Sensores de aceleracin y de vibraciones

Magnitudes de medicin
Los sensores de aceleracin y de vibraciones son apropiados para la regulacin contra la
detonacin (picado) en motores de combustin interna, tambin sirven para activar sistemas de
proteccin de los pasajeros (airbag, tensores de cinturn, arco contra el vuelco) y para detectar
aceleraciones en las curvas y variaciones de velocidad en vehculos de traccin integral
equipados con el sistema antibloqueo ABS o el programa electrnico de estabilidad ESP, o con
un sistema de regulacin del tren de rodaje.
La magnitud de medicin es la aceleracin "a", que con frecuencia se indica como mltiple de
la aceleracin de la gravedad "g" (1g = 9,81 m/s2) para valores tpicos de los automviles
Sensores de aceleracin y de
vibraciones
Campo de
medicin

Aplicacin
Regulacin contra la
detonacin
Proteccin de los
pasajeros
- Airbag, tensor de
cinturn
- Arco contra el vuelco
- Bloqueador de cinturn
ABS, ESP

1....10g

50g
4g
0,4g

0,8g.....1.2g

Regulacin del tren de

rodaje:
- Carrocera
- Eje

1g
10g

Principios de medicin
Todos los sensores de aceleracin miden en principio, con arreglo a la ley fundamental de la
mecnica, las fuerzas F, ejercidas por la aceleracin "a" sobre las masas (inertes) "m", sea ya
de modo nicamente dinmico (sensores de vibraciones) o tambin esttico:
F=ma
Como en el caso de medicin de una fuerza, existen sensores que miden un desplazamiento y
otros que miden esfuerzos mecnicos.
El encapsulamiento en estos sensores tiene una importancia decisiva para la calidad de la
deteccin. En su funcin de sensores de inercia detectan la magnitud de medicin sin la menor
comunicacin con el exterior; puede encapsularse pues fcilmente de modo hermtico. Han de
disponer, sin embargo, de medios apropiados para un acoplamiento mecnico lo mas rgido
posible al cuerpo a medir, pues elementos intermedios adicionales elsticos o sueltos alteraran
considerablemente la medicin. Este acoplamiento rgido y fijo no debe dar lugar, sin embargo,
a que las posibles dilataciones trmicas del cuerpo a medir se transmitan p.ej. al sensor, lo que
podra influir en el valor medido.
Hay que tener en cuenta que los sensores piezoelctricos tienen una alta resistencia interior, es

recomendable instalar un primer amplificador desacoplador directamente junto al sensor (a ser

posible incluso dentro de una caja hermtica comn), para detectar la tensin de salida. Largos
cables de alimentacin alteran la seal, tanto por su capacidad parsita (divisor de tensin)
como por su resistencia efectiva parsita.
Ejemplo de sensores de aceleracin:

Sensores de aceleracin de efecto Hall.

Sensores de aceleracin piezoelctricos

Sensores de aceleracin micromecnicos

Sensores de aceleracin de efecto Hall.

Aplicacin
Los vehculos equipados con el sistema antibloqueo ABS, el control de traccin ASR, una
traccin integral o con el programa electrnico de estabilidad ESP disponen, adems de los
sensores de velocidad de giro de las ruedas, de un sensor de aceleracin de efecto Hall para la
medicin de las aceleraciones longitudinal y transversal del vehculo (referido al sentido de
marcha, segn la posicin de montaje).
Para su correcto funcionamiento y debido a su funcin en el sistema, es conveniente que este
sensor est instalado lo ms cerca posible del centro de gravedad del vehculo.
Su misin es la de detectar si existen fuerzas laterales que traten de sacar el vehculo de la
trayectoria deseada y detectar su intensidad. Este detector es muy sensible y delicado, por lo
que puede sufrir daos con facilidad.

Estructura
El sensor de aceleracin de efecto Hall utiliza un sistema masa-resorte de fijacin "elstica".
Est constituido por un resorte en forma de cinta puesto de canto (3), fijado por uno de sus

extremos. En el extremo libre opuesto est colocado un imn permanente (2) en funcin de
masa ssmica (que se mueve). Sobre el imn permanente se encuentra el verdadero sensor de
efecto Hall (1) con la electrnica de evaluacin. Debajo del imn hay colocada una plaquita de
amortiguacin (4) de cobre.

Funcionamiento
Al estar sujeto el sensor a una aceleracin transversal al resorte, la posicin de reposo del
sistema masa-resorte cambia. Su desplazamiento es un parmetro especfico de la
aceleracin. El flujo magntico "F" ocasionado por el movimiento del imn genera una tensin
Hall UH en el sensor de efecto Hall. La tensin de salida U A resultante de ello y procedente de
la electrnica de evaluacin aumenta linealmente con la aceleracin (figura inferior, campo de
medicin aprox. 1 g).
El sensor est concebido para un reducido ancho de banda de algunos Hz (herzios) y posee
una amortiguacin electrodinmica.

Sensores de aceleracin realizados por micromecnica de superficie

Aplicacin
Los sensores de aceleracin realizados por micromecnica de superficie y destinados a los
sistemas de retencin de pasajeros detectan los valores de aceleracin de un choque frontal o
lateral y provocan la activacin de los tensores de cinturn, el disparo de los airbag y la
actuacin del arco antivuelco.

Estructura y funcionamiento
Estos sensores, utilizados primero para detectar altas aceleraciones (50 a 100 g) en sistemas
de proteccin de pasajeros, son tambin apropiados para medir aceleraciones de reducida
intensidad. Comparados con los sensores de silicio realizados por micromecnica de volumen,
son mucho ms compactos y estn alojados junto con la electrnica de evaluacin (ASIC) en
una caja estanca al agua. Su sistema de masa-resorte est montado sobre la superficie de la
plaquita de silicio por un procedimiento aditivo.
La masa ssmica, cuyos electrodos tienen la forma de un peine, est suspendida elsticamente
dentro de la clula de medicin. A ambos lados de esos electrodos mviles hay colocados
sobre el chip electrodos fijos, asimismo en forma de peine (6). Esta disposicin de electrodos
fijos y mviles corresponde a una conexin en serie de dos condensadores diferenciales C 1 y
C2 (capacidad de la estructura de peine, aprox. 1 pF) . A los bornes de estos condensadores se

aplican tensiones alternas de fases opuestas, cuya superposicin es detectada en el punto

CM (capacidad de medicin) entre los condensadores, o sea, en la masa ssmica.
Como la masa ssmica est suspendida de resortes (2), una aceleracin lineal a en el sentido
de deteccin ocasiona una variacin de la distancia entre los electrodos fijos y mviles y, por
consiguiente, una variacin de capacidad en los condensadores C 1 y C2. De ello resulta una
variacin de la seal elctrica que en la electrnica de evaluacin (ASIC) es amplificada,
filtrada y digitalizada para su transmisin a la unidad de control de los airbag. Por razn de la
reducida capacidad de aprox. 1 pF, la electrnica de evaluacin est integrada directamente en
el sensor sobre el mismo chip o estrechamente unida al sensor. Es posible la realizacin de
sistemas reguladores de posicin con vuelta electrosttica al estado inicial.

El circuito de evaluacin dispone tambin de una compensacin de desviaciones del sensor y

de una autodiagnosis durante la fase de puesta en funcionamiento. Para la autodiagnosis, unas
fuerzas electrostticas provocan el desplazamiento de la estructura en forma de peine y
simulan as el proceso que tiene lugar durante la aceleracin en el vehculo.

Existen tambin sensores micromecnicos "dobles", utilizados p. ej. en el programa electrnico

de estabilidad ESP para la regulacin de la dinmica de marcha (figura inferior). Estn
constituidos en realidad por dos sensores individuales. Un sensor de convolucin (sensor de
viraje o derrapaje) y un sensor de aceleracin micromecnicos forman un mdulo compacto.
De ese modo se reduce el nmero de componentes y de lneas transmisoras de seales.
Adems, se necesitan menos puntos de fijacin y espacio de montaje en el vehculo.

Sensores de picado piezoelctricos

Aplicacin
Los sensores de picado son por su principio de funcionamiento sensores de vibraciones; son
muy a propsito para detectar vibraciones debidas a ruidos de impacto. Estas pueden
presentarse en el motor de un vehculo en caso de combustin incontrolada y se conocen bajo
el nombre de "picado". El sensor convierte las vibraciones en seales elctricas y las transmite

a la unidad de control. En general, los motores de 4 cilindros en lnea son equipados con un
solo sensor de picado, los motores de 5 6 cilindros con dos sensores, los motores de 8 12
cilindros con dos sensores o ms. Se conmutan en funcin del orden de encendido.

Estructura y funcionamiento
Por razn de su inercia, una masa ejerce fuerzas de presin al ritmo de las vibraciones
incitantes sobre un elemento piezocermico de forma anular. Estas fuerzas provocan una
transferencia de carga dentro del elemento de cermica: entre los lados superior e inferior de
este elemento se origina una tensin elctrica que es tomada por discos de contacto y
procesada subsiguientemente en la unidad de control. La sensibilidad corresponde a la tensin
de salida por unidad de aceleracin [mV/g].

Las tensiones transmitidas por el sensor son evaluables por medio de un amplificador de
tensin alterna de alta impedancia, p. ej. en la unidad de control del sistema de encendido o en
la del sistema de gestin del motor Motronic..
Montaje adosado
El lugar de montaje de un sensor de picado se elige para el respectivo motor de manera que se
pueda detectar fiablemente el picado originado en cada cilindro. Generalmente se encuentra en
el lado ancho del bloque motor. A fin de que las seales generadas (vibraciones debidas a los
ruidos de impacto) puedan ser transmitidas directamente, sin resonancia y de acuerdo con la
caracterstica seleccionada, del punto de medicin en el bloque motor al sensor fijado con un
tornillo, es conveniente que:

el tornillo de fijacin est apretado con un par definido,

la superficie de contacto y el taladro en el motor presenten la calidad prescrita,

no se utilice ninguna arandela simple o elstica para asegurar el sensor.

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Introduccin Al Giroscopio.
Posted by: 5Hertz on 21/02/2014 in Arduino 3 Comments 2,044 views0

Los giroscopios, o girmetros, son dispositivos que miden o

mantienen el movimiento de rotacin. MEMS (sistemas
microelectromecnicos) giroscopios son pequeos sensores, de bajo
costo para medir la velocidad angular. Las unidades de velocidad
angular se miden en grados por segundo ( / s) o revoluciones por
segundo (RPS). La velocidad angular es simplemente una medida
de la velocidad de rotacin.

Giroscopios similares al anterior, se pueden utilizar para determinar la orientacin y se

encuentran en la mayora de los sistemas de navegacin autnomos. Por ejemplo, si
desea equilibrar un robot, un giroscopio puede ser usado para medir la rotacin de la
posicin de equilibrio y enviar correcciones a un motor.
Contenido:
1. Introduccin.
1.1 Cmo funciona un girmetro?.
1.2 Cmo funciona el giroscopio MEMS para detectar la velocidad angular?.
2. Como conectarse a un giroscopio.
2.1 Interfaz de comunicaciones.
2.2 Potencia.
3. Como seleccionar un giroscopio.
3.1 Alcance.
3.2 Sensibilidad.
3.3 Offset.
3.4 Tabla comparativa de algunos girmetros.
4. Como conectar un girmetro (giroscopio) al arduino.
4.1 Programacin.

1.1 Cmo funciona un

girmetro?.
Cuando un objeto gira alrededor de un eje obtiene algo llamado velocidad angular. Una
rueda que gira puede ser medida en revoluciones por segundo (RPS ) o grados por
segundo ( / s ) .

Tenga en cuenta que el eje z del giroscopio a abajo se alinea con el eje de rotacin en la
rueda.

Si conecta el sensor a la rueda que se muestra ms arriba , se puede medir la velocidad

angular del eje z del girscopo. Los otros dos ejes no son capaces de medir esa
velocidad.

Imagnese si la rueda gira una vez por segundo . Se tendra una velocidad angular de
360 grados por segundo . La direccin de giro de la rueda tambin es importante, si es
en sentido horario alrededor del eje , o va hacia la izquierda.
Un giroscopio MEMS de 3 ejes , similar a la que se muestra arriba en la imagen (ITG3200), puede medir la rotacin en torno a tres ejes : X, Y , y Z . Algunos giroscopios
vienen en variedades de eje simple y doble, pero el giroscopio de tres ejes en un solo
chip son cada vez ms pequeo, menos costoso y ms popular.
Los giroscopios se utilizan a menudo en los objetos que no estn girando muy rpido
del todo. Las aeronaves (con suerte) no giran. En se lugar giran unos pocos grados en
cada eje . Mediante la deteccin de estos pequeos cambios los giroscopios ayudan a
estabilizar el vuelo de la aeronave. Adems, tenga en cuenta que la aceleracin o la
velocidad lineal de la aeronave no afecta a la medicin del girscopo. Los giroscopios
slo miden la velocidad angular.

1.2 Cmo funciona el

giroscopio MEMS para detectar
la velocidad angular?.

Funcionamiento interno de un sensor giroscpico MEMS.

El sensor MEMS dentro de un giroscopio es muy pequeo ( entre 1

a 100 micrmetros , el tamao de un cabello humano ). Cuando se
hace girar el giroscopio, una pequea masa de resonancia se
desplaza con los cambios de velocidad angular. Este movimiento se
convierte en seales elctricas de muy bajas corrientes que se
pueden amplificar para ser ledas por un microcontrolador.

2. Cmo conectarse a un
giroscopio.
Las conexiones de hardware principales para usar un giroscopio son una interfaz de
comunicacin y el poder . Como siempre, consulte la hoja de datos del sensor para la
totalidad de la informacin sobre las especificaciones y ejemplos de conexiones.

2.1 Interfaz de comunicaciones.

Giroscopios pueden tener ya sea una interfaz de comunicacin digital o analgica.
Giroscopio con una interfaz digital por lo general usan el SPI o protocolos de
comunicacin I2C. El uso de estas interfaces permite una conexin fcil a un
microcontrolador. Una de las limitaciones de una interfaz digital es la velocidad de
muestreo mxima. El I2C tiene una frecuencia de muestreo mximo de 400 Hz. El SPI,
por otro lado, puede tener una frecuencia de muestreo mucho ms alta .
Giroscopios con una interfaz analgica representan la velocidad de rotacin con un
voltaje variable, por lo general entre tierra y la tensin de alimentacin. Un ADC en un
microcontrolador puede ser utilizado para leer la seal. Giroscopios analgicos pueden
ser menos costoso y, a veces ms preciso, dependiendo de cmo se est leyendo la seal
analgica.

2.2 Potencia.
Giroscopios MEMS son generalmente dispositivos de baja potencia. la corriente que
consumen estn en mA y, a veces en el rango de A. La tensin de alimentacin para
giroscopios es generalmente 5V o menos. Giroscopios digitales pueden tener voltajes
lgicos seleccionables o funcionar a la tensin de alimentacin. Para cualquier interfaz
digital, recuerde conectar 5V a lneas de 5V y 3.3V a lneas de 3.3V. Tambin,
giroscopios con interfaces digitales pueden tener modos de alimentacin y de sueo tan
bajos que les permiten ser utilizados en aplicaciones que funcionan con batera. A veces
esto es una ventaja sobre un giroscopio analgico.

3. Cmo seleccionar un
giroscopio.
Hay muchas especificaciones a tener en cuenta al seleccionar un giroscopio. Aqu estn
algunos de los ms importantes los:

3.1 Alcance.
El rango de medicin, o rango de escala completa, es la velocidad angular mxima que
el giroscopio puede leer.

3.2 Sensibilidad.
La sensibilidad se mide en mV por grado por segundo ( mV / / s ) . No deje que la
dimensin extraa de este valor te asuste . Se determina la cantidad de los cambios de
voltaje para una velocidad angular dada. Por ejemplo , si se especifica un giroscopio con
una sensibilidad de 30 mV / / s y se ve un cambio de 300 mV en la salida, esto quiere
decir que el giroscopio rota a 10 / s .
Una buena regla para recordar : si la sensibilidad aumenta, el margen disminuye. Por
ejemplo, mire la hoja de datos del girscopo LPY503 o cualquier giroscopio con un
rango seleccionable :

Tenga en cuenta que con un rango mayor, la sensibilidad disminuye y se obtiene menos
resolucin.

3.3 Off set.

Al igual que con cualquier sensor, los valores que son medidos contendrn cierta
cantidad de error o corrimiento. Usted puede ver el corrimiento midiendo la salida

cuando el giroscopio se encuentre esttico. Aunque se podra pensar que se vera 0/s,
siempre se ver un ligero error distinto de cero en la salida. Estos errores son a veces
llamados desplazamiento de la polarizacin. La temperatura del sensor afecta en gran
medida el error. Para ayudar a minimizar el origen de este error, la mayora de los
giroscopios han incorporado un sensor de temperatura. Por lo tanto , usted es capaz de
leer la temperatura del sensor y corregir cualquier temperatura o cambios dependientes.
Con el fin de corregir estos errores, el girscopo debe ser calibrado. Esto se hace
generalmente al mantener el giroscopio quieto y reduciendo a cero de todas las lecturas
en el cdigo.

3.4 Tabla comparativa de

algunos de los girmetros ms
usados.
Nota: estos dispositivos estarn prximamente en tienda.

Dispo
sitivo

Ejes

Rango

Inter
faz

Requer
imiento
s de
energa

Caracterstica
s

IDG1
215

2
(X,Y)

67/s

Anal
gic
a

3V100
A

-Incluye
amplificador y
filtro paso
bajo.

LPR5
03AL

2
(X,Y)

30/s12
0/s

Anal
gic
a

2.7V a
3.6 V
6.8 mA

- Filtro paso
bajo.
- SEFL-TEST.
- Power
down.

LPR5
150A
L

2
(X,Y)

1500/s
6000/s

Anal
gic
a

2.7V a
3.6 V
6.8 mA

- Filtro paso
bajo.
- SEFL-TEST.
- Power
down.

ITG3
200

3
(X,Y,
Z)

2000/s

Digit
al
I2C16
bits

2.1V a
3.6V
6.5 mA

- Filtro paso
bajo
programable.
- Sensor de
temperatura.

MPU6050

3
aceler
metr
o
(X,Y,Z
)
3
girm
etro
(X,Y,Z
)

250,
500,
1000,
and
2000/s
ec2g,
4g, 8g
and
16g

Digit
al
I2C

2.375V
3.46VG
-3.6
mAA500A

- Filtro paso
bajo
programable.
- Deteccin
de
orientacin.
Interrupcione
s
programables
.
- Deteccin
de cada
libre.
- SEL-TEST.
- Deteccin
de golpe.

LPY5
03AL

2
(X,Z)

30/s12
0/s

Anal
gic
a

2.7 V a
3.6
V6.8m
A

- Filtro paso
bajo.
- SEFL-TEST.
- Power
down.

MPU3050

3
(X,Y,
Z)

250,
500,10
00, and
2000/s
ec

Digit
al
I2C

2.1V a
3.6V
6.1 mA

Interrupcione
s
programable
soporta
caracterstica
s tales como
el
reconocimien
to de gestos,
paneo,

deteccin de
cero
movimiento,
deteccin de
golpe y
sacudida.
- Filtro paso
bajo
programable.
Funcionalida
d podmetro.
MPU6000

3
aceler
metr
o
(X,Y,Z
)
3
girm
etro
(X,Y,Z
)

250,
500,
1000,
and
2000/s
ec2g,
4g, 8g
and
16g

Digit
al
I2C

2.375V
3.46VG
-3.6
mAA500A

- Filtro paso
bajo
programable.
- Deteccin
de
orientacin.
Interrupcione
s
programables
.
- Deteccin
de cada
libre.
- SEL-TEST.
- Deteccin
de golpe.

MAX2100
0

3
(X,Y,
Z)

31.25/6
2.50/125
/
250/50
0/1k/2k
/s

Digit
al
I2C,
SPI

1.71V
a 3.6V
5.4 mA

-Filtro paso
bajo
programable.
(Interrupcione
s
programable)

BMG
160

3
(X,Y,
Z)

125/s a
2000/s

Digit
alI2
C,
SPI

2.4V a
3.6V
5mA

- Filtro paso
bajo.
- Sensor de
temperatura.