Prsentation du problme

Contrle-pilotage

GUIMARES DE FIGUEIREDO Henrique

LUCINDO Joo

SOMMAIRE

I.

II.

PRESENTATION DU PROBLEME ........................................... 2

1.

Notations .................................................... 2

2.

Modlisation, objectif ....................................... 3

LINEARISATION ET SIMPLIFICATION .................................... 5

1.

Mise en quations ............................................ 5

2.

Simplification du modle linaire............................. 6

3.

Approximation du systme un systme dordre 2 .............. 9

III.

MODELISATION DES ACTIONNEURS ....................................... 13

IV.

RETOUR A LORDRE 4 ................................................. 16

V.

1.

Simulation ................................................... 16

2.

Rgulation sur .............................................. 17

3.

Ajout en sortie des paramtres et ....................... 18

REGULATION DE ET

. . .......................................... 22

1.

Rgulation de .............................................. 22

2.

Rgulation de ............................................. 25

VI.

TEST DATTERRISSAGE ................................................ 27

VII.

CONCLUSION ......................................................... 33

I.

PRESENTATION DU PROBLEME
1.

Notations

Pour bien connaitre les variables quon utilisera, on les montre selon
les notations suivantes :
Symbole

Alphanumrique

Nom

Unit

u(1)

Dviation de laileron

rad

u(2)

Dviation du stabilisateur (queue de

lavion)

rad

u(3)

Dviation du gouvernail

rad

TH1

u(4)

Acclrateur du moteur 1

rad

TH2

u(5)

Acclrateur du moteur 2

rad

Table 1 Modle inputs dfinitions

1
2
3

Symbole

Alphanumrique

Nom

x(1)

x(2)

Tangage (dans FB)

rad/s

x(3)

Lacet (dans FB)

rad/s

x(4)

Angle de roulis

rad

x(5)

Angle de tangage

rad

x(6)

Angle du nez

rad

uB

x(7)

m/s

vB

x(8)

wB

x(9)

x(10)

x(11)

Composante x de la vitesse inertielle

(dans FB)
Composante y de la vitesse inertielle
(dans FB)
Composante z de la vitesse inertielle
(dans FB)
2
Position x du CdG de lavion (dans
FB)
Position y du CdG de lavion (dans
FE3)

x(12)

Roulis (dans FB1)

Position z du CdG de lavion (dans

FE)
Table 2 States dfinitions

Unit
rad/s

m/s
m/s
m
m
m

FB =Rfrentiel du vhicule
CdG=Centre de Gravit
FE Rfrentiel terrestre

Symbole

Alphanumrique

Nom

Unit

y(1)

Tangage =x(2)

rad/s

nx

y(2)

Horizontal load factor (dans FB) =

nz

y(3)

Vertical load factor (dans FB) =

wv

y(4)

Composante z de la vitesse inertielle

(dans FV4)

m/s

y(5)

Composante z de la position du CdG

de lavion (dans FE) = x(12)

VA

y(6)

Vitesse de lair

m/s

y(7)

Vitesse inertielle totale

m/s

y(17)

Angle de tangage

rad

y(19)

Angle (de descente) de lavion

rad

Table 3 Modle outputs dfinitions

2.

Modlisation, objectif

La modlisation initiale est effectue partir du model RCAM. Ce modle

possde 6 degrs de libert,
incluant
des
actionneurs
(non
linaires)
et
un modle
de
turbulences. Il est dispos sur un fichier avec des codes
Matlab. On sintresse ici la rgulation de la phase dapproche de lavion lors
de la priode datterrissage.

Le dveloppement du travail doit suivre le cahier des charges suivant :

La masse de lavions doit tre de 100 tonnes.

Langle de descente doit tre -6 entre 1000 m et 700 m, puis -3 de 700
m jusquau niveau du sol.
La vitesse VA est constante (VA = 85 m/s).
5
Leffet fugode doit tre rduit son maximum.
La trajectoire ne doit pas dvier de 1 m.
Si dessous, le schma dapproche,

La trajectoire est rgie par des quations du type :

= (, )
= (, )
Par un soucis de simplification, on considrera que lavion reste dans le
plan perpendiculaire (x,z) la piste. Le vent sera lui aussi nglig.

FV = Rfrentiel li au centre
du vhicule
5 Illustration de leffet fugode
4

de gravit

II.

LINEARISATION ET SIMPLIFICATION
1.

Mise en quations

Pour faciliter les calculs de contrle, on a essay deffectuer une

linarisation autour du point dquilibre. On peut noter qu lquilibre,
( , ) = 0
=
=
Soit,
=
= (, )
= ( , ) +

|
+ |
+ (, )
,
,

Do,
= +
Avec,

, =

=
Et,
= (, )
= ( , ) +

|
+ |
,
,

Et,
= ( , )
=
Avec,
=

On a utilis sur Matlab la fonction trimrcam new qui est dans le fichier
cite et que effectue la linarisation partir des paramtres dfinis pour lavion
en utilisant des matrices avec les valeurs des variables concernant lui. La
figure suivante montre la comparaison entre les systmes linaris e non
linaris.

Nanmoins, on peut observer que les diffrences sont ngligeables. Le

modle linaire peut donc bien tre utilis.
2.

Simplification du modle linaire

Pour simplifier encore une fois le systme, on suppose dans le modle, que
lavion ne sort pas du plan perpendiculaire la piste. Ainsi, on peut supprimer
certaines informations.
Ces informations sont dfinis par les composantes x(k), avec k = 1,3,4,6,8.
Avec cela on va donc rarranger notre systme.
Soit le nouveau vecteur dtat,
=
o,
0
0
0
0
= 1
0
0
0
[0

1
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
1
0
0
0

0
0
0
0
0
0
1
0
0

0
1
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
1
0

0
0
1
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
1

0
0
0
1
0
0
0
0
0]

Aprs cette multiplication, le vecteur sera de la forme,

(2)
(5)
(7)
(9)
= (1)
(3)
(4)
(6)
[(8)]
On a alors,
=
= ( + )

= 1 +
et,
= 1 +
la fin, les matrices seront donc,
1 = 1
1 =
1 = 1
1 =
On a fait la implmentation sur Matlab pour obtenir les matrices et aussi
les valeurs propres de la matrice 1 , selon le script suivant:

Avec ces valeurs propres de la matrice 1 on peut verifier que le systme

est asymptotiquement stable (prsence dune valeur propre partie relle nulle).
Et il lest faiblement (prsence de parties relles proches de zro).
On peut aussi regarder que la matrice 1 a une forme intrressante:
1 = [

2
0

0
]
2

2 4
La matrice 2 dcrit lvolution des grandeurs dans le plan. En fait, la
forme de 1 signifie que les mouvements dans le plan ninfluent pas les mouvements
hors du plan. Ainsi, on peut utiliser juste la matrice 2 .
La premire colonne de la matrice
1 , correspond (1) (le mouvement
de laileron), le quel ninterfre pas dans la dynamique dans le plan, donc on
ne considre pas cette colonne. De mme, on peut faire avec la troisime colonne
((3)) de cette matrice, que concerne le mouvement du gouvernail. De plus, on
peut faire le mme avec les quatrime et cinquime colonnes, que dcrivent la
pousse des moteurs. Pour le moment, on
ne considre que le mouvement du
stabilisateur ( (2)). Par consquent, les coefficients matriciels de (1) sur
les lignes 5 9 tant nuls, on ne conserve que les lignes 1 4. Donc, on a une
matrice 2 .
Pour la matrice 1 , de faon que on souhaite conserver en sortie et ,
soit (2) et (5) , qui sont les deux premires composantes de , la nouvelle
matrice 2 est de la forme,
1
0
2 = [
0
0
La matrice 1 ne modifie pas, donc

0
1
0
0

0
0
0
0

0
0
]
0
0

2 = 1 .

Aprs ces dfinition-l, on peut simuler notre modle sur Simulink avec le
schme suivant:

On a donc le graphique suivant:

Le paramtre correspond la courbe en noir et celle en rose. On

observe ici que, quand par exemple, le manche est relev de 1 radiant (valeur
du step), on a des phnomnes oscillants (avec des variations de 1,5 radiants).
Il est donc indispensable de rduire ces oscillations.
3.

Approximation du systme a un systme dordre 2

Pour faciliter la rgulation du systme, on a essay de passer le systme

original, qui de ordre 4, pour un systme de ordre 2 quivalent.
On a,
= +
= +
Do,
() =

= ( )1 +

On cherche donc les ples et les zros.

On utilise les ples plus rapides (plus petit valeur absolue de la partie
relle) et les zros plus lev (valeur absolue), ainsi on ne garde que les
informations de hautes frquences.
1,2 = 1,0375 1,0697
= 0.7838
= 3,94
()2 =

3,94( + 0,7838)
+ 2.075 + 2.221

Avec cette simplification, on trace le diagramme de bode pour le deux

systme (ordre 4 et ordre 2) :

En observant la superposition de les deux graphique, on peut vrifier que

le systme de ordre 2 identique au systme de ordre 4 pour les hautes
frquences.
Maintenant, on corrige le pic damplitude observ sur le graphique de ordre
2. Pour cela, on utilise un correcteur proportionnel selon le schma suivant:

10

Soit la fonction de transfert du systme:

() =

() =

= 3,94( + 0,7838)
= 2 + 2.075 + 2.221
Avec le paramtre on puet rgler le valeur de e aussi 0 . On
sait que pour rduire les oscillations, on doit rgler le valeur de 0,7.
Donc, pour faire cela, on utilise la commande control design sur Simulink,
pour obtenir un gain correspondant au bon valeur de . Pour la boucle ferme
on applique un gain de 1, car la sortie diverge (la consigne est linverse
de langle). Pour simuler les deux systme, sans le contrleur et avec le
contrleur, on utilise le schma suivant:

11

La figure suivante montre la rgulation avec la fonction control design:

Aprs rgler le systme et obtenir le valeur de = 0.0589 , la rponse est

la suivante:

En noir, la sortie de la rgulation et en rose la sortie

non rgule.

On peut bien observer que lintressant est juste diminuer le pic, donc
on laisse tomber les rgulations des autres paramtres comme le temps de rponse
et lerreur statique.

12

III.

MODELISATION DES ACTIONNEURS

Il sagit maintenant de modliser les actionneurs, cest dire les

systmes lectroniques qui contrlent les systmes mcaniques de lavion. Les
caractristiques des actionneurs nous sont donnes :
-Systme linaire dordre 1, = 1, = 0.15.
-Saturations de et :

et
25
10

180
180
15
15

180
180

Le schma bloc de lactionneur peut alors tre modlis de la faon

suivante :

En ralit, du fait de la linarisation, notre entre tant ,

= -0
do le nouvelle borne de :
25
10

180
180

25
10
0
180
180

0+

25
180

10
180

+ 0

Dans ce cas la entres 0 est lie quatrime o cinquime line de la

matriz u, donc les paramtres de saturations sont :
-Pour le bloc Rate Limiter1 :

13

- Pour le bloc Limite Integrator1

-Pour le block Tailplane actuator bandwidth1 la gain est donne par 1/,
donc :

14

Les deux figures ci-dessus sont le schma et le rsultat de la simulation.

Cette rsultat montre que lcart entre le modle sans actionneurs et le modle
possdant des actionneurs est trs faible. La rgulation sur faite sur le modle
sans actionneur est valable pour les petites entres.

15

IV.

RETOUR A LORDRE 4

Maintenant que notre modlisation et rgulation sur haut frquence est

effectue, on repasse notre systme dordre 4.
1.
Simulation
On va effectuer une simulation du systme pour voir comment se il se
comporte avec la rgulation prcdemment dfinie.

Cette figure-l est une comparaison entre le systme d'ordre 4 non rgul
et le systme d'ordre 2 rgul. Notez qu'il y avait une amlioration trs
significative. On observe ici que les oscillations on tait supprimes le systme
se stabilisant en moins de 50 secondes contre prs de 250 secondes prcdemment.

16

Cette dernire figure compare la rponse un chelon du systme de

deuxime et quatrime ordre. Notez que pour les hautes frquences (transitoire),
le systme rpond trs bien , mme pour les quatrime ordre. Alors on peut
continuer travailler sur ce systme de quatrime ordre. Maintenant, on doit
rsoudre le problme pour les basses frquences.
2.

Rgulation sur

La rgulation sur tant effectue (soit la rgulation sur la vitesse

de tangage), on va maintenant sintresser au paramtre (langle de tangage).
Contrairement la rgulation sur , on ne va pas pouvoir rguler par rapport au
paramtre , d fait de lutilisation de notre systme complet, dordre 4 (et
mme 5 avec lactionneur). Nous rgulerons donc ici en terme de temps de rponse
et doscillations. Pour cela, on utilise le compensator design ou on peut
varier le paramtre K Gain13 , afin d'obtenir une bonne rponse un chelon.

Le schma est le suivant

La compensator design tant,

17

Le gain retenu est alors K= 4.16594087189503. La suivant compare la

rponse du paramtre un chelon avant et aprs le rglage.

Il y avait une amlioration significative du temps de rponse et la

stabilit du systme. On a donc bien supprim les oscillations, et dans cette
partie supprim les oscillations rapides et lentes(hautes et basses frquences).
3.

Ajout en sortie des paramtres et V

On va maintenant rguler la vitesse de lavion. Pour cela, on doit pouvoir

observer la sortie correspondante. Nous aurons par la suite besoin de , nous
lajoutons aussi. Nos matrices de sortie doivent alors tre lgrement modifies.
On doit ajuter les lignes 4 e 7 sortir du systme. Mais on doit aussi ajuter
les entres 1 et 2 les deux moteurs d'avion, car cela est la consigne qui
permette rguler la vitesse.

18

On peut maintenant observer sur les sorties et de notre systme.

19

A noter quici,
= +
o = 85 /.
On observe donc que sur la courbe , avec une pousse des moteurs nulle,
0 . Alors une rgulation de est ncessaire. Mais avant on va modliser les
actionneurs du moteurs
3.1

Modlisation des actionneurs du moteur

Il sagit maintenant de modliser les actionneurs, cest dire les

systmes lectroniques qui contrlent les systmes mcaniques de lavion. Les
caractristiques des actionneurs nous sont donnes :
-Systme linaire dordre 1, = 1, = 1.5
-Saturations de et :
0.5
10

180
180
1.6
1.6

180
180

Le schma bloc de lactionneur peut alors tre modlis de la faon

suivante :

En ralit, du fait de la linarisation, notre entre tant ,

= -0
do le nouvelle borne de :
0.5
10

180
180

0.5
10
0
180
180

0 +

0.5
180

10
180

+ 0

20

Dans ce cas la entres 0 est lie quatrime o cinquime line de la

matriz u, donc les paramtres de saturations sont :
-Pour le bloc Rate Limiter1 :

- Pour le bloc Limite Integrator

21

-Pour le block Tailplane actuator bandwidth1 la gain est donne

par 1/, donc :

Maintenant on peut rguler V.

V. Regulation de et
1.

Rgulation de

Pour reguler V on va utilizer un controler analogique PI, car on souhaite

une erreur statique nulle ainsi quun faible dpassement.
Pour cela on utilize le bloc PID Controller

Nous avons le cahier des charges suivant :

-

dpassement de lordre de 5%

temps de rponse 5% de lordre de 40 secondes, ou moins

Erreur statique nul

22

On doit rgler la vitesse V de telle sorte que dans le rgime permanent

est gale zro. Alors le schma est le suivant :

Le resultat :

On peut remarquer que le cahier des charges est bien respect. Pour rgl
le PI on doit suivre les tapes :
1-

Dans Function Block Parameters Cliquez sur Tune

23

2- On doit varier les paramtres Response Time et Transient

Behavior et observer la rponse. Les valeurs de P et I sont prsents cidessous

24

Donc, on trouve P=0.01065 et I=0.002096

2.

Rgulation de

Pour reguler on va utilizer un les mmes mthodes prcdentes. Voici

le schma :

Le resultat des oprations sur :

25

Il y avait une amlioration significative du temps de rponse et la

stabilit du systme.

Pour rgler , on a trouv les paramtres suivants:

P=0.01173 et I=0.001661

26

VI.

TEST DATERRISSAGE

Dans cette partie-l on a un systme avec la consigne , mais le vrai

systme e est rgl par la consigne . On peut rapporter ces variables comme
suit:

Donc,
sin =

= . sin

Avec cette quation , on peut fournir en fonction de

que V est constante et gale 85 m/s.

, tant donn

85.sin 6
85.sin 3
0

Jusqu' prsent, on a le systme :

85sin 6 .

Maintenant on va simuler une consigne gal 6 degrs, donc gal

27

L'oscilloscope Wv nous donne :

On a un systme avec une rponse rapide et une bonne stabilit. On peut

galement observer laugmentation Wv, ce qui signifie que l'avion descend de
plus en plus rapide jusqu' la rfrence.
L'oscilloscope Teta nous donne :

On peut voir la chute de , ce qui signifie galement que l'avion

atterrit. Grce l'analyse de ces rponses, on conclut que le systme rpond
trs bien une entre de 6 degrs, provoquant effectivement l'atterrissage
de l'avion. Maintenant, on doit suivre le plan d'atterrissage respectant le
cahier des charges. On va alors procder latterrissage.

28

Le schma global est le suivant :

La stratgie datterrissage est la suivante :

On a besoin de manipuler l'altitude de l'aronef. cette fin, on intgre
la vitesse en z ( ) bloc Integrator Wv et ajoute un constant gal 1000
mtres (hauteur initiale) bloc Constant 1 . On attend 10 secondes et a commenc
faire atterrir l'avion avec une inclinaison de 6 degrs bloc consigne
gama=6 degrs . Voici les paramtres du bloc consigne gama=6 degrs .

29

Lorsque l'avion atteint 700 mtres, on doit modifier l'inclinaison de 3

degrs. Pour cela, on utilise le bloc Switch 700 mtres qui rend la
commutation de sorte que la hauteur z est gale 700 mtres. Voici le paramtre
du bloc Switch 700 mtres :

Lorsque l'avion atteint 10 mtres, on doit modifier l'inclinaison de 3

degrs encore. En faisant que lavion reste parallle au sol. Pour cela, on
utilise la mme mthode prcdemment. Voici le paramtre du bloc Switch 10
mtres :

30

Ainsi, on a l'entre rsultant suivant , fourni par le bloc Oscilloscope

consigne Wv :
On peut observer que on a une rponse rapide et sans oscillation.

31

Enfin les rsultats du test datterrissage sont les suivants :

Ainsi, notre avion se stabilise 0.87 mtre daltitude, sachant que nous
devions nous situer dans lintervalle [-1,1] daprs le cahier des charges.
Au vu de ces graphiques, lensemble du cahier des charges est satisfait. Nous
avions bien vrifi prcdemment que la vitesse restait constante. Langle
dapproche est bien de 3 700 mtres daltitude et de 6 au dbut, nous ne
sortons pas de lintervalle de scurit [-1 ;1] mtre et il ny a pas
doscillations.

32

VII. CONCLUSION
Lors de se TP, nous avons mis un uvre tout un ensemble de connaissances
en automatique. Dans un premier temps, nous avons modlis notre systme et
nous lavons simplifi. Nous avons alors compris limportance de
lidentification prcise dun systme, travaillant ici pour la premire fois
avec un systmes ayant de nombreuses caractristiques (entres, sorties). En
passant par une fonction de transfert du second ordre, nous avons pu utiliser
nos connaissances en rgulation afin de trouver les meilleurs paramtres
possibles dans la rgulation de .
Ensuite, nous sommes repasss un systme dordre 4 et nous avons appris
utiliser les outils disponibles sur Matlab afin deffectuer une rgulation
respectant un cahier des charges. Nous avons ainsi pu observer que les
simplifications permettaient une manipulation plus facile du systme sans pour
autant rendre les rgulations obsoltes pour le complet, dordre suprieur.
Nous avons galement vu que, ayant fait initialement les TPs avec un
modle de caractristiques diffrentes, les rgulations employes taient des
systmes robustes qui, malgr certains changement de caractristiques,
restaient efficaces aprs que lensemble de la rgulation ait t refaite.
Enfin, lensemble de ces TPs nous ont permis de consolider nos connaissances
dans lutilisation de Matlab et de loutil simulink.

33