r
r
dU 1 2 Fr + dU 1 2 Fr = F o ( drA drB )

Sumando :

pero :

r
F // BA

U 1 2 =

r
r
F o ( d BA)

r
r
F o ( d BA ) = 0

U 1 2 F int = 0

2) Fuerzas Externas
a) Fuerza F aplicada en un punto A cualquiera del slido :

F
A
y

drA

2 r
r
U 12 F = F o dr A
1

rA
x

40

b) Peso .El peso de un slido rgido realiza trabajo slo cuando el centro de masa G sufre un
desplazamiento vertical.

mg

yG1

U 1 2 mg = m g ( y G 1 y G 2 )

yG2

mg

N.R.

c) Fuerza elstica ( resorte ) .P1

U 1 2 k =

P2

k 2
( 1 22 )
2

d) Par de fuerzas ( Momento ) .-

B2

A2
drA

drB

A1

B1
-F

F
Teorema de Mohr :

r
r
r
drA = drB + d BA

r r
dU 12 Fr = F o drA
r
r
dU 12 ( Fr ) = ( F ) o drB
r
r
r
dU 12 Fr + dU 12 ( Fr ) = F o (drA drB )
r
r
r
r
r
r
= F o ( d BA) = ( BA F ) o d = M o d

U 1 2 =

r
r
M o d

41

e) Fuerzas de Trabajo nulo .- Fuerzas aplicadas sobre puntos fijos :

U 12 Ax , Ay = 0

AX
AY

- Fuerzas perpendiculares al desplazamiento :

U 12 N = 0
f
N

- Friccin en rodadura SIN deslizamiento :

U 12 f = 0
f
N

Sistemas de Slidos Rgidos

El Teorema de la Fuerza Viva ( T1 + U12 = T2 ) se puede aplicar al sistema completo de
slidos rgidos como pueden ser : slidos articulados , bloques y poleas conectados por
cables inextensibles , engranajes engranados etc . En todos estos casos mencionados las fuerzas
INTERNAS en las conexiones se presentan en parejas de fuerzas del mismo mdulo y sentidos
opuestos y cuyos puntos de aplicacin recorren distancias iguales U12 INT = 0 .
Tambin puede aplicarse el teorema a cada uno de los componentes del sistema de slidos , en
este caso las fuerzas internas se tratan como fuerzas externas.
Para la solucin de estos problemas es muy til analizar la cinemtica hallando los C.I.R. de
cada slido componente , esto es , colocando la vG de cada componente como funcin de la
velocidad angular de uno de ellos , esto siempre se podr hacer pues los sistemas que
analizamos en el presente curso son de 1 grado de libertad .

42

METODO DE LOS MOMENTOS

Teorema de los momentos lineal
Se sabe que para un slido rgido :

r
r
dv G
r
Fext = m a G = m dt
r
r
( Fext ) dt = m dv G

Integrando :

t2

t1

r
r
r
( Fext ) dt = m ( v G 2 v G 1 )

r
t2
r
r
m v G 1 + ( Fext ) dt = m v G 2

Teorema del Momento Lineal

t1

( dos ecuaciones , en x e y )
Teorema del Momento Angular

r
r
d
r
( M G ) ext = I G = I G dt
r
r
(
M
G ) ext dt = I G d

Integrando :

t2

t1

r
r
r
(
M
G ) ext dt = I G ( 2 1 )

t2
r
I G 1 +
t1

( M

r
) ext dt = I G 2

Teorema del Momento Angular

( 1 ecuacin , en z )

Grficamente :

Mdt

F1dt
IG1
G

m vG2
+

IG2
m vG1

Fndt

Fidt

43

Rotacin No Centroidal
Si el slido rota alrededor de un punto FIJO O que no sea el centro de masa G :
mvG

IG

al tomar momentos respecto de O , la ecuacin anterior se convierte en :

t2
r
I O 1 +
t1

( M

r
) ext dt = I O 2

Sistemas de Slidos Rgidos

Las ecuaciones anteriores de momento lineal y angular pueden ser aplicadas a todo el sistema de
slidos rigdos conectados en este caso se elimina la necesidad de incluir los impulsos de
reaccin que ocurren en las conexiones porque stos son internos .
Las ecuaciones resultantes de momento lineal y momento angular pueden ser escritas de manera
simblica de la siguiente manera :
Momento Lineal :
Lineal
+ ( Impulso Lineal )12
( Momento
)
1
del Sistema
del Sistema

Lineal
= (Momento
)2
del Sistema

Momento Angular :
Angular
Angular)
Momento Angular )
O12 = (
( Momento
)O1 + (Impulso
O2
del Sistema
del Sistema
del Sistema
Observacin.El momento e impulso angulares deben calcularse con respecto del mismo punto FIJO de O
referencia para todos los slidos que conforman el sistema .
Conservacin del Momento Lineal y Angular
Si la suma de los impulsos lineales ( angulares ) que actan sobre un slido sistema de
slidos es igual a cero el momento lineal ( angular ) se conserva :
Lineal
Lineal
(Momento
)2
)1 = ( Momento
del Sistema
del Sistema
Angular
Angular
(Momento
)O2
)O1 = ( Momento
del Sistema
del Sistema

44

CAPTULO 8 : VIBRACIONES MECNICAS

Es el movimiento peridico de un cuerpo o sistema de cuerpos interconectados que oscilan
alrededor de su POSICIN DE EQUILIBRIO .
Estos movimientos peridicos o vibraciones incrementan los esfuerzos y las prdidas de energa
por lo que es conveniente reducirlas pues pueden conducir a una falla por fatiga de la estructura
vehculo o maquinaria .

Ejemplo :
Vibraciones causadas por :
- Maquinarias .
- Viento

- Explosiones
- Oleaje
- Sismo

Existen dos tipos de vibracin , Libre y Forzada y ambas pueden ser Amortiguadas y No
amortiguadas.

Vibracin Libre
Ocurre cuando el movimiento vibratorio se mantiene debido a fuerzas de restauracin
gravitacional (peso) o fuerzas elsticas .
Vibracin Forzada
Provocada por una fuerza externa peridica que se aplica al sistema.
Vibracin Amortiguada
Cuando en el movimiento vibratorio de un cuerpo o sistema de cuerpos se consideran las
fuerzas internas y externas de friccin .En realidad siempre habr amortiguamiento ya sea en
mayor o menor grado.
Vibracin No Amortiguada
El movimiento vibratorio puede continuar de manera indefinida debido a que para su anlisis se
ignora los efectos de friccin .

45

1 ) Vibraciones No Amortiguadas
Vibraciones Libres
Es el tipo mas sencillo de movimiento vibratorio :
Posicin sin
deformar del
resorte

k
Posicin de
Equilibrio

est

En la posicin de equilibrio:

Posicin
Genrica

Fr = k est

mg
Fy :

m g k est = 0

...... (1)

En la posicin genrica :
Fr = k (est + x)

m &x&

mg
Fy :

m g k ( est + x ) = m &x&
m g k est k x = m &x&

m &x& + k x = 0

o tambin :

&x& + n2 x = 0

donde : n =

k
m

Al movimiento definido por la ecuacin diferencial anterior se le conoce como :

Movimiento Armnico Simple (M.A.S.)

46

La solucin general de esta ecuacin diferencial homognea lineal y de segundo orden es

de la forma :
x = C1 sen (n t ) + C2 cos (n t )
la cual representa una funcin peridica del tiempo t .
La solucin general anterior se puede representar mejor an de la siguiente forma :

x(t) = xm sen (n t + )
donde :

n : Pulsacin natural frecuencia circular natural

xm : Amplitud de la vibracin , es el mximo desplazamiento del cuerpo desde

su posicin de equilibrio.

: Angulo de fase

Las constantes xm y ( C1 y C2 ) DEPENDEN de las condiciones iniciales del

movimiento, por ejemplo si la partcula se desplaza desde su posicin de equilibrio xo en t =0 y
xm = xo y = /2 .
luego se le suelta sin velocidad inicial
Como es una funcin peridica tiene perodo :
Perodo natural ( n )
Es el tiempo necesario para completar una oscilacin :

n =

(seg)

Frecuencia natural ( fn )
Se define como el nmero de oscilaciones en una unidad de tiempo :

fn =
x

n
2

( ciclos/seg , 1/seg , hertz )

x = xm sen ( n t + )

xm

t (seg )

/ n

El adjetivo natural , es para hacer notar que n , fn y n dependen slo de las propiedades del
modelo ( k y m ) , no dependen de las condiciones iniciales impuestas al movimiento.
La velocidad y aceleracin se obtendrn derivando x(t) :

x& = x m n cos( n t + )

x& m = x m n

&x& = x m n2 sen ( n t + )

&x&m = x m n2 : aceleracin mxima

47

: velocidad mxima

Pndulo Simple
La mayora de las vibraciones que se presentan en la prctica de la ingeniera pueden
representarse mediante un M.A.S , otras sin embargo pueden representarse aproximadamente a
un M.A.S. con la condicin de que la amplitud del movimiento vibratorio se mantenga pequea
, ejemplo : el pndulo simple :
n

n
L

man

mat

<>

mg

Ft :

m g sen = m a t = m ( L &&)

m L && + m g sen = 0

&& +

g
sen = 0
L

para pequeas oscilaciones : sen (rad)

&& +

g
=0
L

cuya solucin es :

( t ) = m sen ( n t + )

m : Amplitud de las oscilaciones .

donde :

n =

g
: Pulsacin natural .
L

las velocidades y aceleraciones angulares se obtienen derivando (t) :

& = m n cos( n t + )

& m = m n

&& = m n2 sen ( n t + )

&&m = m n2 : aceleracin angular mxima

48

: velocidad angular mxima

Vibraciones libres de Slidos Rgidos

El anlisis de las vibraciones de un slido rgido o sistema de slidos rgidos de 1 gdl es similar
al anlisis de las vibraciones de una partcula .
La posicin genrica del cuerpo o del sistema de cuerpos se define en funcin de una variable
adecuadamente elegida : un desplazamiento lineal x , un desplazamiento angular .
Se tienen dos procedimientos para hallar la pulsacin natural (n) de un movimiento vibratorio
:

1er procedimiento
Aplicando el principio de DAlambert , es un modo sencillo de obtener la ecuacin diferencial
del movimiento , se establece para ello las ecuaciones de movimiento.

2do procedimiento
Aplicando el principio de la Conservacin de la Energa , verificando que la energa se conserva
para cualquier posicin ,se tomar dos posiciones particulares del slido o sistema de slidos :

Posicin 1
DESPLAZAMIENTO DEL SISTEMA ES MXIMO , en esta posicin T1 = 0 ( T1 = Tmin ) y
V1 ( V1 = Vmax ) puede expresarse en funcin de la amplitud xm m .

Posicin 2
EL SISTEMA PASA POR SU P.E. , en esta posicin V2 = Vmin ( V2 = 0 en muchos casos ,
segn la eleccin del N.R. ) y T2 ( T2 = Tmax ) puede expresarse en funcin de la velocidad
lineal mxima x& m = x m n de la velocidad angular mxima & m = m n .

T1 + V1 = T2 + V2

se despeja n

49

Vibraciones Forzadas
Este tipo de vibracin es ms frecuente en la ingeniera, por eso su importancia estudiarla.
Tales vibraciones son causadas cuando un sistema est sometido a una fuerza peridica a un
movimiento peridico del apoyo del sistema.
Analizando cada una de esas causas:
Fuerza Peridica
Posicin sin
deformar del
resorte

k
Posicin de
Equilibrio

est

Posicin
Genrica

P = Pm sen(

En la posicin genrica :
Fr = k (

est

ft

+ x)

<>

m x

mg

mg

Fy :

P k(

m x k x

m x

x)

est

Pm sen(

t ) .......... (1)

Movimiento Peridico del apoyo

=

Posicin sin
deformar del
resorte

sen (

k
Posicin de
Equilibrio

est

Posicin
Genrica

m
En la posicin genrica :
Fr = k (

est

+x- )

<>

m x

mg

Fy :

mg

k(

est

m x k x k

50

)
m

m x

sen(

t ) ........... (2)

f t)

Las ecuaciones diferenciales (1) y (2) son de la misma forma tendrn la misma solucin.
La solucin general de estas ecuaciones diferenciales no homogneas de segundo orden consiste
en una solucin homognea (xh) y una solucin particular (xp) : x = xh + xp

m &x& + k x = 0

Solucin Homognea :

xh = xmh sen (n t + )

m &x& + k x = Pm sen ( f t )

Solucin Particular :

La solucin particular tiene la misma forma que la funcin peridica forzada :

xp = xmp sen (f t)

reemplazando esta solucin en la ecuacin diferencial :

- m xmp f 2 sen(f t) + k xmp sen(f t) = Pm sen(f t)

despejando la amplitud de la vibracin forzada :

x mp =

Pm
k m

2
f

pero :

x mp =

2n =

k
m

m =

Pm
k

m
f 2
1 (
)
n

En la realidad la vibracin libre ( xh , llamada tambin vibracin transitoria ) se amortiguar

(desaparece) al pasar el tiempo a causa de las fuerzas de friccin y la que permanecer ser la
vibracin forzada ( xp , llamada tambin vibracin estacionaria ) .
Factor de Amplificacin

x mp

De la amplitud del movimiento forzado :

=
1 (

f
n

Factor de Amplificacin

x mp

m
1

xmp > 0
FASE

xmp < 0

CONTRAFASE

51

f
n

2) Vibraciones Amortiguadas
Vibraciones Amortiguadas Libres
Debido a que todas las vibraciones desaparecen con el paso del tiempo , deber considerarse en
el anlisis la presencia de fuerzas de amortiguamiento .
Amortiguamiento
Es la reduccin de la amplitud en las oscilaciones de un sistema mecnico causada por la
disipacin de energa .El amortiguamiento es causado debido a las fuerzas de rozamiento , las
cuales pueden ser:
Amortiguamiento de Coulomb
Provocado por la fuerza de rozamiento entre dos superficies secas, f = N , es independiente
de la velocidad.
Amortiguamiento Viscoso
Provocado por el rozamiento fluido (viscosidad) , se caracteriza por tener una fuerza disipadora
proporcional a la velocidad y en contra del movimiento , F = - c v ( c es el coeficiente de
amortiguamiento , N.s / m ) , permite el tratamiento matemtico ms simple , simblicamente se
le representa por medio de un cilindro - pistn .
Amortiguamiento Estructural
Asociado a la friccin interna del material .

Posicin sin
deformar del
resorte

k
Posicin de
Equilibrio

est

Posicin
Genrica

m
c
En la posicin genrica :
Fr= k (est + x)
<>

c x&

m &x&

mg

m g k ( est + x ) c x& = m &x&

Fy :

m &x& + c x& + k x = 0

Ecuacin diferencial homognea lineal de segundo orden.

52

La ecuacin diferencial anterior tiene soluciones de la forma :

x& = e t

x = e t

&x& = .2 e t

Reemplazando en la ecuacin diferencial :

m .2 e t + c e t + k e t = 0

m .2 + c + k = 0

: Ecuacin cuadrtica en

dos soluciones para esta ecuacin :

. =

c
c 2 k
(
)
2m
2m
m

=(

discriminante :

c 2 k
)
2m
m

Amortiguamiento Crtico ( cc )
Definimos amortiguamiento crtico cuando = 0 :

cc 2 k
) =0
2m
m

cc = 2 m

k
= 2 m n
m

se tendrn tres tipos de amortiguamiento segn el discriminante :

1) Amortiguamiento Fuerte , Sobreamortiguado Supercrtico : > 0 , ( c > cc )
Las races 1 y 2 son reales , negativas y diferentes .
Solucin General :

x = C 1 e 1 t + C 2 e 2 t

El movimiento que corresponde a esta solucin es no vibratorio , despus de un tiempo muy

grande x tiende a su posicin original sin oscilar .
2) Amortiguamiento Crtico : = 0 , ( c = cc )
Las races 1 y 2 son reales , negativas e iguales :

1 = 2 = - n

x = ( C 1 + C 2 t ) e n t
En este caso tampoco el movimiento es vibratorio , c tiene el valor mnimo necesario para hacer
Solucin General :

que el sistema sea no vibratorio . Son de inters especial ya que recobran su posicin de
equilibrio en el menor tiempo posible sin oscilar .

53

3) Amortiguamiento dbil , Subamortiguado Subcrtico :

< 0 , ( c < cc)

Las races 1 y 2 son complejas y conjugadas:

Solucin General :

donde :

d =

x = xo e

k
c 2
) = n
(
2m
m

c
t )
2m

1 (

sen ( d t + )

c 2
)
cc

pulsacin de la vibracin
amortiguada.

c
cc

factor de amortiguamiento.

xo y son constantes que se determinan de acuerdo con las condiciones iniciales del
movimiento . Se observa que : d < n d > n .

x
xo

d
x = xo e

c
t )
2m

- xo

54

Vibraciones Forzadas Amortiguadas

La ecuacin diferencial que representa este movimiento es :

m &x& + c x& + k x = Pm sen ( f t )

x = xh + xp

Solucin General :

m &x& + c x& + k x = 0

Solucin Homognea (xh) :

Debido a que todos los sistemas presentan friccin, sta solucin se amortigua (desaparece) con
el tiempo . Solo seguir vigente la solucin particular.

m &x& + c x& + k x = Pm sen ( f t )

Solucin Particular (xp) :

La solucin particular ser de la forma: xp = xmp sen (f t - )

derivando sucesivamente y reemplazando en la ecuacin diferencial :
Pm

x mp =

( k m 2f ) 2 + ( c f ) 2

tg =

cf
k m 2f

Recordando :

k
= 2n
m

x mp
Pm

x mp

2 m n = c c

=
[1 (

f 2 2
c f 2
) ] +[2 (
)]
n
cc n

2
tg =

c f
cc n

1 (

55

f 2
)
n