UNIVERSIDAD AUTONOMA DE SINALOA

FACULTAD DE INGENIERIA
INGENIERIA EN PROCESOS INDUSTRIALES
CRITERIO DE ERROR CUADRATICO INTEGRAL
MATERIA:
CONTROL
ALUMNO:
ACOSTA LARA ALEJANDRO
ASTORGA SANCHEZ SERGIO
BALTAZAR BARAJAS UZIEL IBRAHIM
FAVELA MORENO JOSE ANTONIO
GRADO Y GRUPO:
3-1
PROFESOR:
CESAR ALEJANDRO ESPINOZA TORRES

Culiacn, Sinaloa Marzo de 2015.

CRITERIOS DE ERROR
Al disear un sistema de control es importante que el mismo cumpla con las
especificaciones de funcionamiento pedidas. Como los sistemas de control son
dinmicos, se pueden dar las especificaciones de funcionamiento en trminos de
comportamiento de respuesta transitoria ante determinadas entradas, tales como escaln,
rampa, etc., o se pueden dar las especificaciones en trminos de un ndice de
comportamiento.
INDICES DE COMPORTAMIENTO
Un ndice de comportamiento es un nmero que indica la bondad del funcionamiento de
un sistema. Se puede considerar ptimo a un sistema de control si los valores de los
parmetros estn elegidos en forma tal que el ndice de comportamiento es mnimo o
mximo. Los valores ptimos de los parmetros dependen directamente del ndice de
comportamiento
elegido.
DEFINICION DE INDICES DE COMPORTAMIENTO Y ERROR DE COMPORTAMIENTO
REQUERIMIENTOS DE LOS NDICES DE COMPORTAMIENTO
Un ndice de comportamiento debe brindar selectivamente; es decir, el ajuste ptimo de
los parmetros debe ser claramente distinguible del ajuste no ptimo de los mismos.
Adems, un ndice de comportamiento debe dar un nico nmero positivo o cero, este
ltimo caso si y, slo si, la medida de la desviacin es idnticamente cero. Para ser til, un
ndice de comportamiento debe ser funcin de los parmetros del sistema, y debe dar un
mximo o un mnimo. Finalmente, para ser til el ndice de comportamiento debe ser
fcilmente computable, analtica o experimentalmente.
INDICES DE ERROR DE COMPORTAMIENTO
En lo que sigue se han de analizar diversos criterios de error en los que los
correspondientes ndices de comportamiento son integrales de alguna funcin o funcin
pesante de la salida del sistema en s, con la entrada deseada. Como se puede disear el
sistema ptimo ajustando los parmetros para dar, por ejemplo, el valor mnimo de la
integral.
CRITERIO DE ERROR CUADRATICO INTEGRAL (CECI)
Los ndices de comportamiento se definen como un valor para determinar la calidad de la
respuesta de un sistema ante una entrada. Entre estos ndices se destacan los criterios
integrales, los cuales han sido, comnmente utilizados como funciones de costo a la hora
de optimizar controladores
Este criterio da mayor importancia a los errores grandes pero da poco peso a los errores
pequeos. Es fcilmente computable tanto analtica como experimentalmente pero no es
muy selectivo, ya que variaciones de los parmetros no afectan significativamente el
resultado final de la integral.
El comportamiento del error dinmico en un sistema de control es comnmente utilizado
como criterio de diseo durante la sintonizacin de controladores PID. Debido a su
comportamiento dinmico, este error es evaluado mediante un criterio o ndice de
comportamiento. Los ndices de comportamiento se definen como un valor que sirve como

parmetro para evaluar la calidad de la respuesta de un sistema ante una entrada. As, la
optimizacin de los parmetros de un sistema de control depender del mejor ndice de
comportamiento que se pueda lograr maximizando o minimizando dicho criterio. Para que
un criterio de desempeo sea til, debe ser fcilmente computable, es decir, su
optimizacin debe ser factible tanto experimental como analticamente; debe ser selectivo,
ya que debe proporcionar valores exactos que indiquen la optimizacin real del sistema y
debe estar en funcin de los parmetros del sistema de control.
La bsqueda de una forma para cuantificar el comportamiento de los lazos de control llev
al establecimiento de ndices de desempeo basados en la seal de error e(t), la cual es
la diferencia entre el valor deseado de la variable controlada y su valor real.
De acuerdo con el criterio de error cuadrtico integral (CECI) se evala la calidad del
comportamiento de un sistema por la integral siguiente:

ISE= e( t)2 dt
0

donde e es el error y t es el tiempo durante la prueba

El objetivo ser entonces minimizar el valor de esta integral (criterio vlido para los
siguientes ndices).Las principales caractersticas son:
Se da mayor importancia a los errores grandes.
No es un criterio muy selectivo.
Respuesta rpida pero oscilatoria, estabilidad relativa pobre

Las caractersticas principales de esta funcin son la facilidad de clculo y la de

producir una correccin inicial fuerte con oscilaciones que tienden a mantenerse,
al dar ms peso a los errores grandes que a los pequeos.
Este criterio se puede aplicar mediante la transformada de Laplace de la siguiente
forma:

ISE= e3 ( t ) dt= f ( t ) dt =lim f (t )=lim

0

t 0

s0

F ( s)
=lim F( s)
s
s0

De acuerdo a la Figura 5 se observa que se produce una rpida disminucin de

los errores grandes, a travs de la curva del error cuadrtico. Esta rpida
disminucin de los errores grandes producir una respuesta de pobre estabilidad
relativa debido a las oscilaciones de la seal de salida, acorde con la seal de
salida del sistema mostrada. Este criterio da mayor importancia a los errores
grandes pero da poco peso a los errores pequeos. Es fcilmente computable
tanto analtica como experimentalmente pero no es muy selectivo, ya que
variaciones de los parmetros no afectan significativamente el resultado final de la
integral.

Preguntas:
Cules son las caractersticas del criterio de error cuadratico integral?
En donde se utiliza el criterio de error cuadratico integral?
Qu trato le da a los errores el criterio?