Industriales
Ingeniero de Organizacin. Curso 1o
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Table of Contents
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Copyright 2006
Last Revision Date: Febrero 2004
Table of Contents
1. OBJETIVOS
2. MTODO
3. EVALUACION-cambiar
4. Contenidos
. Tema 1. Introduccin
1. Perspectiva histrica
2. La empresa productiva
. Tema 4. Neumtica
1. Instalacin de aire comprimido
2. Cilindros
2.1. Vlvulas
. Tema 5. Autmatas programables
1. Descripcin de un PLC
2. Programacion de PLCs
2.1. Ladder Diagram (LD)
2.2. Structured Text (ST)
2.3. Functional Block (FB)
2.4. Instruction List (IL)
2.5. Sequential Function Chart (SFC)
2.6. Autmata programable Omron CPM2A-30CDR-A
2.7. Ejemplos
3. Clula flexible SMC
3.1. Componentes
4
Formas cannicas
3. Sistemas combinacionales
3.1. Funciones lgicas elementales
4. Sistemas secuenciales
4.1. Autmata de Mealy
5
Biestable R-S
2. Cartas de estado
2.1. Stateflow
2.2. Elementos de una carta de estado
Datos Eventos
Ejemplo. Depsito
3. Simulink
Resolucin simblica
Ejemplo. Depsito
8. Respuesta de frecuencia
8.1. Diagrama de Nyquist
8.2. Criterio de Nyquist
Interpretacin geomtrica
6. Solucin numrica
7. Solucin numrica con Matlab
Interpretacin geomtrica
10
12
1. OBJETIVOS
13
2. MTODO
PBL: aprendizaje basado en problemas
1. PBL
Clases tericas
Contenidos API
Planteamiento problemas
Trabajos en grupo
Actividades en Moodle
Clases prcticas
Problemas guiados (PG).
Problemas asistidos (PA).
Problemas de evaluacin (PE).
Proyecto final.
Tutoras: apoyo y evaluacin PBL, dudas, grupos.
2. Examen final
14
Herramientas
renciales ordinarias.
Informtica: manejo del ordenador, windows, nociones de programac
(C, C++, Java).
15
3. EVALUACION-cambiar
PBL
PG + PA + PE (prcticas laboratorio) 4
Actividades desarrolladas en Moodle 2
Proyecto final
4
Total
10
Mtodo clsico
Prcticas de laboratorio 4
Examen final
6
Total
10
16
4. Contenidos
1. Automatizacin
Automatizacin en la fbrica
Sensores, actuadores, controladores
no
node,
El Simatic CPM-2A: zonas de memoria, ciclo scan, Hostlink
Ladder, timers
2. Automatizacin local
Actuadores
Captadores
Automatismos elctricos, neumticos e hidrulicos
Controladores y Autmatas programables (PLCs)
3. Modelado y simulacin
Control de procesos continuos - Matlab, Simulink
Procesos con eventos - Redes de Petri, Grafcet, Stateflow
Procesos estocsticos - Scada, Arena
4. Automatizacin global
Tema 1. Introduccin
Procesos continuos
Procesos comandados por eventos
18
1. Perspectiva histrica
Fuego:
Mquina de vapor
19
El governor de Watt
w(t)
Si aumenta
xC
Actuador
vlvula
A
xA
bolas B se separan
Asube
Acierravlvulavapordelacaldera
baja la presin
disminuye
20
Locomvil
Marsall sons & Co. Ltd.
Gainsborough, U.K.
Primer cuarto del siglo XX
21
Teoras
Teoras de Control, Sistemas y Seal
Sistemas de eventos discretos
Mquinas de estado, Redes de Petri, Grafcet, Statechart
Tecnologas
Neumtica, Hidrulica
Electrnica
Microprocesadores, Ordenadores, Autmatas programables
Robtica
Comunicaciones
Desarrollo del software
Areas tecnolgicas
Automatizacin de las mquinas-herramienta
Control por computador, CAD, CAM, CIM
Control de procesos distribuido
Clulas flexibles
22
2. La empresa productiva
Finanzas
Gestin
Compras
Almacn de materias primas
Produccin
Almacn de productos terminados
Ventas
23
Actividad de la empresa
Almacn de
materias primas
Produccin
Almacn
de
productos
terminados
Gestin
Compras
Finanzas
Ventas
MERCADO
24
El proceso productivo
Energia
Productos base
Proceso
y auxiliares
Productivo
Productos elaborados
y residuos
25
Procesado de un elemento
Materia prima-
Mecanizado
Pieza -
Montaje
Mat. prima 1-Mecanizado 1 Pieza 1Montaje
Mat. prima 2-Mecanizado 2 Pieza 2-
Movimiento de material
Almacenamiento
Inspeccin y control
26
Producto
Tipos de procesos
Job Shops
- amplia gama, alta tecnologa, series medianas-pequeas
- mano de obra y maquinaria especializadas - elevados costes
Lneas de produccin
- cadena - grandes series - pocos productos - automviles
- cintas trasportadoras - estaciones (proceso o montaje) - almacenes
Produccin continua
- productos simples - grandes cantidades - petroqu
mica
- flujo continuo de producto
27
En flujo de producto
Mquinas a lo largo del flujo
volante
acelerador
veh
chfer
frenos
culo
cambio de marchas
Teora de Control
sistema de control = entidad
- terminales de entrada (controles) estmulos
terminales de salida respuesta
Caja negra o bloque - planta o proceso
Entrada
- Bloque
29
Salida-
El control en la empresa
El esquema de feedback es aplicable los procesos de la empresa.
Control de produccin
Control de calidad
Control de presupuestos
Control de procesos
Elementos esenciales:
30
4. La automatizacin industrial
Objetivos
Inconvenientes:
32
Tcnicas analgicas
t
0
)
x( )d
Tcnicas digitales
33
(t)- C
6m(t)
x(t)- A
? v(t)
u(t)-+
y(t) -
M
yref
Entrada de referencia
d(t)
Entrada perturbadora
y(t)
(t) Salida
Error
34
C Controlador PID
A Actuador
P Planta o Proceso
M Medidor
ordenes
Parte
de Mando
Parte
Operativa
eventos
Esquema bsico
A
P
PLC
S
Comunicaciones
A
Procesador
PLC
S
PLC
Control distribuido
35
Parte Operativa
Recibe rdenes de PM, opera sobre el proceso productivo y enva eventos
Elementos de almacenaje
Elementos de transporte: cintas, carros
Mquinaria, herramientas y utillaje
Actuadores: motores, cilindros, manipuladores, robots
Sensores
Parte de Mando
Recibe eventos de PO, los procesa y enva rdenes a PO. Dilogo con mq
Tratamiento y acondicionamiento de seales.
Tipos de automatizacin
Proceso 1
Proceso 2
Proceso 3
Proceso 4
37
Tecnologas de la automatizacin
38
39
40
Automatismos
Tecnologas de realizacin
41
43
Tipos de esquemas
Esquema unifilar
varias fases agrupadas
se pierde detalle
planos de lneas de distribucin
poco usado en automatismos
Esquema desarrollado
representacin detallada
facilita la comprensin del funcionamiento
fundamental para el cableado, reparacin y mantenimiento
asocia cada aparato con sus componentes mediante letras y n
ej: contactor KM2 contactos KA1 21-22
KM1
22
45
KA1
21
Identificadores de dispositivos
A
B
C
D
E
F
G
H
K
KA
KM
L
Aparatos de serie
Sensores
Condensadores
Dispositivos binarios
Electricidad
Proteccin
Generadores
Sealizacin
Rels y contactores
auxiliares
de potencia
Inductancias
M
N
P
Q
R
S
T
V
W
X
Y
Z
46
Motores
Aparatos no serie
Prueba y medida
Interruptores mecnicos
Resistencias
Switches manuales
Transformadores
Vlvulas electrnicas
Wave transmision
Conexiones, regletas, bornas
Electromecnicos
Filtos
3N
~ 50 Hz
400V
L2
L1
L3
N1
3x120 mm 2 + 1x50 mm
Contactos
de potencia: una cifra por contacto
1, 3, 5, . . . , (arriba)
2, 4, 6, . . . (abajo)
auxiliares: dos cifras por contacto
1a cifra: nmero de contacto
2a cifra: 1,2 = NC 3,4 = NA
5,6 = NC especial 7,8 = NA
especial
A1, B1, C1, . . .
Bobinas:
A2, B2, C2, . . .
Bornas control: regleteros X1, X2, . . .
X3 1 2 3 4 5 6 7
con bornas 1, 2, 3, . . .
Bornas potencia: L1, L2, L3 (lneas), N (neutro),
PE (tierra), U, V, W (salidas)
47
Elementos de control
Pulsador
contacto NA
Seta
con enganche
contacto NC
Interrruptor
giratorio
contacto NA
48
3. El rel
A1
NA
12
14
A1
A2
A2
11
49
Identidad
Negacin
+
Funcin AND
Funcin AND
50
Funcin NAND
Identidad
Negacin
+
Funcin AND
Funcin AND
51
Funcin NAND
Pantallas tactiles
52
Rels - contactores
53
Tema 3. Sensores
Partes de un sensor
Captador
p ( h)
w ( p ) ( h) ( t
Transductor
e( t)
Acondicionador
v(
t)
54
1. Tipos de sensores
Analgicos: parmetro sensible - magnitud f sica
1.1. Clasificacin
Aspecto - tipos
hivi
i=1
hi
i=1
hi
i=1
i=1
)2
hi
i=1
57
vi
vi
,
b=
i=1
i=1
hi
3. Tipos de transductores
Temperatura
Inductivos - LVDT
Encoder - digital - lineal y angular
Ultrasonidos
Lser
Velocidad
Dnamo tacomtrica
Encoder
vx(t)
R
Rx =
A x(t)
i(t) = V +
R
Rx
x(t)
vx(t) = Rx i(t) =
A x(t) VR+ = Kpot x(t)
59
60
61
62
Tema 4. Neumtica
63
64
2. Cilindros
Energ a aire comprimido energa mecnica
Tubo de acero - mbolo - vstago - una o dos tomas de aire
65
2.1. Vlvulas
66
Vlvula 2/2: dos orificios o vas de aire (entrada y salida), y dos posiciones
trabajo. Dos tipos: NC y NA. Reposo: cuadrado dcha.
A
Con accionamientos:
A
Vlvulas de tres v as
Tres v
as y dos o tres posiciones de trabajo. Vlvulas 3/2: 3 vas y 2 posiciones
pueden ser de tipo NC o NA.
67
P R
P R
68
A B
A B
P R
P R
A B
Y
RSP
RPS
AB
RPS
Vlvula selectora
Conductos internos con forma de T; la bolita tapona la entrada X o Y
Si pX > pY entonces la bolita tapa la entrada Y y p A = pX .
En cambio, si pY > pX ocurre lo contrario y pA = pY
69
A
X
70
Vlvulas de simultaneidad
A
X
71
Aplicacin sencilla
72
Cilindros
Linear
Compact
Rotary
Rodless
Hydraulic
Grippers
Specials
Accessories
Guided
Suministro de aire
Combination Units
Dryers
Filters
73
Lubricators Regulators
Vlvulas
Air Pilot
Manual
Mechanical
Solenoid
2 Port
3 port
4&5port Porportional
Special
Manifolds
Fittings
One touch
74
Tubing
Accesories
- tipo maestro.
Tanto la CPU como los mdulos adicionales tienen bornas para los cables de conexin del autmata con sensores y actuadores as como con otros autmatas
ordenadores.
75
Arquitectura de un PLC
EPROM
RAM
CPU
ROM
EEPROM
rels salidas
opto entradas
76
Drivers
Proceso 1
Drivers
Proceso 2
Proceso 3
77
3
CPU
Proceso 1
Proceso 2
78
Funcionamiento
Primero se actualizan las salidas del autmata con los valores de los regis
Una vez terminada la tarea I/O, se ejecuta el programa con los datos alma
cenados en los registros internos.
Fabricantes
ABB, Afeisa, Allen Bradley (Rockwell), Entrelec, Exor, Fuji, GE-Fanuc, Hitachi
Hitech, Ibercomp, Idec, Koan, Mitsubishi, Matsushita, Moeller, National, Om
Pilz, Siei, Siemens, Sprecher, Telemecanique (Schneider), Tri, Xycom, Yaska
79
piezas
lectora
codigo
switch
PLC
STOP
robot
80
maquina
on/off significado
on
llega pieza
on
leer cdigo
on
pieza ok
on
cargar pieza
on
descargar pieza
on
robot ocupado
on
parar equipo
on
mquina ocupada
on
tarea completa
2. Programacion de PLCs
Lenta evolucin de los lenguajes de control industrial.
Motivo: los programas se pueden usar en reas en las que los fallos pueden ori
riesgos para la seguridad humana o producir enormes prdidas econmicas.
Antes de que una nueva tcnica ser aceptada, debe ser probada para verificar
cumple unas severas condiciones de seguridad y fiabilidad.
Los programas deben ser comprendidos por otras personas ajenas al programa
tcnicos (electricistas, mecnicos, etc.), encargados de planta e ingenieros de p
lenguajes con caractersticas especiales.
81
82
Fue publicada por primera vez en 1993. Hasta entonces no haba ningn e
para la programacin de sistemas PLC.
Lenguajes incluidos en la norma IEC 61131-3:
83
Elementos comunes
1. Naturaleza de los datos
Entradas y salidas
Marcas (memoria)
Temporizadores y contadores
Datos globales (permanentes)
Datos locales (temporales)
84
Lenguaje de contactos
Diseado para tcnicos electricistas
Cada contacto representa un bit: entrada, salida, memoria
Elementos (instrucciones)
1. Rels: contactos, bobinas
2. Timers, Counters
3. Aritmtica
4. Manipulacion de Datos
5. Secuenciadores, etc.
85
Programacin en lenguaje LD
Paso
Paso
Paso
Paso
1: Si
2. Si
3. Si
4. Si
e ne
E1
E2
E3
E4
E5
01
02
03
04
05
ns
S1
S2
S3
S4
11
12
13
14
Tabla de smbolos
01
14
11
E1
S4
S1
02
14
E2
S4
14
04
03
12
S4
E4
E3
S2
05
03
13
E5
E3
S3
86
87
Programacin en lenguaje ST
PROGRAM proceso_simple
VAR_INPUT
E1
:
BOOL;
E2
:
BOOL;
E3
:
BOOL;
E4
:
BOOL;
E5
:
BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
S1
:
BOOL : FALSE;
S2
:
BOOL : FALSE;
S3
:
BOOL : FALSE;
S4
:
BOOL : FALSE;
END_VAR
S1 := E1 AND (NOT S4);
S2 := S4 AND (NOT E4) AND (NOT E3);
S3 := E5 AND (NOT E4);
S4 :=
E2;
END_PROGRAM
88
89
CTU
BOL
CU
BOL
INT
PV
CU
R
PV
Q
CV
:
:
:
:
:
CV
BOL
Q : BOOL;
C
V : INT;
IF R THEN
END_VAR
CV
:= 0;
ELSEIF AND
CU (CV < PV)
CV := CV + 1;
END_IF;
Q := (CV >=
INT
inpulsos a contar
puesta a cero
valor a reponer
salida
valor contado
PV);
END_FUNCTION_BLOCK
90
THEN
ST
R
OR
ADD
MUL
GT
EQ
LE
JMP
RET
store register in N
reset operand false
N, Op Boolean OR
Op
addition
Op
multiplication
Op
greater than
Op
equal
Op
less than and equal to
C, N jump to label
C, N return
91
Programacin en lenguaje IL
PROGRAM proceso_simple
VAR_INPUT
E1 : BOOL;
E2 : BOOL;
E3 : BOOL;
E4 : BOOL;
E5 : BOOL;
END_VAR
LD
ANDN
ST
LD
ANDN
ANDN
ST
LD
ANDN
ST
LD
ST
VAR_OUTPUT
S1 : BOOL : FALSE;
S2 : BOOL : FALSE;
S3 : BOOL : FALSE;
S4 : BOOL : FALSE;
END_VAR
E1
S4
S1
S4
E4
E3
S2
E5
E4
S3
E2
S4
END_PROGRAM
92
93
Programacin en SFC
Sequential function chart (GRAFCET)
0
E1 and (not S4)
1
S1
E2
S4
S4 and (not E3) and (not E4)
S2, S4
E5 and (not E5)
S3
94
keep(11)
e1
r1
1
e0
e0
r1
keep(11)
e2
r2
2
e1
e1
r2
keep(11)
e3
e2
r3
rn
n
en1
en+1
rn+1
95
rn
keep(11)
en
96
2.7. Ejemplos
Programa 1: al pulsar M se encender la luz FM.
M
FM
0.00
11.01
97
keep(11)
0.01
e
FM
hr00
11.01
98
99
Estaciones de proceso
100
Estacin 1
Elementos
101
3.1. Componentes
102
103
Grafcet estacin 1
104
105
Sistemas combinacionales
Sistemas secuenciales
106
2. Algebra de Boole
Conjunto U dos operaciones +, talesquea,b,cU:
107
1. Idempotentes: a + a = a a = a
2. Conmutativas: a + b = b + a, a b = b a
3. Asociativas: a + (b + c) = (a + b) + c,
a(bc)=(ab)c
4. Absorciones: a (a + b) = a + (a b) = a
5. Distributivas: a + (b c) = (a + b) (a + c),
a(b+c)=(ab)+(ac)
(U, +, ,
, 0, 1) es un lgebra de Boole.
Z2 := ({0, 1} , OR , AND) es un lgebra de Boole.
108
P. ej., f (x1, x2, x3) = x1x2, g(x1, x2, x3) = x1x2(x3 + x3) equivalentes:
x1
0
0
0
0
1
1
1
1
x2
0
0
1
1
0
0
1
1
x3
0
1
0
1
0
1
0
1
f
0
0
0
0
0
0
1
1
x1
0
0
0
0
1
1
1
1
109
x2
0
0
1
1
0
0
1
1
x3
0
1
0
1
0
1
0
1
g
0
0
0
0
0
0
1
1
Formas cannicas
func. booleanas: relacin de equivalencia representantes cannicos:
suma de min-terms, p. ej., f (a, b, c, d) = abcd + abcd + abcd
producto de max-terms: f = (a + b + c + d)(a + b + c + d)(a + b + c
n variables 2n trminos cannicos diferentes
minterms
f (x)
x, x
f (x, y) xy, xy, xy, xy
f (x, y, z) xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz
min-term = nmero binario = nmero decimal
p. ej., xyz = 010 = 2.
Obtencin de la f.c.:
Mtodo de Karnaugh
f (a, b, c, d) = b + bc
cd
ab @ 00 01 11 10
ab
00 01 11 10
cd @
#
00 0 1 1 0
00 00 00 00
00 00 01 11 10
01 01 01 01 01
00
11 11
00
10 10
00
01 11 10
11 11 11
01 11 10
10 10 10
01 11 10
01 # 0 1
11 1
10 "
1
"
111
Mtodo de Quine-McCluskey
Ejemplo:
f (x1, x2, x3, x4) = (0, 7, 9, 12, 13, 15)
i
min-terms
1-term 2-term
0000
0111
9
1001
12 1100
13
1101
15
1111
Tabla de verdad
0
1
2
0000
0000
9 1001
12 1100
7 0111
13 1101
15 1111
1-11
110-111
11-1
3
4
112
Algoritmo de Quine
113
3. Sistemas combinacionales
Sistema de control con p entradas u1(t), . . . , up(t) Z2
yq salidasy1(t),...,yq(t)Z2,
yi(t) = fi(u1(t), . . . , up(t)), i = 1 . . . q.
Tiempo continuo: I R; tiempo es discreto:
I ={t0,t0 +T,...,t0 +kT,t0 +2kT,...}, t0,T R.
u1(t)-
y1(t)-
u2(t)-
y2(t)S.C.
up(t)-
yq (t)-
Los valores de las salidas en el instante t slo dependen de los valores que en e
mismo instante tengan las entradas.
114
Funcin NOT
x z
01
10
Funcin AND
x
0
0
1
1
yz
0 0
10
00
11
x&
y-
115
z-
Funcin OR
x
0
0
1
1
y z
00
11
01
11
x-
zy
y-
Funcin NAND
x
0
0
1
1
yz
0 1
11
01
10
x&
y-
Funcin NOR
x
0
0
1
1
yz
0 1
10
00
10
x-
1
y-
116
Funcin XOR
x
0
0
1
1
y z
0 1
10
0 0
11
x=1
y-
117
x
y
4. Sistemas secuenciales
Sistema de control con p entradas u1(t), . . . , up(t) Z2 , q salidas y1(t), . .
Z2 y n variables de estado.
u1(t)u2(t)-
up(t)-
y1(t)x1(t)
x2(t)
xn(t)
y2(t)-
yq (t)
-
118
119
Autmata de Moore:
u1
u2
u2q
x1 x1,1 x1,2
x1,2q
x2 x2,1 x2,2
x2,2q
x2n
x1
x2
u1
y1,1
y2,1
u2
y1,2
y2,2
u2q
y1,2q
y2,2q
x1
x2
y1
y2
x2n y2n
120
u
x@
A=00
00
01
B=01
01
10
A=00
B=01
0
0
0
0
C =10
00
01
C =10
11
11
Tabla de transicin
GFEDA
44
44
1/0
1/1
GFEDB
1/0
GFEDC
4 44 0/0
4 44
4
0/0
Tabla de salida
0
Moore:
u
x@
A=00
00
01
A=00
B=01
10
01
B=01
10
01
C =10 00
D=11
GFED
222
11
D=11
22
220
22
22
C =10
1
1
Tabla de transicin
0
0
GFED
Tabla de salida
GFED
1
1
121
GFED
122
Biestable R-S
Biestable asncrono bsico.
_
Q
Tabla de transicin:
SR
Q@
00 01 11 10
0 0 0
1
1 1 0
1
Clk
123
u2(t)
y(t)
124
125
s3
s2
s1
y(t)
126
Esquema
rdenes
P.C.
P.O.
eventos
128
Elementos bsicos
Etapa: situacin estable (estado) del sistema
Subir
Bajar
h_min
asociadas
h_max
- doble rectngulo
puede tener acciones
ortogonal
a lnea
de unin de etapas
Transicin: trazo
paso de
una etapa
a otra
receptividad: condicin necesaria para pasar
la transicin
transicin vlida: todas las etapas de entrada
estan activas
transicin franqueable = trsnsicin vlida y
con receptividad verdadera
129
Secuencia simple
Divergencia OR
Convergencia OR
Divergencia AND
Convergencia AND
Saltos
Posibilidades avanzadas
Paralelismo
Sincronizacin
Jerarqu a
Comunicacin
130
2. Cartas de estado
Statecharts - David Harel, 1987. Generalizacin mquinas de estados.
131
2.1. Stateflow
Toolbox de Matlab para modelar sistemas de eventos discretos.
Tiene un nico elemento: Chart = carta de estados (D.Harel)
Creacin de un modelo:
Matlab Simulink new-model Chart
Ejecutar la simulacin
Generar el cdigo
sf2vdh:de
traductor
Generadores
cdigo: de Stateflow a VHLD
132
Conectivas - de historia
Temporal
Workspace
133
Estados
S1
Sintaxis:
nombre /
entry: accin
exit: accin
S2
during: accin
on event e: accin
Accin: cambiar salida - llamada a funcin.
134
Transiciones
Forma de flecha - saltos entre estados - eventos
Acciones asociadas
Transicin por defecto - seala el estado inicial
Sintaxis:
e -nombredeunevento
[c] - expresin booleana - condicin
{a} - accin
No texto - disparo con evento cualquiera en el sistema.
135
Uniones
Forma de pequeo crculo
Uniones conectivas - puntos de bifurcacin - decisin condicionada
Uniones de historia - descomposicin OR - activo = ltimo
e1
e2
H
C1
e3
136
C2
Datos
Entrada de Simulink
Salida a Simulink
Local
Constante
Temporal
Workspace
Eventos
Entrada de Simulink
Salida a Simulink
Local
137
138
139
Esquema:
d d dRENd
S1
140
S2
Fuera
Barrera
Abrir
0
S1
s1/e1
Dentro
0
S2
Chart
141
s2/e2
e1
Cerrar
e2
142
Ejemplo. Depsito
Si 1 2 no hay prdidas de energa Ep1 + Ec1 = Ep2 + Ec2
mgh(t)=Ep1 Ec2 = 2mv(t)2
1
m
v(t) =
2gh(t)
h( t)
2
q( t)
m
a( t)
2gh(t)
= d
dt A h(t) = A d t
Ecacin diferencial:
dh
1
a(t)
dt = A
143
2gh(t)
Ley
fi = ma
f( t )
m1
m2
b
x1( t)
x2( t)
Ecuacin diferencial:
(
dx1(t)
f (t) k (x1(t) x2(t)) b dt
(
dx1(t)
k (x1(t) x2(t)) + b dt
144
)
dx2(t) = m1 d2x1(t)
dt
dt
)
dx2(t) = m2 d2x2(t)
dt
dt
Modelo externo
Ecuacin diferencial G(s) funcin de transferencia
Algebra lineal
Clculo por computador
Sistemas multivariable
145
146
Ecuacin de estado:
(
)
(
x1(t)
x2(t) =
a
2
)(
1
0
a1
)
x1(t)
x2(t) +
b0
a2
)(
b1
a2
u1(t)
u2(t)
147
Integracin compleja:
1 +j
3. Modelo interno:
eA(t )Bu( ) d
0
148
Modelo externo
residue - expansin de Y (s) en frac. simples
series, parallel, feedback: simplificacin diagr. bloques.
impulse, step, lsim - respuesta temporal (numrica)
Symbolic Toolbox - transformadas de Laplace L y L 1
Modelo interno
impulse, step, lsim - respuesta temporal (numrica)
Conversin modelos interno y externo
ss2tf, tf2ss
149
3. Simulink
Simulink: librera (toolbox ) de Matlab para modelado y simulacin.
Modelo externo - Modelo interno - Sist. no lineales - Sist. reactivos
150
Simulink
Countinous
Discrete
Math Operations
Signal Routing
Sinks
Sources
Stateflow
151
(+) ()
| flechas
152
1.
Unin
con flechas
Visualizacin:
Sinks Scope
0.7
Respuesta temporal
0.6
5
Step
Sum
Gain
s+1
0.5
s2 +4
Transfer Fcn
Scope
0.4
0.3
0.2
2s+1
s+1
0.1
Transfer Fcn
00
153
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5t
0.6
0.7
0.8
0.9
Metodo de mallas:
i1
Z4
Z2
i3
i2
Z6
Z5
Z3
v
z1 + z2 + z4
i1
z2 z4 +z5z+4 z6
i2
0 = z4
z5
0
z2 + z5 + z3
i3
z2
z5
Solucin:
I =Z1V
154
155
mg
x1 = x2
x2 = f (t) mg sin x1
lm
156
y(t)
1.2
k
0.8
f(t)
0.6
0.4
xt
b
0.2
Ecuacin diferencial:
mx(t) + b x(t) + kx(t) = f (t)
L
ms2X(s)+bsX(s)+kX(s) = F (s)
f (t) = 1(t) F (s) = 1/s
Expansin en fraciones simples:
G(s) = ms2+bs+k
1
; X(s) = G(s) s
X(s) = p1 + p1 + p3
L1 es inmediata:
y(t) = r1ep1t + r2ep2t + r3ep3t
00
10
15
157
Resolucin simblica
Symbolic Toolbox de Matlab - Maple core -
syms s t
m=1; b=1; k=1;
G = 1/(ms^2+b*s+k);
U = 1/s;
Y=G*U;
y = ilaplace(Y,s,t);
ezplot(y, [0,15], axis([0, 15, 0, 1.25])
f( t )
m1
x1( t)
m2
b
x2( t)
y1
1 m
010 0 0
x1
0
>> % Respuesta a escaln unitario:
y2
0
0 x2 >>
0y=step(S,t)
m
2 m1
2 m20
y3=0 0 1 0x3 + 0 u
>> % Grfica de la respuesta:
y4
>> plot(t,y)
0 0 0 1
x4
0
159
U (s)-
A
s+a
Y (s)-
0.8
0.7
0.6
Entrada:
0.5
0.4
Impulso de Dirac
u(t) = (t) LU(s)=1
G(s)U (s) = s+a = Y (s)
L1(Y (s)) = y(t) = Aeat
0.3
0.2
0.1
00
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
3.5
4.5
espuesta al escalon
1
Escaln unitario
u(t) = 1(t) LU(s)=1/s
G(s)U (s) = ss+a) = Y (s)
L1(Y (s)) = y(t) =a a eat
:= 1/a
Respuesta impulsional
0.9
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
constante de tiempo
0.2
0.1
00
0.5
1.5
2.5
t
160
n
(s)s2 + 2ns + n
2
1.5
1
(s)Impulso de Dirac
Entrada:
u(t) = (t) LU(s)=1
0.5
0
-0.5
Respuesta impulsional
2.5
-1
-1.5
0
0.5
n: pulsacin nat.
2.5t
3.5
4.5
s1
1 ent
12
im
1.5
sin (n12t + )
: coef. amort.
161
s2
re
7. Linealizacin
b) Caso multivariable f (.), x(.), u(.): vectores.
a) Caso monovariable.
x=f(x(t),u(t),t),
xR, uR
Jx0 =
Suponemos que
Ju0 =
(x)i = o(x, u),
=
Derivando x(t)
respecto
a t,
x0(t) + x(t)
tenemos que
x(t) = x(t) x0(t)
o bien
en donde
A=fx(t)= f
x0 ,u0
x0 ,uo
f1
x1
f1
xn
fn
x1
f1
u1
fn
xn
fn
fn
x=f
f1
un
un
xx+fuu
1
C
A
1 x0 ,u0
C
A
x0 ,u0
(9.1)
x0 ,u0
u1
>1
B
=@
0
=B@
Las matrices A(t) y B(t) (jacobianos) son funciones de tiempo si la solucin de la ecuacin diferen
cial no es constante.
B =fu(t)= f
x0 ,u0
162
Ejemplo. Depsito
h( t)
1
p
2gh(t),
A1 a(t)
f
h
a( t)
Area A1
ho ,a0
Elemento - masa m:
Ep = mgh(t) = 1
2gh(t)
2gh0 := B.
q(t) = d
dt A1h(t) = A1 d t
dh
dt =
= 1
ho ,a
A10
Igualando,
y, derivando f respecto de a,
2 mp)2 = Ec,
velocidad de salida v(t) =
2gh(t).
Caudal de salida:
= 1
2ga
= a0
:= A,
A1 2 2ghho ,a0
A1 2gh0
163
8. Respuesta de frecuencia
U (s)-
Y (s) -
G(s)
G(s) = b(s)
a(s) estable
Entrada sinusoidal:
u(t) = sin t U (s) =
s2 + 2
s2 + 2 G(s) = Y (s)
k0
Y (s) = k0
si + s+i + s1s1 + s2s2 +...+ snsn
s1, . . . , sn: ra
ces (sup. simples) de a(s); k0, k0, k1, . . . , kn: resduos de Y (s).
{z
yss(t)
yss(t) = M sin(t + )
M =|G(i)|,
=argG(i)
164
1
s+1
M =|G(i)|
=argG(i)
Con Matlab:
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
3.0
5.0
10.0
M
1.000
0.894
0.707
0.555
0.447
0.316
0.196
0.100
[M,phi] = nyquist(num,den,w)
165
0.0
-26.6
-45.0
-56.3
-63.4
-71.6
-78.7
-84.3
H(s)
rg f (z)
Zf P f = 1
2 s a
166
6Plano f (z)
6 Plano z
6 Plano s
Criterio de Nyquist
167
H(s) = dH ,
H
G(s)
1+G(s)H(s)
G(s)H(s) = dGdH
nG
dG
1+ nG nH
d G dH
= dGdH +n
nH
dG dH
2 s
rg F (s) = ZF PF
a
= PT PGH
Criterio de Nyquist:
PT = PGH + 1
2
rg F (s)
168
Ejemplo 1
Plano s
P
lano G(s)H(s)
1
0.5
1
0
1
2
0.5
2
1
1
0.5
1
G(s) =
(s + 1)(s + 2) , H(s) = 2
Polos de G(s)H(s) = {1, 2}
PT = PGH + 1
2
sa
rg F (s) = 0 + 0 = 0
G(s)
T (s) =
1+G(s)H(s) esestable.
169
0.5
Ejemplo 2
Plano s
P
lano G(s)H(s)
1
0.5
1
0
1
2
0.5
2
1
1
G(s) =
0.5
5
s3 + 5s2 + 9s + 5 , H(s) = 1
Polos de G(s)H(s) = {2 + i, 2 i, 1}
PT = PGH + 1
sarg F (s) = 0 + 0 = 0
2
T (s) =
G(s)
1+G(s)H(s) esestable.
170
0.5
Ejemplo 3
Plano s
P
lano G(s)H(s)
1
0.5
1
0
1
2
0.5
2
1
1
1.5
5
G(s) =
s4 + 4s3 + 4s2 4s 5 , H(s) = 2
Polos de G(s)H(s) = {2 + i, 2 i, 1, 1}
PT = PGH + 1
sarg F (s) = 1 + 1 = 2.
2
T (s) =
G(s)
1+G(s)H(s) esinestable.
171
0.5
Ejemplo 4
Plano s
Plano G(s)H(s)
1
2
0.5
1
0
1
2
0.5
0
2
1
G(s) = s
1
4
5
+ 4s3 + 4s2
1
2 1.5 1 0.5
4s 5 , H(s) = 1.4(s + 0.95)
Polos de G(s)H(s) = {2 + i, 2 i, 1, 1}
PT = PGH + 1
2
T (s) =
rg F (s) = 1 1 = 0.
sa
G(s)
1+G(s)H(s) esestable.
172
Mtodos:
173
- G(s)
sY (s)
H(s)
G(s) = nG
dG , H(s) = dH , k R
dG dH = P(s) = K (s p1)(s p2)
G(S)H(s) = nG nH
...(spn)
k
d
G
kG(s)
G
T (s) =
dHk nG nH
1+kG(s)H(s) = 1+kdG G ndHH = dG kn
dHG+
= knGdH
P (s) + k Z(s) = dT
174
kZ(S)
P (s) = 1 k |s p1| . . . |s
pn| eji = ej(2k+1) , k = 0, 1, 2, . . .
1. Condicin ngulo - trazado
arg[kG(s)H(s)] = i = (2k + 1)
2. Condicin de magnitud - clculo de k en cada punto
k= |sp1|...|spn|
|s z1| . . . |s zm|
175
s+1
s(s + 2)(s2 + 6s + 13)
6
>> num=[1 1]
>> den=conv([1 2 0],[1 6 13])
>> rlocus(num,den)
-2
-4
-6-6
-4
-2
0
Eje Real
176
177
2. Tipos de controladores
Diseo: determinar Gc(s) para conseguir un adecuado funcionamiento.
D(s)
R(s)
Gc
Gp
Controlador Gc(s):
P
I
Proporcional : Gc(s) = Kp
1
Integrador : Gc(s) =
sTi
D
PID
Y(s)
Vi
R
Vo
V0
Vi = R1 R1
R2
= Kp = R1 + R2
R1
R1
C1
Vi
R1
V0
Vo
Vi = sR1C1 ; Ti = sR1C1
R
R1
Vi
C1
Vo
V0
Vi = sR1C1; Td = sR1C1
179
Controlador PID
(
)
Gc = Vi0 = Kp 1+sT i + sTd
Vi
1
sTi
Kp = R54,
Kp
Ti = R2C2, Td = R3C3
sTd
R1
R1
R4
C2
R5
Vi
R1
R4
Vo
R3
C3
R4
180
Gc = V0
V i = Kc s pc
C
R1
R1
C
Vi
R2
Vi
Vo
R2
a)
b)
Gc = Kc spc =
Gc = Kc spc =
s)
= R
s
= R
R2
(1+T
, T = R1+R2 2
181
R2
1+T
, T =R2C
Vo
R1
R2
Vi
Vo
C2
Gc = V0
Vi = (
(1 + T1s)(1 + T2s)
182
R1
Vo
Gc = V0
Vi = Kc s pc = C2(s + 1/R2C2)
Eliminando R2
Eliminando C2
controlador PI
controlador PD
183
184
1
s2(s + 2)
185
(10.2)
Diseo: hallar zc y pc para que el L.R. pase por un punto dado, definido a partir
las especificaciones de funcionamiento.