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Exactitud de trabajos fotogramtricos realizados con equipo UAV.

Casos de
estudio
Jorge Urrutia (1), Yuri Rodriguez (2)
1) Ministerio de Obras Pblicas, Transporte, Vivienda y Desarrollo Urbano, Direccin de Adaptacin al Cambio Climtico y Gestin
Estratgica del Riesgo, San Salvador, El Salvador, e-mail: jorge.urrutia@mop.gob.sv
2) Ministerio de Obras Pblicas, Transporte, Vivienda y Desarrollo Urbano, Direccin de Adaptacin al Cambio Climtico y Gestin
Estratgica del Riesgo, San Salvador, El Salvador, e-mail: yuri.rodriguez@mop.gob.sv

Resumen Se expone la metodologa de trabajo


desarrollada para proyectos de fotogrametra con equipo
UAV y se presenta el anlisis de resultados obtenidos al
realizar una comparacin entre mtodo convencional
(estacin total) y este mtodo aplicando uno de los test de
calidad de trabajos fotogramtricos ampliamente utilizado
como es el test NSSDA, con el propsito de proponer el uso
de esta tecnologa como una opcin a los trabajos de
adquisicin de informacin topogrfica de diferentes tipos
de proyectos

Metodologa
Descripcin del equipo
Para la realizacin de los trabajos se utilizaron equipos
UAV de la marca DJI modelos Phantom 1 y Phantom 2
vision.
Para la toma de fotografas con el modelo Phantom 1
se utiliz una cmara Go-Pro Hero 3 de 7 Megapxeles de
resolucin; mientras que con el modelo Phantom 2 vision
se utiliz la cmara propia del UAV de 14 Megapxeles de
resolucin

Palabras Clave UAV, Fotogrametra, Topografa

Introduccin
En un mundo donde la informacin se necesita de forma
cada vez ms rpida, con mayor calidad y precisin, se
deben buscar mtodos que permitan a las instituciones
emparejarse con estos requerimientos de forma eficiente,
econmicamente viable y que proporcione resultados
aceptables.
Actualmente el uso de tecnologas UAV (Vehculos
Areos no Tripulados) est en auge en muchos pases del
mundo en diferentes campos y con muchas aplicaciones,
sin embargo en nuestro pas poco se conoce de esta
tecnologa, y mucho menos con la aplicacin al campo de la
topografa.
Con esta idea en mente se ha desarrollado el presente
estudio realizando trabajos de levantamiento topogrfico
utilizando equipos UAV, y evaluados aplicando el test
NSSDA, el cual refleja la exactitud de trabajos
fotogramtricos mediante el mtodo de comparacin
contra una fuente de mayor precisin.
El proyecto piloto consiste en el anlisis de resultados
obtenidos con este mtodo, de tres proyectos topogrficos
de diferentes caractersticas, evaluando las discrepancias
obtenidas al comparar dichos levantamientos contra los
resultados del mtodo tradicional. Los resultados y
discusin de los mismos se presentan a continuacin.

Figura 1. Equipo UAV, Phantom 1 con cmara GoPro.

Descripcin de sitios de estudio para el proyecto piloto


Para los trabajos desarrollados se eligieron zonas no muy
extensas, que tuvieran condiciones de ventana adecuados
para la adquisicin de las fotografas areas.
El primer lugar de estudio es el deslizamiento ubicado
en el kilmetro 18.5 de la carretera de oro, Ciudad Delgado,
Departamento de San Salvador, con coordenadas
1344'14.58"N y 89 9'32.26"O.

Jorge Urrutia, Yuri Rodrguez Exactitud de trabajos fotogramtricos con UAV

Preparacin para la toma de fotografas

Figura 2. Esquema rea de anlisis deslizamiento.

En los tres casos la preparacin del levantamiento fue


similar.
En primer lugar se establecieron puntos de referencia
para referenciar de manera adecuada el levantamiento. En
algunos casos se usaron dianas de papel, y en otros puntos
pintados directamente sobre superficies del lugar.
Luego se procedi a levantar estos puntos de
referencia con estacin total para otorgarles ubicacin
relativa y posteriormente, en oficina, se les otorgo
georeferenciacin. Para estos lugares ya se contaba con
bancos de marca establecidos previamente para otros
trabajos en estas zonas, por lo que a partir de estos se les
otorgo posicionamiento real a los puntos de control.

El segundo lugar es un tramo de borda del rio Jiboa


ubicado a la altura del cantn El Achiotal, en el
departamento de la Paz, con coordenadas 1324'33.50"N y
89 1'45.12"O.

Figura 5. Trabajo de referenciacin de puntos de control.

Figura 3 Esquema rea de anlisis tramo de borda.


El tercer lugar es el Puente El Jute, ubicado sobre la
carretera del Litoral en el municipio de La Libertad,
Departamento de La Libertad, con coordenadas
1329'16.94"N y 8918'20.07"O.

Toma de fotografas areas con UAV


Para la toma de fotografas se procedi de igual manera en
todos los casos, posterior a la colocacin de las dianas se
elev el UAV a una altura estimada entre 18 y 40 metros
desde el punto de operacin de vuelo.
Una vez alcanzada la altura de vuelo se procedi a
realizar lneas de vuelo tratando de establecer un patrn
reticular sobre las superficies de estudio.
En la Tabla 1 se describen las alturas de vuelo
estimadas para cada sitio.
Tabla 1 Alturas de vuelo estimadas para cada sitio de estudio
Sitio
Deslizamiento km 18.5
Borda rio Jiboa
Puente e Jute

Figura 4. Esquema rea de anlisis puente El Jute.

Equipo UAV
Phantom 2 vision
Phantom 1 + Go-Pro
Phantom 1 + Go-Pro

Altura vuelo
40 m
18 - 20 m
18 -20 m

Para el caso de las tomas fotogrficas en el


deslizamiento del kilmetro 18.5, se realizaba cada captura
de imagen de forma manual, calculando una distancia de
avance en vuelo de aproximadamente 20 metros en una

distribucin de lneas de vuelo separadas una distancia


aproximada de 30 metros (distancias estimadas a simple
vista).
El ngulo de inclinacin de la cmara fue de
aproximadamente 60 grados con respecto al horizonte.

Figura 8. Fotografa area puente El Jute


Para cada sitio se tom una cantidad de fotografas tal
que cubrieran el rea de inters. En la Tabla 2 se muestra
un resumen del nmero de fotografas para cada sitio.
Figura 6. Fotografa area deslizamiento km 18.5
En el caso de las tomas fotogrficas para el tramo de
borda en el ro Jiboa y el puente El Jute, se realizaron las
tomas de forma automtica programando la cmara Go-Pro
para que realizara tomas a cada 2 segundos de intervalo de
tiempo mientras se realizaba el vuelo siempre tratando de
seguir un patrn reticular.
El ngulo de inclinacin de la cmara fue de
aproximadamente 90 grados con respecto al horizonte
(perpendicular al terreno).

Figura 7. Fotografa area borda Ro Jiboa

Tabla 2 ngulo de inclinacin y cantidad de fotografas para cada


sitio de estudio.
Sitio
Deslizamiento km 18.5
Borda rio Jiboa
Puente e Jute

Angulo de
fotografas
60 grados
90 grados
90 grados

Cantidad de
fotografas
105
121
194

Procesamiento de informacin en gabinete


Como primer paso posterior al trabajo de campo fue la
descarga de las fotografas, para luego realizar un trabajo de
depuracin, eliminando todas aquellas fotografas que se
consider que no aportaban nada al trabajo de
levantamiento o que estaban repetidas, esto con el
propsito de no sobrecargar el procesamiento de manera
innecesaria.
Posteriormente se procedi a utilizar un software de
procesamiento de imgenes, para el caso se hiso uso de
PhotomodelerScanner
2013,
el
cual
permite
el
procesamiento de imgenes de forma automtica
utilizando tcnicas de modelacin 3D basada en imgenes
(3D Image Based Modeling), adicionalmente este software
permite el georeferenciado de los modelos a partir de
puntos de control de campo con coordenadas conocidas.
Uno de los productos generados por el programa son
nubes densas de puntos los cuales se sometieron a un
proceso de depuracin eliminando puntos considerados
como basura para posteriormente generar los modelos
digitales de elevacin.

Jorge Urrutia, Yuri Rodrguez Exactitud de trabajos fotogramtricos con UAV

Resultados

Test de calidad NSSDA

Despus de realizar los procesos de orientacin de


fotografas y orientacin del modelo se generaron las nubes
de puntos densas para dar lugar a los modelos digitales de
elevacin. Para ello se utiliz el software Photomodeler
Scanner en su versin 2013, posteriormente se realiz un
proceso de depurado de nube de puntos de forma manual
utilizando el software open source meshlab, las nubes de
puntos obtenidas se muestran en las figuras 9, 10 y 11.

En 1998 fue lanzada en versin borrador la


metodologa NSSDA (National Standard for Spatial Data
Accuracy), la cual se presenta como una metodologa bien
definida de muestreo y estadsticas para determinar la
exactitud posicional en mapas y datos geoespaciales
derivados de fuentes como fotografas areas, imgenes
satelitales o mapas, con respecto a puntos de terreno
georeferenciados con una mayor exactitud.
El NSSDA no es una normativa en el sentido estricto
como otras pues no define umbrales o tolerancias de
exactitud ni determina criterios de aprobacin o
desaprobacin, ms bien incentiva a las agencias a
establecer los umbrales que estimen convenientes para los
1
productos que requieren o para efectos contractuales .
Para determinar la exactitud posicional la NSSDA
provee las siguientes ecuaciones que estn basadas en el
95% de nivel de confiabilidad.
En caso que RMSx = RMSy
Exactitud = 1.7308 * RMS

Figura 9. Nube de 7,512,389 puntos deslizamiento km 18.5

En caso que RMSx RMSy


Exactitud = 1.22385 * (RMSx + RMSy)
Para exactitud vertical
Exactitud = 1.96 * RMSz
Donde

di = discrepancia en cada punto
n = nmero de puntos revisados

Figura 10. Nube de 3,352,532 puntos borda en rio Jiboa

Discrepancias de coordenadas
Como parte de la aplicacin del test de calidad NSSDA es
necesario la obtencin de las discrepancias en posicin
horizontal y vertical de los trabajos comparados contra la
fuente de mayor precisin, que para los casos de estudio
corresponde a un levantamiento topogrfico utilizando los
mtodos convencionales con estacin total.
En las tablas 3, 4 y 5 se muestran los resultados de las
discrepancias obtenidas para cada uno de los sitios de
estudio.

Figura 11. Nube de 349,638 puntos puente El Jute


1

Federal Geographic Data Committee, (1998), part 3: National


Standard for Spatial Data Accuracy NSSDA, EEUU

Tabla 3 Discrepancias en posicin horizontal y vertical para


puntos de control en deslizamiento km 18.5.
Punto de
control
p09
p10
p13
p14
p15
p18
p19
p22
p23
p24
p27
p29
p30
p09

Dx
Este
0.010
0.005
0.020
0.015
0.023
-0.073
0.013
-0.025
0.002
-0.004
-0.058
0.020
0.011
0.028

Dy
Norte
0.006
0.031
0.041
-0.049
-0.030
-0.020
-0.159
-0.028
-0.176
-0.008
0.022
0.080
0.036
0.064

Dz
Elevacin
-0.057
0.044
0.025
-0.026
0.064
-0.029
-0.054
0.025
-0.003
-0.021
-0.094
-0.005
-0.004
0.035

En la tabla se muestran en color rojo los mximos


valores de discrepancia encontrados. Y se han sombreado
en color celeste las filas de los puntos que no se utilizaron
en el proceso de orientacin absoluta para ser utilizados
nicamente como puntos de chequeo.

Tabla 4 Discrepancias en posicin horizontal y vertical para


puntos de control en borda de rio Jiboa
Punto de
control
DIANA 01
DIANA 02
DIANA 03
DIANA 04
DIANA 05
DIANA 06
DIANA 07
DIANA 08
DIANA 09
DIANA 10
DIANA 11
DIANA 12
DIANA 13
DIANA 14
DIANA 15
DIANA 16

Dx
Este
0.017
0.081
0.000
0.029
-0.043
-0.057
-0.039
-0.006
-0.004
-0.034
0.027
-0.075
0.039
-0.082
0.067
-0.005

Dy
Norte
0.085
-0.024
0.020
-0.028
0.026
-0.085
-0.002
0.014
0.005
0.213
0.001
-0.027
0.094
-0.007
-0.012
0.035

Dz
Elevacin
-0.224
-0.003
-0.015
0.002
0.021
0.030
-0.001
0.016
0.013
-0.068
0.022
-0.013
0.015
0.019
-0.004
-0.006

En la tabla se muestran en color rojo los mximos


valores de discrepancia encontrados. Y se han sombreado
en color celeste las filas de los puntos que no se utilizaron
en el proceso de orientacin absoluta para ser utilizados
nicamente como puntos de chequeo.

Tabla 5 Discrepancias en posicin horizontal y vertical para


puntos de control en puente El Jute
Punto de
control
P02
P03
P04
P05
P06
P07
P08
P09
P10
P11
P12
P13
P14
P15
P16
P17
P18
P19
P20
P21
P22
P23
P24
P25
P26
P27

Dx
Este
-0.030
0.009
0.002
0.000
-0.084
-0.024
0.003
-0.088
-0.007
0.002
0.009
-0.001
-0.001
0.005
0.004
-0.019
0.023
-0.026
-0.024
0.010
-0.031
-0.007
-0.016
0.001
-0.001
-0.007

Dy
Norte
-0.030
-0.005
-0.005
0.002
0.002
0.013
-0.001
-0.025
-0.004
-0.009
-0.003
-0.011
0.000
0.036
0.009
-0.006
-0.006
-0.001
0.064
0.011
0.029
0.002
0.004
0.017
-0.019
0.021

Dz
Elevacin
-0.151
-0.009
-0.002
0.009
-0.145
-0.023
-0.001
-0.084
0.013
-0.004
-0.008
0.008
-0.043
0.078
-0.002
-0.011
0.008
0.006
0.080
-0.023
0.046
0.013
-0.015
0.004
-0.007
0.015

En la tabla se muestran en color rojo los mximos


valores de discrepancia encontrados. Y se han sombreado
en color celeste las filas de los puntos que no se utilizaron
en el proceso de orientacin absoluta para ser utilizados
nicamente como puntos de chequeo.

Aplicacin de test de calidad NSSDA


Al aplicar las expresiones del test NSSDA se obtienen
los resultados presentados en la tabla 6

Tabla 6 valores de exactitud posicional basados en las expresiones


del test NSSDA
Sitio
Deslizamiento km 18.5
Borda rio Jiboa
Puente El Jute

Exactitud
x
0.1306
0.1397
0.0575

Exactitud
y
0.1306
0.1397
0.0575

Exactitud
z
0.086
0.118
0.101

Jorge Urrutia, Yuri Rodrguez Exactitud de trabajos fotogramtricos con UAV

Aceptacin de los trabajos


Para el caso de los trabajos realizados en la Direccin
de Adaptacin al Cambio Climtico y Gestin Estratgica
del Riesgo del Ministerio de Obras Pblicas, Transporte
Vivienda y Desarrollo Urbano, se ha estimado que estos
valores de exactitud posicional son adecuados para el tipo
de estudios para los que ha sido requerida la informacin
topogrfica, por lo que se ha procedido a utilizar la
informacin generada.
Discusin de resultados
De lo anterior se observa que para los tres trabajos
utilizando equipos ligeramente diferentes y alturas
variables se obtienen resultados de calidad del orden de los
10 centmetros, esta calidad es la que debe compararse con
las exigencias que cada agencia requiera para los diferentes
trabajos, pues depender del tipo de trabajo para el que se
requiera la informacin, el nivel de precisin que se
establezca.
Los puntos de chequeo de cada trabajo presentan
discrepancias de un valor relativamente bajo, y para el resto
de puntos es an menor.
Es importante mencionar que el tiempo de trabajo en
campo y de postprocesamiento en oficina invertido para
obtener los resultados de los trabajos fue menor en
comparacin con el que hubiera tomado realizar el mismo
trabajo con metodologa tradicional, para alcanzar el nivel
de detalle obtenido.

Conclusiones
De acuerdo a los resultados expuestos
anteriormente puede concluirse que los levantamientos
realizados con este mtodo son aptos para utilizarse como
informacin topogrfica de las zonas analizadas, puesto
que las discrepancias presentadas al momento de comparar
los resultados de un levantamiento tradicional con el del
levantamiento realizado con mtodo de fotogrametra con
equipo UAV se encuentran en un rango aceptable de
variacin (cumple con los parmetros de evaluacin de
precisin).

En base a los resultados obtenidos se recomienda el


uso de esta tecnologa en proyectos de topografa, pues
estos resultados son perfectamente replicables en otros
trabajos desarrollados con este mtodo, teniendo en cuenta
que no es muy recomendable para levantamientos de gran
extensin y que las condiciones en campo deben ser
idneas para que el producto a obtener proporcione la
informacin deseada.
La altura de vuelo debe mantenerse idealmente en
un rango menor a los 50 metros para utilizar equipos y
cmaras como los utilizados en esta investigacin cuando
se realicen este tipo de trabajos para lograr resultados
ptimos, pues al tener una mayor altura se necesitara de
una calidad de imagen mucho mayor para lograr definir
correctamente los detalles de las zonas de inters.

Agradecimientos
A la Agencia de Cooperacin Internacional del Japn JICA,
por el apoyo brindado a travs del proyecto GENSAI:
proyecto para desarrollo de capacidades de la Direccin de
Adaptacin al Cambio Climtico y Gestin Estratgica del
Riesgo para el reforzamiento de la infraestructura pblica,
al desarrollo del presente trabajo.
A los expertos del proyecto GENSAI integrados por
miembros de la empresa NIPPON KOEI CO. LTD, NIPPON
KOEI LAC CO. LTD Y KRI International Corp, por su
colaboracin en la elaboracin de este trabajo.
Al personal tcnico de topografa de la Direccin de
Adaptacin al Cambio Climtico Gestin Estratgica del
Riesgo DACGER, del MOPTVDU por la colaboracin en los
trabajos de campo realizados.

Referencias
Rodriguez, Y., Zuniga, D. (2013) Fotogrametra aplicada para
generar modelos tridimensionales de terrenos. Primer
Congreso sobre deslizamientos de Centroamerica y el Caribe.
Del 20 al 22 de marzo 2013.
Fotogrametra moderna: analtica y digital, Lerma, (2002), Editorial de
la Universidad Politcnica de Valencia, Valencia. (ISBN _84-9705210-2). 224p.
The American Society of Photogrammetry and Remote Sensing,
(1990), ASPRS Normas de presicin para mapas de gran escala
reporte anual, photogrammetric engineering and remote sensing,
1069 - 1070.
Federal Geographic Data Committee, (1998), Exactitud Estndar para
posicionamiento geoespacial parte 3: Estndar Nacional para
exactitud de datos espaciales, (National Standard for Spatial Data
Accuracy NSSDA), EEUU.