Cours Automatique EAI - 1011

Table des matires
Objectifs du Cours de Rgulation
iv
Systmes Elmentaires
Chapitre 1
Introduction - Principes Gnraux
1.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Notion de Systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
Notion de Boucle Ouverte/Ferme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4
Notion de Modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5
Notion de Fonction de Transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
1.6
Schmas Blocs et Algbre de Diagrammes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
Chapitre 2
Systmes du Premier Ordre
2.1
Objectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
2.2
Systmes du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
2.3
Rponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
2.4
Cas particulier des systmes du premier ordre gnralis . . . . . . . . . . . . . .
26
2.5
Cas particulier des systmes intgrateurs
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
2.6
Cas particulier des systmes avec retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
Chapitre 3
Systmes du Deuxime Ordre
II
3.1
Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
3.2
Etude des ples d'un systme du deuxime ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
3.3
Rponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
3.4
Systmes d'ordre suprieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
Notions de Performances
Chapitre 4
Stabilit
4.1
Le concept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
4.2
Critre de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
4.3
Lieu des ples
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
4.4
Rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
Chapitre 5
Prcision et Rapidit
III
5.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
5.2
Classe d'un systme asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
5.3
Eets d'une perturbation sur l'erreur permanente
53
5.4
Rapidit et prcision dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .
55
Mthodes de Correction & Identication
Chapitre 6
Correction PID
6.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
i
Table des matires
6.2
Correction Tout ou rien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
6.3
Correcteur Proportionnel (P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
6.4
Correcteurs actions proportionnelle et intgrale (PI) . . . . . . . . . . . . . . .
65
6.5
Correcteurs actions proportionnelle et drive (PD)
70
6.6
Correcteurs actions proportionnelle, intgrale et drive (PID) . . . . . . . . .
72
6.7
A propos de la commande... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
6.8
Mthodes temporelles de synthse des correcteurs
73
6.9
Stratgies de Rgulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10 Limitation et Faiblesse du correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
79
Chapitre 7
Identication
7.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
7.2
Prsentation du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
7.3
Quelques mthodes
82
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Liste des gures
92
Liste des tableaux
95
Bibliographie
96
ii
Objectifs du Cours de Rgulation

Matrise du vocabulaire
La Rgulation possde un vocabulaire spcique acqurir.
Outils mathmatiques
Ce cours ncessite la matrise de certains outils mathmatiques tels que :
la transforme de Laplace ;
les nombres complexes ;
la drivation et l'intgration ;
l'algbre de base et celui de blocs fonctionnels.
Notions lies la Rgulation

Voici une liste (non exhaustive) des
modle / systme ;
boucle ouverte / ferme ;
ordre d'un systme ;
stabilit ;
classe d'un systme ;
performances d'un systme ;
correction P, PI, PID ;
identication ;
point de fonctionnement.
principales notions qu'il s'agit de comprendre et de connatre :
Rguler un systme c'est raliser :

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
l'tude physique du systme ;

la modlisation, voire l'identication ;
l'analyse du modle ;
la dnition (ou traduction/comprhension s'il vous est impos) du cahier des charges ;
le choix du type de correcteur (P,PI,PID) ;
l'obtention et le rglage des paramtres du correcteur ;
la simulation/validation du systme rgul ;
la ralisation physique ou l'instrumentation (pas fait ici).
iv
Premire partie
Systmes Elmentaires
Chapitre 1
Introduction - Principes Gnraux

Sommaire
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Notion de Systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Notion de Boucle Ouverte/Ferme . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Notion de Modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Notion de Fonction de Transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Schmas Blocs et Algbre de Diagrammes . . . . . . . . . . . . . . .
2
3
5
7
12
15
Introduction
Le contrle est un concept de sens commun. On en trouve des exemples dans le monde naturel,
dans le monde vivant (par exemple la rgulation de la temprature du corps humain). Les premires
ralisations datent de l'antiquit (rgulation de niveau d'eau). Il a toutefois fallu attendre le
19me
sicle pour que les proprits des boucles de rgulation soient tudis de manire formelle. Depuis
les progrs sont constants.
La Rgulation est une partie de la science technique appele
Automatique . On considre
gnralement que l'automatique (et donc la rgulation) a dbut dans les annes 1930, avec les
premiers asservissements de position et surtout une premire dnition de la stabilit ; naturellement,
des systmes fonctionnement autonome existaient auparavant (les automates), mais ils n'taient
pas thoriss. Aprs ces premiers pas, tout s'acclra, avec le dveloppement des premires mthodes
de synthse de correcteurs au cours de la dcennie 1940-1950, puis ds 1960, avec l'explosion de
l'informatique.
Aujourd'hui l'automatique est partout :
dans la vie quotidienne : chauage, appareils photographiques, lecteurs CD, lecteurs DVD,
machines laver, domotique,
...
dans l'industrie : chimie, industrie manufacturire, mtallurgie, industrie plastique, production
d'nergie, environnement, automobile,
...
dans l'agriculture : alimentation du btail, rgulation de temprature d'levages industriels,
rgulation d'hygromtrie pour des cultures sous serres,
...
dans l'aronautique : aviation civile et militaire, missiles, satellites, navette spatiale,
...
dans la mdecine : examens lourds, thrapie embarque, chirurgie assiste,
...
2
1.2. Notion de Systme
1.2
Notion de Systme
Un systme est un dispositif isol, soumis aux lois de la physique, de la chimie, de la biologie,
de l'conomie, etc....
Un systme est un ensemble d'lments interconnects pour accomplir une tche prdnie. Il est aect par une (ou plusieurs) variable(s) : les
entres du systme.
Le rsultat de l'action des entres est la
rponse du systme caractrise par l'volution d'une ou
plusieurs variables : les sorties . Voir gure 1.1 ci dessous.
Dnition 1.1 (Systme).
Remarque 1.1.
Un systme industriel est souvent appel processus.
SYSTEME
entres
sorties
gure 1.1: Notion de systme

Les systmes que l'on abordera dans ce cours possdent les caractristiques suivantes :
Reprsentation :
un systme est gnralement reprsent par un schma fonctionnel sous forme

de rectangle. Les signaux d'entre appliqus ce rectangle sont caractriss par des ches
causale ) des eets,
entrantes et annotes . L'action de ces entres produit de cette manire (
mesurs par des signaux de sortie, reprsents par des ches sortantes et annotes. Ce mode
de reprsentation est dtaille la section 1.6.
SISO/MIMO :
les entres que l'on dcide d'appliquer au systme (et les sorties de ce systme)
peuvent tre multiples : on parlera de systme
MIMO (Multi-Input Multi-Output, multientres multi-sorties), ou uniques : on parlera de systme
SISO (Single-Input Single Output,
mono-entre mono-sortie). L'objectif de ce cours se limitera aux systmes SISO.
Nature des Entres :
les entres aectant un systme peuvent tres de direntes natures (voir
gure 1.2) :
la commande e(t) : elle a pour but d'exercer une action entranant le fonctionnement souhait
du systme ;
la perturbation d(t) : il s'agit d'une entre particulire (car elle est indpendante de notre
dcision) qui trouble le fonctionnement dsir du systme.
d(t)
e(t)
Systme
s(t)
gure 1.2: Types d'entres d'un systme
Modle :
un systme est caractris par des relations entres/sorties exprimes sous la forme de
lois mathmatiques.
Systme Linaire :
les lois mathmatiques entre l'entre et la sortie sont des quations direnet de proportionnalit .
tielles linaires. Un systme linaire possde les proprits de superposition
Le principe de superposition permet (entre autres) de dcomposer l'tude de systmes complexes en sous-systmes plus simples tudier.
Causalit :
l'action (l'entre) prcde la rponse (la sortie).

3
Chapitre 1. Introduction - Principes Gnraux
Invariant dans le temps :
le fonctionnement du systme est le mme quelque soit le moment

les coecients des quations direntielles sont constants et rels.
l'instant o on l'utilise
1.2.1
Systme physique
D'aprs la dnition, un systme est excit (attaqu) par une entre et dlivre (rpond par)
une sortie. Dans un premier temps, on va faire gurer le processus physique l'intrieur d'un bloc
auquel on va appliquer les entres et sorties.
Exemple : Moteur
Considrons un moteur (voir gure 1.3) courant continu comme un systme physique dont
l'entre de commande sera la tension
U et la sortie, la vitesse (angulaire) de rotation de l'arbre
moteur .
U(t)
(t)
Moteur courant
continu
gure 1.3: Un systme : un moteur courant continu

La relation mathmatique entre
(t) et U (t) caractrisera le moteur en tant que systme.
Exemple : chauage
Considrons maintenant le chauage d'une pice, comme schmatis par la gure.
ACTIONNEUR
tension
lectrique
RADIATEUR
ELECTRIQUE
PROCESSUS
nergie
calorifique
entre
( commande)
PIECE A
CHAUFFER
CAPTEUR
temprature
vraie
temprature
mesure
THERMOMETRE
sortie
mesure
gure 1.4: Systme de chauage d'une pice

Ce systme est constitu du processus physique, ici la pice chauer.
Il est aussi constitu d'un
capteur qui prlve sur le systme la grandeur de sortie (ici la
temprature) pour en donner la mesure (achage). De plus, il transforme (convertit) souvent
cette mesure en un signal de mme nature que l'entre (encore appele, consigne ou rfrence).
Le systme contient aussi un
actionneur qui agit sur l'entre. C'est l'organe d'action qui
apporte l'nergie au systme pour produire l'eet souhait.Le modle du systme comprend
l'agglomration de l'actionneur, du processus et du capteur.
1.2.2
Objectifs de la rgulation
Le rle de l'automaticien (charg d'obtenir un systme rgul) sera multiple :

Instrumenter le systme : choisir les capteurs et actionneurs en fonction des besoins physiques,
de cot et de performances demandes au systme.
Dterminer les relations entres-sorties du systme, des capteurs et des actionneurs. On parlera
ds lors de :
modliser quand on s'attachera dterminer la structure mathmatique de ces relations.
identier quand on s'intressera calculer les coecients du modle.
4
1.3. Notion de Boucle Ouverte/Ferme
Synthtiser une loi de commande (un correcteur) an d'obtenir un systme performant :
prcis, rapide et stable , tout en s'aranchissant des inuences nfastes des perturbations.
Le systme ainsi corrig (asservi, rgul) devra assurer deux objectifs :
la poursuite : suivre une entre de consigne (rfrence). On dsire asservir la sortie l'entre (la sortie doit ressembler le plus possible l'entre) et ainsi assurer des performances
(stabilit, rapidit, prcision).
La rgulation : annuler (ou diminuer) les eets de la (ou des) perturbation(s).
1.3
1.3.1
Notion de Boucle Ouverte/Ferme

Systme en boucle ouverte
Un systme en boucle ouverte est un systme qui ne comporte pas de contre-raction (feedback) entre la sortie et l'entre. Classiquement, il est compos du processus physique, d'un capteur
pour en mesurer la sortie et d'un actionneur pour agir sur la grandeur d'entre du processus.
Un capteur est un organe qui transforme une grandeur physique quelconque en une autre grandeur physique (gnralement lectrique) pouvant tre transporte et traite
plus facilement. Par exemple, on peut trouver des capteurs de position, de vitesse, de dbit, de temprature, de pression, de niveau, de pH, de densit, de masse, de conductivit, d'oxygne ou de gaz
carbonique, de concentration, etc...
Un actionneur est un organe qui est capable d'apporter de l'nergie ou de la matire dans une boucle de rgulation, en fonction de l'information fournie par le
rgulateur (ou bien le correcteur). Par exemple, un moteur lectrique associ son amplicateur de
puissance reprsente un actionneur. Les vannes et les pompes sont d'autres actionneurs...
Dnition 1.2 (capteur).
Dnition 1.3 (actionneur).
On se placera dans le cas ideal en faisant les approximations suivantes :

Les actionneurs n'introduisent ni retard, ni distorsion, mais on ne doit pas oublier qu'ils ont
une action limite par des saturations (butes).
Le capteur est lui aussi suppos excellent. Sa prcision et sa rapidit sont deux critres importants. On tiendra compte en rgulation, des bruits (perturbations de sortie) qu'il est susceptible
d'introduire dans la chane de rgulation
Cette solution est envisageable dans le cas o le systme est parfaitement connu (ce qui est
thoriquement impossible) et dans le cas o l'obtention d'une mesure de la sortie n'est pas conomiquement possible. L'exemple typique est celui de la machine laver (le linge ou bien la vaisselle)
fonctionnant sur la base de cycles pr-programms ne possdant pas d'informations quant la mesure du degr de salet (du linge ou bien de la vaisselle). Si une quelconque perturbation l'aecte ou
si le systme n'est pas parfaitement connu (poids ou type du linge, quantit de vaisselle ou qualit
de l'eau variable), le rsultat escompt peut varier sensiblement...
On peut reprsenter un systme en boucle ouverte par le schma de principe suivant :
u(t)
e(t)
Correcteur
consigne
s(t)
Actionneur
commande
Processus
sortie
gure 1.5: Systme en BO

5
Dans le cas de l'exemple 1.2.1 du chauage, un de nos objectifs sera d'assurer une temprature
constante dans la pice, quels que soient les ventuels changements qui peuvent intervenir : conditions
mtorologiques, courant d'air
...
Avec un tel systme, ce challenge n'est pas tenable puisque, si l'on mesure la temprature de la
pice, on ne se sert pas de cette mesure pour ragir sur l'entre du systme.
En rsum, la BO (boucle ouverte) possde les inconvnients suivants :
On ne peut commander/asservir/rguler des systmes instables (nous reviendrons plus en
dtail sur la notion de stabilit lors d'un prochain cours),
Les perturbations ont des eets indsirables non compenss,
Il est dicile d'obtenir une sortie possdant la valeur souhaite avec prcision et rapidit.
Ces problmes vont tre rsolus (ou sensiblement amliors) par l'introduction d'un feedback
notion de boucle ferme (BF).
1.3.2
Systme en boucle ferme
On peut reprsenter un systme en boucle ferme par le schma de principe suivant

Signal de rfrence
c(t)
e(t) + (t) Loi de
commande Actionneur
Systme
s(t)
Signal derreur
Signal de commande
Sortie mesure
Capteur
Sortie relle
gure 1.6: Systme en BF

Si on compare la mesure de la sortie du systme une grandeur de consigne (ou rfrence),
on sera capable d'agir sur la grandeur d'entre du systme (la commande), pour en corriger le
fonctionnement.
Dans le cas du systme de chauage de l'exemple 1.4, on obtient le schma de principe dcrit
par la gure 1.7 suivante :
Chaine Directe
ent re
( consigne )
+
CORRECTEUR
signal
d'erreur
RADIATEUR
ELECTRIQUE
PIECE A
CHAUFFER
sortie
commande
mesure
THERMOMETRE
Chaine de Retour
gure 1.7: Systme en boucle ferme : chauage d'une pice

On notera sur ce schma la prsence d'un organe charg d'eectuer la comparaison des signaux
d'entre (consigne encore appele rfrence) avec la mesure. En ralit (dans la pratique), on ne
6
1.4. Notion de Modle
compare pas directement la consigne la mesure mais plutt des tensions reprsentant ces deux
grandeurs.
Avec la boucle ferme on introduit la notion
d'asservissement .
Un systme dynamique
est un systme dont l'tude
ne peut tre ralise qu'en prenant en compte les valeurs passes du phnomne. Les grandeurs de
sorties dpendent des valeurs prsentes et
passes des grandeurs d'entres.
Dnition 1.4 (systme dynamique).
Exemple : chauage
Reprenons l'exemple du chauage. Supposons que l'on veuille faire passer la temprature de
la pice de 20C 30C. L'inertie thermique en fait un systme lent. Il apparat vident que
la temprature de la pice un instant donn dpend de la temprature l'instant prcdent.
Le systme du chauage de la pice est un systme dynamique.
1.4
1.4.1
Notion de Modle
Modle Mathmatique
Pour pouvoir utiliser les schmas prcdents, il faut pouvoir dcrire ecacement chaque processus physique situ l'intrieur des blocs rectangulaires. Pour pouvoir analyser le comportement
de ces processus, il est intressant de pouvoir disposer d'un modle mathmatique de ces processus.
La phase de modlisation est essentielle dans le processus de mise au point de rgulateurs.
Toutefois, le but de ce cours n'est pas d'tudier en dtails la modlisation des systmes dynamiques.
On se contentera donc de savoir modliser rapidement et simplement (modles lmentaires).
Dnition 1.5 (Modle mathmatique).
On dnit le modle mathmatique d'un systme dynamique comme un ensemble d'quations qui reprsentent le comportement dynamique du systme
avec la prcision souhaite. Il est obtenu en crivant les lois de la physique qui rgissent le comportement du systme (lois fondamentales de la dynamique, bilan des forces, de matire, etc...).
Obtention du modle de comportement :

Dnir le systme tudi et ses composants lmentaires
Formuler le modle mathmatique idal (
modle de connaissance ) et dresser la liste des hypothse retenir
Ecrire les lois de la physique (quations direntielles)
Dnir le modle ddi la rgulation (fonction de transfert)
modle de comportement
Remarque 1.2.
Il ne sert pas grand chose de vouloir obtenir par les quations un modle mathmatique trs compliqu. En eet, mieux vaux mettre plusieurs hypothses simplicatrices an
de simplier l'tude du systme et la dmarche future de mise au point de rgulateur. Toutefois,
le modle mathmatique devra tre
susamment prcis pour reter le comportement rel du systme. On voit donc apparatre un compromis prcision/complexit dans l'tape de modlisation. De
plus, tant donn le caractre non-linaire des processus rels, on est naturellement amens faire
des simplications telles que la linarisation autour d'un point de fonctionnement (dveloppement
en srie de Taylor)
1.4.2
Transforme de Laplace - Rappels
1.4.2.1
Introduction et motivation
L'tude des systmes dynamiques revient tudier les relations mathmatiques qui les gouvernent (en l'occurence des quations direntielles). La manipulation d'quations direntielles
tant complexe, on utilisera la transforme de Laplace (
L). L'intrt principal de cette transforme
rside dans le fait qu'elle permet de remplacer une quation direntielle (resp. un produit de convolution) dans le domaine temporel par une quation polynmiale (resp. une multiplication) dans le
domaine symbolique. La recherche de la solution de cette quation direntielle se limite alors,
partir des racines du polynme, la recherche dans une table des transformes.
La partie suivante est un rappel sur la transforme de Laplace et quelques unes de ses proprits
les plus utilises.
Pour l'automaticien, la transforme de Laplace ne sera qu'un outil, qu'il conviendra toutefois de
matriser ; par consquent, il ne s'agit pas de vouloir trouver ici une rigueur mathmatique absolue.
Dnition 1.6 (Transforme de Laplace).

Par dnition, la transforme de Laplace unilatrale
d'une fonction f (t), nulle t < 0, est donne par la relation
(1.1) .
L [f (t)] = F (p) =
R
0
f (t)ept dt
o la variable p est une variable complexe (on pourra aussi trouver la notation anglo-saxonne o la
variable p est remplace par la variable
s).
(1.1)
Exemple : Calcul de la T.L. d'un chelon unitaire

(
f (t) =
1, si t 0
0, autrement.
En utilisant l'intgrale de dnition (1.1), on peut crire :
L [f (t)] =
pt
1.4.2.2
pt
e
1
dt =
=
p 0
p
Principales proprits
Linarit :
L [af (t) + bg(t)] = aF (p) + bG(p)
(1.2)
Dmonstration : utiliser la dnition (1.1)
Transforme de Laplace de la drive d'une fonction :

h
L
Dmonstration : intgrer par partie

8
df (t)
dt
i
= pF (p) f (0)
(1.3)
Transforme de Laplace de la drive d'ordre

n d'une fonction :
h n i
L d dtfn(t) = pn F (p) pn1 f (0) pn2 f 0 (0) f (n1) (0)
(1.4)
Cette proprit se dduit par itration de la proprit (1.3).
Thorme de la valeur initiale :

lim f (t) = lim pF (p)
p
t0
(1.5)
Dmonstration : utiliser la proprit (1.3)
Thorme de la valeur nale :

lim f (t) =lim pF (p)
p0
(1.6)
La dmonstration de cette proprit est du mme ordre que celle du thorme de la valeur
initiale.
Attention : ceci est valable uniquement pour les signaux stables (
6= sinus). En eet, il faut
que le signal de sortie possde un rgime permanent constant ou born
Facteur d'chelle :
L [f (at)] = a1 F
p
a
(1.7)
Multiplication par
t:
L [tf (t)] = dFdp(p)
(1.8)
Division par t :
h
L
f (t)
t
i
=
R
p
F (p)dp
(1.9)
Thorme du retard :
L [f (t T )] = epT F (p) pour tout T 0
(1.10)
Multiplication par une fonction exponentielle :
L eat f (t) = F (p + a)
(1.11)
La simple criture de l'intgrale de dnition permet de se convaincre de cette proprit.

9
Fonctions priodiques
Soit g(t) une fonction priodique de priode
( :
g(t), si t [0, T [
alors, on a :
que : f (t) =
0,
sinon.
T , et f(t) la fonction telle
F (p) = 1 epT G(p)
On peut remarquer que : f (t) = g(t) g(t T

).
Par consquent : F (p) = G(p) epT G(p) = 1 epT G(p)
1.4.2.3
Application la rsolution d'quations direntielles
La rsolution d'quations direntielles coecients constants est trs largement simplie par
l'usage de la transforme de Laplace, comme le montre l'exemple qui suit.
Exemple : Rsolution d'une qua. di.

Rsoudre l'quation direntielle suivante :
y 00 + 2y 0 + 2 = et avec y(0) = 1 et y 0 (0) = 2

Il sut pour rsoudre cette quation d'en calculer la transforme de Laplace :
2
1
p Y (p) p 2 + 2 [pY (p) 1] + =
p
p+1
2
1
Y (p) p2 + 2p = p + 4 +
p p+1
(p + 4)p(p + 1) 2(p + 1) + p
Y (p) =
p2 (p + 1)(p + 2)
A
B
C
D
= 2+ +
+
p
p
p+1 p+2
1 3
1
1
= 2 + +
+
p
p p+1 p+2
Ce qui permet d'crire, par transforme inverse de Laplace (utiliser les tables) :
y(t) = t + 3 et e2t
10
(1.12)
1.4.2.4
Tables de Transformes de Laplace
f (t) t > 0
L [f (t)] = F (p)
(t) impulsion unit (Dirac)
1
1
p
1(t) chelon unit

1(t ) ch. unit retard de
1(t) 1(t ) impulsion rect. _u_

t
tn
eat
teat
t2 eat
tn eat
ep
p
1 ep
p
1
p2
n!
n+1
p
1
p+a
1
(p + a)2
2
(p + a)3
n!
(p + a)n+1
f (t) t > 0
1 at
e
ebt
ba
1 bt
be aeat
ba
1
1
at
bt
1+
(be
ae )
ab
ab
1
1 eat
a
1
1 (at + 1)eat
2
a
1
at 1 + eat
2
a
h
i
1
at
bt
e
+
((a
b)t
1)
e
(a b)2
L [f (t)] = F (p)
1
(p + a)(p + b)
p
(p + a)(p + b)
1
p(p + a)(p + b)
1
p(p + a)
1
p(p + a)2
1
2
p (p + a)
1
(p + a)(p + b)2
1
ebt
ect
eat
+
+
(a b)(a c) (c b)(a b) (a c)(b c) (p + a)(p + b)(p + c)
11
f (t) t > 0
L [f (t)] = F (p)
sin(t)
p2 + 2
s
cos(t)
2
p + 2
eat sin(t)
(p + a)2 + 2
p+a
eat cos(t)
(p + a)2 + 2
p sin() + cos()
sin(t + )
p2 + 2

p+
2 + 2
sin(t + ) = arctan
2 + 2
p
2
1 cos(t)
p(p2 + 2 )
p
1
1
p
en t sin n t 1 2
2
2
p + 2n p + n2
n 1
1.5
Notion de Fonction de Transfert
Pour un systme, la fonction de transfert est l'expression mathmatique plus ou moins complexe
qui indique le rapport entre une fonction du signal de sortie et une fonction du signal d'entre.
1.5.1
Dnition
Dnition 1.7 (Fonction de Transfert).
La fonction de transfert d'un systme continu est le

rapport de la transforme de Laplace de sa sortie sur la transforme de Laplace de son entre en
Sortie(p)
considrant les conditions initiales nulles
: F (p) =
Entre(p)
Remarques :
Le concept de fonction de transfert permet de reprsenter le comportement
dynamique du
systme de manire algbrique(le rapport sortie / entre est variable dans le temps).
La fonction de transfert est une caractristique
indpendante de l'amplitude et de la nature
de l'entre du systme.
C'est un modle entre-sortie qui ne contient aucune information sur la structure interne
physique du systme
12
1.5. Notion de Fonction de Transfert
Exemple : Systme lectrique

Considrons le systme (simple) lectrique suivant, o l'on dnira l'entre
u et la sortie i.
gure 1.8: Circuit RC

On peut crire la relation entre la tension d'alimentation
circule i(t) :
1
u(t) = Ri(t) +
C
u(t) de ce circuit et le courant qui y

Z
i(t)dt
ou bien encore :
u0 (t) = Ri0 (t) +
1
i(t)
C
et si l'on calcule la transforme de Laplace de cette quation :
1
pU (p) = RpI(p) + I(p)
C
1
= Rp +
I(p)
C
On a considr les conditions initiales (
u(0) et i(0)) nulles. En eet, la tension initiale au borne
de la rsistance et l'intensit initiale du condensateur son nulles.
On obtient ainsi la fonction de transfert :
F (p) =
I(p)
U (p)
Cp
1+RCp
Nous allons voir comment obtenir le modle d'un systme mcanique reprsentatif d'un grand
nombre de problme.
13
Exemple : amortisseur
Considrons le systme dcrit par la gure 1.9 :
gure 1.9: Systme Masse - Ressort

Par application du Principe Fondamental de la Dynamique, l'quation direntielle rgissant
le comportement de la masse
M soumise une force u(t) est donne par :
M y 00 (t) + f y 0 (t) + Ky(t) = ut
En appliquant la transforme de Laplace cette quation et en choisissant la position

y(t) de
la masse comme sortie, on obtient la fonction de transfert du systme comme le rapport de
Y (p) sur U (p), soit :
G(p) =
Y (p)
U (p)
1
M p2 +f p+K
D'autres exemples seront traits plus en dtails lors des sances de TD...
1.5.2
Notions associes
Un certain nombre de notions dcoulent directement de la dnition de la fonction de transfert.
Dnition 1.8 (Ordre).
L'ordre du systme est le

nateur appel polynme caractristique.
degr le plus lev
du polynme du dnomi-
Exemple :
T (p) =
2p+3
p2 +5p+10
reprsente la fonction de transfert d'un systme du deuxime ordre.
Le(s) ple(s) sont les racines du dnominateur

(le polynme caractristique) de la fonction de transfert. Le nombre de ples correspond l'ordre du systme. Il peuvent
tre rels ou complexes puisque les coecients du dnominateur sont rels.
Dnition 1.9 (Ple(s)).
Un systme est susamment caractris par la nature et le positionnement dans le plan complexe
de ses ples (lieu des ples).
14
1.6. Schmas Blocs et Algbre de Diagrammes
Exemple :
2p+3
Le systme dcrit par la fonction de transfert

T (p) = p2 +5p+10 est un systme du deuxime
ordre. Il possde alors 2 ples complexes conjugus
p1 = 2.5 + j1.94 et p2 = 2.5 j1.94.
Dnition 1.10 (Rgime).
Il existe deux rgimes de fonctionnement successifs :

rgime transitoire : volution de la sortie dans le temps suite une variation de l'entre. Il
est dlimit par les rponses initiale et nale. C'est la raison d'tre de la rgulation
La sortie et la commande sont maintenues constantes. On atteint une amplitude constante de
la sortie quelque soit le temps. On l'appelle aussi rgime stationnaire, d'quilibre ou tabli.
Remarque : On associe souvent les notions de dynamique transitoire et statique permanent.
1.6
1.6.1
Schmas Blocs et Algbre de Diagrammes

Introduction
Les schmas qui illustrent la rgulation des procds se prsentent sous deux formes majeures :
schmas blocs (ou schmas fonctionnels) : les rles des blocs sont fonction des dirents
lments de la boucle de rgulation. Ils sont relis entre eux par des ches annotes et reprsentant les signaux qui y circulent. Ces blocs sont indpendant de la nature du signal
rguler.
schmas oprationnels
(schmas de principe, schmas rels) : on reprsente la circulation
des uides ou des signaux lectriques travers l'ensemble des quipements ainsi que dans le
systme de rgulation. Les symboles sont standards.
Etant donn la diversit des signaux et des systmes tudier, nous choisirons d'utiliser les
schmas dans la suite de ce cours.
1.6.2
Construction
Etudions en premier lieu l'organe responsable de la comparaison entre l'entre de consigne et la

mesure. Cet organe est appel comparateur :
Consigne
Signal d'erreur
+
-
Mesure
gure 1.10: Un comparateur : Signal d'erreur = Consigne - Mesure

Ce comparateur peut comporter plus de deux entres, comme indiqu sur la gure 1.11.
b
+
a
gure 1.11: comparateur plusieurs entres : e=a+b-c

15
Dans le cas gnral les schmas blocs peuvent tre trs ramis et comporter plusieurs boucles
imbriques. Toutefois, on pourra, en rgle quasi-gnrale, utiliser le schma-blocs standard sous
la forme de la gure 1.12.
e(t)
(t)
+
G1(p)
p(t)
u(t)
s(t)
G2(p)
gure 1.12: Schma-blocs d'un systme en boucle ferme

Avec
e(t) : signal d'entre, consigne, rfrence ;
u(t) : commande ;
s(t) : signal de sortie ;
p(t) : perturbation de commande (car
p(t) agit (s'ajoute) sur la commande du systme
G2 (p)) ;
(t) : signal d'erreur (sortie du comparateur) ;
G1 (p) : fonction de transfert du correcteur (on dit aussi rgulateur, voire contrleur) ;
G2 (p) : fonction de transfert du systme commander ( rguler et asservir).
G2 (p) contient
les fonctions de transfert de l'actionneur et du capteur.
Pour obtenir le schma bloc d'un systme, la dmarche de construction est la suivante :
crire les quations de la physique associes chaque lment constituant le systme
appliquer la transforme de laplace
calculer la fonction de transfert associe chaque lment en supposant les conditions initiales
nulles
identier les relations inter-signaux et signaux-blocs
tracer le schma fonctionnel
simplier le schma et le mettre (le plus souvent possible) sous la forme de la gure 1.12
1.6.3
Simplication - Rduction
Quand on tablit le schma-blocs d'une installation, on obtient souvent une structure complexe.
On peut, grce aux quelques rgles qui suivent, simplier ces diagrammes.
rgle 1 srie :
X(p)
Soit le schma 1.13 suivant :
G1(p)
Y1(p)
Y(p)
G2(p)
X(p)
Y(p)
G1(p)G2(p)
gure 1.13: Schma-blocs en srie
(
Y (p) = Y1 (p)G2 (p)
On peut crire :
Y1 (p) = X(p)G1 (p)
rgle 2 parallle :
16
donc :
Y (p)
= G1 (p)G2 (p)
X(p)
X(p)
G1(p)
Y1(p)
+
X(p)
Y(p)
Y2(p)
G2(p)
Y(p)
G1(p)+G2(p)
gure 1.14: Schma-blocs en parallle
Y (p) = Y1 (p) + Y2 (p)

On peut crire :
Y1 (p) = X(p)G1 (p)
Y2 (p) = X(p)G2 (p)
rgle 3 boucle ferme :
X(p)
(p)
donc :
Y (p)
= G1 (p) + G2 (p)
X(p)
G(p)
Y(p)
G(p)
X(p)
Y(p)
1+H(p)G(p)
M(p)
H(p)
gure 1.15: Boucle ferme
Y (p) = (p)G(p)
On peut crire :
(p) = X(p) M (p)
M (p) = H(p)Y (p)
donc : Y (p) = (X(p) H(p)Y (p)) G(p)
Y (p)
G(p)
=
X(p)
1 + H(p)G(p)
On montre de la mme manire les quivalences entre les schma-blocs suivants :
rgle 4 lien arrire :

X(p)
(p)
G1(p)

Y1(p)
G2(p)
Y(p)
M(p)
H(p)
X(p)
e( p)
G1(p)
Y1(p)
G2(p)
Y(p)
M(p)
H(p)
G2(p)
gure 1.16: Dplacement d'un lien arrire

17
rgle 5 lien avant :

X(p)
(p)
G1(p)
Y1(p)
Y(p)
G2(p)
M(p)
H(p)
X(p)
e( p)
Y1(p)
G1(p)
G2(p)
Y(p)
M(p)
H(p) G2(p)
gure 1.17: Dplacement d'un lien avant

En pratique, on simpliera toujours en premier lieu les boucles les plus internes (les plus imbriques).
Pour simplier un schma-blocs, il sera possible d'utiliser les techniques graphiques exposes
ci-avant, ou des techniques calculatoires. C'est l'objet de l'exemple qui suit.
1.6.4
Exemple : simplication de schma-bloc
Par souci de clart pour les schmas blocs on omettra volontairement la variable de laplace
dans les fonction de transfert. Simplier alors le schma bloc du systme suivant :
H1
X(p)
G1
G2
G3
Y(p)
G3
Y(p)
H2
gure 1.18: Schma-blocs simplier
H1
X(p)
+
-
G1
G2
H2
G3
gure 1.19: Premire tape de simplication

18
(p)
X(p)
G2G3
G1
1+H1G2G3
Y(p)
1+
H2
G3
gure 1.20: Deuxime tape de simplication

Ce qui permet d'crire :
Y (p)
X(p)
G1 (p)G2 (p)G3 (p)

1+H1 (p)G2 (p)G3 (p)+H2 (p)G1 (p)G2 (p)+G1 (p)G2 (p)G3 (p)
On peut retrouver ce rsultat par le calcul :
Y = aG3
a = bG2
b = c H1 Y
c = dG1
d = X Y H2 a
donc : Y = [(X Y H2 a) H1 Y ] G2 G3
Ce qui conduit au rsultat souhait.
Remarque 1.3.
Maintenant que nous possdons et matrisons la reprsentation graphique (schma

bloc) des systmes, nous allons pouvoir commencer l'tude de dirents types de systmes en leur
appliquant des entres canoniques (impulsion, chelon, rampe) et en tudiant les rponses (temporelles) ces entres qui permettront de caractriser ces systmes. C'est le but du prochain chapitre
...
19
Chapitre 2
Systmes du Premier Ordre

Sommaire
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.1
Objectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Systmes du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cas particulier des systmes du premier ordre gnralis . . . . . .
Cas particulier des systmes intgrateurs . . . . . . . . . . . . . . .
Cas particulier des systmes avec retard . . . . . . . . . . . . . . . .
20
20
21
26
26
27
Objectifs
L'ide de ce chapitre est de poursuivre l'tude des systmes dynamiques. Conformment ce qui
a t nonc auparavant, nous allons soumettre un systme lmentaire des signaux lmentaires
appels entres canoniques . Les systmes les plus lmentaires (les plus simples) sont des systmes
du premier ordre dont l'tude temporelle va tre dtaille ci aprs.
Dnition 2.1.
L'analyse temporelle consiste tudier la rponse d'un systme reprsent par sa

fonction de transfert un signal d'entre variant dans le temps
Le signal d'entre peut en principe tre quelconque. Toutefois, pour obtenir une expression
analytique, nous utiliserons des signaux lmentaires (impulsion, chelon, rampe). Ceci se justie
par le fait que l'on peut dcomposer tout signal en une somme de signaux lmentaires.
2.2
Systmes du premier ordre
Par dnition, ces systmes obissent une quation direntielle du premier ordre coecients
constants :
x(t) = a
dy(t)
+ by(t)
dt
o x(t) et y(t) reprsentent respectivement l'entre et la sortie du systme.

Outre l'intrt purement pdagogique de cette partie (elle permet de travailler sur la reprsentation la plus simple possible, sous quelques hypothses simplicatrices), il faut noter qu'un grand
nombre de systmes physiques peuvent tre reprsents par des modles du premier ordre.
20
(2.1)
2.3. Rponses temporelles
La transforme de Laplace de l'quation 2.1, o les conditions initiales sont considres nulles,
permet d'obtenir facilement la forme gnrale de la fonction de transfert des systmes du premier
ordre :
F (p) =
Y (p)
1
1/b
=
=
X(p)
ap + b
1 + ab p
(2.2)
En utilisant les changements de variables

K = 1/b et = a/b on obtient la forme (appele forme
standard) d'une fonction de transfert d'un systme du premier ordre :
F (p) =
K
1+ p
(2.3)
F (s) possde 2 paramtres essentiels : K et .

Le gain statique du systme K s'exprime dans la mme unit que le rapport
y(t)
x(t) .
Pour un
systme stable (la sortie est constante en rgime permanent), le gain statique reprsente la
valeur prise par sa rponse une entre en chelon unitaire quand
t .
La constante de temps du systme s'exprime en secondes et caractrise la vitesse (dynamique) de raction d'un systme.
Ces deux grandeurs susent caractriser tout systme du premier ordre : ce sont ses
(paramtres) caractristiques .
2.3
grandeurs
Rponses temporelles
Il est intressant de connatre et de reconnatre les rponses des systmes du premier ordre
aux signaux temporels classiques : impulsion, chelon, rampe. Cela permettra en particulier une
comparaison avec les signaux rponses du systme physique sur lequel on travaille.
2.3.1
Rponse impulsionnelle
La rponse impulsionnelle d'un systme est la sortie de ce systme suite une sollicitation en
impulsion de Dirac :
(
x(t) =
pour t = 0
= X(p) = 1
0 pour t 6= 0
(2.4)
Les quations 2.2 et 2.4 permettent d'crire l'expression de la rponse impulsionnelle :
Y (p) =
K
K 1
X(p) =
1 + p
p+
L1
= y(t) =
La tangente l'origine de cette rponse a pour coecient directeur :

tangente est gale la drive en ce point
).
K t
e
(2.5)
y 0 (0) = K2 ( la pente de la
On peut montrer facilement que l'intersection de cette tangente l'origine avec l'axe des temps
se fait t = comme indiqu sur la gure 2.1.
21
Chapitre 2. Systmes du Premier Ordre
Impulse Response
rponse impulsionnelle de G(s) = 2 / (1+0.5p)
2
1.8
1.6
1.4
amplitude
Amplitude
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
12
temps
Time (sec.)
gure 2.1: Rponse impulsionnelle d'un systme du premier ordre

La gure suivante (gure 2.2) permet de se rendre compte de l'inuence de
impulsionnelle :
sur la rponse
Rponse impulsionnelle en fonction de

From: U(1)
1
0.9
0.8
0.7
To: Y(1)
y(t) / K
0.6
0.5
= 1,2,3,5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
10
temps t
gure 2.2: Rponse impulsionnelle d'un systme du premier ordre en fonction de
On remarque donc que inuence la rapidit du systme (le temps que le systme met pour
revenir l'tat initial aprs une impulsion) mais ne modie pas l'allure gnrale de la courbe. La
variation de K ne fait que dplacer le point de dpart de cette courbe de rponse. Par souci de
clart, cette courbe est normalise par rapport
K.
22
2.3.2
Rponse indicielle
La rponse indicielle d'un systme est sa rponse une entre en chelon (entre constante de
valeur A). L'entre du systme est donc dnie par l'quation 2.6.
(
A pour t 0
A
= X(p) =
x(t) =
p
0 pour t < 0
(2.6)
Les quations 2.3 et 2.6 permettent d'crire l'expression de la rponse indicielle :
K
A
Y (p) =
= AK
1 + p
p
Remarque 2.1.
1
1
p p+
!
1
t
L1
= y(t) = AK 1 e
D'aprs le thorme de la valeur nale, on a :
(2.7)
lim y(t) =lim pY (s) = AK . La
p0
rponse atteint donc un rgime nal stable. Le coecient directeur de la tangente l'origine est
donn par : y 0 (0) = AK
.
On appelle temps de rponse d'un systme, le temps que

met la rponse indicielle du systme pour ne plus sortir d'un intervalle de
5% autour de sa rponse
nale (les anglo-saxons utilisent couramment une rfrence
2%). On considre alors que le rgime
permanent est obtenu au bout d'un temps gal au temps de rponse du systme (la sortie est alors
quasi-quivalente au gain statique
K amplitude de l'entre). L'volution de la sortie jusqu'au
temps de rponse correspond alors au
rgime transitoire . Cette dnition est valable quelque soit
l'ordre du systme considr.
Dnition 2.2 (temps de rponse).
Pour dterminer le temps de rponse d'un systme du premier ordre, il sut de trouver
temps de rponse) tel que : y(tr ) = 0.95AK . C'est dire :
tr (pour
tr
tr
y(tr ) = AK 1 e = 0.95AK = e = 0.05
et donc :
tr = ln 0.05 ' 3 .
Si le systme est stable, on appelle

erreur statique
erreur de position), la dirence que l'on relve sur une rponse indicielle, entre l'entre et la sortie
d'un systme lorsque t .
Dnition 2.3 (erreur statique).
(aussi
Pour un systme du premier ordre, on peut calculer l'erreur statique comme suit :
lim (t) = lim [x(t) y(t)] =lim p [X(p) Y (p)]
p0
=lim p [X(p) Y (p)] =lim A [1 G(p)]

p0
p0
= A(1 K)
L'erreur statique n'est donc nulle que pour les systmes du premier ordre dont le gain statique
A. Elle est alors indpendante
K est unitaire. On l'exprime en pourcentage (en divisant par

l'amplitude A de l'entre ! ! !
Remarque 2.2.
La tangente l'origine coupe l'axe horizontal

La rponse indicielle est la drive de la rponse impulsionnelle.
de
y = AK pour t = .
23
L'amplitude de la rponse
indicielle pour
1
y( ) = AK 1 e
' 0.632AK .
t = est :
Pour un systme du premier ordre, la constante de temps est donc le temps au bout duquel la
rponse indicielle atteint 63, 2% de son rgime nal.
rponse indicielle de G(s) = 1 / (1+2p)
1
0.95
95 % du rgime permanent
0.9
0.85
0.8
0.75
0.7
0.65
63 % du rgime permanent
Amplitude
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
t=
0.05
0
0
tr = 3
7
10
11
12
Time (sec.)
gure 2.3: Rponse indicielle d'un systme du premier ordre

De la mme faon que pour la rponse impulsionnelle, on peut se rendre compte de l'inuence
de et de K sur la rponse indicielle en consultant les gures 2.4 et 2.5 :
Rponse indicielle en fonction de
From: U(1)
1
0.9
0.8
0.7
y(t)
To: Y(1)
0.6
= 1,2,3,5
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
10
temps t
gure 2.4: Rponse indicielle d'un systme du premier ordre en fonction de
On remarque donc que inuence la rapidit du systme (le temps que met le systme pour
parvenir rejoindre l'entre) mais ne modie pas l'allure gnrale de la courbe.
24
Rponse indicielle en fonction de K

From: U(1)
3
2.5
To: Y(1)
y(t)
K = 1,2,3
1.5
0.5
0
0
10
temps t
gure 2.5: Rponse indicielle d'un systme du premier ordre en fonction de
La variation de K ne fait que translater verticalement la courbe mais ne modie pas la rapidit
du systme (temps de rponses identiques).
2.3.3
Rponse une rampe
Un signal d'entre en rampe est dni par :
(
At pour t 0
A
x(t) =
= X(s) = 2
p
0
pour t < 0
(2.8)
Les quations 2.3 et 2.8 permettent d'crire l'expression de la rponse d'un systme du premier
ordre une rampe :
K
A
Y (p) =
= AK
1 + p p2
+
p2
p p+
t
L1
= y(t) = AK t + e
!
1
(2.9)
On appelle erreur de tranage (aussi erreur de vitesse),

la dirence que l'on relve entre l'entre et la sortie d'un systme, lorsque
t , pour une entre
en rampe. Cette dnition est valable quelque soit l'ordre du systme considr.
Dans le cas d'un systme du premier ordre, on a :
Dnition 2.4 (erreur de tranage).
lim (t) = lim [x(t) y(t)]

t
h
i
t
= lim At(1 K) + e
= lim [At(1 K) + ]
t
(
par consquent :
si K = 1
l'erreur de tranage est gale
si K 6= 1
l'erreur de tranage est innie
25
Rponse une rampe

10
entre u(t) = t
sortie
amplitude
erreur de tranage =
5
temps
10
gure 2.6: Rponse d'un systme du premier ordre une rampe quand K=1
2.4
Cas particulier des systmes du premier ordre gnralis
Son quation direntielle vaut :
k0 x(t) + k1
dx(t)
dy(t)
=
+ by(t)
dt
dt
Sa fonction de transfert est donne par :
F (p) =
Y (p)
X(p)
k0 +k1 p
1+ p
On note la prsence d'un zro (solution du numrateur). Il y a alors modication de la rponse

indicielle. En eet, si on cherche la rponse (avec C.I. nulles), on s'aperoit que la rponse indicielle
dbute k1 / .
2.5
Cas particulier des systmes intgrateurs
Ce type de systme est trs frquent en pratiques : asservissement de position d'un moteur,
modle d'une cuve, etc...
Son quation direntielle vaut :
Kx(t) =
dy(t)
dt
Sa fonction de transfert est donne par :
F (p) =
Y (p)
X(p)
1
p
On note la prsence d'un ple l'origine.
2.5.1
Y (p) =
26
K
K
K
L1
X(p) =
1 = y(t) =
= constante, pas de retour zro
p
p
(2.10)
2.6. Cas particulier des systmes avec retard
2.5.2
Rponse indicielle
Y (p) =
K
K
1 L1
K
X(p) =
= y(t) = t
p
p p
(2.11)
Dans ce cas la rponse indicielle

diverge (elle crot indniment). La notion de gain statique
n'a pas de sens ici car nous n'avons pas de rgime permanent.
2.6
Cas particulier des systmes avec retard
Les retards peuvent tre de direntes natures :

retard physique : il est d aux lments physiques qui composent le processus : il provient
par exemple du chemin a parcourir pour le transport de l'information, du parcours des uides
entre le point d'introduction et le capteur.
le retard de mesure provient du temps que met le capteur pour dlivrer la mesure. Dans le
cas des dbits, pressions, etc...la mesure se dplace la vitesse proche du son et le retard
est quasiment ngligeable. Dans le cas des tempratures, pH, COD, la mesure se dplace la
vitesse des uides conducteurs et le retard est plus important...
La forme de la fonction de transfert est un premier ordre faisant apparatre un terme exponentiel
au dnominateur :
F (p) =
KeT p
1 + p
(2.12)
En eet, en se basant sur le thorme du retard (voir relation 1.10), on en dduit la fonction
temporelle f (t T ) qui est bien la fonction retarde d'une valeur
T.
Exemple 2.1. A titre d'exemple, on peut constater l'eet d'un retard de

2.5 s sur la rponse in2.5p
dicielle d'un systme de fonction de transfert
F (p) = e1+2p (ce qui pourrait illustrer le fait qu'on
allume le radiateur, la pice ne chaue pas immdiatement ...) :
2.5t
rponse indicielle du premier ordre avec retard : F(p) = e
/(p+2)
0.5
0.45
0.4
0.35
y(t)
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
3
t
gure 2.7: Rponse indicielle d'un systme du premier ordre retard
27
Chapitre 3
Systmes du Deuxime Ordre

Sommaire
3.1
3.2
3.3
3.4
3.1
Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Etude des ples d'un systme du deuxime ordre . . . . . . . . . .
Rponses temporelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Systmes d'ordre suprieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
29
29
37
Gnralits
Ce chapitre permet d'tudier le comportement des systmes linaires invariants du deuxime

ordre. Par dnition, ces systmes obissent une quation direntielle du deuxime ordre
coecients constants :
x(t) = a
d2 y(t)
dy(t)
+b
+ cy(t)
2
dt
dt
(3.1)
o x(t) et y(t) reprsentent respectivement l'entre et la sortie du systme.

La transforme de Laplace de l'quation 3.1, o les conditions initiales sont considres nulles,
permet d'obtenir facilement la forme gnrale de la fonction de transfert des systmes du premier
ordre :
G(p) =
K02
Y (p)
1
= 2
= 2
X(p)
ap + bp + c
p + 20 p + 02
(3.2)
K est appel gain statique du systme.

0 est la pulsation propre non amortie
du systme (elle s'exprime en radians par seconde).
est le facteur d'amortissement
du systme.
Ces trois grandeurs susent caractriser tout systme du deuxime ordre : ce sont
caractristiques .
28
ses grandeurs
3.2. Etude des ples d'un systme du deuxime ordre
3.2
Etude des ples d'un systme du deuxime ordre
Les ples d'une fonction de transfert

G(p) sont les valeurs de p qui annulent le dnominateur
de G(p). Ce sont donc les racines de
l'quation caractristique
qui suit :
p2 + 20 p + 02 = 0
(3.3)
Le discriminant rduit associ cette quation est :

= ( 2 1)02 . Selon que sera suprieur
ou infrieur 1, l'quation 3.3 admettra des solutions relles ou complexes conjugues.
valeur de
ples p12
transfert :
>1
p
0 0 2 1 =
F (p) =
=1
1
12
K
(1+p1 )(1+p2 )
0 = 1
0
K
F (p) = (1+p
2
0)
On voit donc que les ples sont de natures direntes selon la valeur de
relles vont donc s'tudier en fonction de la valeur de
.
3.3
<1
p
0 0 1 2
F (p) =
K02
p2 +20 p+02
. Les rponses tempo-
Rponses temporelles
Il est intressant de connatre et de reconnatre les rponses des systmes du deuxime ordre
aux signaux temporels classiques : impulsion, chelon, rampe. Cela permettra en particulier une
comparaison avec les signaux rponses du systme physique sur lequel on travaille.
3.3.1
La rponse impulsionnelle d'un systme est la sortie de ce systme suite une sollicitation en
impulsion de Dirac :
(
x(t) =
3.3.1.1
pour t = 0
= X(p) = 1
0 pour t 6= 0
(3.4)
>1
Dans ce cas on peut crire la transforme de Laplace de la rponse impulsionnelle comme suit :
Y (p) = F (p)X(p) = F (p)

K
=
(1 + p1 )(1 + p2 )
K
1
2
=
1 2 1 + 1 p 1 + 2 p
ou bien encore, dans le domaine temporel :
y(t) =
K
1 2
i
h t
t
e 1 e 2
(3.5)
Etudions cette courbe de rponse impulsionnelle :

29
Chapitre 3. Systmes du Deuxime Ordre
1 > 2 donc y(t) 0 t.

y(0) = 0
lim y(t) = 0
t
1
1 + 1 e 2
y 0 (t) = 1K
2 1 e
2
donc la courbe possde un maximum :
tmax =
1 2
1 2
ln
1
2
et y(tmax ) = 1K
2

2
1
2
1 2
1
2
1
1 2
On peut voir l'allure de cette rponse impulsionnelle sur la gure 3.1.
3.3.1.2
=1
Dans ce cas la transforme de Laplace de la sortie d'un systme du deuxime ordre soumis
une entre en impulsion est donne par l'quation suivante :
Y (p) =
K
K02
=
(1 + p1 )2
(p + 0 )2
donc :
y(t) = K02 te0 t

Cette courbe a la mme allure que dans le cas o
> 1, comme le montre la gure 3.1. Le maximum
1
0
est alors atteint pour : tmax = 0 et son amplitude est : y(tmax ) = K
e .
3.3.1.3
<1
Dans ce cas la transforme de Laplace de la sortie d'un systme du deuxime ordre soumis
une entre en impulsion est donne par l'quation suivante :
K02
p2 + 20 p + 02
K02
=
(p + 0 )2 + 02 (1 2 )
p
K0
0 1 2
=p
1 2 (p + 0 )2 + 02 (1 2 )
Y (p) =
donc :
y(t) = K0 2 e0 t sin(0
1
p
1 2 t)
(3.6)
On peut remarquer que le signal

sin(0 1 2 t)) et amorti ( cause
p 3.6 est oscillant ( cause de
t
2
0 ). On note
de e
du systme. La priode de ces
P = 0 1 la pulsation propre amortie
30
pseudo oscillations est
TP =
2
P
tude de
la fonction
Une
3.6 montre qu'elle possde des extremas aux points d'abscisses :
1 2
1
arctan
+ k
.
2
0
t=
0.6
zeta=0.5
0.5
0.4
zeta=0.7
0.3
zeta=1
0.2
zeta=1.5
zeta=2
0.1
zeta=3
-0.1
10
12
14
16
18
20
temps en secondes
gure 3.1: Rponse impulsionnelle en fonction de

La variation de
3.3.2
pour 0 x
provoque des maxima sur les rponses impulsionnelles de plus en plus levs.
Rponse indicielle
Il s'agit d'tudier la rponse du systme une entre en chelon d'amplitude

crire la transforme de Laplace de la sortie :
Y (p) =
Remarque 3.1.
A. On peut donc
AK02
p(p2 + 20 p + 02 )
y(0+ ) = lim pY (p) = 0
y() =lim pY (p) = AK
p0
Pente de la tangente en
dy
t0 dt
0 de y(t) nulle puisque : lim
= lim p [pY (p) y(0+ )] = 0

p
3.3.2.1
>1
Dans ce cas, on obtient par transformation de Laplace inverse de
h
y(t) = AK 1
1
1 2
Y (p) :
i
t
t
1 e 1 2 e 2
(3.7)
Une tude plus pousse de la fonction montre l'existence d'un point d'inexion lorsque le temps
a pour valeur :
1 2
ti =
ln
1 2
1
2
31
On peut remarquer que la rponse impulsionnelle du systme correspond la drive de sa

rponse indicielle.
3.3.2.2
=1
Y (p) =
AK02
p(p + 0 )2
Le signal temporel de sortie est donne par :
y(t) = AK 1 1 +
t
T
e T
i
avec
T = 1/0
C'est le cas de l'amortissement critique et l'allure de la rponse est sensiblement analogue au

cas prcdent. Le point d'inexion se situe au point d'abscisse
ti = T .
3.3.2.3
<1
Y (p) =
AK02
p(p2 + 20 p + 02 )
On trouve :
y(t) = AK 1 1
avec p = 0
1 2 et = arcsin
e0 t sin(p t + )
2
1 2
De nouveau, nous obtenons des oscillations amorties de pulsation
p . Il est alors possible de
dterminer l'amplitude des dpassements successifs. Le maximum de la fonction est obtenu lorsque
la drive de y(t) par rapport au temps est nulle. Soit :
"
#
dy
0
1
0 t
0 t
= AK p
e
sin(p t + ) p
e
p cos(p t + )
dt
1 2
1 2
Cette drive s'annule pour :
p
1 2 cos(p t + )
p
1 2
tan(p t + ) =
p
!
1 2
p t + = arctan
+ k
p
!
!
1 2
1
p
tmax = arctan
+ k
0 1 2
sin(p t + ) =
32
1 2
tmax =
arctan
tmax =
k
p
0 1 2
p
+ k arcsin( 1 2 )
1
p
0 1 2
L'amplitude du premier dpassement est donc :
"
ymax = y(tmax ) = AK 1 p
"
= AK 1 p
1
1 2
1 2
1
1 2
1 2
k
k+1 1 2
= AK 1 + (1)
sin( + )
p
1 2)
avec = arcsin(
sin()
Par consquent le premier dpassement est donn par :
D1 = ymax y() = e
1 2
soit en pourcentage : Par consquent le premier dpassement est donn par :
D1 % = 100 e
Remarque 3.2.
1 2
Par extension on dtermine les
suivante :
k dpassements successifs de la manire
Dk = (D1 )k
La dure entre 2 dpassements successifs est constante. Elle est appele pseudo-priode et est
note TP .
Direntes rponses indicielles, en fonction du facteur d'amortissement sont donnes par la

gure 3.2.
1.6
zeta=0.2
1.4
1.2
1
zeta=1
0.8
0.6
zeta=3
0.4
0.2
0
0
10
12
14
16
18
20
temps en secondes
gure 3.2: Rponse indicielle en fonction de
33
Rponse dun systme linaire
Rponse dun systme linaire
Question99::quelles
quellessont
sontles
lesdiffrentes
diffrentes rponses
rponses possibles
possibles dun
dun 22
Question
Ao
Ao
TT((pp))==
3.3.2.4
00 00
caractristiques
m
m
To = 2/00 priode propre
caractristiques
allure
caractristiques
caractristiques
allure
allure
allure
- pas de dpassement D = 0
pas
00
- --systme
trs lent si m D
est== lev
pas de
de dpassement
dpassement
D
m>1
m
m >> 11
-- systme
systme trs
trs lent
lent sisi m
m est
est lev
lev
- si m>>1 alors
t r 5% =
3mTo
3mTo
ttr 5% == 3mTo
r 5%
6
t-rpas=
de dpassement D = 0
0
11
t
- si m>>1 alors
- si m>>1 alors
>1
apriodique, D=0%, lent si
grand,
m=1
t
t
1
t r 5% = 0,75.To
.To
m = 1 -- ttr 5% == 00,,75
75.To
m=1
r 5%
1
1
- deux valeurs de m utiles : 0,7 et 0,43
=1
critique, D=0%,
tr = 0.75T0
t
t
- si m = 0,7 on a D = 4%
le temps de rponse est minimal
0,45.de
Tom utiles : 0,7 et 0,43
- tdeux
valeurs
r 5% =
- deux valeurs de m utiles : 0,7 et 0,43
m<1
0,7 on
- -sisimm==0,43
on aa DD == 4%
20%
m = 0,7
a D = vaut
4%
-lelesitemps
de
rponse
temps
deon
rponse
est minimal
Tp
1
85
==0,0de
tlert5%temps
To
,45.rponse
.To est minimal
trr 5% = 0,45.To
Tp
Tp
5%
<1
pseudo-priodique,
- si m = 0,43 (minimal)
on a D = 20%
= 0.7 D = 4%, tr =
0.45T
0de rponse
m < 1 - lesi temps
m = 0,43
on To
a D =vaut
20%
- la pseudo-priode de loscillation
m<1
3.3.2.5
Spcications sur le rgime transitoire
ordre
ordre ??
AA0 :: amplification
statique ou en continu
0 amplification statique ou en continu
m : coefficient damortissement
m : coefficient damortissement
0 : pulsation propre
propre propre
00 =: pulsation
To
2/0 priode
p p2
1 + 2m p + p
1 + 2m 0 + 0
Allures des rponses indicielles
me
me
vaut :
T =
1
1
p
le
1 m 2vaut
,85rponse
.To
= 0de
t temps
r 5%
r 5%
= 0,85.To
t
t
- la pseudo-priode de loscillation
- la pseudo-priode
Tode loscillation
vaut : T p = To
2
vaut : T p = 1 m
Trs souvent, les caractristiques de performances sont spcies en terme de rponse transitoire
m2
une entre en chelon facile gnrer. En gnral, la rponse (indicielle1 pour
notre tude) transitoire laisse apparatre des oscillations amorties avant d'atteindre un rgime permanent (voir gure
3.3).
Dcembre 2000 - Copyright jpm
gure 3.3: Caractristiques Transitoires

Il est alors possible (et intressant)de spcier sur la rponse indicielle les caractristiques suivantes :
34
2
= 2 2
: Tp =
p
0 1
le temps de monte en sec. ( rise time ) :
la pseudo-priode
le temps de pic en sec. ( peak time ) :

le temps de rponse
( settling time ) :
le dpassement maximal
3.3.2.6
Inuence de
arccos

0 1 2
tp = 2
0 1
tr 3 0
tm =
en % ( overshoot ) :
D1 % = 100
y(max)y()
y()
Considrons x, on peut remarquer l'inuence de la variation de

(voir gure 3.4).
0 sur la rponse indicielle
rponse indicielle pour 0 de 0.5 5 pour amortissement critique

From: U(1)
1.2
0.8
To: Y(1)
amplitude de la sortie pour une entre chelon unitaire
1.4
0.6
0.4
0.2
0
0
10
temps
0 pour = 1
On remarquera que l'augmentation de

0 provoque une rapidit de la rponse indicielle de plus
en plus leve.
On observe le mme phnomne pour les systmes apriodiques sur la gure 3.5 :
rponse indicielle pour 0 de 0.5 5 pour pseudoamortissement
From: U(1)
1.2
0.8
To: Y(1)
amplitude de la sortie pour une entre chelon unitaire
1.4
0.6
0.4
0.2
0
0
10
temps
0 pour < 1
35
3.3.2.7
Temps de rponse
Le temps de rponse 5% n'est pas facile exprimer dans le cas des systmes du deuxime
ordre. On utilise en gnral l' approximation (rgression linaire) suivante dduite de la courbe 3.6 :
tr '
3
pour < 0.7
0
gure 3.6: Temps de rponse rduit (
3.3.3
6
pour > 1
0
tr '
tr 0 ) en fonction de
Rponse une rampe
La transforme de Laplace du signal d'entre est
X(p) =
Y (p) = F (p)X(p) =
On peut remarquer que la rponse

indicielle unitaire.
a
, d'o :
p2
aK02
p2 (p2 + 20 p + 0 2 )
y(t) une rampe unit (a=1) est l'intgrale de la rponse
Par le Thorme de la valeur nale, on obtient :
y(0+ ) = 0 et
dy(0+ )
dt
= 0.
Comme pour les systmes du premier ordre, on peut calculer l'erreur de tranage du systme
tudi lorsque K = 1. En utilisant le Thorme de la valeur nale, l'erreur de tranage est :
x(+) y(+) =lim p[X(p) Y (p)] = a

p0
2
0
L'erreur de tranage est proportionnelle la quantit

2/0 qui joue le rle que jouait la constante
de temps dans le cas d'un systme du premier ordre. On appelle quelquefois
constante de tranage
Ct l'inverse de cette quantit, de sorte que :
x(+) y(+) = a/Ct
avec
Ct = 0 /2
Dans le cas o K 6= 1, l'erreur de tranage est innie et les signaux d'entre et de sortie divergent.
Plusieurs rponses du systme (
36
pour dirents
) sont traes sur la gure 3.7.
3.4. Systmes d'ordre suprieur
20
18
16
14
12
10
8
6
zeta=0.1
zeta=5
4
2
0
0
10
gure 3.7: Rponse du systme une rampe pour
3.4
12
14
16
18
20
{0.1, 0.5, 1, 1.5, 2, 3, 5}
Systmes d'ordre suprieur
Nous venons de voir que la forme de la rponse d'un systme linaire est dtermine par l'ordre
du systme, et plus particulirement par la valeur et donc la position (
0 et dterminent la
situation dans le plan complexe) de ses ples.
Un systme d'ordre lev comporte un grand nombre de paramtres et tudier ses rponses temporelles (surtout si on l'eectue de la mme manire que prcdemment) peut se reveler fastidieux.
L'objectif est de pouvoir dterminer le comportement d'un systme en fonction de ses rponses temporelles tout en considrant un nombre restreint de paramtres (un systme relativement simple).
Un systme d'ordre lev comporte un grand nombre de ples (rels ou complexes conjugus)
et tous ne possdent pas la mme inuence sur les rponses temporelles. Sur l'exemple ci dessous
on remarque qu'il n'y a plus de dirence en rgime permanent. Le rsultat mis en vidence par cet
exemple possde plusieurs consquences :
un systme d'ordre lev possde, la plupart du temps, 1 ou 2 ples dominants et se comporte
donc comme un systme du premier ou du deuxime ordre.
on peut simplier la fonction de transfert d'un systme d'ordre lev en ne conservant que
le (ou les) ple(s) dominant(s) (approximation par un systme du premier ou du deuxime
ordre).
en pratique, un ple peut tre nglig ds qu'il est 3 4 fois suprieur au prcdent
.
37
Exemple : Systme d'ordre 3

Considrons le systme suivant :
1
p .
(1+p)(1+ p6 )(1+ 22
)
H(p) =
et 22 et sa rponse indicielle unitaire vaut :
Il possde 3 ples rels en
1, 6
y(t) = 1 1.257exp (t) + 0.275exp (6t) 0.017exp (22t)

. Au fur et mesure que l'on avance dans le temps, ces termes s'teignent les uns aprs les
autres. En eet, le terme en exp (22t) dcrot trs rapidement et devient trs vite ngligeable.
Au contraire les termes correspondant aux ples situs les plus proches de l'origine du plan
complexe conservent plus longtemps leur inuence sur l'allure de la rponse temporelle. Dans
notre cas, -1 est le ple lent et -6 et -22 sont les ples rapides. On parle alors de
ple dominant
pour le ple -1.
La forme de la rponse dpend essentiellement des ples dominants. Les ples les plus loigns
ne jouent que sur la forme du dbut du rgime transitoire comme le montre la gure 3.8 (o
1
1
l'on a trac les rponses indicielles des systmes d'ordre 1 :
1+p , d'ordre 2 : (1+p)(1+ p ) et H(p) :
6
rponse indicielles (plein : ordre1, pointills : ordre2, tirets : ordre3)

1
0.9
0.8
0.7
amplitude
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
3
temps
gure 3.8: Rponse indicielles et ples dominants

Ce qui est plus visible si on trace l'erreur entre les 3 systmes :
erreurs sur rponse indicielle
0.16
0.14
0.12
amplitude
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
5
temps
10
gure 3.9: Erreurs sur les rponses indicielles et ples dominants
38
Deuxime partie
Notions de Performances
39
Qualits demandes un systme

Stabilit
C'est la premire qualit demande un systme. Pour pouvoir en eectuer la correction, il
faut absolument respecter cette condition. Cela implique que tous les ples de la fonction de
transfert soient partie relle ngative. Dans le cas o le modle du systme considr est instable,
le correcteur aura la charge de ramener les ples instables du ct stable (demi-plan complexe
gauche) et donc de stabiliser le systme
Poursuite
Le problme de poursuite consiste ce que la sortie du systme suive au mieux son entre
(en gnral, la consigne). Le systme doit tre :
prcis : en rgime permanent, la sortie doit atteindre
au plus prs le niveau demand par
la consigne ;
rapide : la sortie doit atteindre la valeur de consigne le plus rapidement possible. Le temps
de rponse doit tre le plus petit possible. La situation des ples dans le plan complexe en est
responsable.
Rgulation
Le systme est soumis une (ou des) perturbation(s). Malgr celle-ci, il doit tre :
prcis : la sortie doit atteindre au plus prs le niveau de l'entre mme si une perturbation
vient tenter de l'en carter ;
rapide : il doit eacer l'inuence de la perturbation. La sortie doit revenir le plus vite
possible au niveau souhait. .
Commande
La commande applique au systme doit tre limite (notamment en amplitude) an d'viter
un mauvais fonctionnement : au mieux l'actionneur sature et la commande applique au systme
est maximale (dans ce cas, il 'y a plus de rgulation), au pire on risque de dtruire l'actionneur ou
le systme...
Ces qualits s'valuent en gnral en appliquant au systme une entre en forme d'chelon. On
verra dans la pratique que ces exigences de performances ne peuvent tre satisfaite de manire
idale. On adoptera alors un compromis en fonction des priorits du cahier des charges.
40
Chapitre 4
Stabilit
Sommaire
4.1
4.2
4.3
4.4
4.1
Le concept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Critre de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lieu des ples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rsum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
41
43
45
46
Le concept
Un systme est dit stable si sa rponse une entre borne (consigne, signal de rfrence ou
perturbation dont l'amplitude n'augmente pas indniment) est borne. Cette notion de stabilit
est assez dlicate apprhender, toutefois on peut en avoir une vue assez juste en considrant la
gure 4.1, o une balle roule sur une surface.
gure 4.1: Stabilit : exemple de la balle qui roule

Sur la gure 4.1, les points A, B , C , D , E et F sont des points d'quilibre :
A et F sont des points d'quilibre instable
puisqu'une trs petite excitation (une pichenette) sut pour que la balle quitte ces points et s'en loigne irrmdiablement.
E et G sont des points d'quilibre stable
puisque la balle y retournera aprs une petite
excitation.
Les autres points sont dits
points d'quilibre neutre
car une petite excitation loigne la
balle mais celle-ci ne diverge pas.
On ne parle dans cet exemple que de
stabilit locale puisque si les perturbations sont susamment grandes, la balle quittera les points
E et G sans y revenir. De manire plus simpliste, on
41
Chapitre 4. Stabilit
pourra considrer la stabilit comme une condition ncessaire pour un dplacement un nouveau
point d'quilibre ou bien un retour au point d'quilibre initial suite une excitation (entre) borne.
Exemple : Rservoir
Considrons le remplissage d'un rservoir soutirage de dbit constant (voir gure 4.2).
Qe
Qp
gure 4.2: Un systme instable : un reservoir dbit de sortie constant

Le procd est en boucle ouverte. Supposons que le systme est l'quilibre l'tat initial
(c'est dire que QE est rgle de manire compenser exactement le dbit de sortie
QP . Un
changement de commande (variation de
QE ) dstabilise le systme (sans pour autant provoquer
sa destruction !). En eet, une augmentation de
QE provoque un dbordement tandis qu'une
diminution provoque la vidange du reservoir. On remarque qu'on atteint pas d'autre point
d'quilibre et qu'on ne revient pas non plus au point d'quilibre initial. Le systme en boucle
ouverte est donc instable.
Deux notions importantes sont donc lies celle de stabilit :
celle de point de fonctionnement stable ou instable
celle de domaine de stabilit
Pour les systmes linaires invariants dans le temps, la stabilit peut-tre dnie simplement et
de manire algbrique comme suit : un systme linaire invariant dans le temps sera
stable si et
seulement si les ples de sa fonction de transfert ont une
partie relle ngative .
Im
Zone
de
Re
stabilit
gure 4.3: Position des ples et stabilit

Il sut donc, pour tudier la stabilit d'un systme, de dterminer les ples de sa fonction de
transfert :
F (p) =
42
Num (p)
an
pn
+ an1 pn1 + . . . + a1 p + a0
(4.1)
4.2. Critre de Routh-Hurwitz
Pour cela on peut rsoudre
l'quation caractristique
du systme :
an pn + an1 pn1 + . . . + a1 p + a0 = 0
(4.2)
Cette rsolution n'est pas toujours aise. On utilisera en gnral d'autres techniques pour tudier
la stabilit des systmes : critre de Routh, critre de Nyquist
...
4.2
Critre de Routh-Hurwitz
A la n du 19me sicle, E.J. Routh et A. Hurwitz ont propos une mthode qui porte dsormais
leurs noms, pour tudier la stabilit. Trouver les racines d'un polynme n'est pas toujours ais,
notamment dans le cas des systmes d'ordres suprieurs 2. Cette mthode algbrique permet de
savoir si les racines d'un polynme sont
partie relle ngative .
Cette mthode consiste, partir de l'quation 4.2, construire le tableau suivant :
pn an an2 an4
pn1 an1 an3 an5
pn2 bn
bn1 bn2
n3
p
cn1 an2
cn
.. ..
..
..
. .
.
.
p
hn
...
...
...
...
..
.
avec :
an1 an2 an an3

an1
an1 an4 an an5
=
an1
bn =
bn1
..
.
bn an3 an1 bn1

bn
bn an5 an1 bn2
=
bn
cn =
cn1
..
.
Le critre de Routh-Hurwitz dit que

le nombre de ples instables
(c'est dire partie relle
positive) est gal au nombre de
changements de signe dans la premire colonne
du tableau
construit ci-dessus. Par consquent, si tous les lments de la premire colonne du tableau sont
de mme signe , le systme est stable.
En pratique, dirents cas peuvent se produire suivant que la premire colonne comporte ou non
un terme nul.
43
Exemple : systme stable

1
Soit G(p) = p4 +7p3 +17p
2 +17p+6
1
p4
7
p3
7.171.17
p2
7
102
.177.6
7
1
p
102
7
0
p
6
17
17
7.61.0
7
p4 1 17 6
0
p3 7 17 0
0 p2 14, 57 6 0
p1 14, 12 0
p0 6 6
6
Tous les termes de la premire colonne sont positifs, le systme de fonction de transfert
1
est donc stable.
p4 +7p3 +17p2 +17p+6
G(p) =
Exemple : systme instable

1
Soit G(p) = p4 +2p3 +3p
2 +4p+5
p4
3
5
1
p3
4
0
2
p2 2.31.4
= 1 2.51.0
=5 0
2
2
1.42.5
1
p 1 = 6
0
= 5
p0 6.51.0
0
6
Tous les termes de la premire colonne ne sont pas de mme signe donc le systme est instable.
De plus, il y a deux changements de signe (de 1 -6 et de -6 5), par consquent on peut
armer que le systme possde deux ples instables.
Exemple : terme nul dans la premire colonne

Soit G(p) = p5 +2p4 +2p13 +4p2 +p+1

p5 1 2

p4 2 4

p3 0.5

p2 c1 1

p1 d1 0

p0 1 0
1
1
0
0
0
0
Si un terme de la premire colonne est nul et que tous les termes de la mme ligne ne sont pas
nuls, on remplace le terme nul par un
trs petit de mme signe que les termes de la premire
0.5c1
1
colonne (ici : positif). Ds lors on obtient :
c1 = 41
' 0.5 > 0.
' < 0 et d1 =
c1
Tous les termes de la premire colonne ne sont pas de mme signe donc le systme est instable.
De plus, il y a deux changements de signe, par consquent on peut armer que le systme
possde deux ples instables.
44
4.3. Lieu des ples
Exemple : ligne nulle

Soit G(p) = p3 +2p21+4p+8

p3 1 4

p2 2 8

p1 0 0

p0 8 0
Quand tous les termes d'une mme ligne sont nuls, cela peut traduire deux phnomnes dirents :
soit on est en prsence de deux ples rels opposs :
+a et a, dans ce cas le systme est
instable .
soit on est en prsence de deux ples imaginaires purs opposs :
+a et a, dans ce cas le
systme est marginalement stable .
Pour analyser la stabilit , on construit alors
l'quation auxiliaire , c'est dire l'quation
forme partir des coecients de la ligne prcdent la ligne uniformment nulle :
Z(p) = 2p2 + 8 = 2(p + 2)(p 2)

Les racines de cette quation auxiliaire sont racines de l'quation caractristique du systme.
Ici on obtient p1,2 = 2, par consquent le systme est marginalement stable.
Exemple : Fonction de transfert dpendante d'un paramtre

On peut naturellement analyser la stabilit d'un systme en fonction d'un paramtre.
K(p+10)
Soit G(p) = p3 +4p2 +(4+K)p+10K
4 + K
p3
1
10K
2
p
4
p 4 1, 5K 0
p0 10K 0
4
4
. Dans le cas limite o K = 1,5
, on construit l'quation
0 < K < 1,5
q
q
10
10
= 4(p+ 1,5
)(p 1,5
) et on constate que le systme est marginalement
Le systme sera stable si

40
auxiliaire : 4p2 + 1,5
stable.
4.3
4.3.1
Lieu des ples

Systme du premier ordre
Un tel systme est stable si son ple est stable. Il sut qu'il soit situ dans le demi-plan complexe
gauche ( partie relle ngative). Les ples se dplacent uniquement sur l'axe rel.
45
4.3.2
Systme du second ordre
Dans le cas des ples complexes conjugus, ceux-ci ne se dplacent plus uniquement horizontalement (l'axe des rels) mais aussi verticalement (axe des imaginaires) comme l'indique la gure
ci-dessous :
Im
wo 1- z 2
Re
- z wo
- wo 1- z 2
4.3.3
Cas particuliers des ples sur l'axe imaginaire
Un systme intgrateur possde un unique ple situ en
0. On est alors en limite de stabilit.
Un systme du deuxime ordre peut tre non-amorti. Cela signie qu'il possde 2 ples imaginaires purs (sur l'axe imaginaire) donc en limite de stabilit. C'est un systme oscillant (les oscillations ne sont pas amorties mais entretenues).
4.4
Rsum
gure 4.4: Stabilit : contexte gnral (sur rponse indicielle)

46
e 20.
smittance
systme
re.
Systmes
asservis linaires
4.4. Rsum
14) Stabilit dun systme linaire :
Soit un systme linaire possdant une entre x(t) et une sortie y(t), et dfini par sa transmittance d
Laplace G(p) compose dun numrateur N(p) et dun dnominateur D(p).
Entre x(t), X(p)

gure 4.5:
Sortie y(t), Y(p)
N ( p)
G( p) =
D(ordre
p) (sur rponse impulsionnelle)
Stabilit : premier
Les ples de la transmittance G(p) sont les racines du dnominateur et se trouvent donc en rsolvan
lquation D(p) = 0.
On dmontre quun systme linaire est stable si tous ses ples ont une partie relle ngative.
gure 4.6: Stabilit : deuxime ordre (sur rponse impulsionnelle)
e 21.
nce de la
on dun ple
rponse
systme.
gure 4.7: Allure des rponses impulsionnelles et stabilit versus lieu des ples
Ces rsultats sappliquent videmment la transmittance en boucle ferme T(p) dun systme asservi e
47
on peut donc prvoir la stabilit dun systme boucl en cherchant ses ples.
Chapitre 5
Prcision et Rapidit
Sommaire
5.1
5.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
5.2
Classe d'un systme asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
5.3
Eets d'une perturbation sur l'erreur permanente . . . . . . . . . .
53
5.4
Rapidit et prcision dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
Introduction
On utilisera dans la suite les notations de la gure 1.1 suivante :
Signal d'erreur
(p) Correcteur
+
entre
(consigne)
X(p)
Systme
G(p)
C(p)
Mesure : M(p)
Sortie
Y(p)
Capteur
H(p)
gure 5.1: Reprsentation classique d'un asservissement
La valeur nale du signal d'erreur (encore appele erreur en rgime permanent) pour direntes
entres se visualise sur les rponses aux entres canoniques sur la gure 5.2 ci-dessous :
48
Lorsquon parle de prcision pour un systme asservi, on sous-entend toujours quon se place en rgime
permanent. En effet, durant le rgime transitoire, la sortie est toujours assez diffrente de la consigne. On
demande simplement au rgime transitoire dtre court .
Ce rgime transitoire est tudi pour un signal dentre en chelon et est caractris par le temps de
monte tm ( de 10% 90%) et surtout par le temps de rponse 5%.
5.1. Introduction
Pour valuer les performances dun systme asservi au niveau de la prcision, on tudie sa rponse
des signaux de forme standard dont les plus importants sont : lchelon, la rampe et lentre parabolique.
Figure 33.
Les erreurs dun
asservissement
de position
attaqus par des
signaux
standards
gure 5.2: Visualisation des erreurs en rgime permanent

Les erreurs sappellent traditionnellement :
!" pour
uneexpression
entre chelon,
p : erreur de position
ou erreur
statique
Dterminons maintenant
une
mathmatique
de cette
erreur.
La fonction de transfert
!" pour une entre rampe, v : erreur de vitesse ou erreur de tranage
du systme de la gure !"
1.1 pour
est une
donn
par
:
entre parabolique, a : erreur dacclration ou erreur en acclration
F (p) =
C(p)G(p)
1 + C(p)G(p)H(p)
(5.1)
Le systme de la gure 1.1 est prcis si le signal d'erreur nit par s'annuler :
lim (t) = 0.
On peut calculer la transforme de Laplace du signal d'erreur :
(p) = X(p) M (p)

= X(p) [1 H(p)F (p)]
=
X(p)
1 + C(p)G(p)H(p)
=X(p) H(p)Y (p)
C(p)G(p)
=X(p) 1 H(p)
1 + C(p)G(p)H(p)
=
X(p)
1 + T (p)
o T (p) est la fonction de transfert en boucle ouverte (sans perte de gnralits, on peut intgrer le
terme H(p) dans G(p) et se ramener au schma standard avec retour unitaire.
Le calcul prcdent montre que le signal d'erreur dpend :
du signal d'entre du systme :
X(p) donc de x(t).
de la fonction de transfert du systme en boucle ouverte :
T (p).
On distingue en gnral deux types d'erreurs, dont les consquences sont de natures direntes :
l'erreur transitoire ( erreur dynamique ) qui disparat avec le temps et que l'on retrouvera
chaque variation de la consigne.
l'erreur en rgime permanent
( erreur statique ) : lim (t) =lim p(p), qui caractrise la
t
p0
prcision du systme asservi.
Dnition 5.1 (Poursuite).

On appelle problme de poursuite le fait de garantir que la sortie
y(t) suive au mieux (sans cart) l'entre
x(t). Pour cela, on doit assurer une erreur statique nulle
(ou minimale) en rgime permanent, soit
() = 0.
49
Chapitre 5. Prcision et Rapidit
Exemple : Exemple de calcul d'erreurs

Considrons le systme de la gure 5.1 soumis dans un premier temps une entre en chelon
unit, puis une entre en rampe unit. Dterminons ensuite les erreurs en rgime permanent.
x(t)
(t)
y(t)
p3+5p2+2p+1
on a X(p) = p1 , et T (p) vaut :
a) entre en chelon unit :
T (p) =
p3
K
+ 2p + 1
5p2
donc, la transforme de Laplace de l'erreur est :
(p) =
X(p)
=
1 + T (p)
1+
1
p
p3 + 5p2 + 2p + 1
p(p3 + 5p2 + 2p + 1 + K)
K
p3 +5p2 +2p+1
1
or, lim (t) =lim p(p) , donc lim (t) = 1+K
t
t
p0
Avec K = 0.5, on peut constater que
() = 2/3 66% sur la gure 5.1.

Step Response
erreur statique
1.2
0.8
Amplitude
()
0.6
0.4
0.2
0
0
10
12
14
16
18
20
Time (sec.)
on a X(p) = p12 , donc l'erreur vaut :
b) entre en rampe unit :

(p) =
X(p)
=
1 + T (p)
1+
1
p2
K
p3 +5p2 +2p+1
p3 + 5p2 + 2p + 1
p2 (p3 + 5p2 + 2p + 1 + K)
or, lim (t) =lim p(p) , donc lim (t) =

t
p0
Avec K = 0.5, on peut constater que
() = sur la gure 5.1.

Linear Simulation Results
erreur tranage
12
10
Amplitude
entre
()
sortie
0
0
Time (sec.)
50
10
12
5.2. Classe d'un systme asservi
5.2
5.2.1
Classe d'un systme asservi

Expression gnrale de l'erreur permanente
On a vu dans le chapitre 5.1 que l'erreur peut s'exprimer en fonction du signal d'entre
X(p) et
X(p)
de la fonction de transfert en boucle ouverte

T (p) par (p) = 1+T (p) . Par consquent si l'on crit la
fonction de transfert en boucle ouverte sous la forme gnrale suivante :
K
T (p) =
p
1 + b1 p + b2 p2 + . . .
1 + a1 p + a2 p2 + . . .
o est appel classe du systme
on obtient :
(p) =
p (1
X(p)p (1 + a1 p + a2 p2 + . . . )
+ a1 p + a2 p2 + . . . ) + K(1 + b1 p + b2 p2 + . . . )
donc :
() =lim p(p) =lim

p0
p0
X(p)p+1
p + K
(5.2)
L'erreur permanente dpend donc de

l'entre et de la classe du systme, c'est dire du nombre
d'intgrateurs (termes en
p ) prsents dans la chane directe.
Attention : ne pas confondre ordre
et classe ! ! !
5.2.2
Erreur statique
L'erreur statique est l'erreur dans le cas d'une entre en chelon. On parle aussi d'erreur permanente d'ordre 0, ou d'erreur de position.
Dans ce cas : X(p) = Ep0 , donc l'quation 5.2 devient :
() =lim
p0
donc :
(
() =
E0 p
p + K
E0
1+K
pour = 0
pour > 0
L'erreur de position est donc nulle pour tout systme de classe suprieure ou gale
5.2.3
1.
Erreur de tranage
L'erreur de tranage est l'erreur dans le cas d'une entre en rampe. On parle aussi d'erreur
permanente d'ordre 1 ou erreur de vitesse.
0
Dans ce cas : X(p) = E
, donc l'quation 5.2 devient :
p2
() =lim
p0
donc :
() =
E0
K
E0 p1
p + K
pour = 0
pour = 1
pour > 1
L'erreur de tranage est donc nulle pour tout systme de classe suprieure ou gale
2.
51
Systmes asservis linaires
5.2.4
Erreur en rgime d'acclration
23) Influence de la classe dun systme sur la prcision:
L'erreur en rgime d'acclration est l'erreur dans le cas d'une entre en

t2 . On parle aussi
d'erreur permanente d'ordre
2 ou erreur d'acclration .
Dans la pratique,
on dpasse rarement la classe 2 puisque chaque intgration introduit une rotation de
0
Dans ce cas : X(p) = E
,
donc l'quation 5.2 devient :
p3
donc :
phase supplmentaire de 90 degrs, ce qui diminue dautant la marge de phase !

E0 p2
()
=
lim
Intressons-nous au systme le plus
p0 simple,
p + Kle systme de classe = 0, dont la transmittance ne
contient aucune intgration, mais une ou plusieurs constantes de temps :
To
pour
T ( p) = () = E0 pour
(1 + 1 p)(
1 +K 2 p )...
= 0 ou 1
=dont
2 lquivalent est
pour > 2
lim p0 T ( p) = To
L'erreur en rgime d'acclration est nulle pour tout systme de classe suprieure ou gale
3.
!" lerreur statique pour une entre en chelon ye(t) = U scrit :
Dnition 5.2 (Erreur d'ordre quelconque).
En rgle gnrale, l'erreur permanente d'ordre
m
1
U suprieure
est nulle pour tout systme de classe
U m + 1, nie (constante) pour tout systme de
=pour
lim ptout
.
nest pas nulle
= infrieure lerreurmstatique
0 p
classe m et innie
systme
de classe
.
p 1 + T ( p) 1 + To
5.2.5
Rsum
Par contre, elle peut toujours tre diminue en augmentant lamplification de la chane directe, dans des
limites compatibles
avec une
Le tableau ci-dessous
donne les valeurs
desstabilit
erreurs correcte.
en fonction de la classe du systme :
classe
chelon Ep0
E0
1+K
!" lerreur de tranage pour une entre en rampe : yd(t) = at scrit :
= lim p0 p.
arampe1 Ep20
=
2
E
1 + T ( pp)30
pparabole
E0
0
0
K
le systme de
E0
K 0
classe 0 est incapable de suivre une rampe
Les allures des erreurs sont les suivantes :

Figure 35.
Allure de lerreur
pour un systme
de classe 0 et de
classe 1.
gure 5.3: Allure des erreurs en fonction de la classe du systme

52
On calcule facilement les erreurs suivant le type dentre et la classe. Les rsultats sont rsums dans le
tableau ci-dessous :
5.3. Eets d'une perturbation sur l'erreur permanente
5.3
Eets d'une perturbation sur l'erreur permanente
Dans cette partie, on se placera dans le cas d'une perturbation de commande qui agit sur le
signal de commande u (sortie du correcteur) ou, de manire quivalente, sur l'entre du systme.
On pourra gnraliser au cas des perturbations en sortie sans trop de dicults (les conclusions
seront bien sr direntes).
On se place dans le cas o un systme est soumis une entre
comme sur la gure 5.4.
x(t)
(t)
+
G1(p)
x(t) et une perturbation
w(t),
w(t)
y(t)
G2(p)
gure 5.4: Schma-blocs d'un systme perturb

L'objectif est d'tudier l'inuence des perturbations sur la prcision des rponses (problme de
x(t) et on tudie la fonction de transfert
qui relie l'entre de perturbation au signal d'erreur.
rgulation ). Pour cela, on annule le signal de consigne
Si le systme de la gure 5.4 n'est soumis qu' la perturbation

senter comme sur la gure 5.5.
w(t)
w(t), il est possible de le repr-
yw(t)
G2(p)
+
- (p)
G1(p)
gure 5.5: Systme perturb : perturbation seule

Si l'on note w le signal d'erreur du la seule perturbation, on peut crire :
w (p) = Y (p) =
G1 G2 1
W (p)
1 + G1 G2 G1
donc :
w () =lim p(p) = lim

p0
p0
G1 G2 1
pW (p)
1 + G1 G2 G1
Dans le cas gnral (en utilisant le thorme de superposition), on peut crire :
K 1 + b1 p + b2 p2 + . . .
et
G1 G2 =
p
1 + a1 p + a2 p2 + . . .
K1 1 + d1 p + d2 p2 + . . .
G1 =
avec
1 + c1 p + c2 p2 + . . .
p
donc :
K
p
w () =lim
pW (p)
p0
K1 p + K
(5.3)
53
La classe d'un systme asservi vis vis d'une perturbation est gale au
nombre d'intgrateurs
contenus dans la partie de la boucle comprise entre
l'erreur et le point d'application de la
perturbation .
En conclusion, pour assurer le rejet d'une perturbation de classe n (
systme G1 (p) soit de classe quivalente la classe de la perturbation.
5.3.1
W (p) =
E0
pn ),
il faut que le
Cas de la perturbation en chelon
Dans ce cas : W (p) = Ep0 , donc :
E0 K p
w () =lim
p0
K 1 p + K
E
0 K
K1 1+K
w () =
E0
K1
pour = = 0
pour 6= 0 et = 0
pour 6= 0 et 6= 0
Exemple : Perturbation en chelon
2.5
1.5
perturbation
x entre
consigne
1
p2 +p
100
p2 +10p+100
G1
G2
0.5
y
sortie
0.5
10
15
20
25
30
gure 5.6: G1 (p) de classe 1 et G2 (p) de classe 0 avec perturbation de classe 1 (chelon)
2.5
pert
1.5
x entre
consigne
100
p+1
p3 +10p2 +100p
G1
G2
0.5
y
sortie
0.5
10
15
20
25
gure 5.7: G1 (p) de classe 0 et G2 (p) de classe 1 avec perturbation de classe 1 (chelon)
54
30
5.4. Rapidit et prcision dynamique
5.3.2
Cas de la perturbation en rampe
0
Dans ce cas : W (p) = E
, donc :
p2
E0 K
p
w () =lim
p0
K1 p(p + K)
E0 K
w () = E0K1 1+K
K1
pour = = 0
pour = 0 et = 1
pour 6= 0 et = 1
pour 6= 0 et 6= 1
Exemple : Perturbation en rampe
2.5
1.5
Ramp
x entre
consigne
1
p2 +p
100
p2 +10p+100
G1
G2
0.5
y
0
sortie
0.5
10
15
20
25
30
gure 5.8: G1 (p) de classe 1 et G2 (p) de classe 0 avec perturbation de classe 2 (rampe)
16
14
12
10
Ramp
x entre
6
1
consigne
p+1
100
p3 +10p2 +100p
G1
G2
y
2
sortie
10
15
20
25
30
gure 5.9: G1 (p) de classe 0 et G2 (p) de classe 1 avec perturbation de classe 2 (rampe)
5.4
Rapidit et prcision dynamique
Pour assurer de bonnes performances il nous reste considrer l'erreur dynamique caractrise
principalement par la rapidit et le dpassement pendant le rgime transitoire.
La rapidit est caractrise par le temps de rponse du systme (voir gure 5.10), autant par le
temps que le systme met atteindre son rgime permanent que par le temps que le systme met
pour rejeter les perturbations. C'est l'inertie propre du processus physique qui limite sa rapidit de
55
rponse. On ne peut donc esprer rendre un processus plus rapide qu'en modiant son signal de
commande. Ce dernier fera l'objet du prochain cours.
gure 5.10: Systme lent et rapide

Dans un premier temps, nous allons analyser la rapidit des systmes en fonction de la situation
des ples.
5.4.1
rapidit
Dnition 5.3 (mode).
On a vu prcdemment que la nature (l'allure) de la rponse (indicielle

par exemple) dpend des ples (solutions du dnominateur). Ainsi, les ples :
rels correspondent des modes apriodiques
complexes conjugus des
modes oscillants
Dans le cas de ples rels, il sut de les loigner de l'axe imaginaire pour augmenter la rapidit.
Dans le cas des ples complexes, c'est plus dlicat puisque les ples ne se dplacent plus seulement
horizontalement (sur l'axe des rels) mais aussi verticalement (axe des imaginaires). Il reste alors
considrer les constantes de temps associes chaque ple.
La dure des transitoires (termes exponentiels) d'un systme d'ordre quelconque est dtermin
par l'ensemble des constantes de temps associes chaque mode/ple. Imposer une condition du
type i < M AX revient placer les ples gauche d'une verticale
1/M AX dans le plan complexe :
gure 5.11: Rapidit et situation des ples

56
5.4. Rapidit et prcision dynamique
Dnition 5.4 (rapidit).

Le temps de disparition de la composante transitoire associe un
mode dnit la rapidit de ce mode i = 1/Re(pi ). Les modes les plus rapides sont donc ceux
associs aux ples les plus loigns de l'axe imaginaire .
gure 5.12: Temps de rponse et situation des ples
Pour considrer uniquement la rapidit, on se place amortissement constant (sur une diagonale
sur laquelle se dplacent les ples). Les loigner de l'origine revient augmenter la rapidit comme
le montre la gure 5.14 :
gure 5.13: Rapidit avec des ples complexes

57
5.4.2
Amortissement
La prcision dynamique est caractrise par le rgime transitoire, donc par l'amplitude du dpassement dans le cas des ples complexes. Il existe une relation directe entre la valeur de l'amortissement et l'amplitude du dpassement (voir chapitre 3).
gure 5.14: Prcision / amortissement et situation des ples

Assurer une bonne prcision dynamique revient garantir un dpassement de quelques %
(en fonction du cahier des charges). Au plus l'amortissement est faible, au plus le dpassement est
important. On peut se souvenir (voir chapitre 3) que le temps de rponse (rapidit) est minimal
pour un facteur d'amortissement
= 0.7. On cherchera alors placer les ples dans la zone
non hachure dlimite par les demi-droites
45 degrs (qui reprsentent le meilleur compromis
dpassement/rapidit) comme le montre la gure 5.15 ci-dessous :
gure 5.15: Compromis Rapidit / Prcision / Stabilit dans le plan complexe
58
Troisime partie
Mthodes de Correction & Identication
59
Chapitre 6
Correction PID
Sommaire
6.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
6.2
Correction Tout ou rien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
6.3
Correcteur Proportionnel (P)
61
6.4
Correcteurs actions proportionnelle et intgrale (PI) . . . . . . .
65
6.5
Correcteurs actions proportionnelle et drive (PD) . . . . . . . .
70
6.6
Correcteurs actions proportionnelle, intgrale et drive (PID) .
72
6.7
A propos de la commande... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
6.8
Mthodes temporelles de synthse des correcteurs . . . . . . . . . .
73
6.9
Stratgies de Rgulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10 Limitation et Faiblesse du correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . .
6.1
Introduction
Dans le chapitre prcdent, nous avons dcrit les performances obtenues par divers types de
systmes. Corriger (ou rguler) un systme, c'est amliorer ses performances intrinsques (prcision, rapidit, rgulation, limitation de la commande tout en garantissant sa stabilit). En eet, le
processus possde son fonctionnement propre et (souvent) quelques dfaut par rapport aux objectifs
souhaits. Par exemple :
il oscille trop longtemps sous l'eet d'une perturbation (systme mal amorti)
il est, au contraire, trop lent (inertie trop importante)
il a tendance driver, diverger (sa sortie ne reste pas constante alors que l'entre l'est)
Le but de ce chapitre est de prsenter quelques mthodes de synthse des correcteurs permettant
de satisfaire un certain nombre de performances et d'obtenir un systme bien rgl :
60
79
6.2. Correction Tout ou rien
6.2
Correction Tout ou rien
Si on est loin du but atteindre on envoie le maximum de puissance sur la commande et le

minimum si on s'en rapproche. Cette commande est la plus simple mais aussi la moins performante.
En eet, il est prfrable de rduire
progressivement la puissance lorsque l'on se rapproche du but.
C'est le but de la commande proportionnelle.
6.3
Correcteur Proportionnel (P)
Dnition 6.1 (Correcteur Proportionnel).
Le correcteur action proportionnelle, est le correcteur le plus simple, puisque dni par un simple gain
K . La sortie du correcteur est donne
par :
u(t) = K.(t)
Sa fonction de transfert est donc :
Remarque 6.1.
P B% o :
C(p) =
L'action proportionnelle
U (p)
(p)
= K
k est souvent exprime par la bande proportionnelle
P B% =
100
k
La bande proportionnelle reprsente le pourcentage de l'entre du correcteur ncessaire un changement de 100% de sa sortie. Par exemple, K = 2 ou bien BP % = 50 signie qu'une variation de
50% de (t) entrane une variation de 100% de u(t).
61
Chapitre 6. Correction PID
6.3.1
Boucle ferme
Le schma gnral de la boucle ferme est donn par :
(t)
x(t)
+
K
w(t)
y(t)
G(p)
gure 6.1: Correction proportionnelle

L'expression de la boucle ferme est :
Y (p) =
KG(p)
G(p)
X(p) +
W (p)
1 + KG(p)
1 + KG(p)
Ou encore
Y (p) =
6.3.2
K denG(p)
numG(p)
X(p) +
W (p)
numG(p) + K denG(p)
numG(p) + K denG(p)
Performances
Pour tudier les performances (stabilit, prcision statique et dynamique), il nous faut tudier
la boucle ferme. Le faire dans le cas gnral reprsenterai une trop grande dicult. Nous allons
plutt dtailler ces tudes sur des systmes du premier ordre de classe
0 et 1.
6.3.2.1
Correcteur
P et systme de classe zro
Considrons tout d'abord un systme du premier ordre de fonction de transfert

en prsence d'une perturbation
par la gure 6.2.
G(p) =
A
,
1 + p
W (p). Le schma-blocs de ce systme en boucle ferme est donn
W(p)
X(p) +
e(p)
U(p) +
Y(p)
A
1+p
gure 6.2: Systme de classe zro et correcteur
La sortie Y (p) est donne par l'quation 6.1 :
Y (p) =
62
AK
1+AK
X(p)
+ 1+AK
p
1
1+AK
W (p)
+ 1+AK
p
(6.1)
6.3. Correcteur Proportionnel (P)
On constate que le systme en boucle ferme a une constante de temps

1+AK , qui est plus petite
que . Le systme est donc plus
rapide en boucle ferme. De plus, si l'entre
x(t) est un chelon
unit, le rgime permanent, en l'absence de perturbation
w(t) est donn par :
y() =
AK
1 + AK
(6.2)
et l'erreur de position par :
1 () = 1 y() =
1
1 + AK
(6.3)
Ce rsultat a t obtenu dans le cas gnral pour un systme de classe zro. On peut remarquer
que l'introduction du correcteur proportionnel a permis de placer le ple du systme initial
en PK =
P1 =
1 + AK
, et par consquent de modier la dynamique du systme (dplacement du ple
vers la gauche donc amlioration de la rapidit).
Si x(t) = 0 et si w(t) est un chelon unit, alors l'cart entre l'entre et la sortie du systme
2 () = 0 y() est donn par :
2 () =
et l'cart entre la perturbation et la sortie
1
1 + AK
(6.4)
3 () = 1 y() devient :
3 () = 1
AK
1
=
1 + AK
1 + AK
(6.5)
Lorsque K est grand ( K ), cette erreur tend vers 1, alors que 1 (t) et 2 (t) tendent vers
zro. Le systme devient donc prcis et insensible la perturbation. Bien sr, ce cas (
K ) n'est
pas physiquement raliste, puisque plus
K augmente, plus l'inuence des dynamiques (ici ngliges)
se fait sentir, et plus les phnomnes de saturation (limitation des actionneurs) interviennent.
On peut donc en conclure que l'insensibilit aux perturbations et la prcision du systme ne
sont pas ralisables l'aide d'un correcteur proportionnel, sur un systme de classe zro.
6.3.2.2
Correcteur
P et systme de classe
Considrons maintenant un systme de classe un, reprsent par une fonction de transfert du
type G(p) =
A
(voir gure 6.3).
p(1 + p)
W(p)
X(p) +
(p)
U(p) +
Y(p)
A
p(1+t p)
gure 6.3: Systme de classe un et correcteur
P
63
La sortie Y (p) est donne par :
Y (p) =
A
02
X(p)
+
W (p)
p2 + 20 p + 02
p2 + 20 p + 02
(6.6)
1
o 02 = AK
et = 2 AK
cas 1 K >
1
4A
: on a aaire un systme du deuxime ordre pseudo-priodique, car

< 1.
Dans ce cas les ples sont complexes conjugus. Les ples se dplacent la verticale, donc on
n'amliore plus la rapidit. Par contre, on dtriore la prcision dynamique (dpassement de
plus en plus important)
L'erreur (p) est donne par :
(p) =
A
p2 + 20 p
X(p)
W (p)
p2 + 20 p + 02
p2 + 20 p + 02
Lorsque x(t) est un chelon unit, et en l'absence de perturbation

est donn par :
(6.7)
p(t), le rgime permanent
y() = A
l'erreur de position par : 1 () = 0
1
.
et l'erreur de tranage par :
2 () = AK
Comme dans le cas prcdent, ce rsultat tait attendu car le modle du systme en boucle
ouverte est de classe 1.
On constate que la prsence d'un intgrateur dans la chane directe, a permis d'avoir un
systme prcis par rapport l'chelon, et que l'erreur de tranage est constante.
cas 2 K >
1
: le systme est pseudo-priodique, avec un premier dpassement :
4A
4AK 1
D1 % = e
(6.8)
et un temps d'atteinte du premier dpassement :
t1 =
4AK 1
Maintenant, lorsque l'entre
crire :
x(t) = 0 et que la perturbation
(6.9)
p(t) est un chelon unit, on peut
A
A
() = lim (t) = lim (x(t) y(t)) =lim 2

=
2
t
t
p0 p + 20 p + 0
K
A
. On peut donc rendre le systme moins sensible aux
et en rgime permanent on a :
y() = K
perturbations, et 3 () 0, en augmentant (de manire innie) le gain
K.
Une augmentation de ce dernier, entrane une diminution du facteur d'amortissement

qui augmente le caractre oscillatoire de la rponse jusqu' l'instabilit.
64
, ce
6.4. Correcteurs actions proportionnelle et intgrale (PI)
6.3.3
Conclusion
Le correcteur action proportionnelle ne permet pas de raliser de bonnes performances en

termes de prcision statique et dynamique et en rejet de perturbation
. Un faible
gain K donne gnralement un systme stable, mais une erreur de position importante. Par
K , donne une meilleure erreur de position mais des mauvaises
contre, une grande valeur de
performances en transitoire : plus
K augmente, plus on tend vers l'instabilit.
6.4
Correcteurs actions proportionnelle et intgrale (PI)
Dnition 6.2.
Le correcteur actions proportionnelle et intgrale (

direntielle suivante :
KP
P I ) est dni par l'quation
d(t)
du(t)
+ Ki (t) =
dt
dt
o (t) est le signal d'entre du correcteur (ou signal d'erreur) et

correcteur (ou signal de commande).
On peut naturellement crire la fonction de transfert de ce correcteur
u(t) est le signal de sortie du

PI :
K
U (p)
KI
1
C(p) =
= KP +
=K 1+
=
(1 + Ti p)
(p)
p
Ti p
Ti p
avec K = KP et Ti =
KP
.
KI
(6.10)
Ce correcteur (de classe 1) reprsente l'association de deux actions (P et I) et est reprsent par
le schma fonctionnel de la gure 6.4 :
K
+
(p)
U(p)
K
Ti p
gure 6.4: Schma fonctionnel d'un correcteur
6.4.1
PI
Boucle ferme
x(t)
(t)
+
-
+
K(1+ 1 )
Ti p
w (t)
G(p)
y(t)
gure 6.5: Correction proportionnelle-intgrale

65
K(1 + Ti p)G(p)
G(p)Ti p
X(p) +
W (p)
Ti p + K(1 + Ti p)G(p)
Ti p + K(1 + Ti p)G(p)
Y (p) =
numPI(p) denG(p)
X(p)
numPI(p) numG(p) + denPI(p) denG(p)
numG(p) denPI(p)
W (p)
+
numG(p) numPI(p) + denPI(p) denG(p)
Soit
6.4.2
6.4.2.1
Y (p) =
Performances
Correcteur
P I et systme de classe zro
Considrons l'exemple du systme du premier ordre prcdent en prsence d'un correcteur

et d'une perturbation P (p) reprsent par la gure 6.6.
P I,
W(p)
(p)
X(p) +
K(1+
1
Ti p
U(p) +
+
1
1+t p
gure 6.6: Correcteur PI et systme d'ordre
Y(p)
1 & classe 0
Y (p) =
o 02 = TK et = 1+K
2
i
1
02 (1 + Ti p)
p
X(p)
+
W (p)
p2 + 20 p + 02
p2 + 20 p + 02
(6.11)
Ti
K .
(p) =
1
p2 + 1 p
p
X(p)
W (p)
p2 + 20 p + 02
p2 + 20 p + 02
Lorsque x(t) est un chelon unit et
w(t) = 0, l'erreur de position vaut :
1 () = lim (x(t) y(t)) = lim p(1 (p)) = 0

t
de mme, lorsque
p0+
(6.13)
x(t) = 0 et w(t) est un chelon unit, l'erreur de position devient :

2 () = lim (0 y(t)) = lim p(2 (p)) = 0
t
p0+
ce qui montre que le systme est prcis et insensible aux perturbations.
66
(6.12)
(6.14)
Pour tudier le comportement du systme, posons

ds lors :
=
Le comportement du systme dpend donc de
Ti .
Le coecient d'amortissement s'crit
1+K 1

2 K
(6.15)
K et de .
Si = 1 (ou bien encore =

Ti ), c'est dire si le zro du correcteur est gal au ple du systme,
alors 1 puisque 1 + K 2 K . Par consquent, si = 1, le systme est apriodique. Les ples
du systme en boucle ferme sont les racines de l'quation caractristique :
p2 + 20 p + 02 = 0
(6.16)
c'est dire : p1 = 1 et p2 = K
.
La sortie du systme devient alors :
Y (p) =
K
p
X(p) +
W (p)
K + p
(1 + p)(K + p)
(6.17)
On constate que la fonction de transfert en boucle ferme, en l'absence de perturbation, est celle
d'un systme du premier ordre de gain statique unit et de constante de temps

K ; on est donc en
prsence d'un systme prcis et rapide.
On constate aussi que les ples
p1 et p2 sont confondus si
K = 1, ce qui correspond
On remarque par ailleurs que si
< 1, alors > 1, pour tout K .
Pour nir, si >p

1, alors :
> 1 si K 2p( 1) (1 2)
< 1 si K < 2 ( 1) (1 2)
La gure 6.7 montre la rponse du systme de la gure 6.6 pour une entre
et une perturbation w(t) nulle, dans le cas o = 1.
= 1.
x(t) en chelon unit
1
K= 5
0.9
0.8
K = 1.5
0.7
0.6
K=1
0.5
K = 0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
gure 6.7: Rponse du systme 6.6 pour
= 1 et K variable
et une perturbation w(t) nulle, dans le cas o < 1.
x(t) en chelon unit
67
0.9
alpha=1
0.8
alpha=0.7
0.7
alpha=0.4
0.6
alpha=0.1
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
< 1 et K = 1
x(t) en chelon unit
et une perturbation w(t) nulle, dans le cas o >p
1. On constate qu'il existe un dpassement pour
les direntes valeurs de K , mme lorsque K < 2 ( 1) (1 2), c'est dire mme lorsque
> 1 ; cel est du la prsence d'un zro dans la fonction de transfert entre l'entre et la sortie du
systme.
1.2
K=9
1
K=7
K=5
0.8
0.6
K=3
K=1
0.4
0.2
0
0
6.4.2.2
Correcteur
= 2 et K variable
P I et systme de classe un
Considrons prsent un systme de classe

du systme asservi est donn par la gure 6.10.
1 associ un correcteur
P I . Le schma fonctionnel
W(p)
X(p) +
-
(p)
K(1+
1
Ti p
U(p) +
Y(p)
1
p(1+t p)
gure 6.10: Correcteur PI et systme de classe
La fonction de transfert, en boucle ouverte et en l'absence de perturbation est donne par :

68
C(p)G(p) =
K(1 + Ti p)
Ti p2 (1 + p)
(6.18)
et en boucle ferme par :
F (p) =
C(p)G(p)
K(1 + Ti p)
=
2
1 + C(p)G(p)
Ti p (1 + p) + K(1 + Ti p)
(6.19)
Ce systme du troisime ordre peut tre instable. Les conditions de stabilit sont donnes par
le critre de Routh :
p3 Ti
Ti
p2
KT 2 KTi
1
i
p
Ti
p0
K
KTi 0
K
La condition ncessaire et susante de stabilit (si

K , Ti et sont tous trois positifs) est que
1
)
doit
donc
tre
plus
proche
de l'axe imaginaire que le ple du
T
Ti > . Le zro du correcteur (
systme ( 1 ). La stabilit du systme impose donc une contrainte sur le choix du correcteur
P I.
Si on utilisait une action intgrale seule, le systme en boucle ferme serait instable, comme le
montre l'absence de terme en
p, au dnominateur de la fonction de transfert :
F (p) =
L'action intgrale n'est donc pas utilise seule.
Ti
p3
1
.
+ Ti p2 + 1
La sortie du systme de la gure 6.10 est donne par :

(6.20)
Y (p) = F (p)X(p) + H(p)W (p)

o : F (p) =
Ti
p2 (1
K(1 + Ti p)
Ti p
et H(p) =
2
+ p) + K(1 + Ti p)
Ti p (1 + p) + K(1 + Ti p)
et l'erreur par :
(6.21)
(p) = X(p) Y (p)

=
p2 (1
T
|i
p2 (1
Ti
+ p)
Ti p
X(p)
W (p)
2
+ p) + K(1 + Ti p)
T p (1 + p) + K(1 + Ti p)
{z
} |i
{z
}
1 (p)
2 (p)
On constate donc que lorsque

x(t) est un chelon ou une rampe, et en l'absence de perturbation
w(t), et sous condition de stabilit ( Ti > ), alors : 1 () = 0.
De mme, lorsque la perturbation
w(t) est un chelon, et en l'absence de signal d'entre
x(t) :
2 () = 0.
Le systme ainsi corrig peut donc tre quali de prcis et d'insensible aux perturbations.
69
6.4.3
Conclusion
L'introduction d'un correcteur

P I permet d'amliorer la prcision
et de rejeter les
perturbations de type chelon. Par contre, ce type de correcteur possde certaines limitations sur l'amlioration de la rapidit et peut mme introduire une
instabilit du systme
en boucle ferme.
6.5
Correcteurs actions proportionnelle et drive (PD)
Dnition 6.3.
Un correcteur
P D peut tre dcrit par une quation direntielle de type :

d(t)
u(t) = Kp (t) + Kd
dt
d(t)
= K (t) + Td
dt
(6.22)
avec K = Kp et KTd = Kd .
et o (t) est l'entre du correcteur et
u(t) est sa sortie (la commande).
La fonction de transfert de ce type de correcteur est donne par :
C(p) =
U (p)
= K(1 + Td p) .
(p)
Ce type de correcteur possde la structure suivante :

K
+
(p)
U(p)
KTd p
gure 6.11: Schma fonctionnel d'un correcteur
Td reprsente le temps d'avance de la sortie du correcteur

cas d'une entre en rampe.
PD
P D sur celle du correcteur
P , dans le
Considrons titre d'exemple, le systme de classe un prcdent, de fonction de transfert :
G(p) =
1
, associ, dans une boucle de rgulation, un correcteur
1(1 + p)
P D. Ce systme est
reprsent par la gure 6.12.
W(p)
X(p) +
(p)
K(1+Td p)
U(p) +
+
1
p(1+t p)
gure 6.12: Correcteur

70
P D et systme de classe un
Y(p)
6.5. Correcteurs actions proportionnelle et drive (PD)
Y (p) =
K
(p))
(1 + Td
d
p2 + 1+KT
p+ K
X(p) +
p2 +
1

1+KTd
p
W (p)
(6.23)
ce que l'on peut mettre sous la forme suivante :
Y (p) =
q
o : 0 =
1
02 (1 + Td p)
X(p)
+
W (p)
p2 + 20 p + 02
p2 + 20 p + 02
(6.24)
d.
et = 1+KT
2 K
(p) =
1
p2 + 0 (2 Td )p
X(p)
+
W (p)
p2 + 20 p + 02
p2 + 20 p + 02
Le comportement dynamique du systme dpend de
2 1 =
(6.25)
, et on peut remarquer que :
(1 + KTd )2 4K
4K
(6.26)
ce qui conduit :
1. Si < Td alors > 1.
2. Si Td alors
1 ,
si K
< 1 ,
si K <
2 Td +2 ( Td )
2
T
d
2 Td +2 ( Td )
Td2
3. Si = Td , le systme possde deux ples :
p1 = K et p2 = 1
L'quation 6.25 montre que l'erreur statique, pour une entre

x(t) en chelon, est nulle. Par
contre, cette erreur statique, pour une perturbation
w(t) en chelon, vaut : 1 2 = K1 .
0
Ce dernier rsultat peut tre compar celui de l'action proportionnelle.
Le correcteur P D permet donc d'agir sur le transitoire du systme de classe un. Le rejet de
perturbation impose d'augmenter
K , ce qui rend le systme apriodique.
Lorsque = Td , le systme devient (en l'absence de perturbation), un systme du premier ordre de
1
K
fonction de transfert F (p) = K+p
, de constante de temps
K , et prcis vis vis d'une sollicitation
x(t) en chelon.
Quelques commentaires sur l'action drive :

L'action drive est dcrite par :
u(t) = Kd
d(t)
dt
(6.27)
ou bien encore :
U (p)
= Kd p
(p)
(6.28)
Cette action n'a d'eet que lorsqu'il y a variation de l'erreur ; elle n'a aucun eet sur le fonctionnement en rgime permanent. Les correcteurs
P D permettent donc de modier le rgime transitoire
71
et sont utiliss pour rduire les oscillations et ainsi garantir la stabilit des systmes.
L'action drive dcrite par les quations 6.27 et 6.28 est idale, et ne peut pas tre ralise dans
la pratique. Elle est gnralement approche par une fonction de transfert de la forme (PD ltr) :
U (p)
K(1 + Td p)
=
(p)
1 + TNd p
(6.29)
avec N 3
ou bien encore par une correction avance de phase de la forme :
U (p)
Kd p + 1
=
(p)
Kd p + 1
(6.30)
1
avec 15 < < 20
.
De plus, si un changement brutal de point de fonctionnement se produit (variation en chelon),

elle gnre une rponse impulsive, qui entrane une saturation du correcteur. Ces inconvnients
peuvent tre vits en utilisant la drive de la sortie
y(t) au lieu de celle de (t). Ce qui conduit
modier le schma-blocs de synthse en imbriquant plusieurs boucles (correction tachymtrique).
6.6
Correcteurs actions proportionnelle, intgrale et drive (PID)
Dnition 6.4.
Ce type de correcteur est dni par l'quation direntielle suivante :
Z
u(t) = KP (t) + KI
( )d + Kd
d(t)
dt
(6.31)
ou bien encore par la fonction de transfert :
KI
U (p)
1
= KP +
+ Kd p = K 1 +
+ Td p .
C(p) =
(p)
p
Ti p
(6.32)
6.6.1
Boucle ferme
x(t)
( t)
+
-
K(1+ 1 +Tdp)
Ti p
+
+
w (t)
G(p)
y(t)
gure 6.13: Correction proportionnelle-intgrale-drive

Y (p) =
72
numPID(p) numG(p)
X(p)
numPID(p) numG(p) + denPID(p) denG(p)
6.7. A propos de la commande...
numG(p) denPID(p)
W (p)
numG(p) numPID(p) + denPID(p) denG(p)
Ce type de correcteur permet de raliser des performances telles que la stabilit, la rapidit et
la prcision grce la combinaison des trois actions
P , I et D (la structure peut tre srie, parallle
ou mixte et tudier leurs dirences dborde du cadre de ce cours). Ceci peut se faire en ajustant
les paramtres associs ces actions.
6.6.2
conclusion
L'introduction d'un correcteur

P ID permet de runir les dirents avantages de chaque
action, toutefois, son rglage, donc le poids donner chaque action, est plutt dlicat.
6.7
A propos de la commande...
Jusqu' prsent, nous ne nous sommes proccup que des objectifs de performances sans tenir
compte de l'aspect de la commande. Il s'agit du signal d'entre du systme et sa nature ne peut pas
tre nglige ! En eet, le correcteur modie (gnre) le signal de commande qui va tre appliqu
au processus. Le fait de driver ou bien d'intgrer ce signal n'est pas sans consquences...
Un systme volue l'intrieur de limites qu'il faut connatre et respecter pour tre assurer de la
validit des hypothses de linarit. L'tude du signal de commande
u(t) est bien utile pour viter des
surcharges excessives sur les actionneurs, ou des consommation d'nergie disproportionnes avec le
bnce en attendre. On ne peut donc pas appliquer (surtout sur un systme rel) une commande
excessive : il s'agit donc de faire un compromis commande / performances.
6.8
Mthodes temporelles de synthse des correcteurs
La synthse des correcteurs consiste en dterminer les paramtres an de satisfaire un certain
nombre de performances en boucle ferme. Ces dernire peuvent tre rsumes par :
Stabilit du systme en boucle ferme.
Insensibilit aux perturbations (rejet de perturbations).
Prcision de la rponse du systme en boucle ferme.
Rapidit.
Le signal de commande doit tre limit en nergie.
Gnralement il n'est pas possible de raliser tous ces objectifs puisqu'ils sont conictuels. Par
exemple, un correcteur P ID qui minimise l'eet d'une perturbation, tend donner un dpassement
important. Tout est aaire de
compromis ...
Il existe une grande quantit de mthodes de synthse des correcteurs ; nous prsenterons uniquement quelques mthodes exprimentales (qui seront utilises en lors des sances de TP).
6.8.1
Mthode par rglages successifs
La dmarche manuelle de rglage est la suivante :

rgler le gain P jusqu' la limite des d'oscillations.
ajouter l'action I ntgrale (action faible au dpart : Ti grand).
diminuer Ti jusqu' la limite de l'instabilit.
ajouter l'action D rive pour limiter les dpassements.
augmenter progressivement
Td .
73
Systmes asservis linaires
30) Rglage du PID par la mthode de Ziegler & Nichols:

La figure suivante permet de se faire une ide de linfluence des diffrents rglages sur le comportement
Cette mthode (longue

et fastidieuse)
est
illustreboucl.
par le schma 6.14 :
en rgime
transitoire du
systme
Figure 47.
Influence des
rglages du
correcteur PID
sur la rponse du
systme asservi.
gure 6.14: Rglages successifs des PID
De toutes les mthodes de rglage des rgulateurs PID de processus industriels, une des plus utilises
est celle propose par J.G . Ziegler et N.B. Nichols.
Si K (A sur la gure) est grand, la correction est nergique donc rapide mais le risque de
dpassements Les
et d'oscillations
s'accrot.
est petit, PID
la correction
mais il: y a
tapes de rglage,
pourSiunKrgulateur
parallle, est
sontmolle
les suivantes
moins de risques d'instabilit.
appliquer lentre du systme un chelon (signal carr)

L'action intgrale assure une erreur minimale ou nulle.
Ti doit tre accorde la constante
(qui
augmenter
gain jusqu
la valeur ASi
max qui rend le systme juste instable (pompage)
de temps dominante
mesurelel'inertie
du processus).
Ti est trop petit, la commande
monte trop vite sans
laisserla au
systme
le tempsTodedudmarrer
Si
Ti est
relever
priode
doscillation
systme progressivement.
instable
trop grand, la commande est molle et le dmarrage est trop lent.
calculer le gain optimal : Ko = Amax/1,7

Td ragit la vitesse de variation de l'erreur. L'action drive permet d'amliorer la stabilit
calculer
la constante
et la rapidit du systme
corrig
(rgul). de temps de lintgrateur i = 0,85.To/ Amax
calculer la constante de temps du drivateur d = To.Amax/13,3
Plutt que de procder par essais successifs, Ziegler et Nichols ont propos (ds 1941) des mthodes
exprimentales (base sur des essais indiciels) permettant de dterminer les paramtres d'un correcteur P ID .
Ces mthodes ont t mises au point l'aide de simulations du comportement de divers modles,
reprsentant des systmes physiques.
74
6.8. Mthodes temporelles de synthse des correcteurs
6.8.2
Mthode de Ziegler et Nichols en boucle ouverte
Elle consiste, partir de la rponse indicielle d'un systme apriodique en boucle ouverte,
identier le systme et ajuster les paramtres du rgulateur.
On suppose que le systme rguler, de fonction de transfert
(normalise en amplitude) de la gure 6.15.
G(p), a donn la rponse indicielle
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
Ta
Tu
-0.2
10
12
14
16
18
20
gure 6.15: Rponse Indicielle

On trace tout d'abord la tangente au point d'inexion de la courbe de rponse indicielle, puis
on relve les valeurs de Tu et Ta .
pTu
Cette rponse peut tre approche par :

G(p) = Ae
1+pTa
Les rgles de Ziegler et Nichols ont conduit au tableau 6.1 :
Rgulateur
Ti
Td
Ta
Tu
Tu
0.3
2 Tu
0.5 Tu
PI
0.9
P ID
1.2
Ta
Tu
Ta
Tu
tableau 6.1: Mthode de Ziegler et Nichols (boucle ouverte)

Remarque 6.2.
Certains processus ( gain statique lev) ncessite une adaptation de la partie K

(gain proportionnel) du correcteur PID. Une nouvelle version de ce tableau propose de diviser les
valeurs de la colonne K par le gain statique A du systme.
La fonction de transfert du correcteur
P ID obtenu est donc la suivante :
Ta
1
1
+ Td p = 1.2
1+
+ 0.5Tu p
C(p) = K 1 +
Ti p
Tu
2Tu p
"
#
2
0.6Ta 2p
1
2
=
+
+p
p
Tu
Tu
75
soit :
0.6Ta
C(p) =
p
1 2
p+
Tu
(6.33)
T1u et un ple simple l'origine.
Ce correcteur possde un zro double en
Lorsqu'il n'est pas possible d'ouvrir la boucle de rgulation, Ziegler et Nichols proposent un essai
en boucle ferme.
6.8.3
Mthode de Ziegler-Nichols en boucle ferme
La mthode de Ziegler et Nichols en boucle ferme consiste dterminer la

limite de pompage
du systme en boucle ferme. Le pompage est dni par l'apparition d'
oscillations entretenues
et en gnral indsirables.
Pour cel, on associe le systme physique un correcteur
P , dans une boucle ferme .
On augmente ensuite la valeur du gain proportionnel

K , jusqu' l'apparition d'oscillations entretenues sur la sortie du systme : on est en
limite de stabilit , le phnomne de pompage est
atteint (voir gure 6.16) .
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
10
15
20
25
30
35
40
45
50
gure 6.16: Ziegler-Nichols en boucle ferme : pompage

On relve ds lors la valeur de
priode Tc des oscillations.
K , note Kc , qui a produit le pompage, ainsi que la valeur de la
Les valeurs des paramtres du rgulateur sont donns par le tableau 6.2.
Rgulateur
0.5 Kc
PI
0.45 Kc
PD
0.71 Kc
P ID
0.6 Kc
Ti
Td
0.83 Tc
0.15 Tc
0.5 Tc
0.125 Tc
tableau 6.2: Mthode de Ziegler et Nichols (boucle ferme)

76
6.8. Mthodes temporelles de synthse des correcteurs
Dans ce cas, le correcteur
P ID obtenu a la fonction de transfert suivante :
C(p) = K 1 +
=
1
Ti p + Td p
= 0.6Kc 1 +
1
+ 0.12Tc p
0.5Tc p
1.2Kc
0.06Tc2 p2 + 0.5Tc p + 1
Tc p
Remarque 6.3.
Cette mthode est aussi appele mthode

4 : 1. Elle est cens donner un rglage
pour lequel la sortie prsente des dpassements successivement diviss par 4 (exemple :
D2 = D41 ).
Il s'agit d'une mthode simple et rapide ;
Un pompage entretenu peut causer des dommages aux actionneurs (exemple : pompe en TP
niveau d'eau...) ;
Cette mthode peut se rvler inecace en prsence d'un retard ;
On ne prend en compte qu'un seul critre de rglage (
4 : 1) ;
Cette mthode permet d'eectuer des essais sans ouvrir la boucle de rgulation (ce qui n'est
pas ngligeable en terme de cot conomique au niveau industriel !).
6.8.4
Mthode de Chien, Hornes et Reswick
Chien, Hornes et Reswick ont galement propos une mthode de synthse des correcteurs base
sur la mme rponse apriodique en boucle ouverte que Ziegler et Nichols (donc en boucle ouverte).
Leurs rsultats sont rsums par le tableau 6.3. Ces rsultats permettent d'obtenir un systme en
boucle ferme rponse soit apriodique (rgulation), soit avec un premier dpassement de l'ordre
de 20% (poursuite).
Comportement apriodique
D1 % = 20%
( + rgulation)
(en poursuite)
0.3 TTua
0.7 TTua
PI
0.6 TTua
0.7 TTua
Ti
4Tu
2.3Tu
0.95 TTua
1.2 TTua
Ti
2.4Tu
2Tu
Td
0.42Tu
0.42Tu
P ID
tableau 6.3: Mthode de Chien, Hornes et Reswick
Bien que ces mthodes aient pour vocation d'tre appliques partir de relevs exprimentaux
des rponses indicielles, on peut aussi les utiliser de manire analytique, comme le montre l'exemple
qui suit.
77
Exemple : Ziegler-Nichols en BF par calcul

Soit un systme de fonction de transfert en boucle ouverte :
G(p) =
1
p(p + 2)(p + 3)
On cherche dterminer un correcteur

P ID pour ce systme, l'aide de la deuxime mthode
de Ziegler et Nichols. Pour cela, on considre dans un premier temps que l'on associe le
systme de fonction de transfert
G(p) un correcteur P , dans une boucle ferme retour
unitaire. On dtermine ensuite la valeur du gain
Kc du correcteur qui produit une limite de
stabilit, de la manire suivante :
La fonction de transfert en boucle ferme est :
F (p) =
K
.
p3 +5p2 +6p+K
Le critre de Routh appliqu ce systme donne :
p3 1 6
p2 5 K
p1 30K
5 0
p0 K 0
0
0
0
0
donc Kc = 30.
An de dterminer la priode des oscillations
Tc , on va en calculer la pulsation c , en annulant
simplement l'quation caractristique associe la fonction de transfert
du systme
en
boucle
3
2
ferme : (c ) + 5 (c ) + 6c + 30 = 0 ou bien encore :
30 5c2 + c 6 c2 = 0 qui
2
donne : c2 = 6 et donc Tc = 2
c =
6
Le correcteur P ID propos par Ziegler et Nichols a pour paramtres :
K = 0.6Kc =1.8
Ti = 0.5Tc =1.280
Td = 0.12Tc =0.308
6.9
Stratgies de Rgulations
Jusqu' prsent, nous n'avons considr qu'une seule stratgie de rgulation : un schma avec
une seule boucle de rgulation. Souvent, certains processus rels exigent une autre stratgie (une
autre structure de schma bloc). Parmi ceux-ci, on peut citer :
La rgulation par anticipation
: elle sert compenser l'eet d'une variation d'une perturbation avant son arrive (surtout utilise en prsence de plusieurs signaux de commande). Par
exemple, dans un racteur mlang, il s'agit de maintenir constant une certaine concentration
par modulation du dbit d'un ractif dlivr par une pompe doseuse proportionnellement au
dbit de l'eau de remplissage. La boucle ferme standard assure la rgulation du dbit de
sortie ;
La rgulation de rapport
: c'est une version simplie d'une rgulation par anticipation.
On maintient une valeur constante prtablie le rapport entre 2 grandeurs (gnralement
78
6.10. Limitation et Faiblesse du correcteur PID

6.10
2 dbits). Par exemple, on trouve frquemment les rapports entre le dbit d'eau et celui du
ractif ajout, le rapport entre le dbit de l'eau use (puration) et celui des boues recycles,
le rapport entre le dbit d'un combustible et celui de l'air de combustion ;
La rgulation en cascade
: il s'agit d'un systme combin constitu en gnral de plusieurs
rgulateurs. le signal de sortie de chaque rgulateur se comporte comme le signal de consigne
du suivant. Elle permet de corriger rapidement les uctuations des signaux d'entre ds son
apparition et avant d'intervenir dans la boucle classique de rgulation, notamment pour les
systmes lents. Par exemple, on a intrt a limiter les variations de la temprature du uide
dont on veut rguler le dbit dans une digestion anarobie ;
La rgulation boucles multiples
(retour tachymtrique) : on asservit plusieurs signaux
de manire indpendantes. Par exemple, il est intressant de rguler sparment le courant de
la tension d'un moteur ;
La rgulation modle interne
et prdicteur de Smith : il s'agit d'un rgulateur de type
PI complt par un rgulateur charg de compenser le retard. Son nom vient du fait que ce
rgulateur comporte le modle du procd. Le retard est dlocalis (extrait de la boucle
principale de rgulation et peut ainsi tre compens ;
La rgulation adaptative
: le rgulateur modie (adapte) ses paramtres en fonction des
volutions passes de la sortie. Souvent utilise dans les systmes composition chimique
(rgulation de pH) ;
La commande robuste
: permet de garantir un niveau de performances lev malgr les
variations de paramtres et les perturbations sur un systme ; malgr
etc...
Limitation et Faiblesse du correcteur PID
Les limitations de la rgulation PID boucle unique sont principalement dues aux retards
excessifs, aux variations importantes des paramtres des systmes, aux non-linarits, etc...
Les solutions qui permettent de rduire l'eet de ces inconvnients peuvent tre arbitrairement
classes comme suit :
choix d'un autre critre de mise au point (exemple : critre IAE, intgrale de l'cart minimal
plutt que dcroissance 4 : 1) ;
adaptation des paramtres de rgulation ;
autre stratgie de rgulation (voir 6.9) ;
modication de l'quipement (capteurs plus performants)
compensation des retards (prdicteur de Smith)
compensation des non-linarits
etc...
Remarque 6.4.
Toutes ces considrations sont relatives au degr de prcision et la marge de

tolrance dsire. Par exemple, une variation importante du niveau d'eau dans un bassin de rtention
sera moins importante qu'une variation de la temprature d'un racteur.
79

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(1 + 2.02p)3 (1 + 0.4(2.02p))
e1.096p
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(1 + 2.02p)3 (1 + 0.808s)
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Table des matires

Objectifs du Cours de Rgulation

Notion de Boucle Ouverte/Ferme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Notion de Fonction de Transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Schmas Blocs et Algbre de Diagrammes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Systmes du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cas particulier des systmes du premier ordre gnralis . . . . . . . . . . . . . .

Cas particulier des systmes intgrateurs

Cas particulier des systmes avec retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Etude des ples d'un systme du deuxime ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Systmes d'ordre suprieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Lieu des ples

Classe d'un systme asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Eets d'une perturbation sur l'erreur permanente

Rapidit et prcision dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mthodes de Correction & Identication

Table des matires

Correction Tout ou rien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Correcteur Proportionnel (P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Correcteurs actions proportionnelle et intgrale (PI) . . . . . . . . . . . . . . .

Correcteurs actions proportionnelle et drive (PD)

Correcteurs actions proportionnelle, intgrale et drive (PID) . . . . . . . . .

Mthodes temporelles de synthse des correcteurs

6.10 Limitation et Faiblesse du correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Liste des gures

Liste des tableaux

Objectifs du Cours de Rgulation

Notions lies la Rgulation

principales notions qu'il s'agit de comprendre et de connatre :

Rguler un systme c'est raliser :

l'tude physique du systme ;

Introduction - Principes Gnraux

1.2. Notion de Systme

Dnition 1.1 (Systme).

Un systme industriel est souvent appel processus.

gure 1.1: Notion de systme

un systme est gnralement reprsent par un schma fonctionnel sous forme

Nature des Entres :

les entres aectant un systme peuvent tres de direntes natures (voir

gure 1.2: Types d'entres d'un systme

l'action (l'entre) prcde la rponse (la sortie).

Chapitre 1. Introduction - Principes Gnraux

Invariant dans le temps :

le fonctionnement du systme est le mme quelque soit le moment

gure 1.3: Un systme : un moteur courant continu

(t) et U (t) caractrisera le moteur en tant que systme.

gure 1.4: Systme de chauage d'une pice

Le rle de l'automaticien (charg d'obtenir un systme rgul) sera multiple :

1.3. Notion de Boucle Ouverte/Ferme

Notion de Boucle Ouverte/Ferme

Dnition 1.2 (capteur).

Dnition 1.3 (actionneur).

On se placera dans le cas ideal en faisant les approximations suivantes :

gure 1.5: Systme en BO

Chapitre 1. Introduction - Principes Gnraux

Systme en boucle ferme

On peut reprsenter un systme en boucle ferme par le schma de principe suivant

gure 1.6: Systme en BF

gure 1.7: Systme en boucle ferme : chauage d'une pice

1.4. Notion de Modle

Dnition 1.4 (systme dynamique).

Dnition 1.5 (Modle mathmatique).

Obtention du modle de comportement :

Eets d'une perturbation sur l'erreur permanente

Mthodes de Correction & Identication

Correction Tout ou rien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Liste des gures

Dnition 1.1 (Systme).

Un systme industriel est souvent appel processus.

gure 1.1: Notion de systme

les entres aectant un systme peuvent tres de direntes natures (voir

gure 1.2: Types d'entres d'un systme

gure 1.3: Un systme : un moteur courant continu

gure 1.4: Systme de chauage d'une pice

Dnition 1.2 (capteur).

Dnition 1.3 (actionneur).

gure 1.5: Systme en BO

gure 1.6: Systme en BF

gure 1.7: Systme en boucle ferme : chauage d'une pice

Dnition 1.4 (systme dynamique).

Dnition 1.5 (Modle mathmatique).

Dnition 1.6 (Transforme de Laplace).

En utilisant l'intgrale de dnition (1.1), on peut crire :

Dmonstration : utiliser la dnition (1.1)

Thorme de la valeur nale :

6= sinus). En eet, il faut

Dmonstration : utiliser la dnition (1.1)

Dmonstration : utiliser la dnition (1.1)

Dmonstration : utiliser la dnition (1.1)

Dmonstration : utiliser la dnition (1.1)

La simple criture de l'intgrale de dnition permet de se convaincre de cette proprit.

Application la rsolution d'quations direntielles

Exemple : Rsolution d'une qua. di.

Dnition 1.7 (Fonction de Transfert).

gure 1.8: Circuit RC

gure 1.9: Systme Masse - Ressort

Un certain nombre de notions dcoulent directement de la dnition de la fonction de transfert.

Dnition 1.8 (Ordre).

Dnition 1.9 (Ple(s)).

Dnition 1.10 (Rgime).

gure 1.10: Un comparateur : Signal d'erreur = Consigne - Mesure

gure 1.11: comparateur plusieurs entres : e=a+b-c

gure 1.12: Schma-blocs d'un systme en boucle ferme

gure 1.13: Schma-blocs en srie