CORRESPONDENCIA DEL

PLAZO S AL PLANO Z
ESTUDIO DE ESTABILIDAD EN
SISTEMAS DISCRETO
SISTEMA DE CONTROL II

Ing. Jos Luis Ola Garcia M.A.

Zona de estabilidad
continuo y discreto

en

tiempo

La estabilidad del sistema en lazo cerrado en tiempo discreto lineal e

invariante con el tiempo puede determinarse con base a las
posiciones de los polos de la funcin de transferencia de lazo
cerrado.
Si s= j , es la frontera del plano s, en el plano z, la imagen es
Z = u+ jv = 1 + T, el cual es la recta vertical o eje imaginario.
Sin embargo, para definir bien la regin de estabilidad en el plano z,
es necesario z = u + jv =

, con s =j , para tener la imagen de un

circulo unitario, con centro en origen.

De esta forma, se mapean regiones
estables del plano s al regiones estables del
plano z.
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Zona de estabilidad
continuo y discreto

en

tiempo

Debe observarse que el comportamiento dinmico del SCD

depende del periodo de muestreo T. La localizacin de los polos
y los ceros en el plano z, depende del periodo de muestreo T.
En otras palabras un cambio en el periodo de muestreo T
modifica las localizaciones de los polos y de los ceros en el plano
z y hace que el comportamiento de la respuesta se modifique.

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Correspondencia
del
semiplano
izquierdo del plano s hacia el plano
En diseo de un SCD, la localizacin de los polos y ceros en el plano
s es de gran importancia para predecir el comportamiento dinmico
del sistema en un plano z.
Cuando en un proceso se incorpora un muestreo por impulsos, las
variables complejas z y s (planos s y Z) quedan relacionadas
mediante la ecuacin

donde s esta formada por una parte real y otra

imaginaria.

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Correspondencia
del
semiplano
izquierdo del plano s hacia el plano z
Dado que es negativo en el semiplano izquierdo del plano s, el
semiplano izquierdo s corresponde en el plano z a:

El eje j , en el plano z corresponde a |z|=1.

El eje imaginario en el plano s (la lnea = 0) corresponde el
crculo unitario en el plano z y el interior del crculo unitario
corresponde al semiplano izquierdo del plano s.

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Franjas primarias y franjas

complementarias
En vista de que z = T, el ngulo varia desde - a + conforme
vare w desde - a +

es la frecuencia de muestreo.

Tenemos que |z|=1, y z varia desde - hasta en direccin

contraria a las manecillas del reloj, en el plano z.
Conforme el punto en el plano s se mueve en el plano j desde
- a + , dibujamos el circulo unitario en el plano z un nmero
infinito de veces. Es decir, cada franja de ancho s del semiplano
izquierdo del plano s, se transformara hacia el interior del circulo
unitario.

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Franjas primarias y franjas

complementarias
El rea encerrada en
cualquier franja se
transforma
en
el
circulo unitario

Franjas peridicas en el plano s y regin

correspondiente en el plano z.

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Franjas primarias y franjas

complementarias
Un punto del plano z corresponde a un nmero infinito
de puntos en el plano s, aunque un punto en el plano s
corresponda a un solo punto en el plano Z.

z = u + jv =

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Franjas primarias y franjas

complementarias
En la franja primaria, si en el plano s trazamos la secuencia
de puntos 1-2-3-4-5-1, esta trayectoria corresponde al
circulo unitario con centro en el origen del plano z, como se
muestra en la siguiente figura.
z = u + jv =

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Franjas primarias y franjas

complementarias
Dado que la totalidad del semiplano izquierdo del plano s
corresponde al interior del crculo unitario en el plano z, la
totalidad del plano derecho del plano s corresponde al exterior
del crculo unitario en el plano z.
Si la frecuencia de muestreo es por lo
menos dos veces mayor que la
frecuencia ms alta involucrada en el
sistema, entonces cada uno de los
puntos del crculo unitario del plano z
representan frecuencias entre - s a
s

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Correspondencia de contornos
Lugar geomtrico de atenuacin contante.
Una lnea de atenuacin constante (lnea trazada con = constante), en el
plano s corresponde a un crculo de radio z=enT con centro en el origen del
plano z, como se muestra en la siguiente figura:

a) Lnea de atenuacin constante en el plano s, b) Lugar geomtrico

correspondiente en el plano z.
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Correspondencia de contornos

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Correspondencia de contornos
Tiempo de asentamiento ts
El tiempo de asentamiento queda determinado por el valor de la
atenuacin de los polos dominantes en lazo cerrado.

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a) Regin para un tiempo de asentamiento Ts menor que 4/1 en el plano s

b)Regin para un tiempo de asentamiento Ts, menor que 4/1 en el plano z..
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Correspondencia de contornos
Lugar geomtrico de frecuencia constante
Un lugar geomtrico de frecuencia constante =
1 en el plano s corresponde
en el plano z a una lnea radial de ngulo constante T 1 (radianes), en radianes,
como se muestra en la siguiente figura:

f= cte.

a) Lugares geomtricos de frecuencia constante en el plano s b) Lugares geomtricos

correspondientes al plano z.
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Correspondencia de contornos
La regin limitada por las frecuencias y las atenuacin de
la grafica en s corresponden al plano Z como se ven.

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Correspondencia de contornos
En las siguientes figuras se resume el comportamiento de un sistema de
acuerdo a la ubicacin de sus polos en el plano z.

Respuesta a un simple polo real.

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Respuesta de un polo conjugado

Respuesta a un par de polos

complejos conjugados.
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Correspondencia de contornos
Lugar geomtrico de factor de amortiguamiento relativo
constante
Una lnea de factor de amortiguamiento constante (radial) en el plano s
corresponde a una espiral en el plano z. En el plano s la lnea de factor
de amortiguamiento relativo constante se determina por:

En plano z esta lnea se convierte a

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|z| se reduce y ngulo z aumenta

cuando d incrementa.

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Correspondencia de contornos

a) Lnea de factor de amortiguamiento relativo constante en el plano s b) Lugar

geomtrico correspondiente en plano z
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Correspondencia de contornos
La espiral es la resultante del cambio de |z| y el ngulo z, la espiral
se puede graduar a travs de
/ , fijando la frecuencia de
muestro
se puede determinar el valor numrico de
en
cualquier punto de la espiral. Algunos valores sobre la espiral
pueden ser

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Correspondencia de contornos
La idea es determinar el comportamiento del SCD y su estabilidad a travs del
amortiguamiento de la espiral.

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a)

Si una lnea de amortiguamiento esta en el segundo o tercer cuadrante del plano

S , la espiral decrece dentro del circulo unitario del plano z

b)

Pero si aparece la lnea de amortiguamiento en el primero o cuarto cuadrante

(amortiguamiento negativo) del plano S la espiral crece por fuera del circuito
unitario.

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Correspondencia de contornos
La figura siguiente muestra los lugares geomtricos para
distintos factores de amortiguamiento .

=1

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Ing. Jos Luis Ola Garcia M.A.

Correspondencia de contornos
Hemos de observar en lo estudiado que, los factores de
amortiguamiento son normales con los lugares geomtricos de wn.
Esto se llama correspondencia conforme

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Comentarios
Cuidado con T, no debe ser muy largo porque modifica la
posicin de polos y ceros.
Si

1>

s/2 tenemos doblamiento de f y oscilaciones.

Si la estabilidad en el plano s indica que los polos y ceros

deben estar en el semiplano izquierdo, en el plano Z deben
estar dentro del circulo unitario |z|

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Ing. Jos Luis Ola Garcia M.A.

En este caso, los polos para estabilidad estn entre estas

frecuencias, el amortiguamiento y atenuacin, deben quedar dentro
de la regin sombreado del plano Z.
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Bibliografa
Del busto y Ezeta, R. Anlisis y diseo de
sistemas de control digital, 2. Edicin
Ogata, K. Sistemas de control en tiempo
discreto. 2 Edicin

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