INSTITUTO TECNOLOGICO DE

ACAPULCO
INGENIERIA ELECTROMECANICA
INGENIERA DE CONTROL CLSICO

UNIDAD 5. ESTABILIDAD

Profesor: Ing. Arqumedes Ramrez Franco

Equipo:
Zabala Oseguera Cindy Viridiana (R) 11321130
Tejada Hernndez Jess Alfredo 11321114
Ziga Gamboa Jos Alfredo 11321131
Jurez Ramrez Ulises 11321111
Rodrguez Domnguez Arturo 11321097
Barrera Prez Orlando Jair 11320986
Muoz Pineda Adrin 10320545

Horario: 11:00-12:00 hrs

Semestre: Ene-Jun/2015

UNIDAD 5. ESTABILIDAD

5.1 CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ.

5.2 LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES.
5.2.1 REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR EL LUGAR GEOMTRICO
DE LAS RACES.
5.2.2 CANCELACIN DE LOS POLOS CON G(S) CON CEROS H(S)

UNIDAD 5. ESTABILIDAD
5.1 CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ.
El nmero de races de en el semiplano derecho es igual al nmero de
cambios de signo que se suceden en la primera columna del arreglo
de Routh de dicho polinomio.
Determina la localizacin de las races de un polinomio con
coeficientes constantes y reales con respecto al semiplano derecho o

izquierdo de Laplace. Puede ser aplicado a Sistemas SISO, MIMO, y

multilazos.
Aplicacin: Dada la FTLC del sistema:

1. Se toma la ecuacin caracterstica del sistema:

2. Se construye el arreglo de Routh:

Donde:

3. Se investigan los signos de la primera columna del arreglo.

Las races de la ecuacin caracterstica estn todas en el semiplano
izquierdo del plano s Si: todos los elementos de la primera columna

tienen el mismo signo. Si existen cambios de signo, el nmero de

cambios de signo es el nmero de races con parte real positiva.
Ejemplo 5.1: Considere la ecuacin caracterstica: 1+GH(s)= S 3 + S2 +
2S + 8
Procedemos a construir el arreglo de Routh: Hay dos cambios de
signo; por lo tanto, hay dos polos en el semiplano derecho. Observe
que:

5.2 LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES.

Este mtodo permite el diseo del AVR y del PSS. Para el diseo del
AVR, se analiza la salida del sistema de potencia sin el lazo de
realimentacin de Vterm, ni el lazo del PSS. La figura 4.5 nos muestra
que la respuesta del tiempo tiende a 0.0747 p.u, lo que implica un
error en rgimen permanente del 25% con respecto a la entrada.

El primer paso es representar el AVR como un controlador

proporcional Kv(s)=Kp, cerrando el lazo de control y aumentado poco a
poco el valor de Kppodemos encontrar el valor de ganancia que hace
que el sistema se vuelva oscilatorio. Este valor es aproximadamente
50, y la respuesta en el dominio del tiempo se muestra en la figura
4.6, donde tambin se puede observar como a pesar de que el
sistema se vuelve ms oscilatorio al aumentar K p, el error permanente
se reduce, y el comportamiento final del sistema tiende a
comportarse similar a la tensin referencia.

La figura 4.7, muestra el LGR del sistema donde se observa que la

ganancia con la cual el sistema se vuelve inestable (cruza el eje
imaginario), es 47.2, que es un valor muy cercano a 50 mencionado
anteriormente.
Con un controlador proporcional, si aumentamos la ganancia tenemos
oscilaciones y si la disminuimos, aumentamos el error permanente.
Para evitar esta situacin se cambiara el AVR de un K p a un
KPI (controlador proporcional integral), representado por la funcin de
transferencia:

Donde:
KP=Ganancia del controlador proporcional.
KI=Ganancia del controlador integral.

Los parmetros del controlador se escogen de manera que K P se

encuentre entre un intervalo de 0 a K U, (KU: ganancia donde se
inestabilidad el sistema) en este caso K U= 47.2. El controlador K I se
encuentran entre 0.1 y 10 debido que en este intervalo de valores se
logra obtener un tiempo de retardo menor a 0.5 s (tr = tiempo que
dura la seal en alcanzar el 50% de su valor final), y un sobre paso
mximo menor al 10% (MP= valor mximo de la respuesta que sobre
pasa el valor final), debido a que estas son las especificaciones para
los modernos reguladores de tensin de alta ganancia.[7]
Se escoge por lo tanto un valor de K P =35 y KI=0.4, el resultado se
puede ver en la figura 4.8, donde las oscilaciones tienden a
amortiguarse y el error permanente se reduce casi totalmente. Con
este controlador se obtiene un tr = 0.446 s y un M P = 12.5%,
parmetros que se vern afectados al final del diseo, ya que el PSS
disminuye el tiempo de respuesta y a la vez proporciona el
amortiguamiento necesario para que el sobrepaso pueda ser reducido
y cumpla con las especificaciones.

Una vez diseado el regulador se procede a disear el PSS, como la

entrada al PSS proviene de la velocidad angular se obtiene la funcin
de transferencia desde la tensin de referencia, hasta la entrada del
PSS, se realiza el anlisis del LGR de la funcin de transferencia
obtenida (ver anexo 1). El resultado se muestra en la figura 4.9,
donde se observa como el ngulo de apertura del polo en el
semiplano derecho es de 60.
Para proporcionar un adecuado amortiguamiento este ngulo de
salida debe ser 180, por lo tanto se debe agregar 120 de
compensacin en el lazo de realimentacin del PSS.

Para compensar los 120 necesarios se utiliza un filtro de segundo

orden de adelanto de fase de la forma:

Para encontrar los parmetros del filtro, se hace uso de ecuaciones

que nos permitan encontrar los valores correctos para K d, , z, y p.
Para averiguar se us la figura 4.10, que es la relacin entre el m
(grados que deben ser compensados) y el .

En la figura 4.10 se indica utilizar dos filtros que compensen 60 cada

uno, siendo igual a 14

Otra forma de averiguar la ganancia del filtro es mediante la

frmula [7].

Con lo que para un ngulo de 60 se obtiene un =14, que es igual al

encontrado mediante la figura 4.10.
El valor del cero y el polo del filtro se encuentra haciendo uso de las
siguientes ecuaciones [7]:

Donde wc es la frecuencia de cruce por cero, igual a 9.33 rad/s y es

la ganancia igual a 14. Con esto se encuentra que el cero debe
ubicarse en s=-2.94 y el polo en s=-34.9. Falta por determinar el valor
de la ganancia Kd que suministre un amortiguamiento del 15%. Para
esto se realiza el LGR de la funcin de transferencia desde la tensin
de referencia hasta la salida del PSS, y se busca que la ganancia que
proporcione el amortiguamiento deseado. Esta ganancia es
aproximadamente 0.762, como se observa en la figura 4.11.

Por lo tanto se tiene:

Sustituyendo el controlador proporcional Kd(s), por el obtenido en la

ecuacin 4.7, y al cerrar el lazo de realimentacin del PSS se obtiene
la figura 4.12, donde se observa como el error permanente tiende a
cero, y como la respuesta se amortigua rpidamente con un

sobrepaso mximo de 7.4%, aspectos que cumplen con los

parmetros del diseo. Las figuras 4.13 y 4.14 muestran como no solo
se mejora la salida Vterm, sino que tambin se amortigua
adecuadamente las salidas w y Pe.

5.2.1 REGLAS GENERALES PARA

GEOMTRICO DE LAS RACES.

CONSTRUIR

EL

LUGAR

Resumiremos las reglas y el procedimiento general para construir los

lugares geomtricos de las races del sistema de la figura 2.5.3.

Primero, obtenga la ecuacin caracterstica

A continuacin, vuelva a ordenar esta ecuacin para que el

parmetro de inters aparezca como el factor multiplicativo, en forma

En estos anlisis suponemos que el parmetro de inters es la

ganancia K, en donde K >0. (Si K < 0, lo cual corresponde al caso de
realimentacin positiva, bebe modificarse la condicin de ngulo.) Sin
embargo observe, que el mtodo todava es aplicable a sistemas con
parmetros de inters diferentes a la ganancia.
1. Ubique los polos y ceros de G(s) (Hs) en el plano s. Las
ramificaciones del lugar geomtrico de las races empiezan en los
polos en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros finitos o ceros en
infinito). A partir de la forma factorizada de la funcin de
transferencia en lazo abierto, ubique los polos y los ceros en lazo
abierto en el plano s. [Observe que los ceros en lazo abierto son los
de (Gs) (Hs), en tanto que los ceros en lazo cerrado son los de (Gs) y
los polos de (Hs).
Observe que los lugares geomtricos de las races son simtricos con
respecto al eje real del plano s, debido a que los polos y ceros
complejos slo ocurren en pares conjugados.
Encuentre los puntos inicio y fin de los lugares geomtricos de las
races y localice tambin el nmero de lugares geomtricos de las
races separados. Los puntos del lugar geomtrico que corresponde a
K = 0 son los polos en lazo abierto. Esto se aprecia a partir de la
condicin de magnitud, suponiendo que K tiende a cero, o que

Esta ltima ecuacin implica que conforme K disminuye, el valor des

debe tender a uno de los polos en lazo abierto. Por lo tanto, cada
lugar geomtrico de las races se origina en un polo de la funcin de
transferencia en lazo abierto (Gs) (Hs). Conforme K tiende a infinito,
cada lugar geomtrico tiende al cero de la funcin de transferencia en
lazo abierto o al infinito del plano complejo. Esto se aprecia del modo
siguiente: si suponemos que K tiende a infinito en la condicin de
magnitud, entonces:

Por tanto, el valor de s debe aproximarse a uno de los ceros finitos en

lazo abierto o a un cero en lazo abierto en infinito. [Si se incluyen los
ceros en infinito en la cuenta, (Gs) (Hs) tiene la misma cantidad de
ceros que de polos.]
Una grfica del lugar geomtrico de las races tendr tantas
ramificaciones como races tenga la funcin caracterstica. Dado que,
por lo general, la cantidad de polos en lazo abierto es mayor que la
de ceros, la cantidad de ramificaciones es igual a la de los polos. Si la
cantidad de polos en lazo cerrado es igual a la cantidad de polos en
lazo abierto, la cantidad de ramificaciones individuales del lugar
geomtrico de las races que terminan en los ceros finitos en lazo
abierto ser igual a la cantidad m de ceros en lazo abierto.
Las n - m ramificaciones restantes terminan en infinito ( n - m ceros
implcitos en infinito ) a lo largo de las asntotas.
S incluimos los polos y los ceros en infinito, la cantidad de polos en
lazo abierto es igual a la de ceros en lazo abierto. Por tanto, siempre
podemos plantear que los lugares geomtricos de las races empiezan
en los polos de (Gs) (Hs) y terminan en los ceros de (Gs) (Hs)
conforme K aumenta de cero a infinito, en donde los polos y los ceros
incluyen tanto aqullos finitos y en infinitos en el plano s.
2.- Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real.
Los lugares geomtricos de las races sobre el je real se determinan
mediante los polos y los ceros en lazo abierto que se encuentran
sobre l. Los polos y los ceros complejos conjugados de la funcin de
transferencia en lazo abierto no afectan la ubicacin de los lugares
geomtricos de las races sobre el eje real, porque la contribucin del
ngulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360sobre
el eje real. Cada parte del lugar geomtrico de las races sobre el eje
real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero.
Al construir los lugares geomtricos sobre el je real, seleccione un
punto en ste. Si la cantidad total de polos y ceros reales a la derecha
de este punto de prueba es impar, este punto se encuentra en el
lugar geomtrico de las races. El lugar geomtrico de las races y su
firma complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.
3.- Determine las asntotas de los lugares geomtricos de las races.
Si el punto de prueba s se ubica lejos del origen, se considera que no
cambia el ngulo de cada cantidad compleja. Entonces, un cero en

lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan los efectos del otro.
Por tanto, los lugares geomtricos de las races para valores de s muy
grandes deben ser asintticos para lneas rectas cuyos ngulos
(pendientes) se obtengan mediante

ngulos de las asntotas:

En donde n = nmero de polos finitos de (Gs) (Hs)

m = nmeros de ceros finitos de (Gs) (Hs)
Aqu, k = 0 corresponde a las asntotas con el ngulo ms pequeo
con respecto al eje real. Aunque k supone una cantidad infinita de
valores, conforme aumenta, el ngulo se repite as mismo y la
cantidad de asntotas es n - m.
Todas las asntotas interceptan al eje real en un punto que se obtiene
del modo siguiente: si se expanden el numerador y el denominador
de la funcin de transferencia en lazo abierto, el resultado es

Si un punto de prueba se localiza lejos del origen, entonces dividiendo

el denominador entre el numerador, podemos escribir (Gs) (Hs) como

Dado que la ecuacin caracterstica es

Puede escribirse como:

Para un valor grande de s la ecuacin anterior se aproxima mediante

Si la abscisa de la interseccin de las asntotas y el eje real se

representa mediante s = a , entonces

O bien:

Debido a que todos los polos y ceros complejos ocurren en pares

conjugados, a siempre es una cantidad real. Una vez que se
encuentra la interseccin de las asntotas y el eje real, es fcil dibujar
las asntotas en el plano complejo. Es importante sealar que las
asntotas muestran el comportamiento de los lugares geomtricos de
las races para s >> 1. Una ramificacin del lugar geomtrico de las
races puede encontrarse en un lado de la asntota correspondiente o
puede atravesar sta de un lado al otro.
4.- Encuentre los puntos de desprendimiento y de ingreso. Debido a la
simetra conjugada de los lugares geomtricos de las races, los
puntos de desprendimiento y de ingreso se encuentran sobre el eje
real o bien ocurren en pares complejos conjugados.

Si un lugar geomtrico de las races se ubica entre dos polos en lazo

abierto adyacentes sobre el eje real, existe al menos un punto de
desprendimiento entre dichos dos polos. Asimismo, si el lugar
geomtrico de las races esta entre dos ceros adyacentes (un cero
puede ubicarse en -) sobre el eje real, siempre existe al menos un
punto de ingreso entre los dos ceros. Si el lugar geomtrico de las
races se ubica entre un polo en lazo abierto y un cero (finito o no
finito) sobre el eje real, puede o no existir puntos de desprendimiento
o de ingreso, o bien pueden existir ambos.
Suponga que la ecuacin caracterstica se obtiene mediante

Los puntos de desprendimiento y los puntos de ingreso corresponden

a las races mltiples de la ecuacin caracterstica. Por tanto, los
puntos de desprendimiento y de ingreso se determinan a partir de las
races de

En donde la prima indica una diferenciacin con respecto a s. Es

importante sealar que los puntos de desprendimiento y los puntos
de ingreso deben ser las races de la ecuacin anterior, aunque no
todas las races de la ecuacin anterior se encuentran en la parte del
eje real del lugar geomtrico de las races, es un punto de
desprendimiento o de ingreso real. Si una raz real de la ecuacin
anterior no est en la parte del eje real del lugar geomtrico, esta raz
no corresponde a un desprendimiento ni a un punto de ingreso. Si dos
races s = s1 y s = -s1 de la ecuacin anterior son un par complejo
conjugado y si no es seguro que estn en los lugares geomtricos de
las races, es necesario verificar el valor de K correspondiente. Si el
valor de K que corresponde a la raz s = s1 de dK/ds = 0 es positivo,
el punto s = s1 es un punto de desprendimiento o de ingreso real.
(Dado que se supone que K es no negativo, si es negativo el valor
obtenido de K el punto s = s1 no es de desprendimiento ni de
ingreso.)

5.- Determine el ngulo de salida (ngulo de llegada) de un ngulo

geomtrico de las races a partir de un polo complejo (un cero
complejo). Para trazar los lugares geomtricos de las races con una
precisin razonable, debemos encontrar las direcciones de los lugares
geomtricos de las races cercanas a los polos y ceros complejos. Si
se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercana precisa
del polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia
la suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y
ceros. Por tanto, el ngulo de llegada (o ngulo de salida) del lugar
geomtrico de las races de un polo complejo (o de un cero complejo),
se encuentra restando a 180la suma de todos los ngulos de
vectores, desde todos los polos y ceros hasta el polo complejo (o cero
complejo) en cuestin, incluyendo los signos apropiados.
Angulo de salida desde un polo complejo = 180
-(suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin
desde otros polos)
+ (Suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en
cuestin desde los ceros)
Angulo de llegada a un cero complejo = 180
-(suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin
desde otro cero)
+ (Suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en
cuestin desde los polos)
El ngulo de salida aparece en la figura 2.5.4

6.- Encuentre los puntos en los que los lugares geomtricos de las
races cruzan el eje imaginario. Los puntos en los que los lugares
geomtricos de las races intersectan al eje j se encuentran con
facilidad por medio de: (a) el criterio de estabilidad de Routh, o (b)
suponiendo que s = j en la ecuacin caracterstica, igualando con
cero la parte real y la parte imaginaria y despejando y K. En este
caso, los valores encontrados de representan las frecuencias en las
cuales los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario.

El valor de K que corresponden a cada frecuencia de cruce produce la

ganancia en el punto de cruce.

7.- Tomando una serie de puntos de prueba en la vecindad amplia del

origen del plano s, trace los lugares geomtricos. Determine los
legares geomtricos de las races en la vecindad amplia del eje y el
origen. La parte ms importante de los lugares geomtricos de las
races no est sobre el eje real ni en las asntotas, sino en la parte de
la vecindad amplia del eje j y el origen. La forma de los lugares
geomtricos de las races en esta regin importante del plano s debe
obtenerse con suficiente precisin.

8.- Determine los polos en lazo cerrado. Un punto especfico de cada

ramificacin del lugar geomtrico de las races ser un polo en lazo
cerrado si el valor de K en dicho punto satisface la condicin de
magnitud. Por otra parte, la condicin de magnitud nos permite
determinar el valor de la ganancia en K en cualquier ubicacin de las
races especficas sobre el lugar geomtrico. ) si es necesario, se
establece una graduacin de los lugares geomtricos en trminos de
K. Los lugares geomtricos de las races son continuos con K).
El valor de K que corresponde a cualquier punto s sobre el lugar
geomtrico de las races se obtienen a partir de la condicin de
magnitud, o bien

Este valor debe calcularse en forma grfica o analtica.

Si este problema de la ganancia K de la funcin de transferencia en
lazo abierto, entonces, aplicando la condicin de magnitud
encontramos las ubicaciones correctas de los polos en lazo cerrado
para un K determinado de cada ramificacin de los lugares
geomtrico de las races, mediante un enfoque de prueba y error o
mediante MATLAB.

Configuraciones comunes de polos y ceros y los correspondientes

lugares geomtricos de las races. Para concluir
Esta seccin mostramos la tabla 2.5.1, que contiene varias
configuraciones de polos y ceros en lazo abierto y los
correspondientes lugares geomtricos de las Notas del Curso de
Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz 12 races. El patrn de los lugares
geomtricos de las races slo depende de la separacin relativa de
los polos y ceros en lazo abierto. Si el nmero de polos en lazo abierto
excede el nmero de ceros finitos en tres o ms, existe un valor de la
ganancia K ms all del cual los lugares geomtricos de las races
entran en el semiplano derecho del plano s y, por lo tanto, el sistema
puede volverse inestable.
Un sistema estable debe tener todos sus polos en lazo cerrado en el
semiplano izquierdo del plano s.
Observe que, una vez que hemos adquirido cierta experiencia con el
mtodo, nos es fcil evaluar los cambios en los lugares geomtricos
de las races debidos a las modificaciones en el nmero y ubicacin
de los polos y ceros en la lazo abierto visualizando las grficas de los
lugares geomtricos de las races que se producen de las diversas
configuraciones de los polos y ceros.

5.2.2 CANCELACIN DE LOS POLOS CON G(S) CON CEROS H(S)

Si G(s) contiene polos idnticos a cero H(s), al obtener la funcin de
transferencia de lazo abierto se cancelarn y no se tendrn en cuenta
a la hora de dibujar el lugar de las races. Sin embargo ese polo que

se ha cancelado es un polo de la funcin de transferencia de lazo

cerrado del sistema. Por lo tanto para obtener el total de los polos de
lazo cerrado se ha de aadir dicho polo a los obtenidos mediante el
lugar de las races.