UNIVERSIDAD DE COLIMA

FACULTAD DE INGENIERA ELECTROMECNICA

Campus El Naranjo

Equipo 2
PROTOCOLO DEL PROYECTO INTEGRADOR

Robot para competencia de sumo

CARRERA

Ingeniera en Mecatrnica
5C
PRESENTAN*
Mndez Crdenas Alan Antonio
Osorio Alcal Edgar Fabin
Rodrguez Daz Mario
Snchez Daz Jos Francisco
PROFESORES:
Ing. Luis Javier Velzquez Chvez

Mecnica de Materiales

M.C. Efran Hernndez Snchez

Teora de Control

Lic. Jos Martnez Bravo

Ingles V

Dra. Janeth Alfelia Alcal Rodrguez

Electrnica de Potencia

Ing. Henrry Ral Navarro Gutirrez

Circuitos Electromecnicos

Ing. David Anguiano Burguete

Ingeniera Industrial

ndice
I Introduccin__________________________________________________________3
1.1

Antecedentes___________________________________________________3

1.2 Problema_________________________________________________________3
1.3 Justificacin______________________________________________________4
1.4 Objetivo_________________________________________________________4
1.5 Hiptesis_________________________________________________________4
1.6 Diagrama de bloques_______________________________________________5
1.7 Casos o situaciones________________________________________________6
Situacin 1. Ambos robot a espaldas:__________________________________6
Situacin 2. El robot ataca:___________________________________________6
Situacin 3. El Robot se Defiende:_____________________________________6
Situacin 4. El robot queda atrapado en sincrona con el adversario:________6
Situacin 5: El robot confunde su orientacin y sale de la pista:____________6
II Fundamento Terico___________________________________________________7
2.1 Robtica_________________________________________________________7
2.2 PIC______________________________________________________________7
2.3 Arduino__________________________________________________________8
2.4 Sensores_________________________________________________________8
2.4.1 El Sensor Ultrasnico de Distancia Ping)))__________________________9
2.4.2 Sensor ptico Reflectivo (QRD1114)______________________________10
2.5 El Opto-acoplador________________________________________________10
2.6 Tipos de motores_________________________________________________12
2.6.1 El motor elemental____________________________________________12
2.6.2 El motor dc__________________________________________________12
2.7 Materiales_______________________________________________________12
2.7.1 Aluminio_____________________________________________________12
2.7.2 Panel Compuesto De Aluminio (Alucobond):_______________________13
III Cronograma________________________________________________________14
VI Anlisis de costos____________________________________________________15
V Referencias Bibliogrficas_____________________________________________16
VI Anexos____________________________________________________________17

6.1 Diseo del prototipo______________________________________________17

ndice de tablas y figuras

Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura
Figura

1. PIC...................................................................................7
2. Logo Arduino.......................................................................8
3. Sensor Ultrasnico de Distancia Ping)).........................................9
4. Como trabaja el sensor the Ping))).............................................9
5. Sensor ptico.....................................................................10
6. Opto-acoplador configuracin 1...............................................10
7. Opto-acoplador configuracin 2...............................................11
8. Opto-acoplador dispositivos de potencia....................................11
9. Alucobond.........................................................................13
10. Prototipo del Robot Sumo.....................................................17

Tabla 1. Costos de material................................................................15

I Introduccin
Desde la dcada de los 70s se han dado grandes saltos tecnolgicos innovando
da a da demostrando que la creatividad humana no tiene lmite, un ejemplo de
esto es la lucha sumo, un deporte practicado en el pas del sol naciente (Japn)
desde el ao 23 A.C. y con el tiempo este deporte formo parte de la revolucin
deportiva, dando lugar a los nuevos protagonistas Los Robots: Mquinas
automticas programables capaces de realizar determinadas operaciones de
manera autnoma, luchando entre s en un ring como autnticos luchadores de
sumo hasta el final.

1.1 Antecedentes
Las competiciones de robots sumo son las ms viejas en el mundo, estas
empezaron en el ao de 1970 en Japn. El concepto es el mismo como en las
luchas sumo cuerpo a cuerpo de los seres humanos, dos oponentes cara a cara
sobre un Dohyo (un ring de competicin circular con dos lneas de salida llamadas
lneas shikiri). Cuando la pelea inicia, los concursantes intentan empujar al
contrincante fuera del ring. Cuando uno de los participantes va a dar fuera del
ring o toca el piso con cualquier parte de su cuerpo pierde la pelea. Hay seis
categoras de peso: 25 g, 100 g, 500g, 1 Kg (LEGO), 3 Kg, 3 Kg (antropomorfo). La
de 3 Kg cake-boxes y 3 kg (antropomorfo) pueden ser controladas
remotamente o autnomos. Para todas las otras categoras son autnomos, el
robot debe pensar por s mismo. Un robot sumo es aquel robot que debe
empujar, tirar, voltear, resistir o intentar mover al robot oponente fuera del ring
(pintado en color negro) de 1.5 m de dimetro en 3 minutos. Para esto se vale de
sensores que lo comuniquen con el exterior, principalmente se usan los de
presin, sonar, detectores de movimiento y detectores de colisin infrarrojos.

1.2 Problema
Un Robot-Sumo debe ser rpido en velocidad y en el procesamiento de datos,
para que pueda atacar rpido al contrincante sacndolo de la arena, a la vez
respetando un peso y dimensiones que caben dentro de las reglas de la IEEE.

1.3 Justificacin
En el transcurso del proyecto se diseara un Robot-Sumo capaz de ser autnomo
para que pueda competir contra el contrincante, mediante sensores pticos se
mantendr dentro del ring en la competencia, y los sensores ultrasnicos para
detectar al contrincante. Este tiene que ser rpido y resistente a los golpes que
puedan ocasionar una cada o cualquier golpe.

1.4 Objetivo
El objetivo es el diseo y construccin de un Robot-Sumo que sea autnomo, con
capacidad de reconocer al contrincante por medio de los sensores para as
atacarlo, dejndolo fuera del combate sin que este se salga del ring o permetro
permitido.

1.5 Hiptesis
Para darle solucin a los problemas planteados, surgieron las siguientes
preguntas:
Cmo el Robot-Sumo detectara al contrincante?
Cmo se controlara el Robot-Sumo?
Con que velocidad deber atacar para poder derribar al contrincante?
Cmo permanecer dentro del ring de combate?

1.6 Diagrama de bloques

1.7 Casos o situaciones

Situacin 1. Ambos robot a espaldas:
El robot detecta el color negro de la pista con el sensor infrarrojo
(INF), mientras tanto con el sensor de ultrasonido (ULT) va
midiendo la distancia de los objetos circundantes mientras gira en
su propio eje.

Situacin 2. El robot ataca:

El robot detecta con el sensor de ultrasonido (ULT) que su
adversario se encuentra a una distancia menor de 30 cm y avanza
a toda potencia hacia l.

Situacin 3. El Robot se Defiende:

El robot detecta el color blanco de la lnea lmite de la pista con
el sensor infrarrojo (INF) y hecha marcha atrs a toda potencia.

Situacin 4. El robot queda atrapado en sincrona con el adversario:

Probablemente ambos robots pueden quedar atrapados en un pulso
equilibrado que los har girar en sincrona indeterminadamente.

Situacin 5: El robot confunde su orientacin y sale de la pista:

En su bsqueda el robot probablemente al dar vueltas pueda
salirse solo de la pista y al detectar el color blanco termine por
salir a toda velocidad hacia atrs.

II Fundamento Terico
2.1 Robtica
La robtica e un campo interdisciplinario que estudia en conjunto el diseo
mecnico y electrnico que se compone por tecnologa de sensores, sistemas
lgicos por computadora e inteligencia artificial. [1]
La palabra robot se origina del vocablo checo robota, que significa trabajo
forzado. Con el paso del tiempo se ha definido ms especficamente la palabra
robot, y el Instituto del Robot de Amrica da una definicin ms precisa de su
significado: Un robot es un manipulador reprogramable multifuncional diseado
para mover materiales, partes, herramientas o dispositivos especiales, a travs
de movimientos programados variables para la realizacin de una variedad de
tareas [1]

2.2 PIC
El nombre verdadero de este microcontrolador es PICmicro - controlador de
interfaz perifrico (Peripheral Interface Controller), conocido bajo el nombre
PIC. Su primer antecesor fue creado en 1975 por la compaa General
Instruments. Este chip denominado PIC1650 fue diseado para propsitos
completamente diferentes. Aproximadamente diez aos ms tarde, al aadir una
memoria EEPROM, este circuito se convirti en un verdadero microcontrolador
PIC. [2]

FIGURA 1. PIC.
Se puede decir que estos dispositivos se asemejan a una computadora pero de
tamao muy reducido, ya que cuentan con casi los mismos recursos que stas, es
decir, poseen memoria de programa, memoria RAM, memoria de datos, puertos
de entrada o salida, temporizadores y en algunos casos cuentan con recursos
adicionales como convertidores A/D, comparadores, USART
(Universal
Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter), comunicacin serie I2C, entre
otros.
El microcontrolador es el encargado de dirigir todos los procesos de un circuito
electrnico, en base a las instrucciones de programa o rutinas que definen
8

funciones especficas de control, donde las mismas sern realizadas en lenguaje

Basic para microcontroladores PIC. [2]

2.3 Arduino
Una placa hardware libre que incorpora un microcontrolador reprogramable y
una serie de pines-hembra (los cuales estn unidos interlinealmente a las patillas
de E/S del microcontrolador) que permiten conectar all de forma muy sencilla y
cmoda diferentes sensores y actuadores. [3]

FIGURA 2. LOGO ARDUINO.

Arduino naci en el ao 2005 en el instituto de diseo interactivo de Ivrea
(Italia), centro acadmico donde los estudiantes se dedicaban a experimentar
con la interaccin entre humanos y diferentes dispositivos (muchos de ellos
basados en microcontroladores) para conseguir generar espacios nicos,
especialmente artsticos. Arduino apareci por la necesidad de contar con un
dispositivo para utilizar en las aulas que fuera de bajo coste, que funcionase bajo
cualquier sistema operativo y que contase con documentacin adaptada a gente
que quisiera empezar de cero.

2.4 Sensores
Los sensores son dispositivos en su mayor parte elctricos, electrnicos o
mecnicos que tiene como tarea detectar cualidades o fenmenos fsicos. Entre
algunos ejemplos que se pueden censar son calor, aproximacin, aceleracin, luz
entre muchos otros. Estos sensores son un tipo de transductor que transforma la
magnitud que se quiere medir, a otra que hace ms fcil su medida. Un robot
puede ser entrenado para alguna tarea compleja si este puede ver y sentir. [1]

2.4.1 El Sensor Ultrasnico de Distancia Ping)))

El sensor Ping))) interactuando con un BASIC Stamp puede medir qu tan lejos
estn los objetos. Con un rango de 3 centmetros a 3.3 metros, es una atraccin
para cualquier cantidad de elementos robticos y proyectos de automatizacin.
Es notablemente preciso y fcilmente detecta la distancia de un objeto al
centmetro. [4]

FIGURA 3. SENSOR ULTRASNICO

DE

DISTANCIA PING)).

Cmo trabaja el sensor ping)))?

El sensor Ping))) enva un breve silbido con su altavoz ultrasnico y mide el
tiempo de regreso del eco a su micrfono ultrasnico (Figura 4). El BASIC Stamp
empieza envindole un pulso para iniciar la medicin. Luego, el sensor Ping)))
espera lo suficiente para que el programa del BASIC Stamp inicie un comando
PULSIN. Entonces, al mismo tiempo que silba un tono de 40 kHz, le enva una
seal alta al BASIC Stamp. Cuando detecta el eco con su micrfono ultrasnico,
cambia la seal alta de regreso a seal baja.

FIGURA 4. COMO TRABAJA

EL SENSOR THE

PING))).

El comando PULSIN del BASIC Stamp usa una variable para guardar cuanto dur la
seal alta del sensor Ping))). El tiempo de esta medicin es lo que le tom al
sonido viajar al objeto de ida y vuelta. Usando esta medicin y el dato de la
velocidad del sonido en el aire, se puede hacer que el programa calcule la
distancia al objeto en centmetros, pulgadas, pies, etc. [4]

10

2.4.2 Sensor ptico Reflectivo (QRD1114)

Sensor ptico infrarrojo que utiliza un diodo emisor infrarrojo junto con un
fototransistor para detectar el reflejo de una seal infrarroja emitida. Es ideal
para aplicaciones en robots seguidores de lneas pues detecta especialmente
transiciones Negro-Blanco o para detectar objetos cercanos (0.5 a 1cm).

FIGURA 5. SENSOR PTICO.

2.5 El Opto-acoplador
El opto-acoplador es un componente muy til cuando se requiere acoplar
circuitos electrnicos digitales con etapas de manejo de potencia o con otros
circuitos. Este componente en una de sus versiones, se compone bsicamente de
un diodo LED el cual se encarga de iluminar un fototransistor, para que ste
conduzca corriente a travs del colector. [2]

FIGURA 6. OPTO-ACOPLADOR

CONFIGURACIN

1.

En la configuracin de la Figura 6, cuando en el pin I/O aplicamos un 1 lgico

(5V), el LED del opto-acoplador enciende y el fototransistor conduce la corriente
a tierra; por lo tanto, en la salida tendremos un 0 lgico (0V). Si apagamos el
LED, el transistor no conduce, de tal manera que en la salida tendremos un 1
lgico (5V).

11

En la configuracin de la Figura 7, cuando en el pin I/O aplicamos un 1 lgico

(5V), el LED del opto-acoplador enciende y el fototransistor conduce para poner
en la salida un 1 lgico (5V). Mientras haya un 0 lgico en la entrada, el
fototransistor permanecer abierto entre el emisor y colector, dando como
resultado un 0 lgico (0V) en la salida.

FIGURA 7. OPTO-ACOPLADOR

CONFIGURACIN

2.

Una configuracin muy comn para el control de dispositivos de potencia como

motores elctricos, luces incandescentes, solenoides, etc., se puede ver en la
Figura 8, la cual se basa en cualquiera de los dos circuitos antes mencionados
(Figura 6 y Figura 7), en la cual se ha incluido un rel a travs del cual circular
la corriente necesaria entre sus contactos, para hacer funcionar cualquiera de
estos dispositivos de potencia. [2]

FIGURA 8. OPTO-ACOPLADOR

12

DISPOSITIVOS DE POTENCIA.

2.6 Tipos de motores

2.6.1 El motor elemental
El motor elctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que
convierte la energa elctrica en energa motriz. Todos los motores disponen de
un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o mecanismo capaz de
transmitir el movimiento creado por el motor.
Un motor elctrico elemental dc de 2 polos tiene las siguientes partes:

Una armadura o rotor.

Un conmutador.
Escobillas.
Un eje.
Un Imn de campo.
Una fuente de poder DC de algn tipo.

El funcionamiento de un motor se basa en la accin de campos magnticos

opuestos que hacen girar el rotor (eje interno) en direccin opuesta al estator
(imn externo o bobina), con lo que si sujetamos por medio de soportes o bridas
la carcasa del motor el rotor con el eje de salida ser lo nico que gire.5
2.6.2 El motor dc
Para cambiar la direccin de giro en un motor de Corriente Continua tan solo
tenemos que invertir la polaridad de la alimentacin del motor. Para modificar su
velocidad podemos variar su tensin de alimentacin con lo que el motor perder
velocidad, pero tambin perder par de giro (fuerza) o para no perder par en el
eje de salida podemos hacer un circuito modulador de anchura de pulsos (pwm)
con una salida a transistor de ms o menos potencia segn el motor utilizado. Si
se aplica un voltaje en los bornes de un motor de c.c. circula por los conductores
del inducido una corriente que al estar en un campo magntico se produce una
fuerza que hace girar los conductores y por lo tanto al inducido, la fuerza
ejercida sobre un conductor es proporcional al campo magntico y a la corriente.
[5]

2.7 Materiales
2.7.1 Aluminio
El aluminio es un metal plateado con una densidad de 2.70 g/cm 3 a 20C
2.7.2 Panel Compuesto De Aluminio (Alucobond):
El Panel compuesto de Aluminio (ACP) Por sus siglas en ingls: Aluminium
Composite Panel (ACP), o Aluminium Composite Material: Panel (ACM). Tambin
13

se le conoce con el genrico de (Alucobond) que es la marca producida por

ALCAN que a finales de los aos 60 introdujo al mercado este material. El ACM es
una hoja tipo sndwich, conformada por un compuesto de polietileno de baja
densidad no txico, cubierto (inferior y superiormente) por lminas de aluminio
de alta calidad, de grosor de 5mm.

FIGURA 9. ALUCOBOND.
Las excelentes propiedades del material ayudan a la inspiracin y permiten
soluciones adaptables a todos los campos de la arquitectura desde el mbito
privado, edificios pblicos, sedes empresariales, oficinas representativas, hasta
el comercio y la industria sin olvidar el diseo corporativo de imagen como por
ejemplo en gasolineras, concesionarios, bancos o supermercados.
El Panel De Aluminio se adapta perfectamente a los contornos de los edificios,
dibujando lneas dinmicas contra el cielo. [6]
Ventajas:

Rgido y ligero: El panel es un material rgido y ligero lo cual le permite

ser rolado o doblado para su uso en columnas, faldones, interiores y
exteriores.

Resistencia al clima y la corrosin: Su fabricacin en aluminio y polietileno

brinda una enorme resistencia a las condiciones extremas del clima y
minimiza la posibilidad de presencia de corrosin por sales solubles.

14

III Cronograma

3.1 Diagrama de PERT

VI Anlisis de costos
15

TABLA 1. COSTOS
Material

DE MATERIAL.

Cantidad

Precio
Unitario

Subtotal

PIC

$55.00

$55.00

Sensor ultrasnico

$35.00

$210.00

Sensor ptico

$20.00

$80.00

Motorreductor

$55.00

$110.00

Rueda loca

$50.00

$200.00

Microswitch

$4.00

$8.00

Cable

$50.00

$50.00

Ruedas

$20.00

$40.00

Batera

$400.00

$400.00

Lmina

$200.00

$200.00

Alucobond

$40.00

$40.00

Baquelita

$20.00

$20.00

Header hembra

$8.25

$33.00

Header macho

$5.00

$10.00

Arduino NANO

$190.00

$190.00

Tip41 y Tip42

$8.00

$64.00

BC-337

$1.00

$4.00

Resistencias 5W

$5.00

$20.00

Resistencias 1/4W

10

$1.00

$10.00

Clemas 2 terminales

$2.40

$9.60

Total

$1,753.60

16

V Referencias Bibliogrficas

[1] R. C. G. C. S. G. L. King Sun Fu, Robtica: control, deteccin, visin e

inteligencia, New York: McGraw-Hill, 1988.
[2] C. B. Esteva, Basic para Microcontroladores PIC, 2009.
[3] . Torrente Atero, Arduino Curso prctico de formacin, Mexico, D.F.:
Alfaomega, 2013.
[4] Parallax Inc., Sensores inteligentes y sus aplicaciones, Rocklin, USA, 2006.
[5] J. A. P. Puentes, Control de Motores Elctricos, Neiva, Colombia, 2011.
[6] A. A. d. T. S. d. CV., Acabados Arquitectonicos del Tesoro SA. de CV.,
ALUCOBOND
MEXICO,
2014.
[En
lnea].
Available:
http://alucobondmexico.com.mx/productos/alucobon/.
[7] T. Wildi, Maquinas Electricas y Sistemas de Potencia, Mxico: Pearson, 2007.

17

VI Anexos
6.1 Diseo del prototipo

FIGURA 10. PROTOTIPO

18

DEL

ROBOT SUMO