SO PAULO
2008
SO PAULO
2008
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Ficha Cartalogrfica
Agradecimentos
Ao Prof. Dr. Marcelo Augusto Leal Alves, pelo apoio, pacincia e orientao.
Ao Prof. Dr. Agenor de Toledo Fleury, pelos muitos momentos de conversa
em que agregou experincia e motivao.
Aos Amigos, Ivan Miguel Trindade e Leonardo Bartalini Baruffaldi, pela
amizade, carinho e companheirismo nas diversas horas e madrugadas que passamos.
Resumo
O presente trabalho tem como objetivo projetar e modelar uma suspenso
integrada roda, com controle de cambagem e de amortecimento. Este trabalho
uma parte de outras duas concluses de curso para projetar um novo conceito em
veculo. Baseado no eCorner, o novo conceito integra ao conjunto de rodas, motor
eltrico, freio, direo e suspenso. Alm do projeto da nova suspenso, que envolve
o estudo de todos os seus parmetros e dimensionamento da suspenso, este trabalho
busca tambm aplicar algum controle capaz de melhorar o desempenho do veculo
em dirigibilidade, conforto e segurana.
Abstract
This paper aims to designing and modeling a suspension system integrated in
the wheel, with control of camber angle and suspension damping. This work is part
of two other final papers that design a new concept vehicle. Based on eCorner, the
new concept couple the wheels, electric motor, brakes, steering and suspension
systems. In addition to the suspension of the new project, which involves the study of
all its parameters, this work also seeks to apply a control system to increase the
performance of the vehicle in handling, comfort and safety.
1. Introduo .......................................................................................................7
2. Reviso da literatura .......................................................................................7
2.1 Interao Pneu/Solo ..........................................................................................7
2.2 Parmetros da suspenso ...................................................................................8
2.2.1
Pino Mestre (KingPin) ................................................................................8
2.2.2
ngulo de Cambagem (Camber Angle) ......................................................9
2.2.3
ngulo de Caster (Caster Angle) ..............................................................10
2.2.4
ngulo de Convergncia (Toe Angle) .......................................................11
2.2.5
Variao de Bitola (Total Track)...............................................................12
2.2.6
Centro de Rolagem (Roll Center) ..............................................................13
2.3 Suspenses inteligentes ...................................................................................15
2.4 Componentes de suspenso ativa .....................................................................17
2.5 Aplicaes de suspenso .................................................................................18
2.6 Sky hook damper ............................................................................................18
2.7 Influncia da Cambagem .................................................................................19
3. Materiais e mtodos ......................................................................................22
3.1 Modelo Matemtico de de veculo ...............................................................22
3.2 Modelo Duplo A .............................................................................................25
3.3 Modelo com Atuador ......................................................................................28
3.4 Modelo Matlab/Simulink ................................................................................29
3.4.1
Controle PID e Espao de estados .............................................................30
3.4.2
Controle Sky Hook ...................................................................................35
4. Resultados......................................................................................................36
4.1 Simulao do Controle PID .............................................................................36
4.2 Simulao do Sky Hook no Simulink ..............................................................37
4.3 Verificao dos parmetros cinemticos ..........................................................39
4.4 Simulao Dinmica no Software Adams/Car .................................................42
4.4.1
Interao Adams/Matlab ...........................................................................43
5. Discusso .......................................................................................................46
6. Concluses .....................................................................................................47
7. Bibliografia ....................................................................................................48
8. Anexos............................................................... Erro! Indicador no definido.
1. Introduo
Conforto, dirigibilidade e segurana so caractersticas conflitantes de um
veculo. No projeto de suspenses passivas busca-se uma relao de compromisso
entre estas. Mas quando comparado com suspenses ativas notvel alguma melhora
no desempenho desses 3 objetivos. Inspirado no novo conceito eCorner, este trabalho
tenta integrar a suspenso do veculo roda e projetar algum controle capaz de
otimizar um ou mais dos 3 objetivos citados.
2. Reviso da literatura
A geometria da suspenso em conjunto com a direo determina o
posicionamento da roda. Este posicionamento ser fundamental nas respostas do
veculo nas situaes em que ele se encontrar. Esse estudo complexo, porque
existem muitas variveis, entre elas o prprio piloto e o terreno no qual o veculo ir
trafegar. O tipo de comportamento dinmico desejvel para o veculo dependente
da interao entre todas essas variveis. A seguir sero citadas algumas dessas
variveis.
2.1
Interao Pneu/Solo
e excentricidade e.
Figura 4. Modelo conceito com o Conjunto mola-amortecedor na roda e atuador para variao
da cambagem na bandeja.
10
11
12
13
passageiros
Sistemas complexos
Preferncia do piloto
Velocidade do veculo
Entrada na direo
Acelerao ou frenagem
16
Hidrulica
Pneumtica
Eltrica
Sensores:
Acelermetros
Inclinmetros
Transdutores de presso
Atuadores:
Hidrulico
Pneumtico
17
Eletromagntico
Componentes eletrnicos:
Amplificadores
Conversor AD e AC
Microprocessadores
Controle direcional
Durabilidade
Conforto
Veculos de competio
Veculos guiados:
Controle do boogie
Inclinaes da carroceria
Pantgrafos
18
M
X2
Cr
m
X1
X
Figura 12. Modelo conceitual do Sky Hook Damper.
2.6.1
19
Figura 13.
13 Modos como o ngulo de cambagem pode surgir.
3. Materiais e mtodos
3.1 Modelo Matemtico de de veculo
O modelo de de veculo pode ser aplicado a qualquer tipo de geometria de
suspenso, um modelo limitado, mas muito til e necessrio no projeto de uma
suspenso veicular. Veremos sua utilidade e suas limitaes.
Fs
M
X2
K2
m
X1
K1
Fu
X
Figura 15. Modelo matemtico de do veculo.
3.1.1
3.1.2
RR =
K1 K 2
K1 + K 2
3.1.3
K2
m<<M
K1
RR
=
M
3.1.4
23
a = M 1 s 2
3.1.5
C
C crtico
C
4K 2 M
3.1.6
24
m =
K1 + K2
m
3.1.7
K2
m
K1
25
R1 =
F *b
cos( 3 ) * a
3.2.1
sen( 4 ) =
b * sen(1 ) + l 3 + c * sen( 2 )
h
27
3.2.2
3.2.3
d = c * sen( 2 ) + l 1 *
b * sen(1 ) + l 3 + c * sen( 2 )
b * sen(1 ) + l 3 + c * sen( 2 )
b * sen(1 ) + l 3 + c * sen( 2 )
+ l 2 * 1
r*
h
h
h
3.2.4
Essa equao da parte varivel da geometria, somando ela 2 vezes com a
parte constante da estrutura tem-se o comprimento total da bitola do veculo.
Os modelos de de veculo e do Duplo A, sero modificados para aplicao
de controle na 2 parte do trabalho.
tamanho varivel, onde est o atuador que far a variao de cambagem. As molas se
integram ao conjunto de rodas. O modelo foi construdo em sistema multicorpos
utilizando o Software MSC/Adams. Nesse modelo, com a geometria da suspenso,
ser possvel estudar todos os seus parmetros e aplicar funes de controle no
atuador verificando o seu funcionamento.
O eixo onde as molas trabalham o prprio kingpin, onde a direo estera
a roda. O modelo foi modificado e construdo com uma mola de compresso na parte
inferior, diferente do modelo com duas molas, inferior e superior, nesse caso a mola
superior deveria ser de trao.
29
Eq
3.4.1.1
ms 2 X 1 ( s ) = K 2 ( X 2 ( s ) X 1 ( s )) + Cs ( X 2 ( s ) X 1 ( s )) + K1 ( X ( s ) X 1 ( s )) Fu ( s )
Eq 3.4.1.2
Fazendo Fs(s) e Fu(s) iguais a 0, temos as seguintes funes de transferncia:
X 2 ( s) =
X 1 ( s) =
( K 2 + Cs) X 1 ( s)
= G1 (s) X 1 ( s)
Ms2 + k2 + Cs
Eq 3.4.1.3
( K 2 + Cs) X 2 (s) + K1 X ( s)
= G2 ( s) X 2 (s) + G3 (s) X ( s)
Ms2 + K1 + K 2 + Cs
3.4.1.4
Definindo os Parmetros:
K1=160 kN/m
K2=16 kN/m
M=240 kg
M=35 kg
C=1,2 kN.s/m
Resolvendo as equaes no espao de estados as matrizes so:
30
Eq
x& = A x + B u
Eq 3.4.1.5
y = Cx
A=
1.0e+003 *
0
0.0010
-0.0667
-0.0050
0.0667
0.0050
0.0010
0.4571
0.0343
-5.0286
-0.0343
B=
1.0e+003 *
0
0
0
4.5714
C=
1
31
32
Figura 25. Diagrama de Bode da funo de transferncia para X2. As freqncias naturais so
aproximadamente 7,8 e 70,5 rad/seg.
33
Figura 26. Diagrama de Bode da funo de transferncia para X1. As freqncias naturais so
aproximadamente 7,8 e 70,5 rad/seg.
34
35
No Bloco do Quarter Car tem ainda uma sada que so as posies das
massas, para verificar o funcionamento do controle. importante ressaltar que o
sistema continua com um nico amortecedor atuando entre a carroceria e a roda, mas
o amortecimento controlado como se estivesse mais um amortecedor apoiado no
cu, conforme foi explicado no conceito Sky Hook. A figura 30 mostra o diagrama
de blocos do controle Sky Hook.
4. Resultados
Diversas simulaes foram realizadas e elas sero apresentadas em tpicos
para facilitar o entendimento das etapas.
36
Figura 31. Simulao com controle. A linha amarela a posio da carroceria (X2) e roxa a
posio da roda (X1).
Figura 32. Simulao sem controle. A linha amarela a posio da massa suspensa (X2) e roxa a
posio da massa no suspensa (X1).
O controle PID funciona bem, porm os ganhos devem ser ajustados e essa
uma parte muito trabalhosa, se os ganhos no forem otimizados, o controle tambm
no ter a performance desejada.
38
39
40
A fora que atuador faz no constante, mas podemos observar que tambm
pode ser aproximado por uma reta como mostrado na figura 36. Essa fora esttica,
durante uma manobra ou com o veculo em marcha passando por obstculos, a fora
no atuador deve variar consideravelmente, sabendo que ele tambm deve ser um
elemento estrutural no mecanismo. Porm essa fora deve ser prevista para
dimensionamento do atuador.
Outro fator que no desejvel a variao da bitola. Esta variao gera
esforos desnecessrios na suspenso, que com certeza tem uma parcela importante
na fora que o atuador realiza. Esse arrasto lateral tambm ir provocar um desgaste
do pneu em longo prazo. A variao pode ser observada na imagem 37.
41
43
sendo alimentado pelo ngulo de rolagem e a acelerao lateral que est sendo
imposta na carroceria. O controle direcional se encontra no bloco vermelho.
As simulaes foram feitas com dois tipos de manobra utilizando um veculo
normal sem controle e um veculo com controle atuando. A primeira manobra uma
Iso Lane Change, que seria uma ultrapassagem numa estrada, a velocidade da
manobra foi de 60 km/h. A segunda simulao em linha reta, porm com uma
entrada degrau de 100 mm, a 30 km/h. Em cada uma das simulaes possvel
comparar diversas variveis, porm aquelas que sero comparadas so:
ngulo de cambagem
ngulo de rolagem
Posio vertical do CG
ngulo de Pitch
44
45
5. Discusso
Nesse trabalho foi possvel unir a suspenso roda e construir um modelo
com atuador para variao de cambagem. Nessa geometria, a simulao do curso de
suspenso com cambagem zero no foi feita, pois as variaes dos parmetros so
46
nulas. A roda sobe e desce numa reta, sem variao da bitola, do centro de rolagem,
da convergncia e claro da cambagem que a varivel de controle.
O controle de de veculo foi feito com sucesso e, tendo aps ter construdo
o modelo completo do veculo no Adams/Car, foi relativamente simples aplicar o
controle ao veculo todo. Outros dois trabalhos de concluso de curso tambm
utilizam esse novo conceito, porm seus objetivos so controlar a estabilidade
utilizando os freios e no utilizando os ngulos de esteramento.
6. Concluses
O modelo de suspenso com atuador e com a suspenso integrada ao conjunto
de roda se mostrou aplicvel. Analisando os parmetros cinemticos da suspenso
verifica-se que os valores so timos se comparados com uma suspenso
convencional e grande parte das variaes encontradas linear, com a vantagem de
se poder controlar a cambagem.
As simulaes integradas dos softwares foram bem sucedidas e controle
aplicado funcionou acima das expectativas. Este trabalho mostra como diversos
sistemas de controle podem atuar juntos em tempo real.
O atuador na bandeja consegue atuar bem sobre a cambagem, sendo possvel
aperfeioar ainda mais o seu controle, levando em considerao as cargas normais
nos pneus.
No amortecimento os resultados foram timos, importante ressaltar que foi
simples e eficiente a aplicao da teoria do Sky hook, mostrando que funciona
perfeitamente bem.
47
7. Bibliografia
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ministrado na Faculdade de Engenharia Mecnica da Universidade Estadual de
Campinas, FEM-Unicamp, 2007, Campinas, Brasil.
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