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NOMBRE: KAREN STEFANY NARVEZ NARVEZ

GRUPO: 4462

CINEMTICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RGIDO


Un cuerpo rgido, es un concepto, que representa cualquier cuerpo
que no se deforma y es representado por un conjunto de puntos en el espacio
que se mueven de tal manera que no se alteran las distancias entre ellos, sea
cual sea la fuerza actuante:
ROTACIN:
La rotacin de un cuerpo rgido en donde R es la matriz de
transformacin se define a continuacin:
r0 = Rr
Para un mejor manejo de las variables, la rotacin y traslacin de un
cuerpo rgido se encapsulan en una forma matricial. Para el caso en 3D en una
matriz de cuatro columnas por cuatro renglones.
Rotacin alrededor de un punto fijo:
Cuando un cuerpo rgido gira en torno a un punto fijo, la distancia r
del punto a una partcula P ubicada en el cuerpo es la misma para cualquier
posicin del cuerpo as la trayectoria del movimiento de la partcula queda en la
superficie de una esfera que tiene un radio r y que est centrada en un punto
fijo. Como el movimiento a lo largo de esta trayectoria se obtiene solo mediante
una serie de rotaciones efectuadas dentro de un intervalo finito de tiempo
Rotacin finita:
Esto se debe a que las rotaciones finitas no obedecen la ley de suma
vectorial y, por lo mismo, no pueden clasificarse como cantidades vectoriales.
Para demostrarlo, consideremos en las dos rotaciones finitas 1+2. Cada
rotacin tiene una magnitud de 90, y su direccin est definida por la regla de
la mano derecha. Cuando estas dos rotaciones se aplican en el orden 2+ 1 la
posicin resultante no es la misma. En consecuencia las rotaciones finitas no

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obedecen la ley conmutativa de la suma y por lo tanto no pueden clasificarse


como vectores.
DERIVADAS DE UN VECTOR DE ROTACIN Y TRASLACIN:
Se deducir a continuacin una ecuacin que relacione la derivada
de cualquier vector A con respecto al tiempo, definida con respecto a un marco
de referencia en traslacin y rotacin, con la derivada definida con respecto a
una referencia fija.
Consideremos los ejes X, Y, Z del marco mvil de referencia y
supongamos que tiene una velocidad angular medida con respecto a los
ejes. En lo que sigue, ser conveniente 4expresar el vector A en trminos de
sus componentes

i, j, k, que definen las direcciones de sus ejes en

movimiento. Por lo tanto


A= Axi + Ayj + Azk
En general la derivada de A con respecto al tiempo debe tener en
cuenta tanto el cambio de magnitud como direccin del marco mvil de
referencia, solo debe de explicarse un cambio en las magnitudes de la
componente de A, porque las direcciones estas componentes no cambian con
respecto a la referencia mvil. Por lo tanto,
()xyz=xi + yj + zk
Cuando se toma la derivada de A con respecto al marco fijo de
referencia, las direcciones de i, j, k solo cambian debido a la rotacin de los
ejes y no debido a su traslacin por lo tanto en general.
=xi + yj + zk + Axi + Ayj + Azk
A continuacin veremos las derivadas de los vectores unitarios con
respecto al tiempo. Por ejemplo, i =di/dt representa solo un cambio de las
direcciones de i con respecto al tiempo, ya que i tiene una magnitud fija igual a
1 unidad. El cambio de di, es tangente a la trayectoria descrita por la punta de

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la flecha de i, a medida de que i se mueve a causa de la rotacin de .


Podemos por lo tanto definir a di empleando el punto vectorial i= x i. En
general,
i= x i
ANALISIS

DE

MOVIMIENTO

j= x j
RELATIVO

k = x k
EMPLEANDO

EJES

DE

TRASLACIN Y EN ROTACIN:
La forma ms general de analizar el movimiento de un cuerpo rgido
en tres dimensiones requiere del empleo de un sistema de ejes x, y, z que se
traslade y gire al mismo tiempo en relacin con un segundo marco X, Y, Z.
Este anlisis tambin da un medio de determinar los movimientos de dos
puntos ubicados en miembros separados de un mecanismo, y para calcular el
movimiento relativo de una partcula con respecto a otra cuando una o ambas
se mueven en trayectorias giratorias. Debido a la generalidad de la deduccin A
y B pueden representarse dos partculas que se mueven dependientemente
entre s, o a dos puntos ubicados en el mismo cuerpo rgido o en distintos
cuerpos rgidos
POSICION : rB=rA+rB/A
VELOCIDAD: vB= vA+ X rB/A + vB/A
ACELERACIN: aB= aA X rB/A + x ( x rB/A ) +2 x (vB/A)xyz +(aB/A)xyz