AUTOMAO INDUSTRIAL
PARTE 5
SENSORES E TRANSDUTORES
Nestor Agostini
SIBRATEC
1. SENSORES E TRANSDUTORES
O Vocabulrio Internacional de Termos Tcnicos apresenta as seguintes definies para transdutor
e sensor:
Transdutor de medio: Dispositivo que fornece uma grandeza de sada que tem correlao
determinada com a grandeza de entrada. Exemplos: termopar, transformador de corrente,
extensmetro eltrico de resistncia, eletrodo de pH.
Sensor: Elemento de um instrumento de medio ou de uma cadeia de medio que diretamente
afetado pelo mensurando. Exemplos: junta de medio de um termmetro termoeltrico, rotor de
uma turbina para medir vazo, tubo de Bourdon de um manmetro, bia de um instrumento de
medio de nvel, fotoclula de um espectrofotmetro.
Na prtica, os termos transdutor e sensor so freqentemente tomados como sinnimos, visto que,
em ltima anlise, ambos convertem um tipo de energia em outra que possa ser mais facilmente
medida.
H, porm, vrios transdutores que no executam a funo de um sensor (alto falantes,
microfones, solenides, etc.).
Resumindo: os transdutores so diferentes dos sensores, embora, em aplicaes especficas eles
possam funcionar como tais.
1.1. Caractersticas gerais dos sensores e transdutores
O sensor, com certeza, o elemento mais bsico e comum em qualquer processo de automao,
principalmente industrial. atravs desse dispositivo que todo o sistema capaz de coletar
informaes da planta fabril e, com base nisso, executar determinada tarefa.
Existem algumas caractersticas que so gerais a todos os sensores e outras que so especificas a
um determinado tipo de sensor. Atravs do conhecimento destes princpios o engenheiro ou
tcnico pode escolher e dimensionar o melhor tipo segundo sua necessidade.
A dvida inicial para se determinar um sensor, geralmente, : Quais so os parmetros a serem
observados na escolha ou dimensionamento de um sensor?. A resposta a esta dvida depende do
sensor, porm genericamente, h um conjunto de caractersticas importantes a serem consideradas,
que so:
a) Linearidade
o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza fsica. Quanto maior, mais fiel a
resposta do sensor ao estmulo. Conseqentemente, pode-se conferir uma maior preciso ao
sistema.
b) Faixa de atuao
o intervalo de valores da grandeza em que pode ser usado o sensor, sem destruio ou
impreciso.
c) Histerese
a distncia entre os pontos de comutao do sensor, quando um atuador dele se aproxima ou se
afasta.
SIBRATEC
d) Sensibilidade
a distncia entre a face do sensor e o atuador no instante em que ocorre a comutao.
e) Freqncia de comutao
a quantidade mxima de mudanas de estado em um determinado intervalo de tempo.
f) Distncia sensora
a distncia em que, aproximando-se o acionador da face sensora, o dispositivo muda de estado.
Os transdutores de entrada dos sistemas de medida denominam-se sensores e convertem uma
quantidade fsica ou qumica de entrada numa outra (geralmente eltrica) na sua sada.
Os transdutores de sada dos sistemas de medida denominam-se atuadores e convertem uma
quantidade (geralmente eltrica) de entrada numa outra fsica ou qumica na sua sada.
A funo de um transdutor pode ser descrito de diversas formas, destacam-se duas formas usuais:
Estrutura Funcional: onde se descreve o mtodo adotado para realizar a medida atravs de
funes ou estruturas bsicas.
Estrutura Orgnica: onde se apresenta a funo do sistema de medida atravs da
implementao fsica de grupos de funes ou estruturas bsicas.
SIBRATEC
SIBRATEC
Existem uma diversidade de efeitos fsicos ou qumicos utilizados para a realizao de converso
de energia nos transdutores de entrada ou sada de um sistema de medida.
Como em geral, no caso dos transdutores de entrada ou sensores, deseja-se converter estes sinais
para o domnio eltrico ou do domnio eltrico para outro domnio no caso dos transdutores de
sada ou atuadores, apresenta-se alguns dos efeitos mais usados para a implementao de sensores
e atuadores, nas tabelas a seguir:
Descrio
Uma tenso gerada pela radiao
incidente na juno de dois materiais
diferentes
O aumento da condutividade eltrica de
um material devido incidncia de uma
radiao
Eltrons e lacunas so gerados e
separados na rea da juno devido a
uma radiao incidente
Uma energia radiante emitida devido
uma radiao incidente com menor
comprimento de onda
A mudana de uma constante dialtica
devido a uma radiao incidente
Uma energia radiante emitida devido a
ao de um campo eltrico
Emisso de radiao devido ao
movimento trmico de tomos ativados
por uma corrente eltrica
Tabela 2.2: Transduo de Energia Mecnica
Efeito
Piezoresistividade
Piezoeletricidade
Magnetostrio
Fotoelasticidade
Descrio
Variao da resistncia eltrica de um
material devido mudana da
condutividade ou forma quando sujeito
deformaes mecnicas
Gerao de cargas superficiais devido a
foras mecnicas e vice-versa
Deformao mecnica de um material
devido ao campo magntico ou mudana
de magnetizao do material devido
deformao mecnica
Gerao de refrao dupla devido a
foras mecnicas
SIBRATEC
Termoelasticidade
Triboeletricidade
Magneto-resistncia
Magnetostrio
Eletromagntico
Maggi-Righi-Leduc
Descrio
Gerao de um campo eltrico em um
condutor, devido corrente e campo
magntico que se encontram mutuamente
perpendiculares
Mudana da resistividade de um material
devido ao campo magntico
Uma deformao mecnica gerada num
material ferromagntico pelo campo
magntico incidente
Mudana da magnetizao devido uma
corrente eltrica
Mudana da condutividade trmica
devido ao campo magntico incidente
SIBRATEC
Suhl
Efeito
Volta
Galvano-eltrico
Qumico-magntico
Eletroqumico
Termoqumico
Qumico-eltrica
Descrio
Gerao de tenses entre dois metais
diferentes
Gerao de tenses entre dois metais
diferentes quando imersos num eletrlito
A variao da magnetizao de um
material magntico pela absoro de um
gs
Mudana de estrutura devido a uma
corrente eltrica
Mudana de estrutura devido a uma
variao da temperatura
Mudana na condutividade da superfcie
de um semicondutor quando em contato
com um eletrlito
SIBRATEC
SIBRATEC
Vsinal mximo =
99
.24 = 23,76V
100
Para um giro de 270, obtm uma variao de tenso de 23,76 0,24 = 23,56 V
Atravs de regra de trs, conclu-se que:
1o = 8,8mV
b) Encoder: o encoder um sensor de posio digital, ou seja, a sada em formato de pulsos
eltricos e no de uma variao de tenso como nos potencimetros. Do ponto de vista de
construo fsica externa, os encoders tem semelhana com um potencimetro.
SIBRATEC
10
SIBRATEC
SENTIDO HORRIO
SENTIDO ANTI-HORRIO
Para especificar encoders necessrio considerar alguns aspectos importantes, tais como:
1. Tipo: decidir entre um encoder incremental ou um absoluto. Em geral, os encoders
absolutos so bem mais caros do que os incrementais. A deciso entre um tipo ou outro deve ser
11
SIBRATEC
tomada em funo do que se pretende desenvolver. Com o encoder absoluto sempre possvel
saber a posio correta de um dispositivo, pois o cdigo gerado diferente para cada posio.
Com encoder incremental, geralmente, necessrio ressetar o sistema e iniciar a partir de um
ponto definido para ajustar a posio. A tentativa de ajustar posies com um encoder incremental
pode levar a erros acumulativos, que ao final de um percurso podem gerar grandes distores em
relao ao desejado. Observe a figura. Suponha que o ponto A seja o ponto zero e que em quatro
passos pretende-se atingir o ponto G, de modo cumulativo:
- no primeiro movimento deseja se atingir B, porm, devido a erros o ponto atingido
foi C;
- no segundo movimento pretende-se chegar ao ponto D, porm, como j se est partindo de um ponto errado a tendncia que haja um erro em D que o erro j existente somado com um novo erro que pode ser introduzido; assim chega-se a E;
- no trajeto seguinte ocorre o mesmo problema, com o erro tendendo a aumentar. O
ponto correto seria o F porm pode-se atingir o ponto G.
O procedimento recomendado para esta situao o seguinte:
- primeiro realiza-se o movimento de A para B e, do mesmo modo que no caso anterior pode
haver um erro e pode-se chegar em C;
- no segundo passo resseta-se a mquina, ou seja, volta-se ao ponto A (zero);
- no terceiro movimento tenta-se atingir D. Pode haver um erro, porm o fato de estar
partindo de um ponto conhecido a tendncia que este erro seja menor do que o obtido no
modo anterior;
- procede-se da mesma maneira para chegar a F. Primeiro resseta-se a mquina e, em
seguida, realiza-se o movimento at F, podendo haver um erro, porm menor do que o erro
obtido no modo de operao anterior.
A
BC
D E
12
SIBRATEC
de sada tem-se: NPN, PNP so sadas a transistor em coletor aberto. A sada NPN, push pull,
TTL.
8. Tipo de fixao: axial ou radial.
c) Folha de especificaes tpica de um encoder
13
SIBRATEC
14
SIBRATEC
15
SIBRATEC
16
SIBRATEC
17
SIBRATEC
18
SIBRATEC
19
SIBRATEC
20
SIBRATEC
M
AVANO DA PEA
SENTIDO DE ROTAO DO
MOTOR DURANTE O AVANO
DA PEA
ENCODER
Avano = d.
Avano = 100.3,14
Avano = 314mm
Assim, a cada rotao a pea avana 314 mm.
Conforme solicitado necessria uma definio de 1 mm com exatido de 0,1 mm. Ou seja so
necessrios, no mnimo, 10 pulsos por milmetro de avano. O encoder pode ento ser
especificado:
Nmero _ de _ pulsos = 314x10
Nmero _ de _ pulsos = 3140 / rotao
Precisa-se de um encoder com, no mnimo 3140 pulsos por rotao.
As demais especificaes so todas obtidas do enunciado do problema:
- freqncia mxima de operao: 900rpm ou 15 Hz;
- Necessita de dois canais, pois necessrio determinar o sentido de rotao do motor;
2. Resolver o mesmo exerccio anterior utilizando um encoder absoluto com sada digital direta.
Neste caso necessrio especificar o nmero de bits de resoluo.
21
SIBRATEC
Soluo: A relao entre o avano da pea e a rotao j conhecida do problema anterior, 314
mm por rotao.
Para obter a resoluo de 0,1 mm so necessrias 3140 posies. Para a sada digital direta vale a
seguinte relao:
2 x = 3140
ln(2 x ) = ln(3140)
x. ln(2) = ln(3140)
ln(3140) 8,052
x=
=
ln(2)
0,693
x = 11,6
Onde x representa o nmero de bits necessrios.
Observar que 11 bits so poucos e 12 bits o primeiro inteiro superior a 11,6. Isto significa que o
encoder precisa ter uma resoluo de 12 bits.
As demais especificaes so as mesmas do problema anterior.
d) Sincros e resolvers: so transdutores de posio angular eletromagnticos. Seu principio de
funcionamento se resume em um transformador onde um dos enrolamentos rotativo. Na figura
mostrado em sincro trifsico. Quando se aplica uma tenso ao enrolamento rotativo, se recolhe em
cada fase dos enrolamentos estticos uma tenso cujo valor dado por:
V1 = V2 .sen
22
SIBRATEC
Onde V1 e V2 so tenses que dependem dos aspectos construtivos do sincro e o ngulo entre
o enrolamento fixo e o enrolamento rotativo. Observar que, pelo fato do estator ser trifsico
possvel determinar, alm do deslocamento, tambm seu sentido.
No caso de existir somente uma fase no estator h uma indefinio do sentido do deslocamento,
visto no haver outras fases para realizar a comparao de tenses. Para solucionar este problema
foi implementado um sincro com uma configurao especial, denominado de resolver. Os
enrolamentos do estator so alimentados em srie, produzindo um campo estacionrio sobre o eixo
y. Os enrolamentos do rotor recolhem tenses diferentes em funo da montagem.
e1 = e. sen(.t )
e 2 = e. cos(.t )
com = freqncia da excitao
A tenso no secundrio ser:
e s = e x . sen(.t + g.s)
se completar um ciclo
23
SIBRATEC
ESPELHO PLANO
SEPARADOR DE RAIOS
RAIO REFLETIDO
GERADOR DE
RAIOS LASER
RAIO ENVIADO
CONJUNTO
FOTODETECTOR
VISUALIZADOR MTRICO
PROCESSADOR
CONTADOR
VISUALIZADOR
DE FRANJAS
24
SIBRATEC
25
SIBRATEC
26
SIBRATEC
Como ser visto a seguir, sensores para materiais isolantes (no metlicos) so, tambm,
classificados como faceados, uma vez que "faceiam" seu alojamento sem correr riscos de
acionamento indevido.
Os sensores industriais, sejam eles indutivos ou no, podem ter suas sadas nas configuraes pnp
ou npn. A Figura 4.6 mostra como, no primeiro, caso (pnp) a comutao da carga feita atravs
do plo positivo da fonte. Tomando um CLP como exemplo, a carga seria acionada com + 24 Vcc
no seu terminal livre. J a configurao npn conecta a carga ao zero volt, uma vez que essa j est
com o plo positivo ligado.
27
SIBRATEC
As sadas, normalmente, podem ser de 2, 3, ou 4 condutores, sendo esse ltimo com (no mnimo)
um contato tipo NA e um NF (Figura 4.7).
Onde;
e = constante dieltrica ou permissividade.
S = rea entre placas
d = distncia entre placas.
Conclu-se, ento, que a capacidade de armazenar cargas do componente diretamente
proporcional a rea formada entre as placas e a constante dieltrica, e inversamente distncia
entre elas.
Como referncia, o ar possui uma constante dieltrica e0 = 1.
Convm lembrar que este valor uma referncia, e que dizer que "1" igual a 8,9 x 10-12 F/m
(Faraday/metro).
A seguir, na Tabela 4.1 apresentada a constante dieltrica dos materiais mais comuns. Quando
se atribui 2 madeira, por exemplo, significa que, fisicamente, ela apresenta 17,8 x 10-12 F/m (2
x eo).
28
SIBRATEC
T
A deteco do objeto neste tipo de sensor ocorre segundo uma variao da capacitncia. Conforme
se viu, esta depende de trs variveis em um capacitor. No sensor capacitivo, entretanto, duas
delas j so fixadas e determinadas na concepo do dispositivo (S e d).
A Figura 4.8 mostra que a diferena fundamental entre o sensor capacitivo e o capacitor
convencional que as placas no esto uma de frente para a outra, mas sim uma ao lado da outra.
A rea e a distncia entre elas fixa, e como as placas esto dispostas segundo esta geometria, a
capacitncia do elemento na ausncia de um material dieltrico pode ser considerada desprezvel.
29
SIBRATEC
Sensores pticos
Os sensores ticos, alm de serem utilizados para a deteco de distncia entre corpos, conforme
j visto anteriormente, servem tambm para a deteco de eventos. Existem vrias configuraes
que podem ser utilizadas para este fim.
a) Difuso
Nesta configurao, o transmissor e o receptor so montados na mesma unidade, sendo que o
acionamento da sada ocorre quando o objeto a ser detectado entra na regio de sensibilidade e
reflete para o receptor a feixe de luz emitido pelo transmissor (Figura 4.10).
30
SIBRATEC
31
SIBRATEC
32
SIBRATEC
33
SIBRATEC
MATERIAL X
MATERIAL Y
CALOR
MATERIAL Y
R ()
PT C
NTC
Temp (C)
Figura 4.15: Curvas caractersticas de variao da resistncia em
funo da temperatura nos termistores
34
SIBRATEC
V
= 2mV / C
T
Esta variao da queda de tenso passou a ser utilizada para construir sensores de temperatura.
Estes sensores so bastante lineares e muito sensveis, dentro da sua faixa de atuao. Atuam em
faixas de temperatura desde -80C at 150C. Atualmente, vrios sensores a semicondutor
fornecem sada de sinal digital. Estes so, geralmente, constitudos por um sensor analgico (tipo
juno semicondutora), acoplado a um circuito eletrnico condicionador de sinal, que converte a
variao de queda de tenso em sinais digitais. Na apresentao dos componentes utilizados neste
trabalho so mostradas as caractersticas dos sensores aqui utilizados.
4.6. Sensores de umidade: Existem vrios sensores que possibilitam a medio da umidade
relativa do ar. Dois deles, bastante difundidos:
a) Resistivo: Estes utilizam a propriedade de alguns materiais (certos polmeros orgnicos) de
alterar sua resistncia eltrica em funo da umidade. Estes sensores possuem uma relao no
linear entre a resistncia e a umidade. Em geral, no conseguem apresentar resultados em toda a
faixa de medio, a qual de 0% a 100% de umidade relativa.
b) Capacitivo: So construdos em forma de um capacitor. Duas lminas metlicas separadas por
um material isolante que forma o dieltrico. A umidade do ar afeta a constante dieltrica do
material isolante, alterando a capacitncia do conjunto.
Um indicativo usual da umidade, quando so utilizados sensores capacitivos, a freqncia de
oscilao de um circuito, que varia em funo da alterao da capacitncia.
Estes sensores possibilitam medio em toda a faixa (0% a 100% de umidade relativa) permitem a
construo de aparelhos portteis. Por isso, popularizaram-se a tal ponto que atualmente
dominam o mercado.
35
SIBRATEC
Em geral, o sinal de sada desses sensores uma tenso proporcional umidade relativa. A Figura
4.16 mostra o sinal de sada e o aspecto fsico tpico de um sensor de umidade comercial.
36
SIBRATEC
-
5. ATUADORES
Dentro de uma malha de controle, o elemento final de controle, que tem por objetivo reposicionar
uma varivel, de acordo com um sinal gerado por um controlador, chamado de atuador, pois atua
diretamente no processo, modificando as suas condies.
So dispositivos utilizados para converso de sinais eltricos provenientes dos controladores, em
aes requeridas pelos sistemas que esto sendo controlados.
Tal procedimento pode ocorrer:
- Sem necessidade de operador,
- Com operador supervisionando continuamente, ou agindo em tempo real.
Em geral sistemas automticos no precisam de operador. O atuador efetua a operao para a qual
foi projetado de forma totalmente automtica.
Do ponto de vista da energia utilizada para realizar o efeito sobre o processo, os atuadores podem
ser classificados em:
37
SIBRATEC
Hidrulicos: Utilizam fluido lquido para realizar a atuao. Este fluido pode de
gua, leo mineral, etc. Ex: Pistes hidrulicos, vlvulas hidrulicas, etc.
So utilizados principalmente em sistemas onde so requeridos elevados torques, sobretudo no
acionamento de mquinas de grande porte e em robs de alta velocidade de posicionamento. Assim
como no caso dos atuadores pneumticos, estes podem ser lineares (pisto simples ou dupla ao)
ou rotativos (motores hidrulicos).
Seu acionamento, assim como no caso dos pneumticos, bastante simples, comandado por
eletrovlvulas que controlam os fluxos de leo do sistema, controlando os movimentos. O controle
neste tipo de atuador se restringe ao comando destas vlvulas e seu acionamento requer apenas
circuitos de controle (drives) para estes reles.
Caractersticas
SIBRATEC
Atuadores Eltricos
Este tipo de atuador o mais empregado em aplicaes industriais de uma forma geral. As
facilidades de instalao, os baixos custos de instalao e o desenvolvimento de drives eletrnicos
para seu acionamento fizeram deste tipo de atuador o mais popular, no apenas em uso industrial,
mas tambm para uso geral.
Aplicaes
Bombas;
Vlvulas de controle (atuador eltrico);
Eixos de mquinas ferramenta;
Articulaes de Robs;
Esteiras;
Damper ou abafador de caldeiras;
etc.
Baixo Torque;
Acionamento simples;
39
SIBRATEC
Mesmo com algumas caractersticas no muito favorveis, foi muito utilizado, pois a simplicidade
do controle de seu acionamento compensavam suas limitaes. So comumente utilizados, hoje,
em sistemas que operam e malha aberta, no exigindo a presena de sensores ou controladores
mais elaborados. Sua maior aplicao est em perifricos para informtica.
40
SIBRATEC
41
SIBRATEC
42
SIBRATEC
43
SIBRATEC
44
SIBRATEC
45