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TEMA 3 - SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

Sistemas de
1 Grado de
Libertad
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- 3.2 -

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3.1

TEMA 3 - SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

Introduccin

Se estudian aqu las vibraciones de sistemas con un grado de libertad, al tiempo que se
introducen algunos conceptos importantes a los que se har referencia posteriormente. Los
sistemas con un grado de libertad (1 gdl) tienen una excepcional importancia en la Teora
de las Vibraciones porque:
Son los sistemas ms sencillos, lo que hace pedaggicamente necesario comenzar
por su estudio.
Muchos problemas prcticos pueden ser suficientemente aproximados por sistemas
con 1 gdl (Fig. 6).
Muchas de las propiedades de estos sistemas se presentan tambin en sistemas
con ms grados de libertad.
Mediante la tcnica del "anlisis modal" los sistemas lineales con n gdl pueden
resolverse superponiendo n sistemas con 1 gdl.

Figura 6.a - Farola modelizada como un sistema de 1 gdl

Figura 6.b - Suspensin de una motocicleta modelizada como un sistema de 1 gdl

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- 3.3 -

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3.2

TEMA 3 - SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

Componentes del
sistema discreto bsico
de 1 gdl

Se conoce como sistema discreto bsico de un grado de libertad al sistema de parmetros

concentrados que puede observarse en la Figura 7.
La energa cintica del sistema se
almacena en la masa
m, la energa potencial elstica en el
indeformable
resorte sin masa de constante k, y la
capacidad de disipacin de energa
en el amortiguador viscoso que se
mueve con velocidad proporcional a
la fuerza, con constante de
proporcionalidad c.

Figura 7 - Sistema discreto bsico de 1 gdl

El sistema queda totalmente definido

mediante la coordenada x (Figura 7).
Para que el sistema sea lineal los
parmetros k, m, y c deben ser
constantes y no depender de la
variable x. Las fuerzas presentes sin
la accin de una accin exterior son
las de la Figura 8.

Figura 8 - Fuerzas actuantes

Si se aplica una fuerza f(t) sobre la masa m, en la direccin positiva de x, la ecuacin del
movimiento del sistema discreto bsico, comn a todos los sistemas lineales con 1 gdl,
puede establecerse aplicando D'Alembert, introduciendo la fuerza de inercia, y
estableciendo el equilibrio de fuerzas en la direccin x:
m x t cx t kx
f t

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3.3

TEMA 3 - SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

Vibraciones libres en
sistemas de 1 gdl

Todos los sistemas lineales con 1gdl conducen a la ecuacin diferencial ordinaria de orden
2 vista en el apartado anterior: m x t cx t kxt
f t
Cuando se trata de un caso de vibraciones libres, en las que no existen acciones
exteriores sobre el sistema, f(t) = 0, y s unas condiciones iniciales distintas de la trivial
nula, x 0 x t 0 , x x t 0 , se buscan soluciones en la forma: x(t) = Cest
0
Derivando y sustituyendo
en la ecuacin diferencial resulta:

C(ms2 + cs + k) est = 0
La expresin x(t) = Cest representar una solucin para todos aquellos valores de s que
satisfagan la ecuacin anterior. Estos valores son las races de la ecuacin caracterstica
ms2 + cs + k = 0:
s

2m

c 2m k
2

VIBRACIONES LIBRES NO
AMORTIGUADAS

Como k1m es una constante positiva, podemos hacer k m y en la ecuacin

caracterstica resultan para s los valores:
2

s
i
En tal caso, la solucin general de la ecuacin diferencial vendr dada por la expresin:

x(t) = C1ei t + C2e-i

donde C1 y C2 son constantes que pueden ser reales o complejas.

it

Teniendo en cuenta la relacin de Euler (e

puede ponerse en la forma:
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= cost isent), la solucin general

- 3.5 -

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Y haciendo A=X'cos, B=X'sen:

x t X cost

Las constantes A, B, X y son siempre reales y sern determinadas con ayuda de las
condiciones iniciales. Por ejemplo, para determinar A y B:
x 0 x 0 A.1 B.0
x 0 x
B..1

A x0

A..0

x t x cos t
0

y determinando X y a partir de A y B,
x2
2
xt x0 2

1
0

Bx

sen

cos1
1 t arctg
x 0

La solucin de las vibraciones

libres no amortiguadas es (Figura
9) una funcin armnica de
k m , que
frecuencia
depende slo de los parmetros
fsicos del problema k y m, pero
no del tiempo ni de las
condiciones iniciales.

Figura 9 - Vibraciones libres no amortiguadas:

Respuesta armnica
El sistema siempre vibrar en la misma frecuencia, que por esta razn se denomina
FRECUENCIA PROPIA o NArURAL.

VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO

VISCOSO

2
c
c
k , las dos races pueden ser reales y
2m
m
2m
distintas, reales e iguales, o complejas conjugadas, segn el signo del radicando. El caso
lmite es aqul en el que dicho radicando es cero. Entonces,

Volviendo a la expresin s

c
k m
2m
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c 2m

- 3.6 -

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A este valor del amortiguamiento ( c ) se le llama AMORrlGUAMlENrO CRrlCO. Se

denomina AMORTIGUAMIENTO RELATIVO o RELACIN DE AMORTIGUAMIENTO de
un sistema al cociente entre su amortiguamiento c y el amortiguamiento crtico c :
c
c
c 2m
Utilizando la definicin de , resultar para los valores de s la expresin:
2

s
2
1
radicando es negativo y las races son complejas conjugadas) y si >1 ( c c ) en un
caso
de amortiguamiento supercrtico (races reales y distintas):
amortiguamiento
Para
crtico (=1), resulta el
caso
en
doble), con
lo que
ques=-la (raiz
solucin
del
problema tiene la forma:
t

x(t) = (c1 + c2t)e-

solucin que no tiene carcter

oscilatorio (Fig. 10) y no
presenta mayor inters para la
dinmica de mquinas.

Figura 10 - Respuestas no oscilatorias

Para amortiguamiento supercrtico (2>1), se podr hacer 2 1 , y

la solucin general es:
x t e

A cosh t B senh t

que no es de tipo oscilatorio tampoco (Fig. 10) y, por lo tanto, tampoco interesa,
pues se sabe que la mayor parte de los sistemas mecnicos oscilan al sacarlos de
su posicin de equilibrio.
Para amortiguamiento subcrtico (2<1), puede escribirse s i 1
2
y
haciendo D 1
se obtiene para la solucin general la expresin:
2

t
x t e
X cosD t

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- 3.7 -

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Es decir, la solucin es (Figura

11) una funcin armnica de
frecuencia D (frecuencia de
vibracin amortiguada), y
con amplitud que tiende
exponencialmente a cero. Las
constantes X y se calculan
considerando las condiciones
iniciales:
x t

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(x
1
D

Figura 11 - Amortiguamiento subcrtico.

Respuesta armnica amortiguada
2

(
,
x x
, O
D
1 e t cos11
t arctg x O D

- 3.8 -

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3.4

TEMA 3 - SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

Vibraciones forzadas
en sistemas de 1
gdl

La cuestin de fondo que se plantea es cmo caracterizar o definir el comportamiento

dinmico de un sistema mecnico. Si no se tiene este problema resuelto, no ser posible
comprobar los resultados tericos obtenidos sobre un modelo matemtico, con resultados
experimentales obtenidos sobre el modelo real.

Lo ideal sera comprobar un modelo con las solicitaciones reales a que va a estar
sometido. Sin embargo, en la mayora de los casos esto no es posible por lo variables y
complejas que pueden llegar a ser. Las condiciones que las solicitaciones de prueba o
de test deben reunir son las de ser universales (servir para el mayor nmero y tipo posible
de sistemas), fciles de realizar y de reproducir (en el laboratorio y sobre el papel) y
representativas del comportamiento dinmico del sistema en la prctica. Estas
caractersticas deseables conducen a los casos siguientes:
Respuesta a una excitacin armnica: Las fuerzas que varan armnicamente
son fciles de reproducir fsicamente y de estudiar tericamente. Adems,
estudiando la respuesta del sistema para toda una gama de frecuencias de
excitacin, se tiene caracterizado su comportamiento dinmico.
Respuesta a una funcin impulso, a una funcin escaln y a una funcin
rampa: Son las funciones ms simples y relativamente fciles de reproducir en un
laboratorio o taller. Tambin caracterizan el comportamiento dinmico del sistema
totalmente.
Respuesta a una excitacin aleatoria: Incluyen a todas las anteriores.
Las vibraciones forzadas estn gobernadas por la ecuacin diferencial:
m x t cx t kxt
f t
La solucin de esta ecuacin diferencial se obtendr sumando a la solucin general de la
ecuacin homognea (problema ya resuelto en el apartado de vibraciones libres:
t

x(t) = X e-

cos(Dt-))

una solucin particular de la ecuacin completa (Fig. 12).

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Figura 12 - Solucin completa

EXCITACIN SSMICA
En ocasiones, las vibraciones de un sistema mecnico no vienen generadas por la
aplicacin externa de unas cargas exteriores que sean funcin conocida del tiempo, sino
por unos movimientos conocidos (al menos hasta cierto punto) del soporte o base
sobre la que se encuentra el sistema. Los terremotos y la transmisin de vibraciones de
una estructura a otra o a una mquina, son ejemplos significativos de este tipo de
solicitaciones. En la Figura 13, se representa el sistema discreto bsico de 1 gdl
correspondiente a esta situacin.
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Sea x(t) el desplazamiento absoluto de

la masa m, x t el relativo de la masa
respecto del soporte mvil y xi(t) el
desplazamiento absoluto del soporte.
Las variables dependientes x(t), x t y
xi(t) estn relacionadas mediante la
expresin:

Figura 13 - Excitacin ssmica

xt x i t x t
Si se establece el equilibrio de las fuerzas que actan sobre la masa m:
m x t cx t x

t kxt x i t f t

Restando a ambos miembros mx i t y teniendo en cuenta la ecuacin diferencial que

gobierna las vibraciones forzadas de sistemas de un grado de libertad:
mx t cx t kx t f t mx i

t
Ecuacin anloga a la del sistema discreto bsico, pero aplicada al movimiento relativo
sistema-soporte. El resultado puede verse tambin como una aplicacin del Teorema de la
Dinmica que establece que la 2a ecuacin de Newton puede aplicarse al movimiento
relativo, siempre que se introduzcan como fuerzas exteriores las fuerzas de inercia de
arrastre (- mx i t ) y de Coriolis (que no existen en este caso).
EXCITACIONES ARMNICAS
En muchos casos, los esfuerzos que actan sobre un sistema mecnico varan
armnicamente (senoidal o cosenoidalmente), por ejemplo en el caso de un rotor
desequilibrado. Pero adems, cualquier funcin peridica (y an no peridica) puede
expresarse como serie (o integral) de funciones armnicas - ANLISIS DE FOURIER -.
Supngase que la fuerza excitadora que actua sobre el sistema tiene la forma:
f t f0 it f0 cos t i sen t

e sentido fsico, pero es un artificio matemtico muy til.

Una fuerza compleja no tiene
Suponiendo un trmino independiente complejo en la ecuacin diferencial, la solucin ser
tambin compleja. Como dicha ecuacin debe cumplirse tanto para la parte real como para
la imaginaria, si la fuerza realmente presente vara sinusoidalmente, bastar quedarse con
la parte imaginaria de la solucin compleja, y con la parte real si la fuerza excitadora vara
cosenoidalmente.
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Siendo la frecuencia natural del sistema y la frecuencia de la fuerza excitadora,

a la relacin entre ambas frecuencias se va a llamar :

La respuesta de un sistema de 1 gdl a una excitacin armnica (problema de vibraciones
forzadas con excitacin armnica) resulta:
x t Xe

i t

f
1
cosD t O 2
k 1

e
En concreto, la solucin se obtendr tomando el primer sumando de la ecuacin y la parte
imaginaria o la parte real del segundo, segn la fuerza excitadora vare sinusoidal o
cosenoidalmente.
Los dos sumandos tienen una importancia y un significado muy diferente:
El primero representa una componente transitoria de la respuesta, que
desaparece con el tiempo al tender su amplitud exponencialmente a cero.
segundo
sumando
El
representa, sin embargo, la
respuesta estacionaria y
es mucho ms interesante,
porque
est
presente
mientras est presente la
excitacin (Figuras 12 y 14).

Figura 14 -Transitorio y estacionario

FUNCiN DE TRANSFERENCiA
En la solucin general obtenida para el caso de vibraciones forzadas con excitacin
armnica, aparecen dos sumandos: el primero representa una componente transitoria de la
respuesta que desaparece con el tiempo y el segundo la respuesta estacionaria presente
mientras est presente la excitacin. Reteniendo este trmino exclusivamente:
x t

fO

1
2

k 1
2i

enpartir
frecuencia
FUNCiN
DEfuncin
rRANSFERENCiA:
A
de aqu,o se
define una
H denominada funcin compleja de respuesta
1k
H 1 2
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Esta Funcin de Transferencia tiene la propiedad de que si sobre el sistema acta una
fuerza que responde a la expresin:
f t fO ei t
el sistema proporciona una respuesta:
xt H f Oe

i t

FACTOR DE AMPliFiCACiN DiNMiCA

Analizando la componente estacionaria de las vibraciones forzadas resultantes en un
sistema de un grado de libertad sometido a la accin de una excitacin de tipo armnico y
expresndola de forma polar:
x t

fO
1
2
k 1

i t

arctg

fO
k

1 2
2

i t

Xe

i t

2 2

Expresin donde:

fO

2
2 : desfase presente entre la excitacin y la respuesta del sistema.
1

1 2
2

: amplitud de la vibracin resultante en el sistema.

El primer factor2
(fO1k) de la expresin se llama desplazamiento esttico, y es el
desplazamiento que tendra el sistema si la carga fuera aplicada estticamente (con
frecuencia nula). Por otro lado, se llama FACrOR DE AMPLiFiCACiN DiNMiCA D a la
relacin existente entre el mdulo de la respuesta dinmica (amplitud de la vibracin
resultante, X) y el desplazamiento esttico:
2

1 2
2

Observando las expresiones del factor2

de amplificacin
dinmica y del mdulo de la
funcin de transferencia se deduce que ambos estn relacionados a travs de una
constante (la rigidez k).
2

La Figura 15 representa el factor de amplificacin dinmica D en funcin de ,

para varios valores del amortiguamiento relativo
.
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Para un valor del amortiguamiento

relativo que puede considerarse normal
de =O.1, la figura muestra como
para frecuencias de excitacin prximas
a la frecuencia natural (1), la
amplitud resultante del desplazamiento
puede ser hasta 5 veces el que se
obtendra aplicando estticamente una
fuerza de la misma
amplitud.
Sin
embargo,
para frecuencias
de
excitacin que excedan en ms de un Figura 15 - Factor de Amplificacin Dinmica
5O% la frecuencia natural, el
desplazamiento dinmico es mucho
menor que el esttico.
De ah la importancia de hacer un
parmetros k y m de modo que las
posibles frecuencias de excitacin estn
lejos de la frecuencia natural del sistema.
Cuando la frecuencia de excitacin
coincide con la frecuencia natural (=1),
se dice que se est en la CONDICIN
DE RESONANCIA.

Figura 16 - Desfase de la respuesta

Por otro lado, la Figura 16 representa el desfase de la respuesta del sistema (la vibracin)
respecto a la excitacin y permite apreciar como en la resonancia el desfase es siempre
90, independientemente del valor del amortiguamiento relativo .
Los valores mximos del factor de amplificacin dinmica D se obtienen derivando
respecto a e igualando a cero, obtenindose que el mximo se produce para
2

1 2 -ligeramente inferior a 1- y su valor

1
2 1
2

Que para valores pequeos de puede aproximarse por Dmx

1/2
Dmx

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EXCiTACiONES iMPUlSO, ESCAlN O RAMPA

Estas funciones (Figura 17) estn
relacionadas entre s: la funcin
escaln es la derivada de la funcin
rampa y la funcin impulso es la
derivada de la funcin escaln.
Gracias a ello, para analizar la
respuesta de un sistema a estos
tres tipos de funciones bastar con
calcular la respuesta a la funcin
escaln. A partir de ah, las
respuestas a la funciones impulso y
rampa se podrn obtener por
derivacin
e
integracin,
respectivamente.

Figura 17 - Funciones impulso, escaln y rampa

La funcin impulso (t-a) es una funcin que toma valor infinito en el punto t=a, y es cero
en todos los dems puntos. Matemticamente, se define como una funcin tal que:

t a f t dt f
a
Para determinar la respuesta de un sistema ante una entrada escaln, hay que integrar la
ecuacin diferencial
m X t cX t kXt

siendo EO(t) la funcin escaln. E O t

La solucin particular de la ecuacin completa es

X pt

1
E t
k O

Y la solucin general de la ecuacin diferencial se obtiene sumando a esta solucin

particular la solucin general de la ecuacin homognea (la correspondiente al problema,
ya resuelto, de vibraciones libres):
Xt Xe

1
cosD t O E t t O
k

Las condiciones iniciales - XO O, X O O - permitirn determinar las constantes X

y , de forma que la respuesta a la entrada escaln resulta (Figura 18):
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- 3.15 -

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1
X t
k 1
t

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e
2

1
cos t arctg
E
k
1
D
0
2

t0

Figura 18 - Respuesta en vibracin de un sistema ante una entrada escaln

Derivando la respuesta
obtenida para el sistema
ante una entrada de tipo
escaln,
se
tendr
(Figura 19) la respuesta
h(t) a la funcin
impulso unidad:

Figura 19 - Respuesta ante una eXcitacin impulso

ht

t
D

sen
D

t
m
E integrando la respuesta a una funcin rampa. Se puede comprobar (Figura 20) que la
respuesta a una funcin rampa tiende, al tender t a infinito, a otra funcin rampa paralela:
2 l
2 1
1i
1i
It
I I t
k2
IL l 1 I k L
2
donde 2 es el retraso de la respuesta respecto a la eXcitacin.

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TEMA 3 - SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

De las tres funciones -impulso, escaln y

rampa- estudiadas la ms sencilla de
reproducir fsicamente es la primera de
ellas.
Tambin la funcin escaln se utiliza a
veces en anlisis eXperimental de
vibraciones, y por lo general se simula
por medio de una fuerza aplicada que se
retira (se hace cero) sbitamente.

Figura 2o - Respuesta a una rampa

EXCiTACiN DE TiPO GENERAl: iNTEGRAl DE CONVOlUCiN

El mtodo ms sencillo para calcular la respuesta de un sistema de un grado de libertad
ante una eXcitacin de tipo general, conocido como Mtodo de la integral de
Convolucin, est basado en la respuesta a un impulso unitario h(t):
h(t) = o
t<o

e
t
ht t
sen
D
mD
o
t
Si el impulso no es de magnitud
unitaria, para calcular la respuesta bastar multiplicar la
funcin h(t) por la magnitud del impulso.
Una fuerza excitadora de tipo general puede tener una forma como la de la Figura 21.
El comportamiento dinmico del
sistema en un instante t, puede
verse como el resultado de un
conjunto de impulsos elementales
anteriores de magnitud F() Fig.
22.a. Cada uno de estos impulsos
influye en la respuesta en el
instante t en funcin del tiempo (t-)
transcurrido entre ambos. Cada
impulso en influye en t en la
forma: F() 'h(t-) (Fig. 22.b)

Figura 21 - Fuerza eXcitadora

La respuesta total ser la suma de las respuestas a todos estos impulsos elementales
anteriores
Xt

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ht Fd

- 3.17 -

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TEMA 3 - SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

Integral que recibe el nombre de

iNrEGRAL DE CONVOLUCiN.
Como est eXtendida desde -T
no
hay
que
considerar
condiciones iniciales.

Figura 22

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la
fuerza
eXcitadora
Si
comenzase a actuar en el
instante t=o y las condiciones
iniciales no fuesen nulas, habra
que superponer el transitorio
correspondiente
segn
las
eXpresiones deducidas al tratar
el problema de vibraciones
libres.

- 3.18 -