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Apuntes de Elementos de

Control

Francisco Rodrguez R.
Semestres 2007-2

CAPTULO 1
INTRODUCCIN
La ingeniera de control disea las leyes matemticas que gobiernan los sistemas fsicos conforme a una serie
de especificaciones. Esta disciplina es esencial para el desarrollo y automatizacin de procesos industriales.
Los avances en el control automtico brindan los medios adecuados para lograr el funcionamiento ptimo de
cualquier sistema dinmico. Resulta muy conveniente que los ingenieros posean un amplio conocimiento de
esta materia.
El presente libro de texto describe las herramientas clsicas para el control de sistemas continuos en
el tiempo, es decir, aquellos sistemas en los que se puede medir y actuar en todo instante. En electrnica, este
tipo de sistemas se llaman analgicos, frente a los discretos y digitales.

1.1

DEFINICIONES

En el estudio de la ingeniera de control, se emplean una serie de conceptos que es necesario definir:
x Planta, proceso o sistema: es la realidad fsica que se desea controlar (por ejemplo, un horno de
calentamiento controlado, reactor qumico, amplificador operacional, vehculo espacial, velocidad de
un tren de laminacin, etc.).
x Perturbaciones: seales o magnitudes fsicas desconocidas que tienden a afectar adversamente la
salida del sistema.
x Control realimentado: operacin que se realiza sobre la planta, con la que se consigue que a pesar
de las perturbaciones, el sistema siga una entrada de referencia. Normalmente esto se consigue
comparando la seal de salida con la seal deseada (se suele trabajar con la diferencia de ambas
seales) y actuando en consecuencia.
x Controlador: es la ley matemtica que rige el comportamiento del sistema. Si una ley de control
funciona aunque uno se haya equivocado en el modelo, se dice que esa ley es robusta.
x Servosistema: sistema de control realimentado en el que se hace especial hincapi a la capacidad del
sistema de seguir una referencia.
x Regulador: sistema de control realimentado en el que se hace especial hincapi a la capacidad del
sistema de rechazar las perturbaciones. En los reguladores la referencia prcticamente no cambia, es
una seal continua y si cambia, lo hace lentamente.
x Sistema en lazo cerrado: la variable controlada se mide y se utiliza esa medicin para modificar la
entrada sobre la planta. Esa medida se lleva a cabo normalmente por un sensor.
x Sistema en lazo abierto: la variable controlada o de salida no se mide, ni se utiliza para modificar la
entrada. La entrada a la planta no es funcin de la salida como ocurra en lazo cerrado. Se emplea
normalmente cuando las perturbaciones sobre el sistema son pequeas y tenemos un buen modelo de
planta. Tambin se utiliza este tipo de sistemas si la seal de salida del sistema es imposible o muy
difcil de medir. Como ejemplos se podran citar una lavadora de ropa o el arranque de motores de
estrella a tringulo. Si el sistema en lazo abierto cumple las especificaciones necesarias, resulta ms
sencillo y barato construirlo que un sistema en lazo cerrado.
En la Fig. 1.1 se puede observar el esquema de control general que se va a seguir, mientras que en la
Fig. 1.2 se observa un ejemplo de sistema en lazo abierto.
1

Perturbacin
Control
Referencia

Actuador

+


Planta

Salida

Sensor

Fig. 1.1 Sistema de control en lazo cerrado


Perturbacin
Control

Actuador

Referencia

Planta
Salida

Fig. 1.2 Sistema de control en lazo abierto

En la Tabla 1.1 se puede observar las principales diferencias entre un sistema en lazo abierto y uno
en lazo cerrado.
Tabla 1.1 Comparacin entre controladores de lazo abierto y cerrado

Control en lazo cerrado


Rechaza perturbaciones
Puede hacerse inestable
Se puede controlar un sistema inestable
Es adecuado cuando no se conoce bien la planta
Requiere mayor nmero de componentes
Suele ser caro
1.1.1

Control en lazo abierto


No rechaza perturbaciones
No tiene problemas de estabilidad
No se puede controlar un sistema inestable
Requiere un conocimiento muy exacto de la planta
Requiere un menor nmero de componentes
Suele ser ms econmico

Ejemplos de sistemas de control

Se presentan a continuacin unos ejemplos de sistemas de control de lazo cerrado.


Sistema de control de velocidad. Para el caso en que se quiera controlar la velocidad de un coche
mediante un sistema en lazo cerrado, la variable de referencia es la velocidad deseada del coche, el motor
del coche es el actuador, la planta es el coche en s, posibles perturbaciones pueden ser la aparicin de una
cuesta, la actuacin del viento, etc., la salida del sistema es la velocidad real del coche, y el sensor, un
velocmetro, mide dicha velocidad.
Sistema de control de temperatura. Otro caso es el control de la temperatura de una habitacin. La
variable de referencia es la temperatura deseada de la habitacin, los actuadores son los radiadores (o el
aparato de aire acondicionado), la ley de control es el termostato, y las perturbaciones son las caloras que
entran y salen de la habitacin o que generan las personas u otros equipos que no sean los actuadores. El
sensor que mide la temperatura de la habitacin puede ser un simple termmetro.

Fig. 1.3 Control de un pndulo simple invertido

Sistema de control de posicin. Ahora se quiere controlar un pndulo como el de la Fig. 1.3, para
que se mantenga en un estado de equilibrio vertical. Las perturbaciones son cualquier fuerza que intente
sacar el pndulo de su posicin de equilibrio. Si se trabajase en lazo abierto no se podra saber en qu
posicin se encontrara el pndulo en cada momento, y nunca se podra alcanzar el objetivo. Es
imprescindible, para este caso, utilizar un sistema de control en lazo cerrado.

Otro ejemplo de sistema de control de posicin es un sistema mquina-herramienta. En este caso el


sensor puede ser un encoder diferencial, un resolver o un potencimetro, el actuador es un motor elctrico y
la ley de control un controlador PD.

1.2

CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de control se pueden clasificar de diversos modos. A continuacin se sealan algunos.
1.2.1

Segn la caracterstica temporal de la ley de control

Si se atiende a la varianza en el tiempo de la ley de control se puede distinguir:


x Control fijo o estndar. Los parmetros de la ley de control no varan en el tiempo. Es interesante
cuando las leyes del actuador y de la planta son fijas. Como ya se ha apuntado, se llama control
robusto a aquel que funciona correctamente ante errores en la modelizacin de la planta.
x Control adaptable (gain scheduling). La ley de la planta cambia, y se puede decidir para cada ley
un controlador distinto. Aqu se selecciona una ley de control como se ve en la Fig. 1.4.
x Control adaptativo (adaptive control). Se va cambiando el control variando los parmetros del
modelo, como se ve en la Fig. 1.5. Sirve para aquellos sistemas en los que el modelo de la planta
vara con el tiempo.
Control 1

Perturbacin
Actuador

Referencia

Control 2

Planta
Salida

Sensor

Fig. 1.4 Sistema de control adaptable


Estimador

Control
Referencia

Sistema

Salida

Sensor

Fig. 1.5 Sistema de control adaptativo

1.2.2

Segn el nmero de entradas y salidas

Si se atiende al nmero de entradas y de salidas que posee el sistema se puede distinguir:


x Sistema SISO (single input, single output). Posee una nica entrada y una salida.
x Sistema MIMO (multiple input, multiple output). Posee varias entradas y varias salidas.
1.2.3

Segn la linealidad del sistema

Si se atiende a la linealidad del sistema se puede distinguir:


x Sistemas lineales. Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema, tanto a la planta como al
controlador, son lineales.
x Sistemas no lineales. Las ecuaciones diferenciales que describen al sistema no son lineales. Unas
veces es la planta que no es lineal y otras veces es el controlador el que no es lineal.

1.2.4

Segn la continuidad del sistema

Si se atiende a la continuidad del sistema se puede distinguir:


x Sistemas continuos. Continuamente ajusto a la ley de control, es un control en todo instante.
x Sistemas discretos. Ajusto a la ley de control a observaciones discretas. Ambos sistemas permiten
un anlisis similar en caso de que el tiempo de muestreo sea mucho ms rpido que la planta.
1.2.5

Segn los parmetros del sistema

Si se atiende a los parmetros de las ecuaciones diferenciales que describen al sistema se puede distinguir:
x Sistemas de parmetros concentrados. El sistema est descrito por ecuaciones diferenciales
ordinarias.
x Sistemas de parmetros distribuidos. El sistema est descrito por medio de ecuaciones
diferenciales en derivadas parciales. Un ejemplo de sistema de este tipo puede ser el control de la
transmisin de calor a travs de una superficie o volumen, o el control de la vibracin de un punto de
una membrana.

1.3

SISTEMAS Y MODELOS

Un sistema es una combinacin de elementos que actan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo.
En ingeniera de control los sistemas se estudian reemplazndolos por modelos matemticos. Sin embargo
obtener un modelo matemtico que caracterice de forma adecuada el comportamiento de un determinado
sistema no es sencillo, y es uno de los grandes problemas de la ingeniera de control.
Ningn modelo matemtico puede abarcar toda la realidad del sistema, sin embargo, para que un
modelo sea til no es necesario que sea excesivamente complicado. Basta con que represente los aspectos
esenciales del mismo y que las predicciones sobre el comportamiento del sistema, basadas en dicho modelo,
sean lo suficientemente precisas.
Los modelos se rigen con ecuaciones diferenciales. Normalmente se buscan modelos matemticos en
los que intervengan ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes. Si se encuentran ecuaciones
no lineales, lo habitual es linealizarlas en las proximidades del punto de operacin. A continuacin se
proceder al estudio de los sistemas ms usuales en la ingeniera de control.
1.3.1

Sistemas mecnicos

Los sistemas mecnicos se componen elementos que pueden comportarse como masas, amortiguadores o
muelles. La ecuacin diferencial que rige el comportamiento de una masa es la segunda ley de Newton:
d2x
(1.1)
dt 2
Donde f es la suma de las fuerzas exteriores aplicadas a la masa y x es su desplazamiento. El
parmetro constante m es la propia masa y su unidad fundamental en el SI es el kilogramo, kg. Si el sistema
gira en lugar de desplazarse, la ecuacin que gobierna su movimiento es:
f

d 2T
(1.2)
dt 2
Donde W es la suma de los pares exteriores aplicados al sistema y T su giro. El parmetro constante J
es la inercia del sistema y su unidad es el kgm2.
La fuerza f que restituye un amortiguador cuando se comprime es proporcional a la velocidad con
que se aproximan sus extremos. La ecuacin diferencial que rige su comportamiento es:

dx
(1.3)
dt
El parmetro c es la constante del amortiguador o viscosidad, y su unidad es el Ns/m. Si una masa se
desplaza dentro de un medio viscoso (al aire, el agua, etc.), adems de su propia inercia debe vencer una
fuerza viscosa proporcional a la velocidad con que se desplaza dicha masa. Este efecto se puede modelizar
matemticamente con un amortiguador cuyos extremos estuvieran anclados uno en el centro de gravedad de
f

la masa y otro en un punto exterior fijo del medio. Evidentemente, este efecto no aparece en el vaco o en el
espacio exterior, fuera de la atmsfera.
La fuerza f que restituye un muelle cuando se comprime es proporcional a la distancia x que se han
acercado sus extremos desde su longitud natural. Es la llamada ley de Hooke:
f kx
(1.4)
El parmetro constante k representa la rigidez del muelle y su unidad es el N/m.
Para obtener las ecuaciones que representan a los sistemas mecnicos, se asla cada elemento del
sistema, introduciendo las fuerzas de enlace y se aplica la segunda ley de Newton a dicho elemento.
A continuacin se muestran algunos casos en los que se da una combinacin de los tres elementos
bsicos de un sistema mecnico y las ecuaciones diferenciales que los gobiernan.

x
k
f

m
c

Fig. 1.6 Sistema mecnico masa-muelle-amortiguador

d2x
dx
 c  kx
(1.5)
2
dt
dt
La ecuacin diferencial (1.5) gobierna el sistema masa-muelle-amortiguador de la Fig. 1.6. La
entrada al sistema es la fuerza f y la salida es el desplazamiento de la masa x. La entrada puede ser un
desplazamiento en lugar de una fuerza, como ocurre en el caso de la Fig. 1.7. El desplazamiento u puede
representar el desplazamiento de un vstago neumtico. La ecuacin diferencial (1.6) gobierna este nuevo
sistema.
f

k
m

Fig. 1.7 Sistema mecnico masa-muelle-amortiguador

d2x
dx
 c  kx
(1.6)
2
dt
dt
Tambin es posible que el sistema pueda modelizarse despreciando la masa de los elementos
mviles. Este es el caso del sistema de la Fig. 1.8, regido por la ecuacin diferencial (1.7).
ku

x
k
f
c
Fig. 1.8 Sistema mecnico muelle-amortiguador

dx
 kx
(1.7)
dt
En el sistema de la figura Fig. 1.9 ante una nica entrada u existen dos variables temporales de
salida, los desplazamientos de las masas x1 y x2. Este sistema puede servir para modelizar el comportamiento
del sistema de amortiguacin de un vehculo. La masa m2 representa la parte amortiguada del vehculo,
mientras que m1 es el conjunto de la rueda y el eje. El desplazamiento de entrada u es el perfil de la carretera
que acta sobre la rueda a travs de la rigidez del neumtico k1.
f

m2

x2

k2
x1

m1
k1

u
Fig. 1.9 Modelo de un sistema de amortiguacin

d 2 x1
dx dx
 k2 ( x1  x2 )  c 1  2
2
dt
dt
dt
(1.8)

2
d x2
dx1 dx2

k2 ( x1  x2 )  c

m2 2

dt
dt
dt
Si lo nico que interesa del sistema es el desplazamiento de la masa amortiguada, sin importar cmo
se mueva la rueda, habra eliminar del sistema de dos ecuaciones y dos incgnitas (1.8) la variable x1. El
objetivo sera obtener una nica ecuacin que relacione la entrada u con la variable x2. Esto es difcil de
hacer con las ecuaciones diferenciales en el dominio temporal. En el captulo 2 se muestra cmo conseguirlo
de forma sencilla gracias a la transformada de Laplace.
k1 (u  x1 ) m1

1.3.2

Sistemas elctricos

Los sistemas elctricos se componen de tres elementos fundamentales: las resistencias, los condensadores y
las bobinas. La tensin que aparece sobre los extremos de una resistencia es proporcional a la intensidad que
circula a travs de ella. La constante proporcional se llama igualmente resistencia y su unidad en el SI es el
ohmio, :.
v Ri
(1.9)
La tensin que aparece sobre los extremos de una bobina es proporcional a la derivada de la
intensidad que circula a travs de ella respecto del tiempo. La constante proporcional se llama inductancia y
su unidad en el SI es el henrio, H.
di
(1.10)
dt
La tensin que aparece sobre los extremos de un condensador es proporcional a la integral de la
intensidad que circula a travs de ella a lo largo del tiempo. Desde otro punto de vista, tambin se puede
decir que la intensidad que circula a travs de un condensador es proporcional a la variacin de la tensin
entre sus bornes. Esta ltima constante proporcional es la que se llama capacidad y su unidad en el SI es el
faradio, F.
v

dv
(1.11)
dt
En un circuito en el que existan resistencias, bobinas y condensadores, las ecuaciones diferenciales
que lo gobiernan se obtienen aplicando las leyes de Kirchhoff en las mallas o en los nudos. A continuacin
se muestran algunos casos en los que se da una combinacin de estos tres elementos y sus respectivas
ecuaciones diferenciales.
i C

vi

vo
C

Fig. 1.10 Sistema elctrico resistencia-bobina-condensador con una malla

di 1
Ri  L  idW
dt C 0

t
1

idW

C 0

vi
vo

(1.12)

En el sistema de la Fig. 1.10, la entrada en el circuito en la tensin vi y la salida es la tensin vo


suponiendo que la corriente de salida es nula, o lo que es lo mismo, el circuito se conecta a un dispositivo de
alta impedancia de entrada. En el sistema de ecuaciones diferenciales (1.12) interviene una variable
intermedia: la intensidad i. Como ocurra anteriormente en los sistemas mecnicos, es difcil en el dominio
temporal eliminar del sistema de ecuaciones estas variables intermedias para obtener una nica ecuacin
diferencial que relacione la salida con la entrada.

R1

vi

R2

vo

C1 i
2

i1

C2

Fig. 1.11 Sistema elctrico con dos mallas


t

t
t

1
1


i
i
d
W
R
i
i
d
W
(1.13)
(
)

1
2
2 2
2
C1 0
C2 0

vo
i
d
W
2
C2 0

En el sistema de la Fig. 1.11 existen dos mallas, por tanto se obtienen dos variables intermedias entre
las tensiones de salida y de entrada: las intensidades i1 e i2.
R1i1 

vi

1
(i1  i2 )dW
C1 0

R1

RL

C1 i
1

C2 i
2

Fig. 1.12 Sistema elctrico con fuente de corriente


t

1
(i1  i2 )dW

C2 0

RL i2

1
(i  i1 )dW
C1 0

R1i1 

1
(i1  i2 )dW
C2 0

(1.14)

En el sistema de la Fig. 1.12 se muestra un ejemplo donde la entrada es una corriente en lugar de una
tensin. La entrada es la corriente i de la fuente, la salida es la corriente i2 en la resistencia de carga RL y
existe una variable intermedia que es la corriente i1 de la malla intermedia.
1.3.3

Sistemas elctromecnicos

Los sistemas electromecnicos o mecatrnicos, combinan elementos mecnicos y elctricos. Un ejemplo es


el motor de corriente continua que hace girar una inercia, Fig. 1.13. La entrada es la tensin v y la salida es el
giro T.
v

+
i

Fig. 1.13 Modelo de un motor de corriente continua arrastrando una inercia


7

di

e
dt

dT

e K

(1.15)
dt

W Ki

d 2T
dT
W J 2 B
dt
dt
La primera ecuacin del sistema (1.15) responde a la nica malla del circuito. La tensin e que
aparece en el motor es proporcional a la velocidad de giro del mismo. El par W que ejerce el motor es
proporcional a la intensidad que circula por l. Las constantes de velocidad y de par son la misma K, donde
es posible demostrar que tienen las mismas unidades. La ltima ecuacin del sistema es la del modelo
mecnico de inercia J y viscosidad B.
v

Ri  L

CAPTULO 2
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
En el ao 1782 Pierre Simon Laplace estudi la transformacin integral que lleva su nombre. Sin embargo,
no es hasta el periodo de 1880-1887 cuando Oliver Heaviside la aplica para la resolucin de ecuaciones
diferenciales. Esta transformacin es muy til para resolver sistemas de ecuaciones diferenciales lineales. La
principal ventaja de su uso es que permite convertir el sistema de ecuaciones diferenciales que describen el
comportamiento de una planta, en un sistema de ecuaciones algebraicas en una variable compleja s.

2.1

DEFINICIN

Se define la transformada de Laplace F(s) de una determinada funcin temporal f(t) como:
f

F ( s ) L [ f (t )]

f (t )e

 ts

dt

(2.1)

Donde f(t) es una funcin real de variable real, generalmente el tiempo, y su transformada de Laplace
F(s) es una funcin compleja de variable compleja. Se reservarn las letras minsculas para las funciones
temporales y las maysculas para sus transformadas de Laplace.
L
f(t)

F(s)

Fig. 2.1 Transformada de Laplace

Como la integral (2.1) se extiende desde cero hasta infinito, dos funciones cualesquiera que difieran
nicamente en valores de tiempo negativos, poseen la misma transformada de Laplace. Sin embargo, no
tiene mucho sentido hablar de tiempos negativos. Lo habitual ser trabajar con funciones causales, es decir,
aquellas que son nulas para tiempos negativos y toman valores finitos en tiempos positivos.
La variable compleja s, tiene unidades de rad/s sobre el eje imaginario y de s1 sobre el eje real. Esto
se puede ver en (2.2), por la propia definicin de la transformada de Laplace.
e  ts

e  t ( a  bj )

e  ta e tbj

e  ta tb

(2.2)

Para que el exponente del mdulo del nmero complejo sea adimensional, a que es la parte real de la
variable compleja s, debe tener unidades de s1. El argumento tendr unidades de rad si b que es la parte
imaginaria de la variable compleja s tiene unidades de rad/s.

2.2

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

En la Tabla 2.1 se resumen las principales propiedades de la transformada de Laplace.

Propiedad

Expresin

Linealidad

L [D f (t )  E g (t )] D F ( s )  E G ( s )
t

L f (W )dW
0

Integracin real

df (t )
L

dt

Derivacin real

F ( s)
s

sF ( s )  f (0 )

lim f (t ) lim sF ( s ) si existen los dos lmites

Valor final

t of

s o0

lim f (t ) lim sF ( s ) si existen los dos lmites

Valor inicial

t o 0

s of

Traslacin en el tiempo

L [ f (t  D )] e D s F ( s )

Traslacin en Laplace

L [e D t f (t )] F ( s  D )
t

L [ f (t ) g (t )] F ( s )G ( s ) con f (t ) g (t )

Convolucin

f (t  W ) g (W )dW
0

t
L f D F (D s )
D

Escalado en el tiempo

Tabla 2.1 Algunas propiedades de la transformada de Laplace

2.3

TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNCIONES ELEMENTALES

En este apartado se calculan las transformadas de Laplace de algunas funciones elementales. La funcin
escaln unitario u(t) se define como:
para t ! 0
para t  0

1
u (t )
0

(2.3)

Su transformada de Laplace se obtiene por definicin:


f

U ( s ) L [u (t )]

 ts

dt

e  ts

s 0

1
s

(2.4)

Para el caso de la funcin pulso de rea unidad p(t), tambin por definicin:
1

p (t ) D
0
D

P ( s ) L [ p (t )]

para 0  t  D

(2.5)

resto
D

 ts

e dt

1 e  ts
D  s 0

1  e D s
Ds

(2.6)

El mismo resultado se puede conseguir escribiendo la funcin pulso de rea unidad como suma de
dos funciones escaln un poco modificadas:
1
1

P ( s ) L [ p(t )] L u (t )  u (t  D )
D
D

La funcin impulso unitario G(t) se define como:


10

1 1 e D s 1  e D s


Ds
Ds
s

(2.7)

f
0

G (t )

para t
resto

de forma que

G (t )dt

(2.8)

f

En este caso, su transformada de Laplace se puede obtener como lmite de la funcin pulso de rea
unidad, cuando el parmetro D tiende a cero, es decir:
1  e D s
(2.9)
1
D o0
Ds
Donde se ha empleado el teorema de lHopital para el clculo del lmite. Otra forma de obtener este
mismo resultado es considerar funcin escaln unitario se obtiene integrando la funcin impulso unitario:
'( s ) L [G (t )] lim

t
'( s ) 1
(2.10)
U ( s ) L [u (t )] L G (W )dW
'( s) 1
s
s
0

Las funciones que ms se emplean como entradas en los sistemas controlados son precisamente
aquellas que se obtienen al ir integrando sucesivamente la funcin impulso unitario:
Funcin
f(t)
F(s)
Impulso unidad

G (t )

Escaln unidad

u (t ) 1 para t > 0

1
s

Rampa unidad

v(t ) t para t > 0

1
s2

Aceleracin un medio

a(t )

t2
para t > 0
2

1
s3

Tabla 2.2 Transformadas de Laplace de las entradas habituales en los sistemas

En la Tabla 2.3 se muestran las transformadas de otras funciones, definidas para tiempos positivos.
f(t)
F(s)
f(t)
F(s)

e  at

1
sa

t k 1

(k  1)!
sk

te  at

1
( s  a)2

e  at  e  bt

ba
( s  a)( s  b)

t k 1e  at

(k  1)!
( s  a)k

sin at

a
s  a2

1  e  at

a
s(s  a)

cos at

s
s  a2

a
s (s  a)

1  at
e sin bt
b

1
( s  a)2  b2

a2
s( s  a)2

e  at cos bt

sa
( s  a)2  b2

t

1  e  at
a

1  (1  at )e

 at

Tabla 2.3 Transformadas de Laplace de diversas funciones

2.4

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

El proceso matemtico de pasar de la expresin matemtica en el dominio de Laplace a la expresin en el


dominio del tiempo se denomina transformada inversa de Laplace.

11

f (t ) L 1[ F ( s )]

c  jZ

Z F ( s )e

2S j c  j

ts

ds

(2.11)

Evaluar la integral (2.11) puede ser bastante complicado por lo que se suele calcular acudiendo a la
Tabla 2.3. Si en la tabla no se encuentra una determinada funcin F(s), se recomienda descomponerla en
funciones simples en s, de las cuales s se conozcan sus transformadas inversas. Como las funciones de
Laplace que se van a utilizar suelen ser fracciones de polinomios en s, el clculo de transformadas inversas
se reduce a dividir estas expresiones en fracciones simples.
Como ejemplo, se va a calcular la funcin temporal de la funcin de Laplace F(s) de la ecuacin
(2.12). Lo primero que se hace es dividir la nica fraccin en tres simples:

F ( s)

s 2  2s  3
( s  1)3

A
B
C


3
2
( s  1) ( s  1)
( s  1)

A  B ( s  1)  C ( s  1) 2
( s  1)3

(2.12)

Las constantes A, B y C se calculan igualando coeficientes de los polinomios del numerador.


Tambin es posible obtenerlos igualando los numeradores despus de dar un valor numrico a la variable s.
Los valores numricos ms adecuados son las races de distintos monomios. De esta forma es posible
determinar ms rpidamente las constantes.
F ( s)

2.5

2
1

3
( s  1) ( s  1)

f (t ) t 2 e  t  e  t

e  t (1  t 2 )

(2.13)

RESOLUCIN DE ECUACIONES DIFERENCIALES CON LAPLACE

En este apartado se utiliza la transformada de Laplace para solucionar ecuaciones diferenciales lineales. Sea
la siguiente ecuacin diferencial:

a0 f (t )  a1

df (t )
d 2 f (t )
 a2
dt
dt 2

b0 r (t )  b1

dr (t )
dt

(2.14)

Las condiciones iniciales son:

df (0 )
c1 r (0 ) d 0
dt
Se aplica la transformada de Laplace a los dos miembros de la ecuacin:
f (0 ) c0

a0 F ( s )  a1[ sF ( s )  c0 ]  a2 [ s 2 F ( s )  c0 s  c1 ] b0 R ( s )  b1[ sR( s )  d 0 ]


(a0  a1 s  a2 s 2 ) F ( s )  b1d 0

F ( s)

(b0  b1s ) R ( s )  a1c0  a2 c1  a2 c0 s

b0  b1s
a c  a2 c1  b1d 0  a2 c0 s
R( s)  1 0
2
a0  a1s  a2 s
a0  a1s  a2 s 2

(2.15)

(2.16)
(2.17)
(2.18)

La ecuacin diferencial (2.14) se convierte en una ecuacin algebraica (2.16) en el dominio de


Laplace. De esta forma es muy sencillo obtener la solucin (2.18) a la ecuacin diferencial, tambin en el
dominio de Laplace. La solucin en el dominio del tiempo se puede obtener calculando la transformada
inversa de Laplace de F(s), conocida la funcin r(t).
Si en lugar de una nica ecuacin diferencial se tiene un sistema de ecuaciones diferenciales, en el
dominio de Laplace se obtiene un sistema de ecuaciones algebraicas. De esta forma es muy sencillo eliminar
aquellas variables que se consideren innecesarias, y obtener una nica expresin de la salida del sistema en
funcin de la entrada. Por ejemplo, un sistema propuesto en el captulo anterior:

vi

vo
C

Fig. 2.2 Sistema elctrico resistencia-bobina-condensador

Si se aplica la transformada de Laplace al sistema de ecuaciones que gobierna el sistema, suponiendo


condiciones iniciales nulas:

12

vi
vo

di 1
Ri  L  idW
dt C 0

t
1

idW

C 0

L

o

Vi

RI  LsI 

Vo

I
sC

I
sC
Vo

1
Vi
1  RCs  LCs 2

(2.19)

Donde se ha conseguido expresar la tensin de salida del circuito en funcin de la tensin de entrada,
independientemente de la otra variable, que es la intensidad que circula por la malla.
Conviene resaltar tambin cmo el cociente que multiplica a la tensin de entrada Vi no modifica sus
unidades, por lo que la tensin de salida tiene las misma unidades que la tensin de entrada. Si repasamos en
el denominador de ese cociente, cada uno de los sumandos es adimensional, es decir, ohmio por faradio entre
segundo es adimensional y henrio por faradio entre segundo al cuadrado es tambin adimensional.
Comprobar las unidades puede ayudar a detectar posibles errores en la resolucin del sistema.
Si la tensin de entrada en el sistema de la Fig. 2.2 es un escaln de valor 3 voltios, es posible
encontrar el valor que alcanza la tensin en la capacidad cuando el tiempo tiende a infinito a travs del
teorema del valor final:
1
1
3
Vi lim s
(2.20)
3 voltios
s o 0 1  RCs  LCs 2 s
1  RCs  LCs 2
Con este ejemplo, queda patente cmo es posible conocer caractersticas de la respuesta temporal del
sistema sin haber calculado la expresin general de la tensin vo(t) en funcin del tiempo a travs de la
transformada inversa de Laplace. Con los teoremas del valor inicial y final es posible conocer el valor en
rgimen permanente, el valor inicial de la funcin y las sucesivas derivadas del la funcin en el origen.
lim vo (t ) lim sVo
t of

2.6

s o0

lim s
s o0

PROBLEMA RESUELTO

Obtener la funcin x(t) que cumple la ecuacin diferencial con condiciones iniciales no nulas:

d 2 x(t )
dx(t )
dx(0 )



x
t
x
a
3
2
(
)
0
con
(0
)
dt 2
dt
dt
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial:

s 2 X ( s )  sa  b  3[ sX ( s )  a ]  2 X ( s ) 0

(2.21)

(2.22)

La solucin en el dominio de Laplace es:


X ( s)

sa  3a  b
s 2  3s  2

(2.23)

La solucin en el dominio del tiempo es:

x(t ) L

2.7

1

sa  3a  b
s 2  3s  2 L

1

2a  b a  b
s 1  s  2

(2a  b)e  t  (a  b)e 2t

(2.24)

PROBLEMA RESUELTO

Obtener la funcin x(t) que cumple la ecuacin diferencial con condiciones iniciales nulas:

d 2 x(t )
dx(t )
2
 5 x(t ) 3u (t )
2
dt
dt
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial:
s 2 X ( s )  2sX  5 X ( s )

3
s

(2.25)

(2.26)

La solucin en el dominio de Laplace es:

X ( s)

3
s ( s  2s  5)
2

La solucin en el dominio del tiempo es:

13

(2.27)

x(t ) L
x(t )

1

3
L
5

3
s ( s 2  2 s  5) L

1

1 3
s  5L

1

1

Bs  C
A
s  s 2  2s  5

3
L
5

s 1
1
2
( s  1) 2  22  2 ( s  1) 2  22

14

s2
s 2  2s  5

(2.28)

3
1 t

t
1  e cos 2t  e sin 2t
5
2

(2.29)

1

1 3
s  5L

1

CAPTULO 3
REPRESENTACIN DE LOS SISTEMAS
Los sistemas de control se pueden representar grficamente de diversas formas, por ejemplo, mediante
diagramas de flujo o diagramas de Bond-Graph. Sin embargo, en esta asignatura slo se emplear un tipo de
representacin grfica denominada diagrama de bloques. Estos diagramas expresan las ecuaciones
diferenciales de un sistema en el dominio de Laplace.

3.1

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA

La funcin de transferencia, en general G(s), de un determinado proceso o elemento es la relacin en el


dominio de Laplace entre la funcin de salida c(t) y su correspondiente entrada r(t), con condiciones iniciales
nulas para ambas funciones. La funcin de transferencia es un invariante del sistema, es decir, para cualquier
entrada que se produzca en el sistema, la salida que se obtiene siempre est relacionada con la entrada a
travs de la funcin de transferencia.

L [c(t )]
L [r (t )]

G(s)

(3.1)

Como la funcin de transferencia es un invariante del sistema, se puede obtener experimentalmente


introduciendo una funcin temporal conocida y midiendo la salida que se efecta. Aplicando la transformada
de Laplace a las dos seales y calculando su cociente, se consigue la funcin de transferencia.
Si es posible introducir en el sistema una funcin impulso en la entrada, la funcin de transferencia
es directamente la transformada de Laplace de la funcin temporal de salida del sistema.

G(s)

L [c(t )]
L [G (t )]

L [c(t )]
L [c(t )]
1

(3.2)

De forma terica es posible obtener la funcin de transferencia de un determinado sistema a travs


de las ecuaciones diferenciales de su modelo matemtico. A continuacin se muestra el ejemplo de un
sistema mecnico masa-muelle-amortiguador.

x
k
f

m
c

Fig. 3.1 Sistema mecnico masa-muelle-amortiguador

d2x
dx
 c  kx
2
dt
dt
G (s)

L

o

X ( s)
F ( s)

(ms 2  cs  k ) X

1
ms  cs  k
2

(3.3)
(3.4)

La fiabilidad de la funcin de transferencia terica depender, no slo de la bondad del modelo, sino
tambin de la precisin con que se puedan medir los distintos parmetros que intervienen en el mismo. Se
puede comprobar cmo la funcin de transferencia (3.4) posee las unidades de m/N, es decir, precisamente
15

las que relacionan la salida con la entrada. Asimismo, los sumandos del denominador son dimensionalmente
coherentes.
A partir de este momento, una expresin cualquiera en funcin de la variable compleja s de Laplace,
H(s), puede corresponder tanto a la transformada de Laplace de una funcin temporal h(t) como a la funcin
de transferencia de un determinado sistema. En general, por el contexto es posible deducir a qu se refiere en
cada caso.
Conviene resaltar que:
x La funcin de transferencia es una propiedad intrnseca del sistema. Conocida la funcin de
transferencia de un sistema, se puede conocer el comportamiento del mismo ante cualquier tipo de
entrada.
x La funcin de transferencia responde a la ecuacin diferencial resultante que gobierna un sistema
pero no ofrece informacin acerca de su configuracin interna. Dos sistemas fsicos diferentes
pueden poseer idnticas funciones de transferencia.

3.2

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA

Los diagramas de bloques ya se emplearon en el primer captulo para describir los elementos que intervenan
en un sistema controlado. Ahora se ofrece una explicacin ms rigurosa de su significado. Cada uno de los
bloques de un diagrama representa la funcin de transferencia del proceso que enlaza la salida con la entrada.
El diagrama de la Fig. 3.2 representa el sistema masa-muelle-amortiguador de la Fig. 1.6.
Sistema

1
ms  cs  k

Fig. 3.2 Diagrama del sistema masa-muelle-amortiguador

En general, los diagramas poseen ms de un nico bloque entre la entrada del sistema y su salida.
Cada bloque modeliza una parte del sistema y todos ellos encuentran unidos por diferentes variables de
Laplace, donde la salida de unos bloques pueden ser las entradas de otros. En las uniones entre bloques
pueden aparecer tambin puntos de bifurcacin y de suma.
Los puntos de bifurcacin, Fig. 3.3 a, se emplean para aquellas seales de Laplace que atacan
varias funciones de transferencia. Los puntos de suma, Fig. 3.3 b, se representan con crculos a los que
llegan las seales de Laplace que se combinan para dar el resultado. En la lnea de llegada al punto de suma
se debe especificar el signo que se debe tener en cuenta.

F2 +

F1
+

F1  F2  F3

F3

(a)

(b)

Fig. 3.3 Punto de bifurcacin (a) y punto de suma (b)

El diagrama de bloques de un sistema se puede construir a partir de las ecuaciones diferenciales que
lo gobiernan. El procedimiento es siempre igual, primero se toman las transformadas de Laplace de estas
ecuaciones, con la suposicin de condiciones iniciales nulas. Posteriormente cada ecuacin en el dominio de
Laplace se representa en forma de bloque. Finalmente se unen los elementos para formar un nico diagrama
para todo el sistema. Este procedimiento se ha seguido en los ejemplos del final del captulo.
3.2.1

Diagrama de bloques de un sistema de realimentacin negativa no unitaria

Los sistemas de realimentacin negativa son los ms extendidos para el control de sistemas, por eso su
estructura se estudia de forma pormenorizada. En la Fig. 3.4 se representa el caso ms simple de sistema de
realimentacin negativa no unitaria. Hay que en cuenta que las funciones de transferencia G(s) y H(s) pueden
ser el resultado del producto de varias funciones de transferencia.

16

R +


B

Fig. 3.4 Diagrama de un sistema de realimentacin negativa no unitaria

En (3.5) se expresan las ecuaciones de Laplace de los elementos del sistema y la solucin del sistema
de ecuaciones, es decir, la salida en funcin de la entrada.
C
E
B

GE

R  BC
HC

G
R
1  GH

(3.5)

Habitualmente se emplea el convenio de usar la letra C(s) para nombrar a la transformada de Laplace
de la funcin de salida y R(s) para la entrada. A la seal E(s) se le llama error y a B(s) seal de
realimentacin. Las funciones de transferencia que intervienen en el sistema son:
x Funcin de transferencia directa: es la que relaciona la seal de error y la salida.
C
Gd
G
(3.6)
E
x Funcin de transferencia en lazo abierto: es la que relaciona la seal de error y la realimentacin.
Es el producto de todas las funciones de transferencia que se encuentran dentro del lazo de control.
B
GH
(3.7)
E
x Funcin de transferencia en lazo cerrado: es la que relaciona la seal de entrada y la salida. Es
igual a la funcin de transferencia directa entre uno ms la funcin de transferencia en lazo abierto.
Gd
C
G
Glc
(3.8)
R 1  GH 1  Gla
Gla

Con la funcin de transferencia en lazo cerrado se puede representar un diagrama equivalente al de la


Fig. 3.4, pero con un nico bloque:
R

G
1  GH

Fig. 3.5 Diagrama equivalente de un sistema de realimentacin negativa no unitaria

Para el diseo de controladores son especialmente importantes las expresiones de las funciones de
transferencia en lazo abierto y cerrado. El sistema controlado responde a la funcin de transferencia en lazo
cerrado, sin embargo, muchas de las caractersticas del sistema controlado se deducen a partir de la funcin
de transferencia en lazo abierto, como se ir mostrando en los sucesivos apartados y captulos.
En la Fig. 3.6 se representa el caso de sistema realimentacin negativa no unitaria en presencia de
perturbaciones. Para la seal de perturbacin se suele emplear la letra N y su signo puede ser positivo o
negativo.

R +

G1

N
+P

M+

G2


B

Fig. 3.6 Diagrama de un sistema de realimentacin negativa no unitaria y perturbaciones

En (3.9) se expresan las ecuaciones de Laplace de los elementos del sistema y la solucin del sistema
de ecuaciones, que en este caso es la salida en funcin de las dos entradas al sistema, la referencia R y la
perturbacin N.
17

G2 P

P M  N

M G1 E C
E RB

B HC

G1G2
G2
R
N
1  G1G2 H
1  G1G2 H

(3.9)

La solucin (3.9) se podra haber obtenido por superposicin, es decir, sumando las salidas que se
producen con entrada R y N nula ms la salida con entrada N y R nula. La entrada propiamente dicha en el
sistema es la seal R y se llama de referencia porque se persigue que el sistema controlado sea capaz de
seguirla fielmente. Observando la ecuacin (3.10), es posible deducir que el seguimiento se consigue de
forma exacta, es decir C = R, cuando la funcin de transferencia que multiplica a R se asemeja lo ms posible
a la unidad, mientras que la que multiplica a N debe asemejarse a cero.
G1G2
G2
C
R
N
(3.10)
1  G1G2 H
1  G1G2 H
Una forma de conseguir las dos cosas es hacer G1 todo lo grande que sea posible y H igual a la
unidad. Por esta razn es habitual estudiar los sistemas de control de realimentacin negativa unitaria, donde
el controlador se coloca inmediatamente despus del clculo del error, es decir, el controlador acta en
funcin de la seal del error. A la actuacin del controlador se aaden las perturbaciones que puedan existir
sobre la planta.
Los sistema servo busca sobre todo el seguimiento de la seal, es decir, que la funcin de
transferencia de la R sea lo ms parecida a la unidad, mientras que un sistema regulador busca sobre todo el
rechazo a las perturbaciones, es decir, anular la funcin de transferencia que multiplica a la perturbacin.
Tambin hay que notar que el denominador de las dos funciones de transferencia es idntico. Las
races de dicho denominador sern muy importantes en el diseo de un controlador adecuado, como se ver
en los siguientes captulos.
3.2.2

Diagrama de bloques de un sistema de realimentacin negativa unitaria

En la Fig. 3.7 se representa el caso de sistema realimentacin negativa unitaria con perturbaciones. Que la
realimentacin sea unitaria implica que el sensor que mide la salida es perfecto, es decir, no modifica en
absoluto dicha seal. La funcin de transferencia G1 incluye el controlador y la etapa final de amplificacin,
mientras que G2 es la planta del sistema que se desea controlar o sistema no controlado.
Controlador

R +

G1

U+

N
+

Planta

G2


Fig. 3.7 Diagrama de un sistema de realimentacin negativa unitaria

Hay que resalta que, en el caso de realimentacin negativa unitaria las funciones de transferencia
directa y de lazo abierto coinciden y es el producto de G1 y G2. Si no se especifica otra cosa, cuando se desee
controlar un sistema, se entender que se le introduce en un lazo de control similar al de la Fig. 3.7. Las
perturbaciones, tambin si no se especifica otra cosa, se supondrn nulas.
3.2.3

Ejemplo de circuito con dos mallas

El sistema (3.11) contiene las ecuaciones diferenciales que gobiernan el circuito de la Fig. 3.8, a las que se ha
aplicado la transformada de Laplace.
vi

R1
i1

R2
C1 i
2

vo
C2

Fig. 3.8 Circuito con dos mallas

18

I I

Vi R1 I1  1 2
sC1

t
t

I1  I 2
I 2
1
1

L
i2 dW
R2 I 2 
(3.11)
o
(i1  i2 )dW R2i2 

C1 0
C2 0
sC1
sC2

I2
1
V

vo
i
d
W
o
2
sC2
C2 0

El diagrama de bloques de la Fig. 3.9 corresponde a estas ecuaciones del sistema (3.11), donde se
han recuadrado con puntos los conjuntos de bloques que corresponden a cada una de las ecuaciones.
vi

R1i1 

1
(i1  i2 )dW
C1 0

Vi +

I1

1
R1

1
sC1

I2

1
R2 
sC2

1
sC2

Vo

Fig. 3.9 Diagrama de bloques del circuito con dos mallas

El diagrama de bloques puede resultar ms sencillo de representar si se conservan ms variables


intermedias, por ejemplo, si se incluye la tensin en un nudo intermedio v1 y la corriente ic diferencia de las
corrientes en la mallas:
vi  v1

R1i1
Vi  V1 R1 I1

1
Ic

v1
i
d
W
V
c
1

C1 0

sC1

L
(3.12)
v1  vo R2 i2
o V1  Vo R2 I 2

t
I2
1

V
vo
i
d
W
o
2
sC2

C2 0

I c I1  I 2
ic i1  i2

El diagrama de bloques de la Fig. 3.10 corresponde al sistema de ecuaciones (3.12) y es equivalente


al diagrama anterior.
t

Vi +


I1 +

1
R1

 I
c

1
sC1

V1

+


1
R2

I2

1
sC2

Vo

Fig. 3.10 Diagrama de bloques del circuito con dos mallas

Si se eliminan las variables intermedias de forma analtica en el sistema de ecuaciones, para expresar
la tensin de salida en funcin de la tensin de entrada, se obtiene la funcin de transferencia equivalente del
sistema. Con esta funcin de transferencia se puede representar el sistema con un nico bloque, Fig. 3.11.
Vi

Vo
1
R1 R2 C1C2 s  ( R1C1  R2 C2  R1C2 ) s  1
2

Fig. 3.11 Funcin de transferencia equivalente del circuito con dos mallas

La funcin de transferencia equivalente del sistema tambin se puede obtener simplificando de forma
grfica cualquiera de los diagramas de bloques presentados previamente.

19

3.2.4

Ejemplo de motor de corriente continua

El sistema (3.13) contiene las ecuaciones diferenciales que gobiernan un motor de corriente continua que
arrastra una inercia, a las que se ha aplicado la transformada de Laplace.
di

 e
V ( R  Ls ) I  E
dt

e KZ
E K:

L

o

W Ki
T KI

dZ
T ( Js  B ):
W J
 BZ
dt

El diagrama de bloques que corresponde a estas ecuaciones es:


v

Ri  L

V +

1
R  Ls

1
Js  B

(3.13)

Fig. 3.12 Diagrama de bloques del motor de corriente continua

Si se eliminan las variables intermedias del sistema de ecuaciones de Laplace se obtiene la funcin
de transferencia equivalente. Aunque el sistema tiene forma de lazo cerrado con realimentacin no unitaria,
hay que hacer notar que no es propiamente un sistema controlado. La velocidad : est impuesta por la
tensin V y la magnitud de la inercia J.
V

K
( R  Ls)( Js  B )  K 2

Fig. 3.13 Funcin de transferencia equivalente del motor de corriente continua

En este ejemplo se observa cmo la funcin de transferencia equivalente posee las unidades que
relacionan la magnitud de salida con la de entrada.
En el caso de que el giro de la inercia se vea frenado por un muelle torsor de rigidez Kt, las
ecuaciones que hay que considerar son las siguientes:
di
e
dt

V ( R  Ls ) I  E

dT

E Ks4
e K

L
(3.14)

o
dt

T
KI

W Ki

T ( Js 2  Bs  K t )4
d 2T
dT

W J 2 B
 K tT
dt
dt

Una posible representacin en diagrama de bloques se presenta en la Fig. 3.14, sin embargo no es
una buena eleccin incluir bloques derivadores, es decir, aquellos cuya salida es proporcional a la derivada
de la entrada. Este tipo de bloques tienen el inconveniente de que amplifican enormemente el ruido de alta
frecuencia que reciban en la entrada. Tambin se comportan mal a la hora de evaluar numricamente las
respuestas temporales del sistema, por ejemplo utilizando Simulink.
v

Ri  L

V +

1
R  Ls


E

1
Js  Bs  K t

Ks

Fig. 3.14 Diagrama de bloques del motor de corriente continua con inercia y muelle torsor

Para evitar el bloque derivador, se propone como alternativa el diagrama de la Fig. 3.15.

20

Kt
V +

1
R  Ls

T+

1
Js  B

1
s

Fig. 3.15 Diagrama de bloques del motor de corriente continua con inercia y muelle torsor

En ambos casos la funcin de transferencia equivalente de todo el sistema es la misma. En la Fig.


3.16 se muestra dicha funcin de transferencia.
V

K
( R  Ls )( Js  Bs  K t )  K 2 s
2

Fig. 3.16 Funcin de transferencia equivalente del motor de corriente continua con inercia y muelle torsor

3.3

REGLAS PARA LA SIMPLIFICACIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Es posible simplificar un diagrama de bloques muy complejo utilizando las reglas del lgebra de diagramas
de bloques, que algunos autores proponen en tablas, hasta llegar a la funcin de transferencia equivalente de
todo el sistema. Con esto se puede evitar el anlisis matemtico de simplificacin de ecuaciones. Sin
embargo al simplificar el diagrama de bloques, los nuevos bloques se vuelven ms complejos, debido a la
aparicin de nuevos polos y ceros.
La caracterstica fundamental que se debe cumplir es que la funcin de transferencia del diagrama
sustituido debe ser igual al original. A continuacin se muestran algunas simplificaciones tiles:
G

GH

Fig. 3.17 Multiplicacin de bloques

+
G+H

=


Fig. 3.18 Suma de bloques

+


Fig. 3.19 Cambio de orden de los sumandos

1
G
Fig. 3.20 Translacin de un punto de bifurcacin

3.4

PROBLEMA DE EXAMEN

Simplificar el diagrama de bloques de la Fig. 3.21, de forma grfica o analtica:

21

H2
R

+
+

G1


G2

G3

+
H1

G4
Fig. 3.21 Diagrama de bloques

En la ecuacin (3.15) aparece la solucin del problema.


C ( s ) G1G2 G3  G4  G2G4 H1  G2G3G4 H 2  G1G2G4 H1
R( s )
1  G2 H1  G2G3 H 2  G1G2 H1

22

(3.15)

CAPTULO 4
RESPUESTA TEMPORAL
Para analizar el comportamiento de un sistema se toma como punto de partida la representacin matemtica
del mismo. Esta modelizacin, Fig. 4.1, es su funcin de transferencia G(s).
R

G(s)

Fig. 4.1 Respuesta del sistema ante una entrada

El sistema puede ser excitado con distintas seales de entrada r(t). Las ms utilizadas son las
funciones impulso unitario, escaln unitario, rampa unitaria y sinusoidal de amplitud unidad, Fig. 4.2. La
respuesta del sistema ante las distintas entradas suele tener un rgimen transitorio y otro permanente, aunque
este ltimo puede no darse y depende de la estabilidad del sistema.
1

r (t ) G (t )

r (t ) 1

r (t ) t

r (t ) sin(Z t )

Fig. 4.2 Tipos de entradas a los sistemas

En este captulo se analizar la respuesta temporal de un sistema en funcin de la entrada que se


imponga y de las propias caractersticas de su funcin de transferencia.

4.1

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Por lo general, la funcin de transferencia G(s) de un sistema es una expresin racional de polinomios en s.
Las races del denominador se llaman polos y las races del numerador se llaman ceros. Un sistema de primer
orden se define como aquel que posee un nico polo y ningn cero.
R

G(s)
K
1  Ts

Fig. 4.3 Sistema de primer orden

En la Fig. 4.3 se muestra la representacin general de un sistema de primer orden. A la constante K


se le llamar ganancia esttica del sistema y a T constante de tiempo del sistema.
4.1.1

Respuesta ante una entrada impulso

En la ecuacin (4.1) aparece la salida temporal c(t) del sistema de primer orden ante una entrada impulso
unitario.
c(t ) L [C ( s )] L [G ( s ) R ( s )] L
1

1

1

23

K
1  Ts

K  Tt
e
T

K

c(0 )
T

c(f) 0

(4.1)

Donde se han calculado los valores inicial y final de dicha salida. La pendiente inicial de la curva es:
dc(t )
K t
K
 2e T
c(0 )  2
(4.2)
dt
T
T
Estos resultados se pueden obtener a travs de las propiedades de las transformadas de Laplace, sin
necesidad de obtener la salida temporal del sistema:
K
K
c(0 ) lim c(t ) lim sC ( s ) lim s
(4.3)
s of
s of 1  Ts
t o0
T
K
c(f) lim c(t ) lim sC ( s ) lim s
0
(4.4)
t of
s o0
s o 0 1  Ts
c(t )

K
K
K
(4.5)
lim c(t ) lim s[ sC ( s )  c(0 )] lim s s
  2
s of
s of
T
1  Ts T
En la Fig. 4.4 se muestra sobre un ejemplo, los puntos clave de la respuesta temporal de un sistema
de primer orden ante una entrada impulso unitario.
c(0 )

t o 0

K
T

1.5

c(t)

G ( s)

2
s3

0.5


0

K
T2

0.5

t (segundos)

1.5

Fig. 4.4 Respuesta de un sistema de primer orden ante entrada impulso

4.1.2

Respuesta ante una entrada escaln

En la ecuacin (4.6) aparece la salida temporal del sistema de primer orden ante una entrada escaln unitario.
c(t ) L 1[C ( s )] L 1[G ( s ) R ( s )] L

1

s (1  Ts )

K (1  e T )

c(0 ) 0

c (f ) K

(4.6)

Donde se han calculado los valores inicial y final de dicha salida. La pendiente inicial de la curva es:

dc(t ) K  Tt
K
e
c(0 )
(4.7)
dt
T
T
Tambin es posible obtener estos resultados a partir de las propiedades de la transformada de
Laplace. En la Fig. 4.5 se muestra sobre el mismo ejemplo del apartado anterior, los puntos clave de la
respuesta temporal de un sistema de primer orden ante una entrada escaln unitario.
c(t )

24

0.7

0.6

2
s3

G(s)

0.5

0.62K

0.4

c(t)
0.3
0.2

K
T

0.1
0

0.5

t (segundos)

1.5

Fig. 4.5 Respuesta de un sistema de primer orden ante entrada escaln

Al valor de la respuesta en rgimen permanente coincide con la ganancia esttica K. Cuanto menor
sea la constante de tiempo T ms rpidamente tiende la respuesta del sistema a su valor en rgimen
permanente. El valor de la constante de tiempo da una idea de la duracin del rgimen transitorio del
sistema. Aproximadamente la salida llega al 62% del rgimen permanente en el instante de tiempo igual a la
constante de tiempo del sistema, (4.8).
c(T )  0.62 K
(4.8)
4.1.3

Respuesta ante una entrada sinusoidal

En la ecuacin (4.9) aparece la salida temporal c(t) del sistema de primer orden ante una entrada sinusoidal
de amplitud unidad.
t


KZ
K ZT
K2
T

e
sin[Zt  arctan(ZT )] (4.9)
(1  Ts )( s 2  Z 2 ) 1  (ZT ) 2
1  (ZT ) 2

Se observa que la salida c(t) posee dos sumandos: el primero es transitorio, desaparece prcticamente
despus de T segundos, y el segundo es una sinusoidal de frecuencia igual a la de la seal de entrada, pero
con una amplitud y un retraso que dependen tanto de la frecuencia Z de entrada como de las caractersticas
del sistema de primer orden.

c(t ) L 1[C ( s)] L

1

r(t)
c(t)

r(t)
c(t)

Fig. 4.6 Respuestas del sistema de primer orden ante entrada sinusoidal

Si la Z de la sinusoidal de entrada aumenta, la sinusoidal de salida poseer una amplitud cada vez
menor y un retraso cada vez mayor, Fig. 4.6. En definitiva, un sistema de primer orden acta en el dominio
de las frecuencias como un filtro pasa-baja, es decir, atena las frecuencias elevadas.
Una forma de obtener la amplitud de la salida y su retraso en funcin de la planta y la frecuencia de
entrada consiste en tomar la funcin de transferencia de la planta y sustituir la variable s por jZ . El resultado
es un nmero complejo cuyo mdulo es la amplitud de salida y cuya fase es el retraso de la salida respecto de
la entrada.
K
G(s)
1  Ts

s jZ


o

K
G ( jZ )
1  jZT

K2
G ( jZ )
1  (ZT ) 2

G ( jZ )  arctan(ZT )

(4.10)

Esta propiedad no es exclusiva de los sistemas de primer orden. Se cumple siempre que la entrada es
sinusoidal, cualquiera que sea la expresin G(s) de la funcin de transferencia de la planta.

25

4.1.4

Ejemplo de sistema de primer orden

En la Fig. 4.7 se puede ver un ejemplo de un sistema fsico de primer orden, y en la ecuacin (4.11) la
funcin de transferencia de dicho sistema.
R

vi

vo
C

Fig. 4.7 Sistema elctrico de primer orden

Vo
Vi

G(s)

4.2

1
1  RCs

(4.11)

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Un sistema de segundo orden es aquel que posee dos polos y ningn cero. El sistema se puede representar de
la siguiente manera:

G(s)
KZ n2
s 2  2]Z n s  Z n2

Fig. 4.8 Sistema de segundo orden

La constante K es la ganancia esttica del sistema, ] es el amortiguamiento y Zn es la frecuencia


natural del sistema. Dependiendo del carcter de los polos del sistema de segundo orden, ste puede ser:
x Sistema subamortiguado. El amortiguamiento posee un valor entre 0 y 1 y los polos del sistema de
segundo orden son complejo-conjugados. Su posicin aparece en la ecuacin (4.12).
p1,2

]Z n r Z n 1  ] 2 j

V r Z d j

(4.12)

La constante V es la atenuacin del sistema y Zd la frecuencia natural amortiguada. En la Fig. 4.9 se


define el ngulo M que forman los polos complejo-conjugados en el plano complejo S con el origen.
S
jZ d

M
V

 jZ d
Fig. 4.9 Localizacin de los polos de un sistema de segundo orden

x Sistema sobreamortiguado. El amortiguamiento es mayor que la unidad y los polos del sistema de
segundo orden son reales localizados en:

p1,2

]Z n r Z n ] 2  1

(4.13)

x Sistema crticamente amortiguado. El amortiguamiento es igual a la unidad y los polos son reales
e iguales:
p1,2

Z n (doble)

(4.14)

Cualquiera que sea el amortiguamiento del sistema, existen tres puntos clave de la respuesta
temporal que siempre cumplen los sistemas de segundo orden ante una entrada escaln unitario:
c(0 )

lim c(t ) lim sC ( s ) lim s

t o0

s of

s of

26

KZ n2
( s 2  2]Z n s  Z n2 ) s

(4.15)

c(f) lim c(t ) lim sC ( s ) lim s


t of

c(0 )

s o0

s o0

KZ n2
( s 2  2]Z n s  Z n2 ) s

KZ n2
lim c(t ) lim s[ sC ( s )  c(0 )] lim s s 2
 0 0
2
s of
s of
t o0
( s  2]Z n s  Z n ) s

(4.16)
(4.17)

Es decir, la respuesta temporal de todos los sistemas de segundo orden comienzan en el origen con
pendiente nula, y alcanzan en rgimen permanente el valor de la ganancia esttica K.
x Sistema oscilatorio. El amortiguamiento es cero y los polos del sistema de segundo orden son
complejo conjugados imaginarios puros localizados en:
p1,2 r jZ n
(4.18)
En este ltimo caso no existe ningn valor de rgimen permanente ante entrada escaln unitario.
4.2.1

Respuesta subamortiguada ante una entrada escaln

La salida de un sistema subamortiguado ante una entrada escaln unitario aparece en la ecuacin (4.19).
c(t )

e V t
K 1 
sin(Z d t  M )

1] 2

(4.19)

En la Fig. 4.10 se muestra sobre un ejemplo la respuesta temporal de un sistema subamortiguado. Se


trata de una seal sinusoidal cuya amplitud se va atenuando segn un patrn exponencial.

Td

1.6
1.4

KMp

4
s 2  0.75s  4

G(s)

1.2

c(t)

0.8
0.6
0.4
0.2
0

tr tp

t (segundos)

10

ts

15

Fig. 4.10 Respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado ante entrada escaln

Existen varios puntos clave en la respuesta temporal. El primero es el tiempo de levantamiento tr, y
es el instante en el que la salida pasa por primera vez por el valor de su rgimen permanente.
S M
tr
(4.20)

Zd

El tiempo de tipo tp es el instante en el que la salida temporal alcanza su primer mximo. A la


diferencia entre el valor del mximo y el valor en rgimen permanente, expresada en por unidad respecto del
valor en rgimen permanente, se le llama sobreimpulso mximo Mp.
tp

Mp

S
Zd

c (t p )  c ( f )
c (f )

(4.21)
S]

1] 2

S

e tan M

(4.22)

El tiempo de establecimiento se define como el instante a partir del cual la respuesta temporal queda
circunscrita en una banda del 2% del 5% en torno al valor en rgimen permanente.
4
4
ts (2%) 
(4.23)

]Z n

27

ts (5%) 

]Z n

(4.24)

En los sistemas de control no es deseable que exista una respuesta con mucho sobreimpulso ni muy
oscilatoria. Se suele buscar que el sistema controlado posea un sobreimpulso entre el 0% y el 20% con el
menor tiempo de establecimiento posible.
4.2.2

Respuesta sobreamortiguada ante una entrada escaln

La salida de un sistema sobreamortiguado ante una entrada escaln unitario aparece en la ecuacin (4.25).
c(t )

Z n e  p1t e p2t

K 1 

p2
2 ] 2  1 p1

(4.25)

En la Fig. 4.11 se muestra sobre un ejemplo la respuesta temporal de un sistema sobreamortiguado.


Los sistemas sobreamortiguados no poseen sobreimpulso.
1

0.8

0.6

c(t)
0.4

4
s 2  5s  4

G ( s)
0.2

t (segundos)

Fig. 4.11 Respuesta de un sistema de segundo orden sobreamortiguado con entrada escaln unitario

En este caso existen pocas referencias para dibujar a mano alzada la respuesta temporal. Una forma
aproximada de representar la respuesta consiste en dividir la funcin de transferencia en dos sistemas de
primer orden, Fig. 4.12, y determinar cul de los dos es ms lento, es decir, el que tiene la constante de
tiempo ms grande.

G(s)
Kp1 p2
( s  p1 )( s  p2 )

G2(s)
p2
s  p2

G1(s)
p1
s  p1

Fig. 4.12 Anlisis de un sistema de segundo orden sobreamortiguado


1

0.8

0.6

c(t)

G(s)

4
s 2  5s  4

0.4

1
s 1

G2 ( s)
0.2

t (segundos)
Fig. 4.13 Respuesta de un sistema de segundo orden sobreamortiguado con entrada escaln unitario

La respuesta ante una entrada escaln se asemejar a la respuesta del sistema de primer orden ms
lento aadiendo un pequeo retraso, aproximadamente igual a la constante de tiempo del sistema de primer
28

orden ms rpido, y haciendo la pendiente de salida nula. En la Fig. 4.13 se compara la salida del sistema
sobreamortiguado de la anterior Fig. 4.11 con la del sistema de primer orden que impone el polo ms lento.
Una forma intuitiva de explicar este comportamiento consiste es imaginar en la Fig. 4.12 cul ser la
entrada de la funcin de transferencia G2 suponiendo que sea sta la que posee el polo ms lento. Su entrada
ser una exponencial con una constante de tiempo pequea, es decir, aproximadamente un escaln unitario
retrasado la constante de tiempo de G1.
4.2.3

Respuesta crticamente amortiguada ante una entrada escaln

La salida de un sistema crticamente amortiguado se muestra en la ecuacin (4.26).


K [1  eZnt (1  Z n t )]

c(t )

(4.26)

En la Fig. 4.14 se muestra sobre un ejemplo la respuesta temporal de un sistema crticamente


amortiguado. Este tipo de sistemas tampoco poseen sobreimpulso.
1

0.8

0.6

c(t)
0.4

G ( s)
0.2

0.5

25
s 2  10 s  25

1.5

t (segundos)

2.5

Fig. 4.14 Respuesta de un sistema de segundo orden crticamente amortiguado con entrada escaln unitario

4.2.4

Respuesta oscilatoria ante una entrada escaln

La salida de un sistema oscilatorio se muestra en la ecuacin (4.27).


c(t ) K [1  cos(Z n t )]

(4.27)

En la Fig. 4.15 se muestra sobre un ejemplo la respuesta temporal de un sistema oscilatorio. En este
tipo de sistemas el sobreimpulso es del 100%.
2

1.5

c(t)

0.5

G(s)
0

25
s 2  25

t (segundos)
Fig. 4.15 Respuesta de un sistema de segundo orden oscilatorio con entrada escaln unitario

4.2.5

Respuesta ante una entrada impulso

La respuesta de un sistema ante una entrada impulso se puede obtener a partir de la respuesta ante una
entrada escaln. En la Fig. 4.16 se observa cmo la respuesta ante una entrada impulso se puede conseguir
derivando directamente la respuesta del sistema con entrada escaln unitario.
29

R( s) 1

G(s)

C
R(s)

1
s

G(s)

Fig. 4.16 Anlisis de la respuesta de un sistema con entrada impulso

Por tanto, basta con derivar las respuestas temporales de los apartados anteriores para obtener la
respuesta del sistema ante entrada impulso. Como los sistemas de segundo orden, cualquiera que sea su
amortiguamiento, comienzan y acaban con derivada nula, la respuesta ante entrada impulso comienza y
acaba con valor nulo.

c(t) con entrada escaln


c(t) con entrada escaln
c(t) con entrada impulso
c(t) con entrada impulso
t

Fig. 4.17 Respuestas de sistemas de segundo orden

4.3

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

El comportamiento de los sistemas de orden superior, es decir, de aquellos que poseen tres o ms polos,
depende fundamentalmente del carcter de los polos ms lentos del sistema. Como se ha visto en el apartado
anterior, el polo ms lento es el que posee la constante de tiempo ms grande, es decir, aquel polo se
encuentran ms cerca del origen en el plano complejo S.
R

G(s)
KZ n2 p
( s 2  2]Z n s  Z n2 )( s  p )

Fig. 4.18 Sistema de tercer orden

Sea un sistema de tercer orden, Fig. 4.18, en el que existe un polo real y dos complejo-conjugados.
La respuesta temporal, depende de la posicin relativa de los tres polos del sistema. La Fig. 4.19 muestra el
caso particular de que los polos complejo-conjugados sean los ms lentos. La respuesta se asemeja a la del
sistema de segundo orden subamortiguado, pero est un poco retrasada en el tiempo y tiene un menor
sobreimpulso. Ese retraso en el tiempo es aproximadamente igual a la constante de tiempo del polo real.
1.4
1.2

G(s)

10.76
s 2  4 s  10.76

G(s)

10.76
7
s 2  4s  10.76 s  7

2  2.6 j

0.8

c(t)
7

0.6
0.4

2  2.6 j

0.2
0

0.5

1.5

t (segundos)

2.5

Fig. 4.19 Respuesta temporal del sistema de tercer orden con entrada escaln unitario

Por tanto, la inclusin de polos adicionales a un determinado sistema no influye en la respuesta


temporal del mismo mientras los nuevos polos se encuentren suficientemente alejados del origen del plano
complejo S respecto a los que ya tena el sistema. Por norma general se puede admitir que los polos que se
encuentren ms alejados que cinco veces la distancia de los polos ms lentos al origen, tienen una influencia
30

en la respuesta temporal del sistema prcticamente despreciable. En este caso, los polos lentos se denominan
polos dominantes del sistema.
En la Fig. 4.20 se muestra un caso particular en el que el polo real es el ms lento. La respuesta se
asemeja a la del sistema de primer orden, con un retraso adicional y pendiente inicial nula.
1

0.8

7  2.6 j

G ( s)
0.6

55.76
2
s 2  14 s  55.76 s  2

c(t)
2

0.4

G(s)

2
s2

0.2

7  2.6 j

0.5

1.5

t (segundos)

2.5

Fig. 4.20 Respuesta temporal del sistema de tercer orden con entrada escaln unitario

4.4

INFLUENCIA DE LOS CEROS

Los ceros del sistema son las races del numerador de la funcin de transferencia. La presencia de ceros en la
funcin de transferencia, modifica la respuesta que se podra esperar del sistema atendiendo a la posicin de
los polos. Se va a mostrar la con el ejemplo de la Fig. 4.21.
1.5
0.5

S
1

z

3
sz
s 2  4s  3 z

1
2
3
5

c(t)
3

G( s)

1
0.5

G(s)
0

3
s 2  4s  3
2

t (segundos)

Fig. 4.21 Influencia del cero en la respuesta temporal del sistema con entrada escaln unitario

La presencia de un cero real negativo hace el efecto contrario un polo, es decir, adelanta la respuesta
temporal en lugar de retrasarla. Adems, modifica las condiciones iniciales de la respuesta temporal. Si el
sistema tena dos polos, la pendiente inicial del sistema pasa de ser nula a no nula. Si el sistema tena tres
polos, la derivada segunda en el instante inicial para se ser nula a no nula. Y as sucesivamente.
En el caso concreto de sistema de segundo orden con cero, como es el caso de la Fig. 4.21, se puede
calcular la pendiente inicial de forma sencilla:

KZ n2 ( s  z )
c(0 ) lim s[ sC ( s )  c(0 )] lim s s
 0
2
2
s of
s of
z ( s  2]Z n s  Z n ) s

KZ n2
z

(4.28)

Por tanto, conforme el cero est ms cerca del origen mayor es el valor de la pendiente inicial.
Otro efecto muy interesante que se puede dar en un sistema es la cancelacin de un polo con un
cero. Esto ocurre en el ejemplo de la Fig. 4.21 dos veces: cuando z toma los valores 3 y 1. En ese caso, el
sistema disminuye su orden en una unidad y pasa de ser de orden dos a ser de orden uno. Se aprecia que la
respuesta temporal en ese caso es efectivamente una exponencial con constante de tiempo igual a la que fija
el polo que permanece en el sistema.

31

En la prctica, para cancelar un polo con un cero no es necesario que ambos se encuentren
exactamente en la misma posicin. Basta con que estn muy prximos para que el efecto de uno se anule con
el del otro.
Los sistemas de fase no mnima son aquellos que poseen un cero real positivo. La respuesta
temporal de este tipo de sistemas tiene la caracterstica de que comienza evolucionando en la direccin
contraria al valor en rgimen permanente, Fig. 4.22.
1

0.5

c(t)

G(s)

3(1  s)
s 2  4s  3

-0.5

t (segundos)

Fig. 4.22 Respuesta temporal de un sistema de fase no mnima con entrada escaln unitario

4.5

PROBLEMAS PROPUESTOS

Hallar la respuesta temporal del sistema de la Fig. 4.23 para una entrada escaln unitario para los valores de
la ganancia K = 1, 2 y 5.
R +

1
s 1

Fig. 4.23 Sistema de control

Se observa cmo la respuesta temporal del sistema se asemeja mejor a la seal de entrada conforme
se aumenta la ganancia K.
Dibujar la respuesta temporal del sistema de la Fig. 4.24 para una entrada escaln unitario y K = 1.
Calcular los valores de K que consiguen una respuesta temporal bien amortiguada.
R +

1
2
s s

Fig. 4.24 Sistema de control

Dibujar la respuesta temporal del sistema de la Fig. 4.25 para una entrada escaln unitario y valores
de K = 10, 50 y 100. Calcular el valor de K que consigue que el sistema sea crticamente amortiguado.
R +

1
s ( s  10)

Fig. 4.25 Sistema de control

La respuesta temporal de un sistema cuya funcin de transferencia se desconoce presenta un


sobreimpulso del 20% a los 413 ms. En rgimen estacionario se alcanza el valor exacto de la seal de
referencia. Se pide deducir la funcin de transferencia del sistema, la frecuencia de las oscilaciones, el
tiempo de establecimiento del sistema y la posicin de las races en el plano complejo S.
Obtener el tiempo de crecimiento y el sobreimpulso del sistema de la Fig. 4.26.

32

R +

0.4 s  1
s ( s  0.6)

Fig. 4.26 Sistema de control

El pndulo invertido de la Fig. 4.27 posee 1 m de longitud y una masa puntual de 1 kg en su


extremo. Su eje de giro est actuado por un motor de corriente continua con inductancia despreciable,
constante de par 5 Nm/A y resistencia 1 :. Se pide representar el diagrama de bloques del sistema con
entrada tensin V y salida ngulo de giro 4. Determinar la funcin de transferencia del sistema. Para el
sistema de realimentacin negativa unitaria con controlador proporcional obtener la ganancia K del
controlador que hace que el sistema est crticamente amortiguado.

mg

W
Fig. 4.27 Sistema de un pndulo invertido

33

CAPTULO 5
ERROR EN RGIMEN PERMANENTE
Un aspecto importante a tener en cuenta es el comportamiento de un sistema ante diversas entradas en
rgimen permanente. En cualquier sistema fsico de control existe un error inherente, que es el error en
estado estacionario en respuesta a determinados tipos de entradas. Puede ocurrir que un sistema presente o no
error en rgimen permanente ante diferentes entradas. El error en rgimen permanente de los sistemas en
lazo cerrado viene determinado por la funcin de transferencia en lazo abierto, como se ver a continuacin.

5.1

ERROR EN RGIMEN PERMANENTE

Sea un sistema de control con realimentacin negativa unitaria como el que se muestra en la Fig. 5.1.
R +


Fig. 5.1 Sistema de control en lazo cerrado

La funcin de transferencia en lazo abierto del sistema, en este caso G(s), puede tener diversos polos
y ceros. En este captulo la constante K representa la ganancia esttica de la funcin de transferencia en lazo
abierto (5.1) y N es el nmero de polos de dicha funcin de transferencia que se encuentran en el origen.
G(s)

(1  T1s ) (1  D1s  E1s 2 )


s (1  T2 s ) (1  D 2 s  E 2 s 2 )
N

(5.1)

El valor de N en la funcin de transferencia en lazo abierto, determina el tipo del sistema. As, si un
sistema posee una funcin de transferencia con dos polos en el origen, N = 2, entonces se dice que el sistema
es de tipo II.
El error en rgimen permanente del sistema se expresa en la ecuacin (5.2). Por el convenio de
signos de esta expresin, un error positivo significa que la salida no ha alcanzado la referencia de entrada,
mientras que un error negativo que se puede dar significa que la salida es mayor que la entrada.
ess lim[ r (t )  c(t )]
(5.2)
t of

Esta expresin tiene sentido porque la referencia y la salida son dimensionalmente coherentes. Es
posible desarrollar (5.2) en el dominio de Laplace, particularizando para el caso del sistema de la Fig. 5.1.

G ( s)
R( s)
R ( s ) lim s
lim s[ R ( s )  C ( s )] lim s R( s ) 
s o0
s o0
1  G(s)

s o0 1  G ( s )
El valor del error depender de la forma de la entrada y del tipo del sistema.
ess

5.1.1

(5.3)

Error de posicin

El error de posicin en estado estacionario es el que se produce en el sistema ante una entrada escaln. Para
el caso de escaln unidad, su valor es:

35

1
1
lim s
s o0 1  G ( s ) s

ep

1
lim
s o0 1  G ( s)

1
1  lim G ( s )
s o0

1
1
1  K
1 Kp
0

tipo 0

(5.4)

tipo I o superior

La constante Kp se llama coeficiente de error de posicin y su valor es igual a la ganancia esttica de


la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema o infinito, dependiendo del tipo del sistema, como se
puede deducir de la expresin (5.1).
5.1.2

Error de velocidad

El error de velocidad en estado estacionario es el que se produce en el sistema ante una entrada rampa. Para
el caso de rampa con pendiente unidad, su valor es:

ev

lim s
s o0

1
1
1  G(s) s 2

lim
s o0

1
s  sG ( s )

1
lim sG ( s )
s o0

f
1 1

Kv K
0

tipo 0
tipo I

(5.5)

tipo II o superior

La constante Kv se llama coeficiente de error de velocidad. Su valor es igual a cero, o bien igual a la
ganancia esttica de la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema, o bien infinito, dependiendo del
tipo del sistema.
5.1.3

Error de aceleracin

El error de aceleracin en estado estacionario es el que se produce en el sistema ante una entrada parablica.
Para el caso de parbola un medio, su valor es:

ea

lim s
s o0

1
1
1  G(s) s3

lim
s o0

1
s  s 2G ( s)
2

1
lim s 2G ( s )
s o0

f
1 1

Ka K
0

tipo I o inferior
tipo II

(5.6)

tipo III o superior

La constante Ka se llama coeficiente de error de aceleracin. Su valor es igual a cero, o bien igual a
la ganancia esttica de la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema, o bien infinito, dependiendo
del tipo del sistema.
5.1.4

Resumen de errores

La Tabla 5.1 resume los errores en estado estacionario en funcin del tipo del sistema y la entrada.
1
s

1
s2

1
s3

1
s4

1
1 Kp

1
Kv

II

1
Ka

R
N

Tabla 5.1 Errores en rgimen permanente

Se observa que se puede incrementar el tipo de sistema para mejorar el comportamiento de estado
estacionario, sin embargo esto hace que sea ms difcil controlar el sistema y puede introducir
inestabilidades.

36

5.2

MAGNITUD Y UNIDADES DEL ERROR

El error tiene siempre las mismas unidades que la entrada y la salida. Esto se cumple independientemente de
la forma que posea la entrada o del tipo del sistema, ya que se define como la diferencia de ambas seales
cuando el tiempo tiende a infinito. Evidentemente, cuando el error es nulo o infinito, se obvian las unidades.
Cuando el error es finito puede ser mayor o menor en funcin de la amplitud de la entrada al sistema.

r(t)

r(t)
1

Aep

ep

c(t)

c(t)
t

Fig. 5.2 Respuestas ante entradas escaln

En la Fig. 5.2 se muestra cmo, en el caso del error de posicin, el error es directamente
proporcional a la amplitud del escaln de entrada. Para un escaln de amplitud A, el error es A veces mayor
que error ante entrada escaln unitario. Esto se puede demostrar con la expresin (5.7) que calcula el error
ante un escaln de amplitud A y compararlo con el que se calcul en (5.4).
ep

lim s
s o0

1
A
1  G(s) s

lim
s o0

A
1  G ( s)

A
1  lim G ( s )
s o0

A
1 Kp

(5.7)

Una forma de expresar el error de posicin para cualquier amplitud que posea el escaln de entrada
es darlo como un porcentaje respecto de la entrada (5.8). Siendo consecuentes con el convenio de signos del
error, habra que hablar de porcentajes negativos en el caso de que la salida sea mayor que la referencia. El
error ante entrada escaln unitario sera el valor del error en por unidad.
100
%
1 Kp

ep

(5.8)

Para el caso de entradas dependientes del tiempo, como rampas, aceleraciones, etc., la forma de
expresar el valor del error para cualquier entrada es diferente. En la Fig. 5.3 se observa cmo el valor del
error tambin es proporcional a la pendiente de la entrada rampa. Sin embargo, existe algo invariante en
ambos casos, a saber, el retraso en el tiempo entre las dos seales, et.
ep
r(t)

et
A

1
c(t)

Aep

r(t)
et
c(t)

Fig. 5.3 Respuestas ante entradas rampa

Por esta razn, se utiliza la medida del error en el tiempo, en segundos, para expresarlo de forma
independiente a la pendiente de entrada. Como se puede deducir en la Fig. 5.3, la magnitud numrica de los
errores et y ep coincide si la rampa de entrada tiene pendiente unitaria. Por tanto, se puede emplear el valor
numrico del error en segundos como resultado del lmite de la ecuacin (5.5), aunque no se conozcan las
unidades de la entrada ni de la salida. Tambin por esta razn, es habitual dar el valor del coeficiente de error
de velocidad Kv con unidades de s1.

5.3

ERROR EN SISTEMAS DE CONTROL CON REALIMENTACIN NO UNITARIA

Cuando la realimentacin de un sistema de control en lazo cerrado no es unitaria, se plantea un problema en


la definicin del error que se dio en la ecuacin (5.2), porque la seal de referencia puede tener unidades
diferentes que la seal de salida. Como no se puede definir la diferencia entre la entrada y la salida, se
calcula el lmite cuando el tiempo tiende a infinito de la seal e(t) de error del lazo (5.9).
37

R +

Fig. 5.4 Sistema de control en lazo cerrado

ess

lim e(t ) lim[r (t )  b(t )]


t of

(5.9)

t of

G ( s) H ( s)
R( s )
lim sE ( s ) lim s[ R ( s )  B ( s )] lim s R ( s ) 
R ( s ) lim s
(5.10)
o
0
s o0
s o0
s o0
s
1  G ( s) H ( s)
1  G(s) H (s)

De algn modo la variable de salida verdadera del sistema es B(s) y no C(s), pero el observador
slo es capaz de observar C(s). Esta idea se ve reforzada por el hecho de que muchas veces el bloque H(s)
corresponde exclusivamente a la funcin de transferencia del sensor de la seal C(s), por lo que el sistema
controlado es capaz de observar la seal B(s) en lugar de C(s).
Se observa en la ecuacin (5.10), que el error en rgimen permanente vuelve a depender del tipo de
la funcin de transferencia en lazo abierto, en este caso es el producto G(s)H(s). Por tanto, la Tabla 5.1 sigue
sirviendo para el clculo de los errores, tomando el tipo de la funcin de transferencia en lazo abierto y
calculando los coeficientes de error tambin con la expresin de la funcin de transferencia en lazo abierto.
Este hecho corrobora la afirmacin que se apunt en la introduccin del captulo de que la magnitud
del error en rgimen permanente de los sistemas de control en lazo cerrado viene determinada por el tipo y la
ganancia esttica de la funcin de transferencia en lazo abierto.

ess

5.4

ERROR EN SISTEMAS DE CONTROL CON VARIAS ENTRADAS

En un sistema controlado, las perturbaciones son entradas al mismo en puntos distintos al de la referencia.
Estas entradas afectan a la salida del sistema en rgimen permanente, y por tanto, modifican la magnitud del
error.

R +

G1

U+

N
+
G2


Fig. 5.5 Sistema de control en lazo cerrado con perturbaciones

Si se desarrolla la expresin del error para el sistema de la Fig. 5.5, se obtiene:


ess

lim sE
s o0

G1G2
G2
R
N
lim s[ R  C ] lim s R 
s o0
s o0
1  G1G2
1  G1G2

(5.11)

La expresin (5.11) se puede dividir en dos partes, la primera es el error del sistema ante la entrada
referencia con perturbacin nula y la segunda es el error del sistema ante la perturbacin con referencia nula.

ess

R
ess
R
N
ess  ess
e N
ss

G1G2
R
lim s[ R  C ] lim s R 
s o0
s o0
1  G1G2

G2
N
lim sE lim s[0  C ] lim s 
s o0
s o0
s o0
1  G1G2

lim sE
s o0

lim s
s o0

R
1  G1G2

(5.12)

Para calcular la magnitud del error en rgimen permanente del sistema ante la entrada referencia con
perturbacin nula, se puede emplear de nuevo la Tabla 5.1. Sin embargo, el error ante perturbacin con
referencia nula, siempre hay que calcularlo analticamente.
El error ante perturbaciones tambin se mide en las unidades de la variable de salida y,
evidentemente, su valor depender de la magnitud de la perturbacin. Si, por ejemplo, ante una perturbacin
escaln de amplitud 10 N se produce un error de -5 cm y se desea expresar este error en por unidad, se puede
decir que es -0.5 cm por unidad de perturbacin, es decir, un valor de unidades de salida (cm) por unidad de

38

perturbacin (N). Nunca hay que perder de vista que se estn relacionando variables con unidades distintas y
que la referencia es nula, es decir, nunca se trata de un porcentaje respecto la referencia.

5.5

PROBLEMA RESUELTO

El sistema de la Fig. 5.6 representa una inercia sin viscosidad, es decir en el espacio exterior, a la que se
impone un movimiento con velocidad constante. La ley de control consiste en una actuacin en par
puramente proporcional al error de velocidades.

:r +

T
+

1
Js

Fig. 5.6 Sistema de control en velocidad de una inercia sin viscosidad

El sistema es de tipo I por lo que tendr error nulo ante entrada referencia escaln, sin embargo, se
pide calcular el error ante entradas escalones en la referencia y en la perturbacin, por lo que habr que
calcularlo analticamente:
K
1

lim s[:r  : ] lim s :r 


T
:r 
s o0
s o0
Js  K
Js  K

ess

(5.13)

Sustituyendo las entradas por escalones de amplitudes Zr y W:

W
1 W
0
1
Js Z r
Zr 
W 
lim s
[rad/s]
(5.14)


s o0
0 K
K
Js  K s Js  K s 0  K
Como era de esperar por el tipo del sistema, ante la entrada referencia el error es nulo. Sin embargo,
la perturbacin modifica ese error, haciendo que la velocidad de la inercia sea mayor el error es negativo si
se introduce un par extra positivo W.
ess

5.6

PROBLEMA DE EXAMEN RESUELTO

Determinar cul debe ser el tipo del controlador, Gc, para que el sistema de la Fig. 5.7 posea error nulo ante
entradas escaln en referencia y perturbacin. El sistema pretende el control de la velocidad lineal de un
vehculo.
Vr +

Controlador

Motor

Gc

1
s  10

P
+

Vehculo

0.3
( s  1) 2

Fig. 5.7 Sistema de control en velocidad de un vehculo

La expresin del error ante entradas referencia y perturbacin:


ess

0.3Gc
0.3( s  10)
lim s[Vr  V ] lim s Vr 
Vr 
P
2
2
s o0
s o0
( s  10)( s  1)  0.3Gc
( s  10)( s  1)  0.3Gc

(5.15)

Sustituyendo las entradas por escalones unitarios:


ess

1
( s  10)( s  1) 2
0.3( s  10)

lim s

2
2
s o0
( s  10)( s  1)  0.3Gc ( s  10)( s  1)  0.3Gc s

10
3
(5.16)

10  0.3Gc (0) 10  0.3Gc (0)

El error slo puede ser nulo si la funcin de transferencia del controlador se hace infinito para s = 0,
es decir, posee al menos un polo en el origen. Por tanto, el controlador debe ser de tipo I o superior:
10
3

(5.17)
0
10  0.3f 10  0.3f
Si comparamos este resultado con el del problema del apartado anterior, se observa cmo la posicin
del bloque integrador dentro del lazo es crucial para conseguir que error sea nulo ante la entrada perturbacin
o no. Si el integrador est antes de la perturbacin el error ante escalones perturbacin ser nulo; si el
integrador est despus, en la planta a controlar, el error ser finito.
ess

39

5.7

PROBLEMAS PROPUESTOS

Calcular el error en rgimen permanente del sistema de la Fig. 5.8 ante referencia nula y perturbacin
escaln de amplitud W. Dar la solucin en voltios y en rad/s.
Vlvula

Vr +

1
1  0.2s

K
1  0.1s

T
+

Turbina

Generador

1
Js

Tacmetro

Kt
Fig. 5.8 Sistema de control de la velocidad de un turbo-generador

Para el sistema de la Fig. 5.9, se pide:


a) Error con controlador constante de valor K, perturbacin nula y referencia escaln unitario.
b) Determinar el tipo de Gc para que el error sea nulo ante referencia rampa unitaria y N nula.
c) Determinar el tipo de Gc para que el error sea nulo ante referencia escaln unitario y perturbacin
escaln de amplitud p.
R +

Gc

N
+

1
s s

Fig. 5.9 Sistema de control

En el sistema de la Fig. 5.10 determinar el tipo de Gc para que el error sea nulo ante entradas escaln.

4r +


Gc

+


K
R

N
+

1
Js  C

Fig. 5.10 Sistema de control

40

1
s

CAPTULO 6
ESTABILIDAD
Para que un sistema de control sea til, lo primero que debe cumplir es que sea estable. Si el sistema es
inestable no existe rgimen permanente aunque numricamente se puedan encontrar los valores de los lmites
en el dominio de Laplace que se plantearon en el captulo anterior. Por tanto, asegurar la estabilidad del
sistema debe ser un paso previo al clculo numrico de los errores en rgimen permanente, y por este motivo
en algunos libros de texto este captulo preceda al anterior.

6.1

DEFINICIN DE ESTABILIDAD

Se dice que un sistema es estable cuando:


x La respuesta del sistema al impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.
x Ante una entrada finita le corresponde una salida tambin finita.
Se ha estudiado en captulos anteriores que la localizacin de los polos de la funcin de transferencia
resultaba crucial en el rgimen transitorio del sistema. Por tanto, no es de extraar que la estabilidad del
sistema pueda estar condicionada tambin por los polos del sistema. Es posible deducir de la tabla de
transformadas de Laplace que para que un sistema sea estable todos los polos deben estar localizados en
el semiplano de S de parte real negativa. Evidentemente, esto se cumple cuando todos los polos tienen
parte real negativa.
Los polos del sistema son las races de la ecuacin que resulta de igualar a cero el denominar de la
funcin de transferencia del sistema. Esa ecuacin se conoce con el nombre de ecuacin caracterstica del
sistema. Por tanto, las races de la ecuacin caracterstica nos ofrecen informacin no slo del transitorio del
sistema, sino tambin de su estabilidad.

6.2

CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

Conocer las races de la ecuacin caracterstica, para comprobar si las partes reales de todas ellas son
negativas y asegurar as que el sistema es estable, es difcil cuando el orden del sistema es superior a dos. El
problema se incrementa si adems, los coeficientes de la ecuacin no son valores numricos, sino que
dependen de algn parmetro variable.
El criterio de Routh-Hurwitz aplicado a la ecuacin caracterstica de un sistema permite conocer si es
estable o no, sin necesidad de calcular las races de dicha ecuacin caracterstica.
Sea la funcin de transferencia (6.1).
C (s)
p(s)
(6.1)
n
n 1
R( s ) an s  an 1s  !  a1s  a0
Su ecuacin caracterstica (4.1) posee coeficientes ai reales.
an s n  an 1s n 1  !  a1 s  a0

(6.2)

Primero se comprueba que todos los coeficientes ai sean positivos. Si hubiese algn coeficiente nulo
o negativo, el sistema no sera estable. Si se cumple la condicin anterior, que se conoce como condicin de
Cardano-Vite, el sistema puede ser estable o no. Para comprobar si es estable, se disponen los coeficientes
ai de forma que sigan el patrn impuesto por la siguiente tabla:
41

sn
an
an  2 an  4 an  6
n 1
s
an 1 an 3 an 5 an  7
n2
s
b1
b2
b3
...
n 3
s
c1
c2
...
...
...
...
0
s
d

...
...
(6.3)

Donde los coeficientes ai se distribuyen en las dos primeras columnas. Los coeficientes de las
sucesivas filas se calculan empleando los coeficientes de las dos columnas inmediatamente superiores. As
los coeficientes bi se calculan como sigue:
an 1an  2  an an 3
b1
(6.4)
an 1
b2

an 1an  4  an an 5
an 1

(6.5)

b3

an 1an  6  an an  7
an 1

(6.6)

Anlogamente, los coeficientes ci se calculan:


b a  an 1b2
c1 1 n 3
b1
c2

b1an 5  an 1b3
b1

(6.7)
(6.8)

A partir de un momento, los coeficientes de las filas valen sucesivamente cero. Estos ceros a veces
son necesarios para calcular coeficientes posteriores. Se puede observar que el clculo de los coeficientes
sigue un patrn que se puede memorizar. El denominador siempre es el primer coeficiente de la fila
inmediatamente superior. El numerador depende de los coeficientes de las dos filas inmediatamente
superiores y es la diferencia de dos productos cuyos trminos poseen una posicin cruzada. Para sucesivos
coeficientes, los dos primeros trminos siempre se emplean en el producto cruzado, mientras que los otros
dos van avanzando.
El proceso acaba cuando se calcula la fila de coeficientes en s0, que slo posee un coeficiente no
nulo, d en la expresin (6.3). El criterio afirma que el sistema es estable si y slo si todos los coeficientes
de la primera columna de Routh-Hurwitz son positivos. Es, por tanto, una condicin necesaria y
suficiente. La primera columna la forman los primeros coeficientes de todas las filas. Aunque el criterio slo
se fije en los primeros coeficientes, las filas hay que completarlas enteras, porque todos los coeficientes son
necesarios para calcular los inferiores.
Cuando no se cumple el criterio de Routh-Hurwitz, es posible conocer el nmero de polos del
sistema que estn en el semiplano de parte real positiva. Existen tantos polos con parte real positiva como
cambios de signo aparecen a la largo de la primera columna de Routh-Hurwitz.
Es importante recalcar que criterio de Routh-Hurwitz informa sobre la estabilidad absoluta, es decir,
se limita a mostrar si el sistema es estable o no, sin indicar el grado de estabilidad o inestabilidad, lo prximo
o lo alejado que se est de volverse inestable o estable.
6.2.1

Estabilidad de los sistemas de segundo orden

En el caso de sistemas de segundo orden, discernir la estabilidad del sistema es especialmente sencillo. Sea la
ecuacin caracterstica general (6.9) de segundo orden.
a2 s 2  a1s  a0

(6.9)

Si los tres coeficientes a1, a2 y a3 son positivos no nulos, se cumple la condicin de Cardano-Vite y
el sistema puede ser estable. Se construye entonces la tabla (6.10) de Routh-Hurwitz.

42

s2
s1
s0

a2
a1
a0

a0
(6.10)

En este caso concreto, los coeficientes de la primera columna coinciden exactamente con los
coeficientes del polinomio de la ecuacin caracterstica. Por tanto, basta con observar si los tres coeficientes
de la ecuacin caracterstica son positivos para que se cumpla tanto la condicin de Cardano-Vite como el
criterio de Routh-Hurwitz y se pueda afirmar que el sistema es estable.
6.2.2

Estabilidad de los sistemas de tercer orden

En el caso de sistemas de tercer orden, tambin resulta relativamente sencillo predecir la estabilidad o no del
mismo. Sea la ecuacin caracterstica general (6.11) de tercer orden.
a3 s 3  a2 s 2  a1s  a0

(6.11)

Si los coeficientes son positivos no nulos, el sistema puede ser estable. Se construye entonces la tabla
(6.12) de Routh-Hurwitz.
s3
s

s1
s0

a3

a1

a2
a2 a1  a3 a0
a2

a0

(6.12)

a0

Para que todos los coeficientes de la primera columna sean positivos, la nica condicin que se debe
cumplir es:
a2 a1 ! a3 a0
(6.13)
6.2.3

Ejemplo numrico de sistema de cuarto orden

El nmero de condiciones que se deben cumplir para casos genricos de sistemas de orden elevado es cada
vez mayor. En este apartado se resuelve el caso concreto de un sistema de cuarto orden con la siguiente
ecuacin caracterstica:
s 4  2 s 3  3s 2  4 s  5 0
(6.14)
Todos los coeficientes son positivos no nulos, por lo que se construye la tabla de Routh-Hurwitz:
s4

1
3
5
2
4
0
s
2 3  1 4
2 5  1 0
1
5
s2
2
2
(6.15)
1 4  2 5
1
s
6
0
1
6 5  1 0
s0
5
6
Todos los coeficientes de la primera columna son positivos menos uno que es negativo, por tanto el
sistema es inestable. Asimismo, existen dos cambios de signo en la columna, por tanto existen dos races con
parte real positiva. Las races de la ecuacin caracterstica, es decir, los polos del sistema son:
3

p1 0.29  1.41 j
p 0.29  1.41 j
2

p3 1.29  0.86 j
p4 1.29  0.86 j

Efectivamente, como predice el criterio, existen dos polos de parte real positiva.

43

(6.16)

6.3

CASOS ESPECIALES DEL CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

La confeccin de la tabla de Routh-Hurwitz puede ser imposible en varios casos, por ejemplo cuando alguno
de los denominadores de los coeficientes se hace nulo. En los siguientes apartados se presenta el modo de
actuar para el caso de las dos situaciones especiales ms frecuentes.
6.3.1

Se anula el primer coeficiente de una fila

Si existe un cero en la primera posicin de una fila, todos los coeficientes de la fila inmediatamente inferior
se hacen infinitos. Para evitar esta situacin, se puede sustituir el coeficiente nulo por una constante positiva
H muy prxima a cero. Esta constante se arrastra en el clculo de los siguientes coeficientes y permite
estudiar el signo de todos ellos.
Como ejemplo se puede observar qu ocurre cuando la ecuacin caracterstica es:
s 3  3s  2 ( s  1) 2 ( s  2) 0

(6.17)

No cumple la condicin de Cardano-Vite, por la que ya se puede afirmar que el sistema es inestable.
Si se construye la tabla de Routh-Hurwitz:
s3

3

s1

3 

s0

(6.18)

Si H es un coeficiente positivo pequeo, el siguiente coeficiente de la columna es negativo muy


grande, por lo que el sistema es inestable. Existen dos cambios de signo, de la segunda a la tercera fila y de la
tercera a la cuarta, por tanto existen dos polos de parte real positiva. En efecto, s = 1 es un polo doble con
parte real positiva, como ya se mostr en la ecuacin (6.17).
6.3.2

Se anula toda una fila

Cuando se anula toda una fila de la tabla de Routh-Hurwitz significa que existen races simtricas respecto
un eje y situadas encima del otro. Es decir, sern races imaginarias puras conjugadas o reales de signo
contrario. Tambin pueden existir races en el origen. Estas races peculiares, se obtienen resolviendo la
ecuacin que se construye con la fila superior a la nula, es decir, el ltimo rengln no nulo.
Como ejemplo, se puede observar cmo se obtienen esas races peculiares en la siguiente ecuacin
caracterstica:
s3  2s 2  s  2 0

(6.19)

Su tabla de Routh-Hurwitz es:

s3
s2
s1
s0

1
1
2
2
0
indeterminado

(6.20)

Toda la fila en s1 es nula. Con los coeficientes de la fila inmediatamente superior no nula, la fila en
s , se construye la ecuacin (6.21), llamada ecuacin auxiliar.
2

2s 2  2 0
(6.21)
Las races de la ecuacin auxiliar, en este caso j, son tambin races de la ecuacin caracterstica.
Para poder seguir construyendo la tabla de Routh-Hurwitz, se realiza de la forma habitual una vez
que se ha sustituido la fila de ceros por los coeficientes que resultan de derivar el polinomio de la ecuacin
auxiliar respecto de s. Como ejemplo se puede observar qu ocurre cuando la ecuacin caracterstica es:
s 5  2s 4  24s 3  48s 2  25s  50 0
Su tabla de Routh-Hurwitz es:

44

(6.22)

1
24 25
s5
4
2
48 50
s
3
0
0
s
3
nueva s
8
96
2
50
24
s
1
112.7
s
0
50
s

(6.23)

Donde la nueva fila en s3 se obtiene derivando respecto de s el polinomio de la ecuacin auxiliar:


w
(2 s 4  48s 2  50) 8s 3  96 s
(6.24)
ws
La anterior fila en s3 no se tiene en cuenta para la construccin de la tabla. En este caso, como era de
esperar, por Cardano-Vite, el sistema es inestable y, por tener un nico cambio de signo, le corresponde una
sola raz con parte real positiva.

6.4

PROBLEMA RESUELTO

El criterio de Routh-Hurwitz permite estudiar la estabilidad de un sistema de control respecto uno o dos
parmetros que puedan intervenir en el sistema. Esto permite establecer las condiciones que deben cumplir
dichos parmetros para que el sistema sea estable.
En el sistema de la Fig. 6.1, se desea determinar el rango de valores de K para que el sistema sea
estable.
R +

1
s ( s  1)( s  2)

Fig. 6.1 Sistema de control

La funcin de transferencia del sistema es:


C (s)
K
R( s ) s ( s  1)( s  2)  K

K
s  3s  2 s  K
3

(6.25)

Su tabla de Routh-Hurwitz es:


s3
s2
s1
s0

1
3
6K
3
K

2
K
(6.26)

Para que el sistema sea estable, K debe pertenecer al intervalo (0,6).

6.5

PROBLEMA RESUELTO

Estudiar la estabilidad del sistema en funcin del parmetro K si la ecuacin caracterstica del mismo es:
s 5  15s 4  85s 3  225s 2  274 s  120  K
Su tabla de Routh-Hurwitz es:

45

(6.27)

s5
s4

1
15

s3

70

s2

s1
s0

85
225
3990  K
15

11760  K
70
387 K
K2
36288 

5
1050
11760  K
70
120  K

120  K

274
120  K

(6.28)

Establecer las condiciones para que todos los coeficientes de la primera columna de la tabla sean
positivos es un razonamiento puramente algebraico. El primer coeficiente de la fila en s2 es positivo si se
cumple que:
K ! 11760
(6.29)
1
El primer coeficiente de la fila en s es positivo en los siguientes intervalos de K:
f  K  81736.16 y 11760  K  466.16
(6.30)
0
El primer coeficiente de la fila en s es positivo si se cumple que:
K ! 120
(6.31)
Combinando las tres condiciones para que todos ellos a la vez sean positivos, se tiene que el sistema
sea estable si K pertenece al intervalo:
120  K  466.16
(6.32)

46

CAPTULO 7
LUGAR DE LAS RACES
7.1

INTRODUCCIN

En labores de diseo es interesante conocer cmo vara la ubicacin de los polos del sistema en funcin de
un parmetro que el ingeniero pueda modificar a su arbitrio. Con esta informacin se puede saber qu
especificaciones de rgimen transitorio se pueden imponer en la respuesta del sistema. Habitualmente el
parmetro de diseo es una ganancia proporcional dentro del lazo de control. El clculo de los polos es
sencillo con una funcin de transferencia de segundo orden, Fig. 7.1.
R +

1
s ( s  2)

Fig. 7.1 Sistema controlado de segundo orden

C (s)
R( s )

K
s  2s  K

(7.1)

Los polos del sistema son las races del denominador, es decir:
p1,2

1 r 1  K

(7.2)

La Fig. 7.2 muestra el lugar que van ocupando estos polos, variando K entre cero e infinito.

2

Fig. 7.2 Lugar de las races del sistema de segundo orden

El sistema es siempre estable para cualquier valor del parmetro K. Adems, su respuesta se puede
imponer subamortiguada, con cualquier valor de amortiguamiento.
El estudio analtico de sistemas de tercer orden o superior es ms complicado. El mtodo del lugar de
las races ideado en 1948 por el norteamericano Walter Richard Evans (1920-1999), permite obtener de
forma grfica la localizacin de los polos del sistema sin tener que realizar su clculo numrico.

47

7.2

GENERALIDADES DEL MTODO

Se llama lugar de las races de un sistema al lugar geomtrico de los puntos del plano S que satisfacen su
ecuacin caracterstica cuando se va modificando un determinado parmetro. Se trata por tanto de los polos
del sistema en funcin de dicho parmetro.

R +

G(s)

H(s)
Fig. 7.3 Sistema de control en lazo cerrado

Si el parmetro es una ganancia proporcional K dentro de un lazo de control, con realimentacin


negativa no unitaria, Fig. 7.3, el lugar de las races es la ubicacin de los polos en lazo cerrado del sistema.
La funcin de transferencia en lazo cerrado de este sistema es:
KGd ( s )
C (s)
KG ( s )
Glc ( s )
(7.3)
R( s ) 1  KG ( s ) H ( s ) 1  KGla ( s )
Los puntos q del lugar de las races anulan el denominador de la funcin de transferencia:
1  KGla ( q) 0

(7.4)

Dado que Gla(q) es un nmero complejo, la ecuacin caracterstica (7.4) se puede descomponer en su
mdulo y argumento (7.5).

K Gla (q )

Gla (q) r180 (2k  1)

k `

(7.5)

Se observa que la condicin del argumento es independiente del parmetro K variable. Por tanto, los
puntos q del plano complejo S que cumplen la condicin del argumento son aquellos que pertenecen al lugar
de las races. En cambio, la condicin del mdulo sirve para calcular el valor del parmetro K necesario para
que un determinado punto q sea polo del sistema en lazo cerrado.
Si se escribe la funcin de transferencia en lazo abierto factorizada en sus n polos y m ceros, la
ecuacin caracterstica del sistema es:
K (q  z1 )( q  z2 ) (q  zm )
1  K la
0
(7.6)
(q  p1 )( q  p2 ) ( q  pn )
Las nuevas condiciones de mdulo y argumento son:
n

j 1

KK la
m

q  zi
(7.7)

i 1

m
n



q
z
q  p j r180 (2k  1)
k `

i 1
j 1
Se hace notorio que para trazar el lugar de las races de un sistema es necesario conocer la
localizacin de los polos y los ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto.

q p

7.3

MTODO PARA DIBUJAR EL LUGAR DE LAS RACES

Para dibujar el lugar de las races no es necesario evaluar la condicin del argumento en todos los puntos del
plano S. Se propone seguir los siguientes pasos:

48

7.3.1

Polos y ceros en lazo abierto

Se calculan los polos y los ceros de la funcin de transferencia en lazo abierto y se sitan en el plano S. El
lugar de las races es un conjunto de lneas simtricas respecto al eje real que nacen en los polos en lazo
abierto y acaban en los ceros en lazo abierto (si el nmero de polos y ceros coincide).
La caracterstica de simetra se debe a que si un nmero complejo es raz de la ecuacin
caracterstica, tambin lo es su conjugado. En cuando a los puntos de salida, son los polos del sistema cuando
K = 0:
1  KGla ( s ) 1  K

N (s)
D( s)

D( s )  KN ( s ) 0
D( s ) 0

cuando K

(7.8)
(7.9)

(7.10)

Se observa que los polos del sistema en lazo cerrado cuando K = 0 coinciden con los polos del
sistema en lazo abierto. Los puntos de llegada del lugar de las races se obtienen cuando K = y coinciden
con los ceros en lazo abierto:
D( s)
 N (s) 0
K
N ( s ) 0 cuando K

(7.11)
f

(7.12)

Por tanto, si hay tantos polos como ceros, el lugar de las races describe un conjunto de curvas
cerradas, que parten de los polos y acaban en los ceros. Si no hay suficientes ceros, algunas ramas no
describen curvas cerradas y van hacia el infinito.
7.3.2

Asntotas

Si el nmero de polos no coincide con el nmero de ceros, aparecen en el lugar de las races tantas asntotas
como diferencia entre polos y ceros. Es decir, el nmero de asntotas es n menos m. Todas las asntotas se
cortan en un nico punto del eje real, que se calcula de la forma:
n

p z
i

Va

i 1

j 1

nm
Los ngulos que forman las asntotas respecto al eje real son:

Ta
7.3.3

180
(2k  1)
nm

0,1,! , n  m  1

(7.13)

(7.14)

Puntos del eje real que pertenecen al lugar de las races

Los intervalos de la parte del eje real que pertenecen al lugar de las races, son aquellos que dejan a su
derecha un nmero impar de ceros y polos. Esto se puede justificar aplicando la condicin angular.
7.3.4

Puntos de ruptura

En un punto del lugar de las races se pueden juntar varios polos del sistema. Se juntan siguiendo una
direccin y se separan siguiendo otra diferente. Son los llamados puntos de ruptura y se buscan entre las
races de la ecuacin:
wGla ( s )
0
(7.15)
ws
Slo las races de la ecuacin (7.15) que pertenezcan al lugar de las races son puntos de ruptura del
mismo. Como lo habitual es que los puntos de ruptura aparezcan en el eje real, es suficiente comprobar si las
races se encuentran dentro de los tramos del eje real que pertenecen al lugar de las races.

49

7.3.5

Puntos de corte con el eje imaginario

Para encontrar los puntos del lugar de las races que cortan el eje imaginario se emplea el criterio de RouthHurwitz. Primero se encuentra la ganancia crtica del sistema, si existe. Posteriormente se sustituye este valor
en la tabla del mtodo de Routh-Hurwitz. Se anular una de las filas de la tabla y, con la fila inmediatamente
superior, se construye el polinomio auxiliar en s, cuyas races son los puntos de corte con el eje imaginario.
7.3.6

ngulos de salida y llegada

Es interesante conocer el ngulo con que salen las ramas del lugar de las races desde los polos en lazo
abierto y el ngulo con que llegan a los ceros. Para ello se aplica la condicin del argumento en un punto q
muy prximo al polo o cero objeto de estudio.
m

pq
zmq  n
i

i 1

r180 (2k  1)

k `

(7.16)

j 1

Esta condicin se puede leer como: la suma de los ngulos vistos desde los ceros menos la suma de
los ngulos vistos desde los polos es igual a 180 o un ngulo equivalente.

7.4

CLCULO DE LA GANANCIA

Con los pasos del apartado anterior es posible dibujar fcilmente el lugar de las races del sistema. Con dicha
representacin se eligen los polos en lazo cerrado ms adecuados para satisfacer una determinada condicin
de diseo. En este caso el requerimiento del diseo suele ser un determinado comportamiento transitorio de
la salida controlada del sistema. La ganancia que hace que los polos del sistema sean los puntos elegidos del
lugar de las races, se calcula con la condicin del mdulo (7.17).
n

p q
j

KK la

j 1
m

(7.17)

z q
i

i 1

Esta condicin se puede leer como: la ganancia total del sistema en lazo abierto, la que introduce el
controlador proporcional y la propia del sistema, es igual al producto de las distancias desde los polos en lazo
abierto hasta el polo objetivo dividido por el producto de las distancias desde los ceros.
En el caso de que la funcin de transferencia en lazo abierto no tenga ceros, la condicin del mdulo
no se divide por nada (7.18).
n

KK la

p q

(7.18)

j 1

7.5

EJEMPLOS DE LUGARES DE LAS RACES

En los siguientes apartados se muestran varios ejemplos de lugares de las races.


7.5.1

Sistema de tercer orden

Dado el sistema de la Fig. 7.4, dibujar su lugar de las races y obtener el valor de la ganancia K para que la
salida controlada posea un amortiguamiento de 0.5.
R +

1
s ( s  1)( s  2)

Fig. 7.4 Sistema controlado de tercer orden

El tramo del eje real (,2][ 1,0] pertenece al lugar de las races. Existen tres asntotas de
ngulos 60, 180 y 300. El punto de cruce de las asntotas se encuentra en:
1  2
1
3
Los puntos de ruptura de buscan entre las races de la ecuacin:

Va

50

(7.19)

3s 2  6 s  2 0

r1 0.4226

r2 1.5774

(7.20)

El nico punto de ruptura es s1 porque s2 no pertenece al lugar de las races. Para calcular los puntos
de corte con el eje imaginario, se aplica el criterio de Routh-Hurwitz a la ecuacin caracterstica:
s3
s

s1
s0

3
6K
3
K

K
(7.21)

En el rango 0 < K < 6 el sistema es estable. Para la ganancia crtica de valor KCR = 6 se anula la fila
en s1 y con la fila en s2 se construye la ecuacin (7.22), cuyas races son los puntos de corte con el eje
imaginario.
3s 2  6 0

r 2j

(7.22)

Con esta informacin se puede dibujar el lugar de las races, Fig. 7.5.

0.5
2j

2

1

0.42

 2j

Fig. 7.5 Lugar de las races del sistema de tercer orden

Para que la salida del sistema posea un amortiguamiento de 0.5 los polos deben formar un ngulo de
60 con el origen de coordenadas. El nico punto del lugar de las races que cumple esta condicin se ha
representado en la Fig. 7.5 con un tringulo. Se aplica la condicin del mdulo en ese polo y resulta:
(7.23)
K 0.68 0.87 1.75 1.03
Como es una resolucin grfica, no es aconsejable dar el resultado con ms de dos decimales. El
polo objetivo sealado como un tringulo no es el nico polo en lazo cerrado. Es un sistema de tercer orden,
por lo que hay tres polos en lazo cerrado. Los tres polos se pueden calcular asignando un valor K = 1.03 a la
ganancia en la ecuacin caracterstica del sistema:
q1 2.3317
(7.24)

q2,3 0.3341 r 0.5745 j


El polo objetivo q2 forma 59.82 con el origen, es decir, posee un amortiguamiento casi exactamente
de 0.5. Se comprueba que el mtodo grfico es lo suficientemente robusto como para ser vlido a pesar de la
variabilidad que puede suponer la representacin grfica a mano alzada, o la medicin aproximada de las
distancias.
Tambin se observa que el polo objetivo complejo-conjugado es dominante frente al polo real dentro
del sistema es de tercer orden. Por tanto, se puede afirmar que la respuesta transitoria del sistema posee el

s 3  3s 2  2 s  1.03 0

51

amortiguamiento deseado. Para asegurar que se cumplen las especificaciones transitorias deseadas, siempre
es conveniente comprobar que los polos objetivos son los dominantes en el sistema controlado.
7.5.2

Sistema de segundo orden con un cero

Dado el sistema de la Fig. 7.6, dibujar su lugar de las races.

R +

s2
2
s  2s  3

Fig. 7.6 Sistema controlado de segundo orden con cero

Los polos en lazo abierto estn en:

s 2  2s  3 0

p1,2

1 r 2 j

(7.25)

Hay un cero en lazo abierto en 2. El tramo del eje real (,2] pertenece al lugar de las races.
Existe una nica asntota que forma 180 con la horizontal. Los puntos de ruptura de buscan entre las races
de la ecuacin:

s 2  4s  1 0

r1 0.2679

r2 3.7321

(7.26)

El nico punto de ruptura es 3.7321 porque el otro no pertenece al lugar de las races. Para calcular
los puntos de corte con el eje imaginario, se observa la ecuacin caracterstica del sistema:

s 2  (2  K ) s  (3  2 K ) 0

(7.27)

El sistema es estable para cualquier valor de K, por lo que no existen cortes con el eje imaginario.
Los puntos de salida de los polos imaginarios se calculan aplicando la condicin del ngulo:
arctan 2  M salida  90 180

(7.28)

M salida 144.73

(7.29)

El ngulo de salida del polo conjugado ser 144.73 para que el lugar de las races sea simtrico
respecto del eje real. Con estos datos, ya es posible dibujar el lugar de las races del sistema, Fig. 7.7.
144.73

1  2 j

3.73

2

1  2 j
Fig. 7.7 Lugar de las races del sistema de segundo orden con un cero

El tramo que va desde los polos del sistema hasta el punto de ruptura es una circunferencia centrada
en el cero. Esto slo ocurre en los sistemas segundo orden con un nico cero. Si se desea conocer algn
punto del lugar de las races entre los polos de salida y el punto de ruptura, es posible hace un cambio de
variable en s y encontrar los puntos de corte con los nuevos ejes imaginarios. Por ejemplo, sea el cambio de
variable:

52

s s  2
La ecuacin caracterstica en la nueva variable es:

(7.30)

s 2  ( K  2) s  3 0

(7.31)

S
3j

 3j
Fig. 7.8 Lugar de las races del sistema de segundo orden con un cero

En los nuevos ejes es sistema es estable para valores de K mayores que 2. Para K = 2, los puntos de
corte con los nuevos ejes son:

s 2  3 0

s r 3 j

(7.32)

En la figura Fig. 7.8 se muestran los nuevos ejes tras el cambio de variable y los puntos de corte del
lugar de las races con dichos ejes. Se puede ver que el radio de la circunferencia mide 1.7321.
Se pueden efectuar cuantos cambios de variable se desee para determinar la posicin de otros polos
en lazo cerrado. Si se buscan grficamente los puntos del lugar de las races que poseen un amortiguamiento
de 0.7, sealados con tringulos en la Fig. 7.9, la ganancia que hace que el sistema posea dichos polos en
lazo cerrado es K = 1.39.

0.7

Fig. 7.9 Lugar de las races del sistema de segundo orden con un cero
53

0.76 3.18
1.39
(7.33)
1.73
Sin embargo, a pesar de que los polos en lazo cerrado tienen ese amortiguamiento, la respuesta
transitoria no es exactamente subamortiguada con esa caracterstica. La razn es que existe un cero en el
sistema tan cercano al eje imaginario como los dos polos. En la ecuacin (7.34) se muestra cmo en un
sistema de control con realimentacin negativa unitaria los polos en lazo cerrado varan con la ganancia K
mientras que los ceros en lazo cerrado no se modifican y coinciden con los ceros de la funcin de
transferencia en lazo abierto.

C (s)
R( s )

N (s)
D( s)
N (s)
1 K
D( s)
K

KN ( s )
D( s )  KN ( s )

(7.34)

En el ejemplo de este apartado, con la ganancia K = 1.39 calculada, la funcin de transferencia en


lazo cerrado queda:
C (s)
1.39( s  2)
(7.35)
2
R( s ) s  2 s  3  1.39( s  2)
Los polos del sistema en lazo cerrado estn en 1.6950 1.7049j y el cero en 2. En la Fig. 7.10 se
compara la respuesta de este sistema ante una entrada escaln unitario, con la un sistema de segundo orden
de amortiguamiento 0.5, sin cero e igual rgimen permanente. La presencia del cero hace que la respuesta del
sistema sea ms rpida, con pendiente inicial no nula. El primer sobreimpulso se adelanta y es mayor al que
impone un amortiguamiento de 0.7.
0.7

con cero

0.6
0.5
0.4

sin cero

c(t)
0.3
0.2
0.1
0

t (segundos)
Fig. 7.10 Respuesta temporal del sistema controlado de segundo orden con cero y sin cero

Con este ejemplo queda patente existen circunstancias en las que con una ley de control puramente
proporcional no es posible cumplir las especificaciones de rgimen transitorio. Observando la respuesta
temporal del sistema, tambin es posible observar otra limitacin del controlador puramente proporcional, y
es que no se tiene ningn control sobre el error en rgimen permanente del sistema. Cuando se emplea la
condicin del mdulo para calcular la ganancia K, adems de situar los polos en lazo cerrado en una
determinada posicin para escoger un comportamiento transitorio, tambin se est fijando el error en
rgimen permanente que va a tener el sistema.

7.6

ESTABILIDAD RELATIVA

El criterio de Routh-Hurwitz informa sobre la estabilidad absoluta de un sistema, pero no dice nada sobre la
estabilidad relativa del mismo, es decir, cunto de cerca o de lejos est de volverse inestable. Para dar una
medida de la estabilidad relativa de un sistema se definen los conceptos de margen de ganancia y de fase.
7.6.1

Margen de ganancia

El margen de la ganancia es el factor proporcional que se debe introducir dentro del lazo de control para que
el sistema se vuelva crticamente estable. El margen de ganancia es, por tanto, el cociente de la ganancia
crtica del sistema entre la ganancia actual de la funcin de transferencia en lazo abierto.
54

K CR
K

2

6
MG
K 1.03

0.43

1 0.65

5.82

Fig. 7.11 Margen de ganancia de dos sistemas

En la Fig. 7.11 se muestran los lugares de las races de dos sistemas, uno en lnea continua y otra en
discontinua. A los dos sistemas se les ha impuesto un comportamiento transitorio con amortiguamiento 0.5.
Evidentemente, la ganancia necesaria para ello es diferente para cada sistema. El sistema de tercer orden se
hace inestable para una ganancia crtica KCR = 6. El margen de ganancia es MG = 5.82. En cambio el sistema
de segundo orden no se vuelve inestable nunca. Su margen de ganancia es infinito.
7.6.2

Margen de fase

El margen de fase se define como el ngulo que se puede sustraer al sistema para dejarlo en el lmite de
estabilidad, manteniendo constante la ganancia del mismo. En la Fig. 7.12 se sealan los puntos del plano S
en los que se obtiene una ganancia en lazo abierto de K = 2 aplicando la condicin del mdulo.

Fig. 7.12 Margen de fase de un sistema

Slo los dos puntos en los que se obtiene una fase de 180 aplicando la condicin del ngulo
pertenecen al lugar de las races. La diferencia entre la fase de esos puntos y la fase de los puntos con la
misma ganancia que estn sobre el eje imaginario es el margen de fase del sistema.
Los retrasos en el dominio temporal producen precisamente una prdida de fase en el sistema que los
pueden hacer inestables.

55

7.7

LUGAR DE LAS RACES EN FUNCIN DE OTROS PARMETROS

La tcnica del lugar de las races se puede emplear tambin si el parmetro variable D no es una ganancia
proporcional dentro del lazo de control. Para no contradecir el desarrollo terico empleado, es necesario
expresar la ecuacin caracterstica del sistema de la forma siguiente:
(7.36)
1  D F (s) 0
Donde F(s) es una funcin de transferencia cualquiera. Se dibuja el lugar de las races como si F(s)
fuera la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema.
Hay que sealar que la funcin de transferencia F(s) no responde la modelizacin matemtica de
ningn elemento fsico del sistema. Puede tener, por ejemplo, ms ceros que polos, cosa que nunca ocurre
con funciones de transferencia de elementos fsicos.

7.8

PROBLEMAS PROPUESTOS

Dibujar el lugar de las races de los sistemas cuyas funciones de transferencia en lazo abierto son las
siguientes:
K ( s  5)
G(s)
(7.37)
s ( s  3)3
3Ks ( s  6)
( s  3)[( s  4) 2  1]

(7.38)

K
s( s  3)[( s  3) 2  49]

(7.39)

K ( s 2  4 s  5)
s( s 2  2 s  10)

(7.40)

K ( s  1) 2
( s  2)( s  3)[( s  2) 2  9]

(7.41)

G (s)

G(s)

G(s)
G(s)

56

CAPTULO 8
RESPUESTA EN FRECUENCIA
En este captulo se estudia la respuesta del sistema ante una entrada sinusoidal. Esto permite hallar la funcin
de transferencia de un sistema con una planta compleja mediante un mtodo prctico sencillo.
La representacin de la respuesta en frecuencia de un sistema sirve para dar una medida de su
estabilidad relativa, completando la informacin que puede dar el criterio de Routh-Hurwitz.

8.1

RESPUESTA A UNA ENTRADA SINUSOIDAL

Sea G(s) la funcin de transferencia de un sistema y R(s) una entrada sinusoidal. La salida del sistema en el
dominio temporal y rgimen permanente es:

r (t ) sin(Zt )

c(t )

G ( jZ ) sin[Zt  G ( jZ )]

(8.1)

Por tanto el sistema amplifica o atena en funcin de la frecuencia de la seal de entrada. Lo mismo
ocurre con el adelanto o retraso de la seal de salida respecto de la entrada. Existen varias formas de
representar esos cambios en funcin de la frecuencia, Fig. 8.1. En esta asignatura, sin embargo, slo se
emplearn los diagramas de Bode.
Im[G ( jZ )]

G ( jZ )
G ( jZ )

G ( jZ )
Re[G ( jZ )]
G ( jZ )

a) Nichols

b) Nyquist

c) Bode

Fig. 8.1 Representaciones grficas de la respuesta en frecuencia

8.2

EL DIAGRAMA DE BODE

El norteamericano Hendrik Wade Bode (1905-1982) us por primera vez en 1938 el diagrama que lleva su
nombre para el estudio de estabilidad de sistemas en lazo cerrado. Durante la Segunda Guerra Mundial
contribuy al rpido desarrollo de servomecanismos para dispositivos de control de disparo. Su uso se
extendi ampliamente en el estudio de los circuitos electrnicos.
Un diagrama de Bode consta de dos grficas, una para la amplitud de salida y otra para el desfase de
salida. Se los denominar respectivamente diagrama de ganancias y diagrama de fases. Los dos diagramas
representan las frecuencias de forma logartmica en el eje de abscisas empleando rad/s.
El diagrama de ganancias representa en el eje de ordenadas la amplitud de la seal de salida
transformados a decibelios, ecuacin (8.2). El diagrama de fases representa en el eje de ordenadas el desfase
de la seal de salida en grados.
20log G ( jZ )

(8.2)

En realidad, el uso de los decibelios como unidad de medida es una forma solapada de representar la
amplitud de salida en escala logartmica. Conviene resaltar que los logaritmos son siempre decimales, no
neperianos. El factor 20 de la definicin (8.2) se debe en parte al uso de la fraccin del belio y en parte al
57

empleo de la potencia de la seal lo que hace que haya que elevar al cuadrado la amplitud dentro del
logaritmo y salga fuera de l como un factor de dos.
En el eje logartmico de frecuencias se denomina dcada a cualquier intervalo que va desde una
determinada frecuencia hasta otra diez veces mayor. Se denomina octava a cualquier intervalo que va desde
una frecuencia hasta su doble. El nombre no tiene nada que ver con un hipottico factor de ocho, sino que
proviene de las notas musicales. La escala musical tiene siete notas, al hacer sonar la octava nota se obtiene
la misma nota que la inicial con el doble de frecuencia. Tanto la dcada como la octava son distancias
constantes en una escala logartmica.

8.3

DIAGRAMA DE BODE DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA ELEMENTALES

Para poder dibujar el diagrama de Bode de una funcin de transferencia cualquiera, es necesario conocer la
forma que adopta dicho diagrama es el caso de las funciones de transferencia ms elementales. Las funciones
de transferencia ms complicadas se obtendrn como combinacin de las elementales.
Las funciones de transferencia que se tomarn como elementales son: una ganancia, un retraso en el
tiempo, un integrador, un derivador, un polo, un cero, un polo doble y un cero doble.
8.3.1

Ganancia

Una ganancia se limita a amplificar o a atenuar la entrada sin introducir retrasos o adelantos en la seal de
salida. Por tanto, es de esperar que el diagrama de Bode de una ganancia sea nulo en fases y no nulo en
amplitud.

G(s)

s jZ

o

G ( jZ )

20log G ( jZ )

G ( jZ ) 0

20log K

(8.3)

Como se observa el diagrama de Bode de la Fig. 8.2, es lgico que una ganancia amplifique o atene
siempre el mismo factor cualquiera que sea la frecuencia de la seal de entrada, es decir, adopte una forma
constante con Z.
35.5
35

G ( s ) 52

(dB)

34.5
34
33.5
33
1
0.5

()

0
-0.5
-1
0
10

10

Z (rad/s)

Fig. 8.2 Diagrama de Bode de una ganancia

Si K es menor que la unidad, la ganancia atena y se obtiene un nivel de decibelios negativo. Si K es


mayor que la unidad, la ganancia amplifica y se obtiene un nivel de decibelios positivo. Por tanto, en el
tramo del diagrama de Bode que los decibelios sean positivos, quiere decir que la seal de entrada se
amplifica, mientras que en los tramos de decibelios negativos, la seal de entrada se atena.
8.3.2

Retraso en el tiempo

Un retraso ni amplifica ni atena. La forma de la salida es exactamente igual a la de la entrada, aunque la


salida est retrasada T segundos respecto de la entrada. Dicho esto, es de esperar que sea nulo el diagrama de
ganancias y negativo el de fases.

G ( s ) e Ts

s jZ

o

G ( jZ ) e  jZT

58

1 ZT

20log G ( jZ ) 0 dB

G ( jZ ) ZT rad

(8.4)

Para una frecuencia en rad/s igual a la inversa del tiempo T de retraso, el diagrama de fases toma un
valor de 1 rad. Una dcada despus 10 rad. Dos dcadas despus 100 rad. As sucesivamente.
El diagrama de Bode, Fig. 8.3, muestra que la funcin de transferencia genera desfases cada vez
mayores con la frecuencia. El desfase es directamente proporcional a la frecuencia, por tanto, la grfica es
una lnea recta con la frecuencia en escala lineal y queda con forma exponencial con la frecuencia en escala
logartmica.
1
0.5

G(s)

(dB)

e0.3s

0
-0.5
-1
0
-45

()

1 rad

-90

1
T

-135
-180
0
10

10

Z (rad/s)

Fig. 8.3 Diagrama de Bode de un retraso

La salida se adelanta respecto de la entrada, hecho poco probable en el mundo real, la funcin de
transferencia sera una exponencial con exponente positivo. Su diagrama de Bode en fases tendra ngulos
positivos. Por este motivo, cuando en el diagrama de fases aparezcan ngulos negativos se hablar de
retrasos de fases y, al revs, con ngulos positivos se hablar de adelanto de fases.
8.3.3

Integrador

Un integrador tiene por salida la integral de la funcin de entrada. El diagrama de Bode de fases es constante
en 90. Esto es lgico ya que la integral de un seno es un menos coseno, que est retrasado 90 respecto el
seno.

G(s)

1
s

s jZ

o

G ( jZ )

20log G ( jZ ) 20log Z
90
Z
G ( jZ ) 90

1
jZ

(8.5)

El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/dcada. La recta pasa por 0 dB
en la frecuencia de 1 rad/s.
20
10

(dB)

G( s)

1
s

0
-10
-20
-89

-89.5

()

-90
-90.5
-91
-1
10

10

Z (rad/s)

10

Fig. 8.4 Diagrama de Bode de un integrador

8.3.4

Derivador

Un derivador tiene por salida la derivada de la funcin de entrada. El diagrama de Bode de fases es constante
en 90. Esto es lgico ya que la derivada de un seno es un coseno, que est adelantado 90 respecto el seno.
59

G(s)

s jZ

o

G ( jZ )

20log G ( jZ )
jZ Z 90
G ( jZ ) 90

20log Z

(8.6)

El diagrama de Bode de ganancias es una recta con pendiente 20 dB/dcada. Igual que los
integradores, la recta pasa por 0 dB en la frecuencia de 1 rad/s.
20
10

(dB)

G(s)

-10

-20
91

()

90

89
-1
10

10

Z (rad/s)

10

Fig. 8.5 Diagrama de Bode de un derivador

8.3.5

Polo simple

Un polo simple es un sistema de primer orden con ganancia esttica igual a la unidad.
1
1
s jZ
G (s)

o G ( jZ )
1  Ts
1  jZT

(8.7)

Las ganancias y fases de la ecuacin (8.7) se van a particularizar para distintos casos. En la ecuacin
(8.8) se observa cmo la ganancia a bajas frecuencias es aproximadamente 0 dB. Para altas frecuencias la
ganancia se parece a un integrador, una recta de pendiente 20 dB/dcada, que pasa por 0 dB en la frecuencia
igual a la inversa de la constante de tiempo.

20log G ( jZ )

20log 1  (ZT ) 2

Z o 0 0 dB

 20log 2  3 dB
Z
T

Z o f  20log(ZT )

(8.8)

En la ecuacin (8.9) se observa cmo la fase para bajas frecuencias es aproximadamente 0 y para
altas frecuencias 90.
Z o 0 0

G ( jZ )  arctan(ZT ) Z
 45
T

Z o f  90

El diagrama de Bode de la Fig. 8.6 corrobora el comportamiento en ganancias y en fases.

60

(8.9)

0
-10

(dB)

-20

1
T

-30
-40
0

()

-45

G ( s)

-90
-2
10

10

-1

Z (rad/s)

10

0.3
s  0.3

10

Fig. 8.6 Diagrama de Bode de un polo

8.3.6

Cero simple

En este apartado se estudia el caso inverso del apartado anterior.


G ( s ) 1  Ts

s jZ

o

G ( jZ ) 1  jZT

(8.10)

La ganancia a bajas frecuencias tambin comienzan en 0 dB, ecuacin (8.11). En cambio, para altas
frecuencias la ganancia se comporta como un derivador; una recta de pendiente 20 dB/dcada, que pasa por 0
dB en la frecuencia igual a la inversa de la constante de tiempo.

20log G ( jZ )

Z o 0 0 dB

20log 2  3 dB
Z
T

Z o f 20log(ZT )

20log 1  (ZT ) 2

(8.11)

En fases, ecuacin (8.12), para bajas frecuencias toma valores prximos a 0 y para altas frecuencias
aproximadamente 90.
Z o 0 0

G ( jZ ) arctan(ZT ) Z
45
T

Z o f 90

(8.12)

El diagrama de Bode de la Fig. 8.7 muestra el comportamiento en ganancias y en fases.


30
20

(dB)

1
T

10
0
90

()

45

G ( s ) 1  0.2s
0
-1
10

10

Z (rad/s)

10

10

Fig. 8.7 Diagrama de Bode de un cero

8.3.7

Polo doble

Un polo doble es un sistema de segundo orden con ganancia esttica igual a la unidad.
61

G(s)

Z n2
s 2  2]Z n s  Z n2

s jZ

o

G ( jZ )

Z n2
Z n2  Z 2  j 2]Z nZ

(8.13)

En la ecuacin (8.14) se observa cmo la ganancia para bajas frecuencias es aproximadamente 0 dB


y para altas frecuencias es una recta de pendiente 40 dB/dcada que pasa por 0 dB en la frecuencia igual a
la frecuencia natural.
Z o 0 0 dB

(8.14)
20log G ( jZ ) 20log
Z

2
2 2
2
(Z n  Z )  (2]Z nZ )
Z o f  40log Z
n

En la ecuacin (8.15) se observa cmo la fase para bajas frecuencias es aproximadamente 0 y para
altas frecuencias 180.

Z n2

Z o 0 0

Z Z n  90
Z o f  180

2]Z Z
G ( jZ )  arctan 2 n 2
Zn  Z

(8.15)

El diagrama de Bode de la Fig. 8.8 muestra el comportamiento en ganancias y en fases.


40
20
0

(dB) -20
-40

Zn

-60
-80
0
-45

()

-90

G ( s)

-135
-180
-1
10

10

Z (rad/s)

10

9
s 2  2s  9

10

Fig. 8.8 Diagrama de Bode de un polo doble

En un rango de frecuencias prximo a la frecuencia natural, el diagrama de Bode se comporta de


forma distinta en funcin del amortiguamiento. En la Fig. 8.8 se observa cmo aparece un mximo en el
diagrama de ganancias. Se va a emplear la expresin (8.14) para determinar la magnitud de dicho mximo y
a qu frecuencia se produce. En concreto, se va a derivar la expresin del denominador para buscar un
mnimo que ser un mximo de la ganancia.
Z 0
d
(8.16)
[(Zn2  Z 2 ) 2  (2]ZnZ ) 2 ] 4Z[(1  2] 2 )Zn2  Z 2 ] 0
2
dZ
Z Zr Zn 1  2]
Si se estudiara el signo de la segunda derivada, se comprobara cmo la primera solucin, para
frecuencia nula, se trata de un mximo del denominador y por tanto un mnimo del diagrama de Bode. La
otra solucin Zr, llamada frecuencia de resonancia, es el mximo del diagrama de Bode que se haba
observado.
Si se sustituye el valor de la frecuencia de resonancia en la expresin de la ganancia (8.14), se
obtiene la magnitud del mximo, ecuacin (8.17), que se suele denominar pico de resonancia.
Mr

20log

1
2] 1  ] 2

(8.17)

El fenmeno de la resonancia no siempre existe. Slo se da para un determinado rango de


amortiguamientos. En concreto, aquellos amortiguamientos que hacen positivo el discriminante de la raz
cuadrada de la expresin (8.16).
1
0.7071
 Mr 0 d ] d
(8.18)
2
62

En la ecuacin (8.18) aparece el rango de amortiguamientos con pico de resonancia. Se trata siempre
de sistemas subamortiguados, aunque no todos los sistemas subamortiguados poseen pico de resonancia. En
la Fig. 8.9 se muestra cmo vara el diagrama de Bode con el amortiguamiento. Cuanto menor es el
amortiguamiento mayor es el pico de resonancia y ms prximo est a la frecuencia natural. Tambin cuanto
menor es el amortiguamiento ms brusco es el cambio de fases en torno a la frecuencia natural.
20
0.1
0.3
0.7
1

(dB)

-20
-40
-60
0

0.1
0.3
0.7
1

-45

()

G( s)

1
s 2  2] s  1

-90
-135
-180
-1
10

10

10

Z (rad/s)

Fig. 8.9 Diagrama de Bode de un polo doble variando el amortiguamiento

En el caso concreto de amortiguamiento igual a uno, es decir, crticamente amortiguado y polo real
doble, el diagrama de ganancias pasa por 6 dB en la frecuencia natural.
8.3.8

Cero doble

Un cero doble es exactamente el caso inverso al anterior.


G(s)

s 2  2]Z n s  Z n2

2
n

s jZ

o

G ( jZ )

Z n2  Z 2  j 2]Z nZ
Z n2

(8.19)

El desarrollo matemtico es anlogo al del apartado anterior, por lo que no se va a repetir. En el caso
del cero doble tambin existe el fenmeno de la resonancia, slo que se manifiesta en forma de mnimo en
lugar de un mximo en el diagrama de ganancias.
80
60
40

(dB)

20

s 2  2s  9
9

G(s)

0
-20
-40
180
135

()

90
45
0
-1
10

10

Z (rad/s)

10

10

Fig. 8.10 Diagrama de Bode de un cero doble

8.3.9

Polo simple con parte real positiva

Un polo con parte real positiva constituye, en s mismo, un sistema inestable. Sin embargo, es posible
representar matemticamente su diagrama de Bode.
G(s)

1
1  Ts

s jZ

o

63

G ( jZ )

1
1  jZT

(8.20)

Z o 0 0 dB

 20log 2  3 dB
Z
T

Z o f  20log(ZT )

20log 1  (ZT ) 2

20log G ( jZ )

Z o 0 0

G ( jZ ) arctan(ZT ) Z
45
T

Z o f 90

(8.21)

(8.22)

Su comportamiento en ganancias es igual que un polo con parte real negativa. Esto se debe a que el
cambio de signo no afecto al mdulo del nmero complejo. Sin embargo, su comportamiento en fases es
igual que un cero simple.
0
-10

(dB)

-20
-30
-40
90

()

45

G ( s)
0
-1
10

10

10

Z (rad/s)

1
1  0.1s
10

10

Fig. 8.11 Diagrama de Bode de un polo con parte real positiva

8.3.10 Cero simple con parte real positiva

Un cero con parte real positiva puede darse en un sistema estable, pero su presencia ya se mostr cmo
converta a una planta en un sistema de fase no mnima.
G ( s ) 1  Ts

20log G ( jZ )

s jZ

o

20log 1  (ZT ) 2

G ( jZ ) 1  jZT

Z o 0 0 dB

20log 2  3 dB
Z
T

Z o f 20log(ZT )

Z o 0 0

G ( jZ )  arctan(ZT ) Z
 45
T

Z o f  90

(8.23)

(8.24)

(8.25)

Su comportamiento en ganancias es exactamente igual que un cero con parte real negativa, mientras
que su comportamiento en fases es igual que un polo simple.

64

40
30

(dB)

20
10
0
360

()

G ( s ) 1  10 s

315

270
-3
10

10

-2

10

-1

Z (rad/s)

10

10

Fig. 8.12 Diagrama de Bode de un cero con parte real positiva

8.4

DIAGRAMA DE BODE DE CUALQUIER FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Para dibujar el diagrama de Bode de una funcin de transferencia cualquiera, se suman las aportaciones de
cada una de las funciones elementales en las que se puede desglosar. Para el caso general de que la funcin
de transferencia se pueda dividir en dos funciones de transferencia elementales:
s jZ

o

G ( s ) G1 ( s )G2 ( s )

G ( jZ ) G1 ( jZ )G2 ( jZ )

20log G ( jZ ) 20log G1 ( jZ )  20log G2 ( jZ )


G ( jZ ) G1 ( jZ )G2 ( jZ )
G ( jZ ) G1 ( jZ )  G2 ( jZ )

(8.26)
(8.27)

Cualquiera que sea nmero de funciones elementales que compongan un sistema, basta con sumar
para cada frecuencia los diagramas de Bode de cada una ellas.
A continuacin se muestra el ejemplo la funcin de transferencia (8.28), que se ha dividido en cuatro
funciones de transferencia elementales: una ganancia, un integrador, un cero y un polo.
G(s)

25( s  3)
1 s  3 50
1.5
s ( s  50)
s 3 s  50

(8.28)

El diagrama de Bode de esta funcin de transferencia se muestra en la Fig. 8.13.


40
20

(dB)

G(s)

25( s  3)
s ( s  50)

-20
-40
0
-30

()
-60
-90
-1
10

10

10

Z (rad/s)

10

10

Fig. 8.13 Diagrama de Bode de una funcin de transferencia compuesta

8.5

DIAGRAMA DE BODE DE UN SISTEMA EN LAZO CERRADO

En los sistemas controlados es habitual introducir una planta dentro de un lazo de realimentacin negativa.
Para dibujar el diagrama de Bode de la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado se puede emplear
el de la funcin de transferencia en lazo abierto.

65

R +


Fig. 8.14 Sistema de control en lazo cerrado

Para el sistema de control en lazo cerrado de la Fig. 8.14 se desea dibujar el diagrama de Bode de la
funcin de transferencia en lazo cerrado, ecuacin (8.29).
G ( s)
Glc ( s )
(8.29)
1  G ( s)
Se supone conocido el diagrama de Bode de la funcin de transferencia en lazo abierto, Fig. 8.15, y
se dibuja directamente el de la funcin de transferencia en lazo cerrado.
20log G ( jZ )

0 dB
20log Glc ( jZ )

Glc ( jZ )

G ( jZ )

Fig. 8.15 Diagrama de Bode del sistema en lazo abierto

Para bajas frecuencias el sistema en lazo cerrado es la unidad, 0 dB y 0, y a frecuencias elevadas es


igual que el diagrama de Bode el lazo abierto. La frecuencia que marca la zona intermedia es la frecuencia de
cruce de ganancias, es decir, la frecuencia que toma 0 dB el diagrama en lazo abierto.

G ( jZ ) !! 1 Glc ( jZ ) 1
(8.30)

G ( jZ )  1 Glc ( jZ ) G ( jZ )
En torno a la frecuencia de cruce de ganancias, el diagrama de Bode en lazo cerrado puede presentar
un pico de resonancia o no, en funcin de la fase que posea en dicha frecuencia el diagrama en lazo abierto.
Glc ( jZ )

8.5.1

G ( jZ )
1  G ( jZ )

Ancho de banda

Es interesante apreciar cmo es la respuesta en frecuencia de un sistema controlado, es decir, en lazo


cerrado. Sin importar la forma que posea la planta en lazo abierto, el sistema controlado en lazo cerrado es
capaz de seguir fielmente a la entrada de referencia del sistema hasta un determinado valor de frecuencia. A
partir de ese valor, que es prcticamente la frecuencia de cruce de ganancias del diagrama de Bode en lazo
abierto, el sistema controlado empieza a atenuar y a retrasar la referencia: la salida del sistema no es capaz de
seguir a la entrada.
Este fenmeno es una explicacin intuitiva del concepto de ancho de banda de un sistema
controlado. Matemticamente se define como el valor de la frecuencia en rad/s en el que la ganancia del
diagrama de Bode en lazo cerrado toma el valor de 3 dB. En la prctica este valor exacto se puede
aproximar al valor de la frecuencia de cruce de fases del diagrama en lazo abierto.
8.5.2

Margen de fase y margen de ganancia

En el captulo anterior se definieron los mrgenes de fase y ganancia y se relacionaron con la estabilidad
relativa del sistema. Es importante resaltar que los mrgenes de fase y ganancia de un sistema controlado, y
por tanto en lazo cerrado, se miden sobre el diagrama de Bode de la funcin de transferencia en lazo abierto.

66

20log G ( jZ )

Z cg

0 dB

MG
G ( jZ )

180

MF

Zcf

Fig. 8.16 Margen de fase y de ganancia

El margen de ganancia MG se mide en la frecuencia de cruce de fases del diagrama de Bode en lazo
abierto. Es el valor en decibelios faltan al sistema para alcanzar los 0 dB. Si el diagrama est por encima de 0
dB a esa frecuencia, se dice que el margen de ganancia es negativo.
El margen de fase MF se mide en la frecuencia de cruce de ganancias fases del diagrama de Bode en
lazo abierto. Es el valor en grados que hay por encima de 180 hasta el diagrama de fases. Si el diagrama de
fases est por debajo de 180 a esa frecuencia, se dice que el margen de fase es negativo.
Un sistema en lazo cerrado es estable cuando sus mrgenes de fase y ganancia son ambos positivos.

67

CAPTULO 9
COMPENSADORES DE ADELANTO Y
RETRASO DE FASE
Controlar un sistema dado es establecer en su funcionamiento de acuerdo con unos requisitos o
especificaciones. En este captulo se analizan los cambios que se pueden lograr en un dispositivo al aadir un
nuevo polo y un nuevo cero al sistema, que se introduce en un lazo de control.
Estos nuevos elementos no tienen por qu ser de las mismas caractersticas que la planta. Si la planta
es un sistema mecnico, el controlador puede estar constituido por nuevos elementos mecnicos o un
dispositivo elctrico. La implementacin final del compensador no importa mientras su funcin de
transferencia, la ecuacin diferencial que gobierna su comportamiento, sea la misma.
Se puede definir compensacin como la modificacin de la dinmica de un sistema para cumplir
unas especificaciones determinadas.

9.1

GENERALIDADES

El compensador objeto de estudio en este captulo acta sobre la planta en funcin del error que existe entre
la salida del sistema y la referencia que se desea seguir, Fig. 9.1, y posee una funcin de transferencia con
una ganancia, un polo y un cero.

R +


Compensador

Planta

sa
Kc
sb

Fig. 9.1 Sistema compensado

Con estos presupuestos, se da por supuesto que el sistema se controla con un lazo de realimentacin
negativa unitaria. Sin embargo, en ocasiones pueden disearse compensadores que se coloquen en otras
posiciones del lazo de control, resultando una realimentacin negativa no unitaria. Este tipo de
compensadores no se estudiarn en la presente asignatura.
9.1.1

Especificaciones

Las especificaciones exigibles a un sistema pueden ser de muy distinta ndole. Habitualmente se clasifican
como restricciones del sistema en el dominio temporal:
x Rgimen transitorio: tiempo de establecimiento, tiempo de crecimiento, tiempo de pico,
sobreimpulso mximo, ancho de banda, etc.
x Rgimen permanente: error nulo o limitado ante un tipo determinado de entrada, rechazo a las
perturbaciones, etc.
9.1.2

Tipos de compensacin

Es posible lograr que un sistema cumpla una serie de especificaciones con distintos compensadores. Una
posible clasificacin para los tipos de compensador puede ser:
69

x Compensador de adelanto de fase. El cero produce un adelanto de fase a bajas frecuencias respecto
el polo. El resultado final es que el compensador adelanta fase en un determinado rango de
frecuencias.
x Compensador de retraso de fase. En este caso el polo produce un retraso de fase a ms bajas
frecuencias respecto el cero. El resultado final es que el compensador retrasa fase en un determinado
rango de frecuencias.
x Compensador de adelanto-retraso de fase: el compensador consiste el producto de las funciones
de transferencia de un compensador de adelanto de fase y uno de retraso. El compensador de retraso
se coloca a menores frecuencias que el de adelanto.
R +


Adelanto

Retraso

Planta

sa
K1
sb

sc
K2
sd

Fig. 9.2 Sistema con compensador de adelanto-retraso

9.1.3

Mtodo de ajuste

El diseo o ajuste de los parmetros de un compensador se puede realizar de varias formas. Dependiendo de
las caractersticas de la planta la resolucin podr ser ms sencilla con uno de los dos mtodos ms
empleados en el control clsico:
x Lugar de las races: En el plano S se aade el nuevo polo y cero del compensador. Se modifica el
lugar de las races del sistema de forma que los polos dominantes de la planta en lazo cerrado queden
ubicados donde se desee.
x Diagrama de Bode: Sobre el diagrama de Bode da la planta se aade la contribucin del
compensador. Teniendo como grados de libertad la ganancia junto con la posicin del polo y el cero,
es posible modificar la respuesta en frecuencia del sistema en lazo abierto de forma que se consiguen
cumplir una amplia gama de especificaciones, tanto de rgimen transitorio como de rgimen
permanente.

9.2

COMPENSADOR DE ADELANTO DE FASE

Un compensador de adelanto de fase tiene la siguiente expresin:


1
s
0  D  1
1  Ts
K
sa
T
con
D( s ) K
Kc
(9.1)
sb
1  D Ts D s  1
a  b
DT
La primera expresin es ms til cuando se trabaja en el diagrama de Bode, mientras que la segunda
es preferible cuando se trabaja en el lugar de las races.
En los siguientes apartados se explicarn los procedimientos de ajuste de los tres parmetros del
compensador. Para todos los mtodos se usar siempre el mismo ejemplo de la Fig. 9.3.
x
c

Fig. 9.3 Sistema que se desea compensar

Se trata de un sistema mecnico en el que un actuador mueve una compuerta de masa m dentro de un
medio con viscosidad c. El actuador debe colocar la compuerta siguiendo la referencia de posicin que se le
comande de tal forma que el tiempo de establecimiento sea menor o igual que 2 segundos y que el
sobreimpulso mximo respecto la referencia sea del 20% o menor. La masa de la compuerta es de 0.25 kg y
el coeficiente viscoso es 0.5 Ns/m.
La funcin de transferencia que relaciona la fuerza aplicada a la masa y su desplazamiento aparece
en (9.2), sustituyendo tambin los valores numricos.
70

G (s)

9.2.1

1
ms  cs

4
s ( s  2)

(9.2)

Ajuste por el lugar de las races

La introduccin de un polo y un cero en el sistema puede beneficiar al rgimen transitorio, es decir, puede
hace el sistema ms rpido si el nuevo cero est ms cerca del origen que el nuevo polo. En ese caso, las
ramas del lugar de las races se alejan del eje imaginario del plano S. Por tanto, se puede elegir una ganancia
para el sistema que deje los polos dominantes del sistema con un tiempo de establecimiento menor.
S

Sistema
compensado

b

Sistema sin
compensador

Sistema sin
compensador

a

a

Sistema mal
compensado

b

Fig. 9.4 Efecto de la adicin de un polo y un cero en el lugar de las races

Este efecto se muestra cualitativamente en la Fig. 9.4 y justifica la definicin del compensador de
adelanto de fase de la ecuacin (9.1), donde se deca a < b.
Evidentemente, la localizacin de polo y del cero del compensador depender de cunto se quiera
alejar las ramas del lugar de las races del eje imaginario. Son las especificaciones que se deseen conseguir
las que van a marcar la separacin relativa del nuevo polo y cero. Resulta casi inmediato, a partir de los
requerimientos de tiempo de establecimiento y sobreimpulso calcular los polos dominantes objeto del diseo.
M p d 0.2 ] t 0.45 se elige ] 0.5
(9.3)
ts d 2 segundos Z n t 4 rad/s se elige Z n
p+

]Z n r Z n 1  ] 2 j

4 rad/s

2 r 3.46 j

(9.4)
(9.5)

Con el valor de sobreimpulso se elige un valor para el amortiguamiento de los polos objetivo,
ecuacin (9.3), y con ste y el tiempo de establecimiento se calcula la frecuencia natural, ecuacin (9.4). La
posicin final de los polos objetivo, ecuacin (9.5), depende de las elecciones que haya realizado el
ingeniero. Es difcil que dos ingenieros obtengan exactamente la misma solucin numrica para un mismo
problema. Por tanto, las soluciones que se proponen en estos apuntes no son las nicas que se pueden dar
correctamente para cada problema.
Obtenida la localizacin de los polos objetivo, se aplica en ese punto la condicin del ngulo. Esto se
realiza precisamente porque se quiere garantizar que esos puntos pertenecen al nuevo lugar de las races del
sistema. Evidentemente, la condicin del ngulo se debe aplicar teniendo en cuenta el nuevo polo y cero que
introduce el compensador, cuya posicin todava est por determinar, Fig. 9.5.
S

Tp
b

dp

dz d2

Tz

T2

d1

T1

a

Fig. 9.5 ngulos y distancias vistas al polo objetivo

71

i 1

j 1

n T T T T
zn
i p+  p j p+
z
p
1
2

M c  T1  T 2

180

(9.6)

En la ecuacin (9.6) los ngulos vistos desde los polos o ceros de la planta son conocidos. La nica
incgnita es la diferencia de ngulos del cero y polo del compensador. A esa diferencia se le llamar Mc y es
el ngulo con que el polo objetivo ve al polo y cero del compensador. Cualquier pareja polo-cero que el
polo objetivo vea con el mismo ngulo Mc es una posible solucin al problema.
M c 180 T1  T 2 180 120 90 30
(9.7)
En el caso concreto del ejemplo Mc vale 30. Siempre que se trate de un compensador de adelanto de
fase este ngulo debe dar positivo, ya que el cero est ms cercano al origen y ver al polo objetivo con
mayor ngulo que el polo del compensador. Cualquier pareja polo-cero que sea vista por el polo objetivo con
30 es una hipottica solucin al problema, Fig. 9.6.

Mc
b

El tercer polo
es dominate

Mc

a

a

b

Mc
a

b

El tercer polo
influye poco

El tercer polo
es inestable

Fig. 9.6 Posiciones del par polo-cero del compensador con Mc constante

Sin embargo, la eleccin de la posicin del par polo-cero no es absolutamente arbitraria.


Efectivamente se puede conseguir que el lugar de las races pase por el polo objetivo, pero puede ser que en
la configuracin final del sistema el polo objetivo sea otro. Esta posibilidad hay que evitarla. Si se busca que
el rgimen transitorio lo caracterice la posicin de los polos objetivo, stos deben quedar como dominantes
del sistema.
Incluso es posible colocar el par polo-cero en la zona del plano S de parte real positiva y cumplir el
deseo de que el polo objetivo pertenezca al lugar de las races, pero dejar el tercer polo del sistema de forma
que hace inestable el sistema.
En conclusin, la posicin del polo y del cero del compensador es libre mientras el polo objetivo los
vea con el ngulo Mc adecuado y stos queden como dominantes del sistema.
Dejando claro que el ingeniero puede elegir la posicin del polo y del cero del compensador,
cumpliendo lo que se ha enunciado en el prrafo anterior, en los siguientes apartados se explican algunos
criterios que se han propuesto para su colocacin. Dependiendo de la planta es posible que alguno de los
criterios sea inviable o no consiga que el polo objetivo quede dominante en el sistema compensado. Siempre
habr que comprobar este ltimo extremo, aunque sea de forma cualitativa.
En cuanto al clculo de la ganancia del compensador, se debe aplicar la condicin del mdulo en el
polo objetivo, Fig. 9.5, empleando lgicamente la posicin del polo y el cero del compensador que se haya
elegido.
n

p
K c K la

p+

j 1
m

z p
i

d1d 2 d p
dz

(9.8)

i 1

La nica incgnita de la ecuacin (9.8) es la ganancia Kc del compensador. En el ejemplo, la


ganancia Kla de la planta en lazo abierto expresando los polos y ceros en monomios es 4, la distancia d1 es 4,
la distancia d2 es 3.46 y las distancias dz y dp se miden en el lugar de las races y dependen de la posicin
elegida para el polo y el cero del compensador.

72

9.2.1.1 Criterio de la bisectriz

La posicin del polo y del cero del compensador se elige centrndolos sobre la bisectriz del arco que forma
la recta que une el polo objetivo con el origen del plano S, y una recta horizontal que pasa por el polo
objetivo, Fig. 9.7.

Mc
Mc

2
5.4

2.9

bisectriz

Fig. 9.7 Criterio de la bisectriz

En el ejemplo propuesto, el polo del compensador queda en 5.4 y el cero en 2.9 aproximadamente.
Al aplicar la condicin del mdulo en el polo objetivo, la ganancia del compensador resulta ser
aproximadamente 4.7, por tanto, el compensador tiene la siguiente expresin:
s  2.9
(9.9)
s  5.4
Se puede observar en la Fig. 9.7 que en el caso del ejemplo, este criterio no hubiera sido
recomendable si el ngulo Mc hubiera sido mayor que 60. Si as fuera, el cero del compensador quedara
entre los dos polos de la planta y el lugar de las races tendra un tercer polo real en lazo cerrado ms
dominante que los polos objetivo.
D( s ) 4.7

9.2.1.2 Criterio de anular el segundo polo dominante de la planta en lazo abierto

El cero del compensador se sita sobre el segundo polo dominante de la planta en lazo abierto y el polo
donde quede, manteniendo el ngulo Mc. El resultado es un sistema compensado con igual nmero de polos
que sin compensar: no aparece ningn polo nuevo.

Mc
4

2

Fig. 9.8 Criterio de anular le segundo polo dominate de la planta

En el ejemplo propuesto, el cero del compensador queda en 2 y el cero en 4. Al aplicar la


condicin del mdulo en el polo objetivo, la ganancia del compensador resulta ser 4, por tanto, el
compensador tiene la siguiente expresin:

s2
(9.10)
s4
La limitacin de uso de este criterio depender evidentemente de la posicin del segundo polo
dominante de la planta en lazo abierto. En el caso del ejemplo, este criterio no se puede emplear para un
ngulo Mc mayor que 90.
D( s ) 4

9.2.1.3 Criterio del cero bajo el polo objetivo

El cero del compensador se sita justo debajo del polo objetivo y el polo donde quede, manteniendo el
ngulo Mc. En este ejemplo, el resultado es el mismo que en el apartado anterior, porque ha coincidido que el
segundo polo dominante de la planta en lazo abierto queda debajo del polo objetivo. Sin embargo, lo habitual
es que den resultados distintos.
73

Este mtodo se puede emplear slo en el caso de que queden a la derecha del cero del compensador
al menos dos polos de la planta en lazo abierto. Se puede observar en la Fig. 9.7 que el ejemplo se encuentra
en el caso lmite de uso, ya que si el segundo polo de la planta hubiese estado ms a la izquierda, el tercer
polo en lazo cerrado del sistema quedara ms dominante que los polos objetivo.
Si se cumple lo dicho en el prrafo anterior, para cualquier planta que se desee compensar, este
criterio se puede emplear siempre que el ngulo Mc sea igual o menor que 90.
9.2.1.4 Criterio de un compensador proporcional-derivativo

El polo del compensador se sita en el del plano S y el cero del compensador donde quede, manteniendo
el ngulo Mc. El compensador, por tanto, est compuesto por un nico cero y ningn polo, Fig. 9.9.
f

Mc

8

Fig. 9.9 Criterio de un compensador proporcional-derivativo

El ngulo Mc coincide exactamente con el ngulo del que ve el cero al polo objetivo. En el ejemplo
propuesto, el cero del compensador queda en 8 y la ganancia resulta ser 0.5, por tanto, el compensador tiene
la siguiente expresin:
D( s ) 0.5( s  8)
(9.11)
Este criterio, como la anulacin de un polo de la planta en lazo abierto, no aade ningn polo nuevo
en el sistema en lazo cerrado. El nombre de compensador proporcional-derivativo es coherente si se calcula
en el dominio del tiempo cul es la actuacin sobre la planta u(t) en funcin del error e(t), ecuacin (9.12),
donde se observa que hay una componente proporcional al error y otra proporcional a la derivada del error.
de(t )
L 1
U ( s ) K c ( s  a) E ( s ) K c sE ( s )  aK c E ( s )

o u (t ) K c
 aK c e(t )
(9.12)
dt
Un inconveniente de los compensadores PD es que amplifican el ruido de alta frecuencia, Fig. 9.10.
Por este motivo, en la prctica se desaconseja elegir este tipo de compensadores a no ser que se pida de
forma explcita.
20log D( jZ )

Z
D( jZ )

Z
Fig. 9.10 Diagrama de Bode de un compensador proporcional-derivativo

9.2.1.5 Comparacin de la respuesta temporal de los distintos criterios

Resulta interesante comparar la respuesta temporal que consiguen los distintos criterios que se han
enunciado. En la Fig. 9.11 se nuestra la respuesta ante una entrada escaln unitario del sistema en lazo
cerrado con los distintos compensadores que se han ido calculando.

74

1.4

D( s) 0.5( s  8)

D( s )

1.2

4.7

s  2.9
s  5.4

1
0.8

c(t)

D( s )

0.6

s2
s4

0.4
0.2
0

0.5

1.5

t (segundos)

2.5

Fig. 9.11 Respuesta temporal del sistema compensado ante una entrada escaln unitario

Evidentemente, todos los compensadores consiguen cumplir las especificaciones de partida: tiempo
de establecimiento menor que 2 segundos y sobreimpulso del orden del 20%. El compensador PD es
fcilmente reconocible en la Fig. 9.11 porque la pendiente inicial no es nula. El compensador del criterio de
la bisectriz es un poco ms rpido que el que anula el polo de la planta porque tiene la influencia del cero del
compensador tambin por eso tiene un poco ms de sobreimpulso.
Antes de continuar con el diseo de compensadores de adelanto de fase por mtodos frecuencias,
conviene sealar que el mtodo del lugar de las races que se ha descrito no permite el cumplimiento de
especificaciones de error en rgimen permanente. Los parmetros Kc, a y b del compensador se emplean para
localizar los polos del sistema en lazo cerrado. Por tanto slo puede lograr especificaciones de rgimen
transitorio.
Ha quedado patente en el ejemplo que se ha empleado que existe ms de un compensador vlido para
unas especificaciones dadas. Sin embargo, a la hora de resolver un problema hay que decir explcitamente
qu elecciones se estn tomando en cada momento de forma justificada.
Se puede disear el compensador sin llegar a dibujar exactamente el lugar de las races del sistema,
compensado o no, porque todas las operaciones se hacen con la posicin de los polos y ceros de la planta y
compensador en lazo abierto. El nico punto que se conoce de forma exacta del lugar de las races puede ser
el polo objetivo. Sin embargo, es muy conveniente al menos imaginar cmo va a quedar el lugar de las races
del sistema compensado, de forma cualitativa.
Siempre que se pretendan mejorar el rgimen transitorio, en el sentido de hacer el sistema ms rpido
de lo que de suyo es, el ngulo Mc va a dar positivo. Si da un ngulo pequeo, por ejemplo menos de 10,
significa que el lugar de las races del sistema sin compensador pasa bastante cerca de los polos objetivo. En
este caso, es suficiente con disear un compensador puramente proporcional que deje los polo en lazo
cerrado lo ms cerca posible de los polos objetivo.
Si Mc da un ngulo muy grande, por ejemplo mayor que 70, significa que el polo objetivo queda muy
lejos del lugar de las races del sistema sin compensador. Quiz se pueden modificar las elecciones realizadas
para el clculo de los polos objetivo para que de un ngulo algo menor. Si no es as, no es recomendable
elegir el compensador de adelanto de fase para cumplir las especificaciones exigidas. Habra que ir a otro
tipo de controlador o afirmar que no se pueden cumplir dichas especificaciones.
9.2.2

Ajuste por el diagrama de Bode

El diseo de un compensador de adelanto de fase con el diagrama de Bode es muy sencillo si se conoce a
bien la forma que posee el compensador en dicho diagrama, Fig. 9.12. Como ya se ha indicado, cuando se
trabaje con el diagrama de Bode se emplear la expresin del compensador (6.1) con constantes de tiempo.

75

20log D( jZ )

20 log
10 log D

20 log D

20 log K

Z
D( jZ )

Imax

0
1
T

1
T D

DT

Fig. 9.12 Diagrama de Bode de un compensador de adelanto de fase

Las ganancias comienzan y acaban con pendiente nula. Siempre el aporte de ganancia a altas
frecuencias es mayor que a bajas frecuencias. Sin embargo, dependiendo de K y D ese aporte puede ser
finalmente positivo, negativo o nulo para alguna de esas frecuencias.
El compensador no aporta fase para bajas y elevadas frecuencias. Sin embargo, entre el cero y el
polo, aporta siempre fase positiva. Por tanto, aadir fase a la planta en ese rango de frecuencias. El ngulo
Imax de adelanto mximo, depende de lo separados que estn el cero y el polo del compensador. Depende por
tanto exclusivamente del parmetro D segn la expresin:
1D
(9.13)
1D
Evidentemente, como mximo el valor del adelanto mximo ser de 90 en el caso de que estn muy
alejados el cero y el polo del compensador. La frecuencia Zmax a la que se da el adelanto mximo es la media
geomtrica de la posicin del cero y el polo. En la Fig. 9.12 tambin se aparece el valor del aumento de
ganancias que se produce en la frecuencia de adelanto de fases mximo.
sin Imax

9.2.2.1 Traduccin de las especificaciones al dominio de la frecuencia

Una vez que se conoce la forma del compensador de adelanto de fase, hay que saber cules van a ser los
objetivos del diseo en el dominio de la frecuencia. Para el caso del lugar es directa la traduccin de
sobreimpulso mximo de la salida en amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado, el tiempo de
establecimiento en atenuacin de dichos polos, etc. La traduccin que se recomienda en el dominio de la
frecuencia es la siguiente:
x El margen de fase del sistema en lazo abierto en grados es aproximadamente igual a 100 veces el
amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado.
MF  100]
(9.14)
x La frecuencia de cruce de ganancias del sistema en lazo abierto es aproximadamente igual a la
frecuencia natural de los polos dominantes en lazo cerrado.
x La frecuencia de cruce de ganancias del sistema en lazo abierto es aproximadamente igual al ancho
de banda del sistema.
Tambin se puede trasladar fcilmente al dominio de la frecuencia una especificacin de rgimen
permanente. El error en rgimen permanente es igual a la inversa de los coeficientes de error. Por tanto, si se
observa la definicin del coeficiente de error de un sistema de tipo 0 compensado:
1  Ts
K p lim K
G ( s ) KG (0)
(9.15)
s o0
1  D Ts
Es decir, el coeficiente de error del sistema compensado es K veces mayor que el del sistema sin
compensador. El coeficiente de error del sistema sin compensador, G(0), puede verse en el diagrama de Bode
directamente como la magnitud de las ganancias a bajas frecuencias. Por tanto:
x Para reducir el error en rgimen permanente de un sistema compensado en lazo cerrado, se debe
aumentar la magnitud de las ganancias a bajas frecuencias del sistema en lazo abierto.

76

Como el efecto de la ganancia K del compensador es elevar todo el diagrama de ganancias la


magnitud de K en decibelios. Se puede aprovechar ese aumento para disminuir el error en rgimen
permanente.
En el diagrama de Bode se puede tambin deducir si el error en rgimen permanente ser nulo o no
en funcin del tipo del sistema. Si el diagrama de ganancias comienza horizontal para bajas frecuencias, el
sistema es de tipo 0. Si a bajas frecuencias comienza con 20 dB por dcada, el sistema es de tipo I y tendr
error nulo ante entrada escaln. Si comienza con 40 dB por dcada, el sistema es de tipo II y tendr error
nulo ante entrada escaln y rampa. Y as sucesivamente.
9.2.2.2 Ejemplo de diseo

Se va a disear un compensador de adelanto de fase para el mismo ejemplo que se utiliz en el mtodo del
lugar de las races. Lo primero que se hace es traducir las especificaciones al dominio de la frecuencia:
M p d 0.2 ] t 0.45 se elige ] 0.5 MF  50
(9.16)

ts d 2 segundos Z n t 4 rad/s se elige Z n

4 rad/s Z cg  4 rad/s

(9.17)

A continuacin se representa el diagrama de Bode de la planta sin el compensador:


50

G ( s)
0

4
s ( s  2)

(dB)
-50
-100
-90

()

-135

MF
-180
-1
10

10

Z (rad/s)

10

10

Fig. 9.13 Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin compensador

Se observa que actualmente el MF es aproximadamente 52 y la frecuencia de cruce de ganancias es


de 1.6 rad/s. Por tanto, el sistema sin compensador en lazo cerrado aproximadamente cumple la
especificacin de amortiguamiento, y por tanto de sobreimpulso mximo, pero no cumple la de tiempo de
establecimiento.
Se podra introducir un compensador proporcional para aumentar la frecuencia de cruce de ganancias
y cumplir la especificacin de tiempo de establecimiento, pero el margen de fase disminuira, el
amortiguamiento tambin disminuira y el sobreimpulso aumentara. Para cumplir las dos especificaciones a
la vez no queda ms remedio que emplear un compensador de adelanto de fase que haga las dos cosas:
aumentar la frecuencia de cruce de ganancias y conservar el margen de fase.
Lo ms difcil del diseo es decidir cul de los parmetros se ajusta primero. Con las
especificaciones del ejemplo, el dato clave es que al sistema compensado se le va a obligar a que tenga su
frecuencia de cruce de ganancias en 4 rad/s. A esa frecuencia el diagrama de Bode de la planta slo tiene 28.
Se puede introducir el compensador cuyo adelanto mximo sea de 24 y se d en 4 rad/s.
1D
sin 24
D 0.4217
(9.18)
1D
1
(9.19)
4 rad/s T 0.385 s
T D
De esa forma, si la frecuencia de cruce de ganancias es realmente 4 rad/s, se conseguir un margen
de fase de 50, porque se ha diseado un compensador que aade justo la fase necesaria para cumplirlo. La
ganancia del compensador sube o baja el diagrama de ganancias y se elegir la que sea necesaria para
conseguir 0 dB en 4 rad/s. La ganancia necesaria no se mide directamente del diagrama de Bode de

77

ganancias de la planta, porque el compensador de adelanto modifica tanto las fases como las ganancias. En
concreto, en la frecuencia de adelanto mximo, 4 rad/s, introduce una subida de ganancias de:
10log D 3.75 dB
(9.20)
Por tanto, si la planta necesitaba en 4 rad/s una subida de 12 dB y el compensador de adelanto ya ha
introducido una subida de 3.75 dB, la ganancia slo debe aadir 8.25 dB. Es decir:
20log K 8.25 dB K 2.58
(9.21)
Con todo lo dicho ya estn fijados los tres parmetros del compensador, que tiene la forma:
s  2.59
1  0.385s
6.11
(9.22)
1  0.162 s
s  6.16
Se observa que es similar, pero no exactamente igual, a los que se disearon en el lugar de las races.
D( s ) 2.58

9.2.2.3 Ejemplo de diseo con especificacin de error

Supongamos que las especificaciones de la planta del ejemplo del apartado anterior son obtener un MF de
50 y un coeficiente de error de velocidad de 20 s1. La forma de disear el compensador de adelanto de fase
es completamente distinta. Primero se utiliza la ganancia K del compensador para lograr la especificacin de
error en rgimen permanente:
1  Ts
4
K v lim sK
2 K 20 K 10
(9.23)
s o0
1  D Ts s ( s  2)
Se decide empezar por la ganancia K porque es el nico elemento del compensador que interviene en
la mejora del error, pero adems porque modifica el MF de la planta. En la Fig. 9.14 se muestra cmo al
introducir la ganancia de 10, el margen de fase del sistema disminuye de 52 hasta 18. El cero y el polo del
compensador colocados en torno a la nueva frecuencia de cruce de ganancias, aproximadamente 6 rad/s,
conseguirn aumentar el margen de fase hasta los 50 deseados.
50

KG ( s )
0

(dB)
-50

G(s)

40
s ( s  2)

4
s ( s  2)

-100
-90

()

-135

MF
-180
-1
10

10

MF

Z (rad/s)

10

10

Fig. 9.14 Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin compensador y con ganancia

El adelanto de fases mximo del compensador debe ser unos 32 si se quieren conseguir 50 de MF.
Sin embargo, el compensador tambin introduce una pequea subida de ganancias, por lo que la frecuencia
de cruce de ganancias definitiva se va a desplazar un poco a la derecha. Por ese motivo, en lugar de disear
un compensador que adelante exactamente lo necesario para dar el MF de la especificacin se suelen sumar
entre 5 y 12 de ms. El margen se va a medir al final en un punto a una frecuencia un poco ms elevada que
donde est MF. Se elige por tanto, disear un controlador cuyo adelanto mximo sea un poco ms de 32,
por ejemplo 38.
1D
D 0.24
(9.24)
1D
Hecha esta eleccin, ya se puede saber cunto va a subir en dB el diagrama de Bode para la
frecuencia de adelanto mximo:
10log D 6.2 dB
(9.25)
sin 38

78

Por tanto, se elige para la frecuencia de adelanto mximo el punto del diagrama de Bode con
ganancia que tenga 6.2 dB, para que al aadir el polo y el cero el adelanto mximo se d en la frecuencia de
cruce de ganancias definitiva. En la Fig. 9.14 se pueden medir aproximadamente 6.2 dB en la planta con
ganancia en la frecuencia de 9 rad/s. Por tanto:
1
(9.26)
9 rad/s T 0.227 s
T D
Con esto ya estn definidos los tres parmetros del compensador de adelanto de fase que queda as:
D( s ) 10

1  0.227 s
1  0.0544s

41.66

s  4.4
s  18.36

(9.27)

50

D( s)G ( s )
0

(dB)
-50

G ( s)
KG ( s )

-100
-90

()

-135

MF
-180
-1
10

10

MF

Z (rad/s)

MF
10

10

Fig. 9.15 Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin y con compensador

Como las especificaciones en este apartado son distintas que en el apartado anterior, la expresin del
compensador es bastante diferente. En la Fig. 9.15 se muestra el diagrama de Bode del sistema en lazo
abierto, el producto D(s)G(s), y se observa cmo efectivamente al final se consigue un margen de fase
aproximadamente de 50.
Como recomendacin final para el diseo, no es conveniente implementar un compensador de
adelanto de fase que en frecuencias posea un adelanto de fase mximo Imax superior a 60. En el caso de que
sea necesario aadir tanta fase se pueden encontrar soluciones ms satisfactorias, por ejemplo con
compensadores de adelanto-retraso.

9.3

COMPENSADOR DE RETRASO DE FASE

Un compensador de retraso de fase tiene la siguiente forma:


1
s
1  Ts
K
sa
T
D( s ) K
Kc
1  E Ts E s  1
sb
ET

con

E ! 1

a ! b

(9.28)

La primera expresin es ms til cuando se trabaja en el diagrama de Bode, mientras que la ltima es
preferible cuando se trabaja en el lugar de las races.
9.3.1

Ajuste por el diagrama de Bode

Para el diseo de un compensador de retraso de fase con el diagrama de Bode se debe estudiar en primer
lugar qu forma adopta dicho compensador en el diagrama, Fig. 9.16.

79

20log D( jZ )
20 log K
10 log E

20 log E
20 log

D( jZ )

ET

1
T E

1
T

Z
Z

Imin

Fig. 9.16 Diagrama de Bode de un compensador de retraso de fase

Las ganancias comienzan y acaban con pendiente nula. Siempre el aporte de ganancia a altas
frecuencias es menor que a bajas frecuencias. Dependiendo de K y ese aporte puede ser finalmente
positivo, negativo o nulo para alguna de esas frecuencias. Aunque en los compensadores de retraso tiene
menos inters, la fase de retraso mximo es:
1 E
sin Imin
(9.29)
1 E
El ngulo Imin depende exclusivamente de y como mucho puede ser de 90 cuando el polo y el
cero estn muy separados.
9.3.1.1 Compensador de retraso que mejora el error

Un compensador de retraso de fase puede utilizarse para disminuir el error en rgimen permanente sin
empeorar el rgimen transitorio del sistema. Haciendo K igual a , ecuacin (9.30), la ganancia y fase del
compensador valen ambos 0 para altas frecuencias y por tanto no se modifica el diagrama de Bode de la
planta, Fig. 9.17. Sin embargo, a bajas frecuencias se produce un aumento de ganancia, por lo que aumenta
el coeficiente de error del sistema y por tanto disminuye el error del mismo.
1
s
E ! 1
sa
1  Ts
T
D( s ) E
con
(9.30)
sb
1  E Ts s  1
a ! b
ET
20log D( jZ )
20 log E

0 dB

D( jZ )

ET

1
T E

1
T

Z
Z

Imin

Fig. 9.17 Diagrama de Bode de un compensador de retraso de fase que disminuye el error

Si se emplea el compensador de retraso de fase exclusivamente para disminuir el error en rgimen


transitorio, lo nico que hay que hacer es: calcular con la expresin (9.31) del coeficiente de error, igualar
la ganancia K a para que el compensador no modifique el Bode a altas frecuencias y elegir T de tal forma
que el cero del compensador quede entre una dcada y una octava antes de la frecuencia de cruce de
ganancias del sistema. Esto ltimo se hace para asegurar precisamente que el compensador no modifica el
Bode en la frecuencia que rige el rgimen transitorio.
1  Ts
(9.31)
K p lim E
G ( s ) E G (0)
s o0
1  E Ts

80

9.3.1.2 Compensador de retraso que anula el error o compensador proporcional-integral

Se trata de la misma idea que en el apartado anterior, pero en lugar de disminuir el error del sistema, se
anula. Para ello se incrementa el tipo del sistema en una unidad, haciendo que el polo del compensador se
site en 0 rad/s en el diagrama de Bode, o lo que es lo mismo, en el origen del plano S.
1
s
1  Ts
T sa
D( s )
(9.32)
Ts
s
s
20log D( jZ )

0 dB

D( jZ )

1
T

Z
Z

0
45
90

Fig. 9.18 Diagrama de Bode de un compensador de retraso de fase proporcional-integral

Este tipo de compensador se llama proporcional-integral porque en el dominio del tiempo la


actuacin en la planta es la suma de una parte proporcional al error y otra proporcional a la integral del error.
U (s)

sa
E ( s)
s

E ( s)
E (s)  a
s

1


o

u (t ) e(t )  a e(W ) dW

(9.33)

El mtodo de diseo es todava ms sencillo que el caso anterior porque slo haya que elegir la
constante de tiempo T del cero del compensador de forma que ste quede entre una dcada un una octava
antes de la frecuencia de cruce de ganancias de la planta cuyo transitorio no se quiere modificar.
9.3.1.3 Compensador de retraso que mejora el error y el transitorio

Los compensadores de retraso que se han explicado en los apartados anteriores pueden incluir una mejora en
las especificaciones de rgimen transitorio. Lo que hay que hacer es aadir una ganancia K que modifique el
Bode de la planta antes de incorporar los compensadores de retraso de los apartados anteriores.
Con la ganancia K se puede modificar la frecuencia de cruce de ganancias para conseguir una de
estas dos cosas: un ancho de banda determinado que es lo mismo que un tiempo de establecimiento
determinado o un margen de fase determinado que es lo mismo que un amortiguamiento determinado.
Pero con una ganancia no es posible conseguir las dos cosas a la vez.
Si, como se acaba de decir, se pueden cumplir una especificacin de error y una especificacin de
transitorio, entonces el ejemplo del apartado 9.2.2.3 se puede solucionar tanto con un compensador de
adelanto de fase como con uno de retraso.
Se va resolver aqu ese mismo ejemplo con un compensador de retraso de fase. Las especificaciones
eran obtener un margen de fase de 50 y un coeficiente de error de velocidad de 20 s1. El diagrama de Bode
de la planta daba un margen de fase de 52, por lo que se puede introducir una ganancia muy poco menor que
la unidad para conseguir exactamente 50 de margen de fase. La diferencia en este caso es tan pequea, que
se ha optado por no introducir ninguna ganancia K, Fig. 9.19.

81

50

4
s ( s  2)

G ( s)
0

(dB)
-50
-100
-90

()

-135

MF
-180
-1
10

10

Z (rad/s)

10

10

Fig. 9.19 Diagrama de Bode de la planta en lazo abierto sin compensador

El compensador de retraso de fase que mejora slo el error debe cumplir:


1  Ts
4
K v lim s E
2 E 20 E 10
s o0
1  E Ts s ( s  2)

(9.34)

En cuanto a la posicin del cero de cero del compensador, se propuso que estuviera entre una dcada
y una octava antes que la frecuencia de cruce de ganancias. En la ecuacin (9.35) se ha elegido colocar el
cero una dcada antes.
1 1.6
rad/s T 6.25 s
(9.35)
T 10
La expresin final del compensador de retraso de fase que cumple las especificaciones dadas es:
1  6.25s s  0.16
1  62.5s s  0.016
En la Fig. 9.20 se muestra el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto compensado.
D( s ) 10

(9.36)

100

D( s )G ( s)
50

(dB)

G (s)
0
-50

-100
-90

() -135
MF
-180
-3
10

10

-2

10

-1

10

Z (rad/s)

10

10

Fig. 9.20 Diagrama de Bode de la planta con compensador de retraso de fase

En la Fig. 9.21 se compara el sistema compensado de las dos maneras, con el compensador de
retraso de fase y con el compensador de adelanto de fase.

82

1.4
1.2
1
0.8

D( s)

c(t)

s  0.16
s  0.016

0.6
0.4

D( s )

4.7

s  2.9
s  5.4

0.2
0

t (segundos)

Fig. 9.21 Respuesta temporal del sistema con compensador de retraso y de adelanto

Como era de esperar, el sistema compensado con el de adelanto es ms rpido porque su frecuencia
de cruce de ganancias es mucho mayor. Sin embargo, como el margen de fase es aproximadamente igual en
los dos casos, el amortiguamiento y por tanto el sobreimpulso mximo son similares.
9.3.2

Ajuste por el lugar de las races

En el lugar de las races se disean slo compensadores de retraso de fase que mejoren el error en rgimen
permanente pero no modifiquen el rgimen transitorio del sistema. Por tanto, la expresin del compensador
siempre tendr K igual a , es decir, en monomios ser un polo y un cero sin ganancia aparente como ya se
demostr en la ecuacin (9.30).
sa
con a ! b
(9.37)
sb
La nica forma de que un nuevo polo y cero en el lugar de las races no modifiquen la localizacin
de los polos objetivo que caracterizan el rgimen transitorio y, a la vez, puedan mejorar sustancialmente el
rgimen permanente del sistema, es que ambos estn muy cerca del origen.
Un polo y un cero exactamente en un mismo lugar se anulan, pero si estn muy cerca el uno del otro,
a y b muy cercanos, su influencia es casi despreciable. Cualquier punto del plano S suficientemente alejado
de ellos los ver con el mismo ngulo y distancia, por lo que no cambiar el lugar de las races, es decir, el
hecho de que pase o no por ese punto.
Si ese polo y cero muy prximos entre s, estn adems muy lejos del origen del plano S, tampoco
pueden modificar la expresin del error en rgimen permanente, porque el cociente de a entre b ser muy
prximo a la unidad.
D( s )

sa
a
G ( s)
G (0)
(9.38)
sb
b
Sin embargo, su el polo y el cero estn muy prximos entre s, y a la vez estn muy cerca del origen,
es posible mejorar cuanto se desee el error en rgimen permanente sin modificar el lugar de las races del
sistema y, por tanto, conservando los mismo polos objetivo que sin ellos. Precisamente porque se quiere
mejorar el error en rgimen permanente se debe escoger a > b.
Kp

lim
s o0

83

S
Sistema sin
compensador

Sistema con
compensador

 a b

Fig. 9.22 Lugar de las races al introducir un compensador de retraso

Como se observa en el ejemplo de sistema de segundo orden de la Fig. 9.22, aparece un tercer polo
en lazo cerrado debido a la introduccin del compensador, pero apenas influir en la respuesta transitoria del
sistema porque est muy cercano el cero del compensador y sus actuaciones se cancelan prcticamente.
Para disear el compensador con el lugar de las races, lo nico que hay que hacer es conocer cul
debe ser la separacin relativa entre el polo y el cero del compensador para que con la ecuacin (9.38) u
otra equivalente dependiendo del tipo de error se cumpla la especificacin deseada, y posteriormente
colocar el cero del compensador, que es el ms cercano al polo objetivo, entre tres y diez veces ms cercano
al origen.
Si el compensador suficientemente alejado del polo objetivo, ste ltimo variar su posicin muy
poco, por lo que no se recomienda introducir ninguna ganancia extra que modifique de nuevo su posicin,
aunque algunos autores incluyen este ltimo paso.

9.4

COMPENSADOR DE ADELANTO-RETRASO

Un compensador de adelanto-retraso es el producto de uno de adelanto y uno de retraso:


D( s )

1  Ts 1  T ' s
1  D Ts 1  E T ' s

con

0  D  1

E ! 1

(9.39)

Los compensadores de adelanto-retraso son muy tiles, por ejemplo, cuando se deben cumplir tres
especificaciones en un sistema. Hasta ahora en los ejemplos que se han resuelto slo existan dos
especificaciones, sin embargo, puede darse el caso que se pidan dos especificaciones de rgimen transitorio y
otra de error que hagan necesario contar con ms grados de libertad que los que ofrecen por separado los
compensadores de adelanto de fase y los de retraso.
En este caso, lo que se recomienda es disear primera la parte de adelanto del compensador que haga
cumplir las dos especificaciones de rgimen transitorio y despus la parte de retraso que no modifique las
altas frecuencias y mejore el error en rgimen permanente. Aqu se recomienda situar el cero del
compensador de retraso, no una dcada antes de la nueva frecuencia de ganancias, sino una dcada antes del
cero del compensador de adelanto de fase.
Tambin es posible que un sistema con slo dos especificaciones lleve al ingeniero a elegir un
compensador de adelanto-retraso. Por ejemplo, cuando resulte que un compensador de adelanto de fase debe
tener un adelanto de fase mximo Imax mayor que los 60 recomendados o incluso mayor que su lmite
superior de 90.

84

20log D( jZ )

Z
D( jZ )

Fig. 9.23 Diagrama de Bode de un compensador de adelanto-retraso

En cualquiera de los dos casos mencionados, el compensador de retraso se coloca a bajas frecuencias
y el de adelanto a ms elevadas frecuencias, Fig. 9.23. Nunca se disean compensadores de adelanto-retraso
en los que esta situacin est invertida.

9.5

PROBLEMAS PROPUESTOS

Disear un compensador que, en lazo cerrado, consiga un coeficiente Kv de 5 s1 para la siguiente planta:
1
G(s)
(9.40)
s ( s  1)( s  2)
Disear un compensador que, en lazo cerrado, consiga un coeficiente Kv mayor o igual que 100 s1 y
un margen de fase mayor o igual que 30 para la siguiente planta:
4
G(s)
(9.41)
s(1  0.1s )(1  0.2 s )
Disear un compensador que, en lazo cerrado, consiga un amortiguamiento de 0.5, una frecuencia
natural de 5 rad/s y coeficiente Kv de 80 s1 para la siguiente planta:
4
G(s)
(9.42)
s ( s  0.5)

85

CAPTULO 10
CONTROLADORES PID
Actualmente los dispositivos de control son de uso comn en las empresas. Las tcnicas de fabricacin en
serie han hecho que no se implementen compensadores para una funcin particular, sino dispositivos
genricos que sean capaces de ajustarse para una labor especfica, segn las caractersticas del sistema.
El controlador proporcional-integral-derivativo, o controlador PID, es un dispositivo de control
genrico donde el diseador slo tiene que dar valores adecuados, segn lo requiera la situacin, a los
distintos parmetros que contiene. Por tanto, se elude la necesidad de fabricar el compensador que se desea
implementar.

10.1

EXPRESIN GENERAL

Como su propio nombre indica, un controlador PID es un caso particular de compensador de adelanto-retraso
en el que el compensador de adelanto es proporcional-derivativo y el compensador de retraso es
proporcional-integral. Del producto de ambos compensadores, se obtiene un controlador con dos ceros que
en general pueden ser reales o no, un polo en el origen y una ganancia.
Controlador

R +

GPID

Planta


Fig. 10.1 Sistema controlado con PID

sb
s2  D s  E
K
(10.1)
s
s
Un controlador PID, por tanto, tiene tres parmetros que se pueden elegir: la posicin de los dos
ceros y el valor de la ganancia.
GPID ( s ) GPD ( s )GPI ( s )

K1 ( s  a ) K 2

10.1.1 Forma estndar

Una expresin equivalente a la ecuacin (10.1) es la que se presenta en (10.2), tambin llamada forma
estndar del controlador PID.
U (s)

1
K p 1 
 sTd E ( s )
Ti s

(10.2)

En (10.3) se observa la actuacin temporal del controlador en la planta, que tiene tres sumandos: uno
proporcional al error, otro proporcional a la integral del error y otro proporcional a la derivada del error.
t

1
de(t )
K p e(t )  e(W ) dW  Td
(10.3)

Ti 0
dt

A la constante Kp se le llama ganancia proporcional y posee las unidades que relacionan la actuacin
con el error, Ti es la constante de tiempo integral y tiene unidades de segundos, y Td la constante de tiempo
derivativa y tambin tiene unidades de segundos.

u (t )

87

10.1.2 Forma paralela

La actuacin del controlador se puede separar en forma de tres sumandos diferentes. Cada uno de ellos
acapara respectivamente la actuacin proporcional, integral y derivativa:
K

(10.4)
U ( s ) K P  I  sK D E ( s )
s

Las constantes KP, KI y KD se obtienen fcilmente conocidos los parmetros estndar Kp, Ti y Td. Esta
forma de expresar el controlador PID se conoce como paralela porque se puede representar como aparece en
la Fig. 10.2.
sKD
R +

KP

+U

+
KI
s

Fig. 10.2 Sistema de control con PID en forma paralela

10.1.3 Forma serie

En el caso de que los dos ceros del controlador sean reales, se puede encontrar la forma serie o clsica del
PID. La actuacin del controlador PID serie se expresa como:
U (s)

1
K cp 1 
(1  sTdc ) E ( s )
Ti cs

(10.5)

Los nuevos parmetros serie Kpc, Tic y Tdc se pueden obtener tambin a partir de los parmetros
estndar. La condicin que deben cumplir los parmetros estndar para que los dos ceros del controlador
sean reales es que el tiempo de integracin sea mayor que cuatro veces el tiempo de derivacin: Ti > 4Td.
Entonces, el controlador serie PID se puede representar en serie como aparece en la Fig. 10.3.
sTdc

R +

1
Ti cs

+
K cp


Fig. 10.3 Sistema de control con PID en forma serie

La forma serie se llama tambin clsica porque los primeros actuadores PID neumticos que se
lograron implementar, siempre resultaban tener ceros reales. Es bueno conocer las tres formas de expresar
los PID, porque el ingeniero puede manejar controladores comerciales que permitan introducir las constantes
de alguna de estas tres maneras. En este captulo, a partir de este momento, siempre se emplearn los
parmetros de la forma estndar, que son los que tienen sentido fsico ms evidente.

10.2

SENTIDO FSICO DE LA ACTUACIN DE UN PID

Es posible ajustar los parmetros de un controlador PID sin un conocimiento preciso del tipo de actuacin
que realiza cada una de las partes del mismo. Sin embargo, resulta muy conveniente para poder predecir
cmo afecta al sistema la modificacin de cada uno de ellos.
10.2.1 Actuacin proporcional

Si el tiempo de integracin se hace infinito y el de derivacin nulo, el controlador PID se transforma en una
ley de control puramente proporcional al error entre la referencia y la salida.

88

u (t )

K p e(t )

(10.6)
xr

K
m
Fig. 10.4 Actuacin proporcional

Un smil mecnico de esta actuacin, Fig. 10.4, es la que hara un muelle de rigidez K = Kp que
uniera la referencia con una masa que se deseara mover hasta dicha referencia. Se puede hacer ms rpido el
sistema aumentando la rigidez del muelle, es decir, aumentando la ganancia proporcional del controlador.
Como contrapartida, tambin es previsible que el sistema se oscile ms en torno a la referencia.
10.2.2 Actuacin proporcional-derivativa

Una forma de evitar las fuertes oscilaciones que se pueden producir en torno a la referencia es aadir a la
actuacin proporcional otra actuacin proporcional a la derivada del error. Esto es lo mismo que dotar al
sistema una cierta capacidad de anticipacin porque la inclusin del trmino derivativo es equivalente a
actuar proporcionalmente al error que existir dentro de Td segundos.
de(t )

(10.7)
 K p e(t  Td )
K p e(t )  Td
dt

Esta antelacin es beneficiosa porque el sistema es capaz de frenar antes de llegar a la referencia.
En la Fig. 10.5 se muestra cmo en el instante t1 el error todava es positivo, por lo que el control
proporcional seguir actuando en la planta para acercar la masa a la referencia, aunque sea una fuerza
pequea. Pero un usuario previsor, deducira que con la elevada velocidad que lleva la masa en breves
instantes se rebasar la posicin de referencia por lo que en ese instante introducira una fuerza contraria o
de frenado. Es decir, actuar en t1 con la fuerza que se estima para t2.
u (t )

x(t)
xr(t)

Td
t
t1 t2
Fig. 10.5 Actuacin proporcional-derivativa

Un smil mecnico para la actuacin proporcional-derivativa es la de imaginar que la posicin del


masa y la referencia se encuentran unidas por un muelle y un amortiguador en paralelo. La rigidez del muelle
sigue siendo igual a la ganancia proporcional, mientras que el coeficiente de amortiguamiento es el producto
de la ganancia por la constante de tiempo de derivacin.
de(t )
de(t )

(10.8)
K p e(t )  Td
K p e(t )  Td K p
Ke(t )  Bv(t )

dt
dt

Con esta comparacin se muestra de forma ms evidente cmo la actuacin derivativa puede frenar
el sistema hacindolo menos oscilatorio, ms amortiguado. Adems, tambin se observa cmo al aumentar el
valor de Td se incrementa el amortiguamiento del sistema.
u (t )

89

xr

K
B

Fig. 10.6 Actuacin proporcional-derivativa

Con estas consideraciones, es posible aventurar unos valores adecuados para el tiempo Td de la parte
derivativa. No parece razonable asignar a Td un valor muy elevado, en concreto superior al periodo de
oscilacin que posee el sistema sin accin derivativa. Parece lgico pensar que la estimacin del error en Td
segundos slo es buena mientras Td se encuentre entre cero y, como mucho, un cuarto del periodo de
oscilacin del sistema.
10.2.3 Actuacin proporcional-integral

Una caracterstica comn de la actuacin proporcional y la proporcional-derivativa es que se hace cero


cuando el error desaparece. Sin embargo, en algunos casos puede ser necesario que esto no sea as. En la Fig.
10.7 se muestra el mismo ejemplo de los apartados anteriores con la masa movindose verticalmente.

xr
K
x

Fig. 10.7 Sistema con error no nulo ante actuacin proporcional

Si la actuacin es puramente proporcional, la masa en rgimen permanente no alcanzara la


referencia sino que se colocar en el lugar donde la accin del muelle contrarreste la fuerza del peso.

K p ess

mg

ess

mg
Kp

(10.9)

Si se desea que no exista error en rgimen permanente a la accin proporcional hay que aadir una
actuacin extra u0, (10.10). En los primeros sistemas controlados, la actuacin u0 se aada de forma manual,
incrementando esa especie de offset hasta que desapareca el error.
u (t ) K p e(t )  u0
(10.10)
En el caso del sistema de la Fig. 10.7, es evidente que, consiguiendo error nulo, el controlador debe
introducir una fuerza u(t) = u0 = mg. La solucin automatizada ms adecuada a este problema es ir
aumentando el valor de u0 de forma proporcional a la integral del error. La funcin integral del error aumenta
paulatinamente mientras exista error no nulo hasta alcanzar, con error nulo, un valor finito.

u (t )

K p e(t ) 

Kp
Ti

e(W )dW

(10.11)

La constante de tiempo de integracin Ti da una idea del tiempo que se tarda en anular el error de
forma automtica. Esto se puede mostrar, de forma aproximada, calculando el valor de u0 si el error en
rgimen permanente permanece constante:

u0

Kp
Ti

e(W )dW
0

Kp
Ti

ess dW
0

Kp
Ti

ess t

(10.12)

Sustituyendo en la ecuacin (10.12) el valor del error que se obtuvo en (10.9), resulta que cuando el
tiempo es igual a la constante de tiempo integral, t = Ti, el valor de u0 alcanza el valor deseado mg.
Kp
K p mg
t
(10.13)
u0
ess t
t mg
Ti
Ti K p
Ti
90

Por tanto, la constante de tiempo Ti da una idea del momento en que se anula el error en rgimen
permanente. Si se elige una Ti muy elevada, el sistema tarda mucho en alcanzar la referencia, Fig. 10.8.
xr(t)
x(t)
t
Ti
Fig. 10.8 Actuacin proporcional-integral con Ti muy grande

La interpretacin fsica que se acaba de dar a la actuacin integral concuerda con el hecho de que
cuando Ti se hace infinito entonces el sistema no tiene actuacin integral. Un valor adecuado para Ti puede
ser el periodo de oscilacin del sistema, o un tiempo algo menor.
La actuacin integral puede darse tambin en sistemas que, de suyo, carezcan de error en rgimen
permanente ante un determinado tipo de entrada. Lo que consigue entonces la parte integral es elevar el tipo
del sistema en una unidad y anular el error ante entradas ms severas.

10.3

AJUSTE EXPERIMENTAL DE PID

Las ideas enunciadas en el apartado anterior ayudan a conocer cmo cambia la respuesta del sistema
modificando alguno de los parmetros del controlador, pero resultan insuficientes para poder asignar de
forma adecuada sus valores numricos.
Para asignar valores a los parmetros del controlador sin conocer la funcin de transferencia de la
planta que se desea controlar, se han propuesto una serie de tablas que utilizan varios parmetros que se
obtienen de forma experimental sobre la planta.
10.3.1 Ajuste de Ziegler-Nichols

El mtodo ms utilizado es el que propusieron en 1942 John G. Ziegler y Nataniel B. Nichols para el control
de servomecanismos hidrulicos en bateras antiareas empleadas en la Segunda Guerra Mundial. El ajuste
de Ziegler-Nichols propone unos parmetros para el PID de forma que el sistema controlado posea un buen
rechazo a las perturbaciones que se puedan introducir en el sistema. Esto quiere decir que el seguimiento que
hace el sistema a la referencia puede ser poco amortiguado, con demasiado sobreimpulso. Pero esto se
considera intrascendente comparado con la especificacin mencionada.
En muchos procesos industriales un buen rechazo a las perturbaciones es mucho ms interesante que
un buen seguimiento a la referencia. Por ejemplo, en una planta de elaboracin de objetos plsticos, es muy
importante que la temperatura del fluido permanezca constante en la referencia a pesar de las perturbaciones
que suponen la entrada y la salida de material. El proceso inicial de calentamiento, o rgimen transitorio, no
es muy importante de cara a la produccin. Puede ser ms o menos largo, con mayor o menor sobreimpulso,
pero lo importante es que una vez que se llega a la temperatura de rgimen permanente, las perturbaciones no
hagan variar la temperatura dentro de un rango permisible.
En concreto, la especificacin que se pretende con Ziegler-Nichols es obtener una relacin de cada
de sobreimpulsos de un cuarto, es decir, que ante la entrada de una perturbacin los sucesivos rebases en
torno a la referencia sean sucesivamente cada uno cuatro veces inferior al anterior.
Ti
Td
Kp
Ti
Td
Kp
1
0.5 K CR
P

0
a
PI

0.9
a

3L

0.45K CR

TCR
1.2

PID

1.2
a

2L

0.5 L

0.6 K CR

TCR
2

TCR
8

Tabla 10.1 Ajuste de Ziegler-Nichols

91

Los valores para los parmetros del PID se obtienen con la Tabla 10.1. Existen dos formas de ajuste:
uno emplea los parmetros a y L de la respuesta de la planta ante una entrada escaln unitario y otro que
emplea los parmetros de ganancia crtica KCR y periodo de oscilacin crtico TCR de la planta.
En la Fig. 10.9 se muestra cmo se obtienen los parmetros a y L de la respuesta de la planta ante
una entrada escaln unitario. El valor de la salida en rgimen permanente K se relaciona por trigonometra
con el tiempo muerto L y la constante de tiempo T, segn la ecuacin (10.14).
u(t)

c(t)
K
t

L
a

Fig. 10.9 Respuesta de la planta a un escaln unitario

KL
(10.14)
T
La funcin de transferencia de la planta no se conoce, pero una aproximacin de la misma puede ser
(10.15), es decir, un sistema de primer orden con constante de tiempo T, un tiempo muerto L y una ganancia
esttica K.
a

Ke Ls
(10.15)
1  Ts
Los parmetros de ganancia crtica KCR y periodo de oscilacin crtico TCR de la planta se pueden
obtener experimentalmente de varias formas. Una posibilidad es introducir la planta en un sistema de control
proporcional y aumentar la ganancia hasta volver la salida del sistema oscilatoria ante una estrada escaln, es
decir, en el lmite de estabilidad. La ganancia que deja el sistema en el lmite de estabilidad es la ganancia
crtica KCR, mientras que el periodo de oscilacin que se observe en la salida del sistema es el crtico TCR.
G(s)

R +


Fig. 10.10 Clculo de la ganancia crtica

r(t)
c(t)

TCR

Fig. 10.11 Medida del periodo de oscilacin crtico

Si se conoce la funcin de transferencia de la planta, es posible obtener la ganancia crtica del


sistema analticamente por medio del criterio de Routh-Hurwith. El periodo de oscilacin crtico se puede
obtener sustituyendo K por la KCR, a travs de los polos en lazo cerrado del sistema de la Fig. 10.10, que se
sitan sobre el eje imaginario del plano S, ecuacin (10.16).
2S
pCR r
j
(10.16)
TCR
El ajuste de Ziegler-Nichols cumple una peculiaridad, y es que el tiempo de integracin siempre es
cuatro veces mayor que el tiempo de derivacin. Esta eleccin es razonable, como se vio en el sentido fsico

92

de cada uno de las partes del PID. Matemticamente, se puede demostrar que, en este caso concreto, los dos
ceros del PID son reales y doble (10.17).
2

U (s)

K pTd
1
s 
E (s)
s
2Td

(10.17)

10.3.2 Otros tipos de ajuste experimental

Varios autores han propuesto tablas de ajuste para los parmetros del PID. A continuacin se presentan las
que propusieron Chien-Hrones-Rewick. Estos autores ofrecen los parmetros que consiguen sobreimpulsos
del 20% o del 0%, tanto ante entradas referencia, como ante entrada perturbacin.
0 % sobreimpulso
20 % sobreimpulso
Para N
Kp
Ti
Td
Kp
Ti
Td
0.3
0.7

0
P
a
a
PI

0.6
a

4L

0.7
a

2.3L

PID

0.95
a

2.4 L

0.42 L

1.2
a

2L

0.42 L

Tabla 10.2 Ajuste de Chien-Hrones-Rewick para perturbaciones

Para R
P

Kp
0.3
a

0 % sobreimpulso
Ti

Td

Kp
0.7
a

20 % sobreimpulso
Ti
Td

PI

0.35
a

1.2T

0.6
a

PID

0.6
a

0.5L

0.95
a

1.4T

0.47L

Tabla 10.3 Ajuste de Chien-Hrones-Rewick para referencia

Hay que destacar que, los parmetros Chien-Hrones-Rewick no mantienen la relacin cuatro a uno
entre los tiempos de integracin y derivacin que tenan los de Ziegler-Nichols. Tambin se puede observar
cmo los parmetros Chien-Hrones-Rewick de la Tabla 10.2 se van asemejando ms a los de Ziegler-Nichols
conforme aumenta el sobreimpulso permitido. El ajuste de Cohen-Coon, Tabla 10.4, es otra propuesta para
conseguir un buen seguimiento ante la entrada referencia.
Kp
Ti
Td
1
L

0
P
1 

a 3T
PI

1 9
L


a 10 12T

30T  3L
L
9T  20 L

PID

14 L


a 3 4T

32T  6 L
L
13T  8 L

4T
L
11T  2 L

Tabla 10.4 Ajuste de Cohen-Coon

10.3.3 Ejemplo comparativo

En este apartado se calculan los parmetros del PID para el sistema de la Fig. 10.12, por los mtodos de
Ziegler-Nichols y de Chien-Hrones-Rewick para referencia y 20% de sobreimpulso.

93

N
+

Controlador

R +

U+

GPID

Planta

1
( s  1)3

Fig. 10.12 Sistema controlado por un PID

La respuesta de la planta a una entra escaln unitario se observa en la Fig. 10.13, donde se puede
medir un tiempo muerto L de 0.7826 segundos y un coeficiente a de 0.2092.
1

0.8

0.6

c(t)
0.4

0.2

t (segundos)

10

15

Fig. 10.13 Respuesta temporal ante entrada escaln unitario

Con L y a, acudiendo a la Tabla 10.1 los parmetros del PID por Ziegler-Nichols son 5.7361 para la
Kp, 1.5652 segundos para la Ti y 0.3913 segundos para la Td. Si se acude a la Tabla 10.3, los valores por
Chien-Hrones-Rewick son 4.5411 para la Kp, 5.1738 segundos para la Ti y 0.3678 segundos para la Td.
En la Fig. 10.14 se comparan las respuestas del sistema con los dos PID ante una entrada referencia
escaln unitario en el instante inicial y una estrada perturbacin, tambin escaln unitario, a los 20 segundos.
1.8

ZN

1.6
1.4

CHR 20% R

1.2

c(t)

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

15

20

t (segundos)

25

30

35

40

Fig. 10.14 Respuesta temporal del sistema

Como era de esperar, lo parmetros de Ziegler-Nichols propician un rechazo a las perturbaciones


mejor que los de Chien-Hrones-Rewick, pero ante la entrada referencia el sobreimpulso es muy elevado, en
esta caso casi del 70%. Tambin se observa cmo los parmetros de Chien-Hrones-Rewick consiguen el
sobreimpulso aproximadamente de 20% para los que estn diseados.

10.4

AJUSTE ANALTICO DE PID POR ASIGNACIN DE POLOS

Existen muchas formas de ajustar los controladores PID. En este apartado slo se mencionar un mtodo
analtico de ajuste que persigue colocar los polos del sistema en lazo cerrado en aquellas posiciones que
garantizan un comportamiento adecuado en rgimen transitorio.
El mtodo se va a explicar con el ejemplo de la Fig. 10.15, en el que se desea ajustar un controlador
PI para un sistema de primer orden.
94

R +

PI

Planta

1
K p (1  )
Ti s

K
1  Ts

Fig. 10.15 Control PI sobre una planta de primer orden

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:


KK p (1  Ti s )
C (s)
R( s )

TTi s 2  Ti (1  KK p ) s  KK p

(10.18)

Por tanto, queda un sistema de segundo orden con un cero. La localizacin de los polos en lazo
cerrado se pueden colocar analticamente donde se desee. Basta con resolver los valores de Kp y Ti que
satisfacen la ecuacin (10.19).
TTi s 2  Ti (1  KK p ) s  KK p

D ( s 2  2]Zn s  Zn2 )

(10.19)

La posicin del cero viene dada con la asignacin de polos, pero es posible eliminar su efecto con un
prefiltro de la referencia. El diseo de prefiltros no se explica en estos apuntes.

10.5

MODIFICACIONES DEL PID

En ocasiones se modifican los PID para obtener mejores caractersticas. La diferencia se refleja en la
expresin matemtica (10.20) que define su comportamiento.

E (s) R( s)  C ( s)

Td s
1

U (s) K p E p (s) 
E ( s) 
Ed ( s ) con E p ( s ) bR ( s )  C ( s )
(10.20)
T
Ti s

1 d s

Ed ( s ) cR( s )  C ( s )
N
Se observa que en el error de la parte proporcional la referencia tiene un peso de valor b, mientras
que en la parte derivativa el peso de la referencia es c y se aade un polo cuya constante de tiempo es el
tiempo derivativo dividido por N. El significado de estos parmetros se desarrolla en los siguientes
apartados.
10.5.1 Supresin del efecto kick-off

El efecto kick-off se produce en un sistema que acte en funcin de la derivada de una seal escaln. En el
momento del salto del escaln, la derivada es infinita, por lo que la actuacin tambin se hace muy grande,
saturando los actuadores. Esta actuacin puede ser nociva para la planta.
Una forma de solucionar este problema es dando el valor de cero a la constante c. Aunque en
aplicaciones en las que interese saturar el dispositivo con rapidez, pueden darse valores de c incluso
superiores a la unidad.
10.5.2 Filtro de la derivada

Las seales que pasan por un controlador suelen ir cargadas de ruido. Como la parte derivativa amplifica sin
ningn tipo de limitacin el ruido de alta frecuencia, es habitual introducir un filtro de primer orden en la
parte derivativa, de tal forma que posea ganancia finita para altas frecuencias.
Normalmente el valor de N est comprendido entre 2 y 20, siendo valores tpicos 8 y 10. Como se
puede deducir de la expresin (10.20), cuanto mayor es N menor es el efecto el filtro.
10.5.3 Set Point Weighting

La modificacin de b permite mejorar el coeficiente de error y disminuir el primer sobreimpulso. El valor


estndar de b es la unidad, pero asignando a b un valor entre 0 y 1 se reduce el primer sobreimpulso se la
respuesta temporal del sistema.

95

1.8

ZN
1.6
1.4
1.2

c(t)

0.8
0.6

ZN b = 0.4

0.4
0.2
0

10

15

20

25

30

35

40

Fig. 10.16 Respuesta temporal del sistema

En la Fig. 10.16 se observa cmo haciendo b = 0.4 en el sistema ejemplo de la Fig. 10.12, se ha
reducido la magnitud del primer sobreimpulso hasta dejarlo del orden del 20%. De esta forma se consigue
mejorar el comportamiento de los parmetros de Ziegler-Nichols ante la entrada referencia, conservando
intacto el buen rechazo de las perturbaciones.

96