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PRACTICAS DE AUTOMATIZACION Y

CONTROL
Practica 1

Sensores pticos

Prctica 2 Temporizador

Prctica 3 Control de motor CC con 555


Este sencillo circuito, que funciona con 12 voltios, permite controlar un motor DC con ayuda de un
555. Se inici el diseo pensando en utilizar un transistor MOSFET de potencia para controlar el motor,
pero al final se opt por un transistor bipolar.
Para variar la velocidad del motor DC, se utiliz en temporizador 555 que funciona como un PWM
(modulador de ancho de pulso). La variacin se logra manipulando el potencimetro. La salida del 555
activa el conjunto de transistores en cascada Q1 y Q2 que gobiernan el motor DC.
El tipo de motor a utilizar es de 12 voltios
y la corriente est limitada a la capacidad
que tenga el transistor de salida.

Funcionamiento
del
Control de motor CC con
555
El funcionamiento del 555 es muy similar
al
funcionamiento
del
mismo
en
configuracin
astable,
con
la
caracterstica adicional de que se puede
modificar el ancho del pulso a la salida de
555 (pin3)
Esto se logra con el arreglo de los diodos
(D1, D2), los resistores (R1, R2), el
potencimetro P y el capacitor C1.
El
propsito
de
este
grupo
de
componentes es regular los tiempos de
carga y descarga de capacitor C1 y as
establecer el tiempo que el 555 tiene su
salida en alto y en bajo.
Como la salida del 555 es del tipo onda cuadrada, el motor tendr entre sus terminales un rato 12V y
otro rato 0V (unos pocos milivoltios)
Con mayor tiempo de la salida del 555 en alto, ms tiempo estarn saturados los transistores Q1 y Q2 y
como consecuencia ms tiempo estar el motor DC con 12 voltios entre sus terminales.
Por el contrario, si la salida del 555 est ms tiempo en bajo, los transistores Q1 y Q2 estarn ms
tiempo en corte y como consecuiencia el motor estar menos tiempo con 12 voltios entre sus terminales.
Variando el potencimetro de un estremo a otro, se pasa de un motor sin movimiento a un motor a
mxima velocidad.
Lista de componentes para el Control de motor DC
-

IC1: circuito integrado 555


Q1: transistor 2N2222
Q2: transistor 2N3055
D1=D2: diodos 1N914
D3: diodo 1N4007
R1=R2=: resistores de 2.2K, 1/4W
R3: resistor de 1K, 1/4W
R4: resistor de 1.5K, 1/4W
C1: capacitor de 1uF
C2=C3: capacitores de 0.1uF
P1: potencimetro de 100K

Prctica 4. Dispositivos de Alarma

Practica 5

Sensores Trmicos

Prctica 6. Sensores infrarrojos

Prctica 7 Conversin Digital a Analgica.

Proyecto Final: Robot Seguidor de Lnea


Publicado por salva el Sb, 20 Octubre de 2007

He aqu un diseo simple para construir un robot seguidor de lneas bsico con 2 sensores CNY70 y
componentes discretos de fcil compra en cualquier comercio de electrnica.

En el esquema mostrado se puede apreciar como funciona el circuito, el led emisor del sensor CNY70 se
alimenta a travs de una resistencia R1 de 680 , cuando una superficie reflectante como el color blanco
de la superficie por donde se mover el rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido
en el sensor CNY70 baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cual conduce la corriente
que hace que tambin entre en conduccin el transistor Q1 que estaba polarizado a masa por medio de la
resistencia R2 de 10 K. Q2 sirve para invertir la seal para que de este modo se desactive el motor
cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que
se active Q2 cortando a Q3 con el, ya que este ltimo estaba activo porque esta polarizado por R3, con lo
cual lo que a pasado es que la salida del motor se a desactivado cuando el sensor a detectado una
superficie reflectante, en estado de reposo la salida estar siempre activa y Q3 conduciendo.

Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas normales de 1,5V puestas en serie con lo que se obtienen
6V, depender del consumo de los motores.
Circuito extraido de la web: X-robotics

Montaje

El robot se compondr de un circuito que podremos hacer fcilmente con una placa de prototipos o
usando los fotolitos expuestos y este tendr dos circuitos exactamente iguales uno para cada sensormotor e irn cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho
sobre el motor izquierdo tal como se muestra en la ilustracin.

Los motores tienen que ser de corriente continua y habr que fabricarles una reductora si no disponen de
ella para mover las ruedas, contra ms grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot,
aunque no hay que pasarse con el dimetro de estas porque si no en las curvas se saldr de trayectoria,
unos 6 cm. es lo ideal.

Los sensores irn dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separacin desde el suelo a la
superficie del sensor y la separacin entre ambos sensores ser para que quede dentro de la lnea negra
que vayamos a usar como trayectoria.

En este montaje se han utilizado dos motores con reductora, con una reduccin 207:1 produciendo 42
rpm a 4,5V en el eje motriz.

El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las lneas usar cinta aislante negra
o bien preparar tramos rectos y curvos con una aplicacin de diseo grfico que se recortarn y
posteriormente se pegarn a la cartulina, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si
el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldr de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores
fuera de la lnea no volver a entrar.

El ancho de las pistas debe ser el que formen los dos sensores en lnea.

Funcionamiento

Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo alimentaremos, como los dos sensores estn
activos los motores permanecern parados, ahora empujaremos el robot hasta la lnea de trayectoria
negra, al entrar uno de los sensores con la lnea negra este har que el motor del lado contrario empiece
a funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo
negro los 2 motores estarn en marcha con lo que el robot avanzara en lnea recta, ahora bien si el llega
a una curva y supongamos que el sensor izquierdo sale de la lnea negra entonces provocara que el
motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a derecha (como un
tanque) entrando de este modo en la lnea negra otra vez... para el caso contrario pasa lo mismo pero con
el otro motor y sensor.

Componentes electrnicos

2 Optoacopladores CNY70 (sensores)


2 Transistores BC547
2 Transistores BC557
2 Transistores BD140
3 Clemas de conexin de c.i.
2 Resistencias de 680 Oh
2 Resistencias de 10 kOh
2 Resistencias de 2k2
1 Portapilas R6
1 Interruptor deslizante

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