Prefacio:
Este documento no pretende sustituir al estudio del texto base de esta asignatura, antes
al contrario: si no se conoce el libro no se aprobará fácilmente. Es por el aspecto de
ladrillo insufrible que ofrece por lo que hemos decidido editar esta breve guía
aclaratoria de aquellos conceptos que aparecen nuevos o confusos para el estudiante que
se acerca por vez primera a esta asignatura, por ejemplo con la cantidad de ecuaciones
distintas que llevan el nombre de Lagrange, Legendre o Hamilton.
- El vector velocidad .
- La cantidad de movimiento .
- La 2ª ley de Newton:
A partir de este momento, y salvo que se especifique lo contrario, siempre ocurrirá que
m = cte., y por tanto
dm = 0.
que: .
El trabajo W efectuado por la fuerza F sobre una partícula cuando ésta va del punto "a"
al punto "b":
Lógicamente, los cambios de variables harán que se tenga que acarrear el consiguiente
cambio en los límites de integración, desde el espacio, pasando por el tiempo, para
acabar en las velocidades.
Componiendo entonces las energías asociadas a la posición (V) y las energías asociadas
al movimiento (T) se deduce que: Ea = Ta + Va y Eb = Tb+ Vb ,y la diferencia en las
energías totales E:
en otras palabras:
"Si las fuerzas que actúan sobre un sistema son conservativas, la energía total de una
partícula permanece constante".
Capítulo 3:
, es la suma de las fuerzas ejercidas sobre nosotros por las otras partículas (j) del
sistema.
Como este razonamiento se ha realizado para una partícula "n" cualquiera, pero es de
carácter absolutamente general, entonces la variación de la cantidad de movimiento total
para todas las partículas del sistema será la simple suma, es decir, abrimos un sumatorio
en n para cada partícula:
Ahora bien:
, es decir:
"El centro de masas se mueve como si las fuerzas exteriores estuvieran aplicadas a la
masa total del sistema concentrada en su centro de masas".
"Cuando la resultante de las fuerzas exteriores aplicadas sobre el centro de masas sea
nula, la cantidad de movimiento del centro de masas permanece constante".
Cuando efectuamos los productos del primer miembro, aparecen unos sumandos de la
forma (rk - rj) x Fkj, que serán todos nulos si las fuerzas interiores obedecen la
formulación fuerte de la tercera ley de Newton (además de ser iguales y opuestas, están
sobre la recta que une las dos partículas). En este caso se puede enunciar el Teorema de
conservación del momento cinético o angular:
"Si el momento resultante aplicado de las fuerzas exteriores teriores Next es nulo,
entonces el momento angular de un sistema de partículas L se conserva".
Se hace notar que en un cuerpo rígido el segundo sumatorio (el doble sumatorio) es
constante en el tiempo, ya que las partículas que componen el cuerpo permanecen fijas
en sus posiciones respecto del centro de masas.
Capítulo 4:
Ligaduras en mecánica clásica
Ligaduras
Cuando se descubre por vez primera el libro de Goldstein, este apartado resulta de lo
más descorazonador. Parece que los físicos teóricos se han propuesto enmarañar al no
iniciado dentro de un torbellino de términos que incluso pueden variar de significado
cuando los enunciados de los problemas a los que se aplican son muy similares.
Pues bien, no es más que la manera de decir que la gran complejidad de sistemas físicos
que son susceptibles de estudio se debe a que los movimientos de las partes que lo
componen están restringidos de cualquier forma.
También naturalmente (¡y cómo no!), las herramientas que utiliza la mecánica analítica
son las adecuadas para tratar idealizaciones de estos sistemas reales.
La primera idea que surge entonces es agrupar estas idealizaciones según alguna
característica importante, y en el libro de Goldstein se proponen las coordenadas del
sistema, es decir, las espaciales y el tiempo, como elementos diferenciadores entre las
ligaduras (en este punto quizás el lector encuentre conveniente refrescar sus
conocimientos de etimología, filología, etc...).
Así, el taxos principal lo encontramos en ligaduras holónomas y en ligaduras no
holónomas:
f(r1, r2, ....., rn, t) = 0. Nótese que en casos así, se puede leer esto como una ecuación
implícita con el parámetro t, y se llaman entonces:
Coordenadas generalizadas
Desde este punto, y salvo que se especifique otra cosa, vamos a tratar con ligaduras
holónomas.
Lo más interesante de este proceso es que ahora las nuevas coordenadas no tienen
porqué ser variables canónicas, sino que cualquier magnitud puede estar así
representada, e incluso se pueden tomar como coordenadas las amplitudes de un
desarrollo de Fourier.
Naturalmente, hay que asegurarse de que son consistentes con el problema físico que
estemos abordando, de forma que siempre han de pasar por un análisis dimensional.
Capítulo 5:
Principio de D'Alembert:
Para llegar a las ecuaciones de Lagrange a partir de este principio es necesario primero
transformar las coordenadas a unas nuevas coordenadas generalizadas. Estas
coordenadas serán qn y i. Por conveniencia, designarán posiciones y derivadas
respecto del tiempo de las posiciones, aunque generalmente puedan representar diversas
magnitudes. Esto se consigue utilizando la regla de la cadena para derivadas parciales.
A modo de recordatorio, vaya aquí un ejemplo:
Recordamos que el índice "n" se está reservando para partículas, y que el índice "i",
por tanto, pertenecerá a cada coordenada generalizada.
Tengamos en cuenta que estamos trabajando con fuerzas que derivan de un potencial, y
por tanto, F = - V. Cuando sustituimos esto encontramos que en esas "n" ecuaciones
que cumple la energía potencial, todo lo que ocurre se produce en el segundo miembro
de las ecuaciones que obtuvimos arriba (para ver esto, simplemente, llévese hasta este
segundo miembro todas las expresiones que pueda de lo que haya surgido en las
operaciones con el gradiente, y parezca estar relacionado con la energía potencial V.
L=T-V
¿Que para qué vale todo esto? ... Las ecuaciones de Lagrange son una herramienta fácil
de recordar para encontrar las ecuaciones de movimiento de un sistema. De momento,
ya no es necesario el uso de los vectores, puesto que sólo utilizamos magnitudes
escalares. El ahorro en tiempo, en papel y en tinta resulta evidente.
Tampoco aparecen por ningún lado las ecuaciones de las ligaduras, ya que quedan
englobadas en la transformación de las coordenadas, proceso más general y por tanto
más potente. Se debe resaltar además el hecho de que la formulación resulte invariante
respecto a la elección de distintos sistemas de coordenadas.
Capítulo 6:
Función de disipación
Hasta ahora no habíamos incluido en el análisis los sistemas que no son conservativos.
Desde el bachillerato tenemos la idea de las fuerzas de rozamiento y el fenómeno de
disipación en la atmósfera del calor producido en la fricción, o de la ley de Joule, que
relaciona la cantidad de corriente que atraviesa un conductor y el calor que se desprende
debido a la resistencia que opone el material.
En todos estos casos se "pierde" algo de la energía original, y además los sistemas
conservativos tal y como los hemos visto no son más que aproximaciones a los eventos
físicos reales. La solución inmediata (no tiene porqué ser la mejor) es añadir un nuevo
término a las ecuaciones de Lagrange para "completarlas":
¿Qué clase de función tendría que ser?. Bueno, lo primero que vemos es que se trata de
una ecuación diferencial, así que será algo que nos diga cómo varía una función o
variable cuando hacemos variar alguna otra función o variable, es decir, un término
diferencial.
Acudamos ahora a la física real...¿de que tipo son los rozamientos y otras fuerzas
disipativas?. Bien, una buena mayoría de ellas dependen de la velocidad, o de la energía
cinética, de la forma: F = kv
Esto no es extraño ni aleatorio en absoluto cuando se tiene en cuenta que las fuerzas
derivan (derivada) de un potencial (energía). Obsérvese también que k no es ninguna
constante, simplemente será una magnitud cuyas dimensiones no dependan de las
coordenadas ni de las velocidades. El quid de la cuestión era separar estas
contribuciones en las fuerzas disipativas. Definamos entonces a conveniencia una nueva
función de v que pudiera encajar en el hueco planeado. No olvidemos que estamos bajo
la ecuación de Lagrange, y que ésta está formada por derivadas respecto de coordenadas
y velocidades generalizadas. Por tanto, estamos buscando una derivada, respecto a
alguna de ellas, de alguna función todavía desconocida.... Lord Rayleigh (Essex, 1842-
1919) buscó hace tiempo en esto mismo y encontró una función que poseía las
Características adecuadas, aunque como se podía sospechar, no se trataba de una
energía: la función .
Capítulo 7:
Principio de Hamilton
"el movimiento del sistema entre los tiempos t1 y t2 es tal que el valor de la integral
curvilínea.
Por valor estacionario entendemos que es aquel para el cual J = 0, esto es, que el valor
de la integral curvilínea cuando recorre el camino correcto no varía respecto de los
caminos vecinos infinitesimalmente próximos (al menos, cuando estos infinitésimos son
de primer orden).
En este apartado se recogen tres ejemplos famosos del uso del principio integral de
Hamilton. Se encuentran las ecuaciones del movimiento igualando a cero la derivada de
cierta función, es decir, una condición de extremo, y usando el:
Hagamos variar entonces el camino correcto y(x) con un parámetro pequeño (x), de
manera que para cualquier variación ocurra que y = f(x, ). Para aplicar el principio
integral de Hamilton, encontramos una J:
Lo que se está buscando es J sea estacionario duando varía. Esto se expresa,
naturalmente,como :
Esta forma se llama ecuación de Euler-Lagrange en una dimensión (se parece mucho a
la ecuación de Lagrange), y expresa la condición de mínimo buscada.
Así que cuando nos propongamos usar este método, fijaremos nuestra atención sobre la
función f, ya que si cumple la ecuación anterior entonces el lema fundamental del
cálculo de variaciones nos asegura que J es estacionaria. Veamos ahora los tres
ejemplos:
Capítulo 8:
Tomemos f = ds = entonces:
Aplicando ahora la condición de extremo:
Sea una curva en el plano XY. Se hace girar la curva en torno al eje Y para formar un
sólido de revolución, como se ve en la figura 1. Lo que se busca es la curva del plano
XY, es decir, una y = f(x), entre los puntos "p" y "q" que hace que la superficie de
revolución generada sea la menor posible. El área dA que ocupa un anillo cuyo eje
coincide con el eje Y (luego su radio es x), y que tiene una anchura ds es
, y ntonces, el área total de la superficie generada
entre los puntos p y q de la curva cuando han girado una vuelta completa alrededor del
eje Y es:
Apliquemos el método:
Capítulo 9:
, o lo que es lo mismo:
Resolviendo para .
y finalmente:
El problema de la braquistócrona:
Se trata de hallar la curva entre dos puntos cualquiera que describe una partícula desde
el reposo, que cae por efecto de la gravedad, y que emplea un tiempo mínimo para
recorrerla.
La longitud total de la curva entre los dos puntos es, como antes . Ahora
el truquillo para recordar es que ds = vdt, y que la condición de mínimos nos la han
pedido sobre el tiempo t, por tanto vamos a calcular:
. La relación para v la obtenemos fácilmente de la ley de la
conservación de la energía: cuando llega al punto más bajo, toda su energía potencial se
ha convertido en energía cinética, esto es:
y la integral queda:
Continuando el método se habrá resuelto de paso el ejercicio 2.3 del libro de Goldstein,
así pues queda en manos del lector acabar el ejemplo.
Capítulo 10:
Como ya se sugirió un poco más arriba, las ecuaciones de Euler-Lagrange surgen del
principio integral de Hamilton. Seguramente ya se le habrá ocurrido la siguiente
transformación:
nuevamente a las:
Tengamos en cuenta, en primer lugar, que pueden existir más de una ecuación de
ligadura, por lo que este nuevo término incluirá un sumatorio cuyo índice las enumere.
Esto es, para cada ecuación de las ligaduras existirá un término diferencial respecto de
cada coordenada generalizada independiente.
La similitud con la forma que buscamos es evidente. Además, una de las primeras
expresiones con la que nos encontramos en la mecánica es la de la fuerza Normal (la
fuerza que ejerce, por ejemplo, una mesa sobre un objeto depositado encima de ella, de
manera que le impide caer al suelo), que no es más que una ligadura. Por esto, la forma
habitual de escribir esta ecuación es:
Atención al cambio de signo originado al mantener positivo el término nuevo.
Este método resulta también adecuado cuando se quieren hallar las fuerzas de ligadura
de un sistema usando la formulación lagrangiana, representadas en estos casos por los
multiplicadores k. Ya se debería saber que precisamente la formulación lagrangiana,
al englobar a las ligaduras en la transformación de coordenadas, es incapaz de
resolverlas. De todas formas, el propio Goldstein os aconseja no perder el tiempo
usando este método para ello. Aún así, los ejercicios son buenos ejemplos del uso de los
multiplicadores de Lagrange para la resolución de problemas. El esquema general
seguido es el siguiente:
5. Resolver este sistema para lo que pida el problema: En muchos casos, se buscan
los **simbolo lambdak que representan a las ligaduras. En otros, es el ángulo u otra
coordenada la que interesa encontrar en función de las demás, etc.
Capítulo 11:
Los teoremas de conservación que se demuestran aquí son los correspondientes del
primer capítulo, traducidos al lenguaje de las coordenadas generalizadas. De momento,
conocemos como son las expresiones de dichas magnitudes, q para las coordenadas, y
para las derivadas respecto del tiempo. Vayamos introduciendo ahora las restantes para
enunciar tales teoremas:
, es decir, definimos p:
"Cantidad de movimiento generalizada o cantidad de movimiento conjugada
a la coordenada q".
"cuando "
Hay que tener cuidado con el siguiente aspecto: como p se define a partir de la
lagrangiana, no siempre va a corresponder al caso más conocido de la cantidad de
movimiento mecánico p = mv, por ejemplo una partícula cargada en el seno de un
campo eléctrico. Aquí la lagrangiana es de la forma:
Coordenadas cíclicas
Esta es una de esas ocasiones que uno le pone nombre a algo que no se ve. Cuando en
una lagrangiana no aparezca alguna coordenada qn, aunque sí aparezca , diremos que
tal coordenada es cíclica o ignorable, y el principal efecto que tiene esto en el sistema es
que si en L no aparece qi:
, es decir:
Una característica especial tienen las coordenadas que expresen una rotación. Si una de
tales coordenadas es cíclica, entonces la componente de L según el eje de rotación se
conserva, como por ejemplo, se conserva Lz cuando la coordenada de unas
coordenadas cilíndricas (r, ,y,z) es cíclica.
Capítulo 12:
, o lo que es lo mismo:
¿Cuándo será la función energía h la energía total del sistema?. Bien, la variación de h
está relacionada con la de la lagrangiana, es decir, con la energía cinética T y con la
energía potencial V. Más arriba se describió como la energía cinética T se descompone
en tres contribuciones T0, T1 y T2, de manera que la lagrangiana también tendrá tres
contribuciones de la forma:
La forma que tiene la función h sugiere el uso de un teorema de Euler del cálculo
avanzado, que dice que para una función f homogénea de grado n se cumple que:
Así que la función h coincide con la energía total E cuando el potencial no depende
de las , y cuando la energía cinética no contiene al tiempo como variable explícita (no
posee términos lineales (T1) en las ).
Capítulo 13:
Quede claro que a partir de ahora siempre que se hable del estado de un sistema, nos
encontramos en el espacio fásico, ese espacio abstracto 2N dimensional en el que las
coordenadas generalizadas y sus derivadas respecto del tiempo ocupan ejes de
coordenadas ortogonales entre sí. En la formulación lagrangiana para un sistema con n
grados de libertad obteníamos n ecuaciones de Lagrange, que tenían la forma:
La formulación hamiltoniana, en cambio, intenta ser más simétrica y para ello pone en
pie de igualdad a las coordenadas generalizadas qi y a cierta magnitud, de manera que
las ecuaciones finales sean más generales, y además sean ecuaciones de primer grado.
Resulta que cuando esta nueva magnitud es la cantidad de movimiento generalizada
"p" las ecuaciones adquieren la simetría deseada. Recordemos entonces que p:
El método para encontrar unas a partir de las otras se llama transformación de Legendre
, que aplicado a la mecánica se constituye en el siguiente algoritmo:
Paso 2.- Por otra parte, de las ecuaciones de Lagrange tenemos que , y que
, luego:
Capítulo 14:
Así que tenemos 2n + 1 ecuaciones, n por las coordenadas q, n por las coordenadas p,
mas la del tiempo. Bien, ya hemos visto qué es y qué se puede hacer con la función
hamiltoniana H. Veamos ahora cómo se obtiene.
Obtención de la hamiltoniana
Paso 1: Obtener la lagrangiana del sistema en las coordenadas que más nos convenga,
es decir, cartesianas, cilíndricas, esféricas, o cualquier otra coordenada generalizada que
definamos. Lo suyo es aplicar las fórmulas de transformación de coordenadas para cada
caso, pero después de hacer las operaciones tres o cuatro veces, uno casi recuerda qué
forma tienen las energías cinética y potencial en los distintos sistemas de coordenadas.
Paso 2: Obtener las cantidades de movimiento conjugadas pi a partir de la lagrangiana.
Paso 4: Usamos precisamente las relaciones del paso 2 para eliminar las velocidades
generalizadas . Se pueden reconocer ya cuales son las energías potencial y cinética,
con lo que se puede nominar con propiedad a la hamiltoniana así obtenida H(q,p,t).
Ilustremos esto con el segundo ejemplo del libro de Goldstein, una partícula cargada en
un campo eléctrico, caso visto ya más arriba. Recordemos que la lagrangiana en
coordenadas cartesianas para este sistema era:
Paso 2. Obtener p.
Ahora ya se pueden usar esta hamiltoniana y las ecuaciones de Hamilton para obtener
las ecuaciones de movimiento del sistema. Si se quiere hallar la trayectoria en función
del tiempo, simplemente se resuelven dichas ecuaciones.
Capítulo 15:
El resultado de esto es que todas las leyes de conservación que hemos obtenido antes, se
cumplen sin más que sustituir H por L, esto es:
Coordenadas cíclicas
Esta es otra de esas ocasiones que uno le pone nombre a algo que no se ve. Cuando en
una hamiltoniana no aparezca alguna coordenada qn, aunque sí aparezca , diremos que
tal coordenada es cíclica o ignorable, y el principal efecto que tiene esto en el sistema es
que si en H no aparece qn:
, es decir:
, nos queda:
, se conserva.
Recordemos ahora que cuando las coordenadas no dependen del tiempo, y el potencial
no depende de las velocidades: H = T + V.
Como apunte final, hacer notar que mientras que para la lagrangiana existe una fórmula
definida L = T - V, y su magnitud es independiente del sistema de coordenadas
utilizado, para la hamiltoniana esto no ocurre, y es posible que una hamiltoniana que se
conserva en un determinado sistema de referencia no lo haga en otro sistema de
coordenadas, por ejemplo en sistemas de referencia acelerados.
Capítulo 16:
A continuación se muestran algunos ejemplos del uso del formalismo hamiltoniano para
algunos sistemas mecánicos simples:
Ejemplo 1.- Sean los tres sistemas mecánicos de las correspondientes figuras. En todos
ellos el campo g es paralelo al eje Z, como habitualmente se describe, y paralelamente
al eje X, y en su sentido positivo, se dispone un campo E. Ambas masas son también
cargas, siendo idénticas para estos dos campos.
Sistema 1
Se trata de dos partículas libres, moviéndose en tres dimensiones. Así que hay seis
grados de libertad sin restricción alguna. Como coordenadas generalizadas sirven bien
las cartesianas, y por tanto el hamiltoniano será de la forma: H = H(xn, yn, zn; pxn,
pyn, pzn; t) (n = 1,2), lo que significa que hay doce ecuaciones de Hamilton.
Sistema 2
Como la masa 1 se mueve en tres dimensiones, pero bastan dos coordenadas para
definir su posición, se deduce que el subsistema de la masa 1 tiene dos grados de
libertad, y por tanto una ligadura. El mismo razonamiento aplicado a la masa 2 lleva a
las mismas conclusiones. En este caso además hay que decir que las coordenadas para la
masa 2 tienen su origen en unos ejes paralelos a los de la masa 1, y que se mueven
solidarios con ésta.
Como en total son dos partículas que se mueven en tres dimensiones, pero bastan cuatro
coordenadas generalizadas, se deduce que el sistema tiene cuatro grados de libertad, y
por tanto dos ligaduras. El hamiltoniano tendrá la forma H = H( n, n; p n,p n; t), lo
que significa que hay ocho ecuaciones de Hamilton.
Como en total son dos partículas que se mueven en tres dimensiones, pero bastan cuatro
coordenadas generalizadas, se deduce que el sistema tiene cuatro grados de libertad, y
por tanto dos ligaduras. El hamiltoniano tendrá la forma H = H( 1, 2; p 1,p 2; t), lo
que significa que hay ocho ecuaciones de Hamilton.
Para este último caso volvemos a la situación inicial. Se han eliminado las restricciones
que estaban impuestas sobre las coordenadas r, que ahora pueden tomar cualquier valor
que permita la elongación de los muelles. A fin de cuentas, si los muelles no tienen
masa, las fuerzas que aquellos aplican sobre éstas resultan indistinguibles de las del tipo
de acción a distancia, como las gravitatorias o electromagnéticas. Si ahora se puede dar
valores a la coordenada r, es que la ligadura que había en el caso anterior también ha
desaparecido, tenemos otra vez seis grados de libertad y por tanto el hamiltoniano será
de la forma:
Capítulo 17:
Ejemplo 2.-
Unas varillas L que sujetan un bastidor BD en el que se desplaza una masa m unida al
bastidor mediante un muelle de constante k, y todo ello, colgado de un techo. Para ir
introduciendo suavemente nuevos términos, comencemos sin masa en las varillas ni el
bastidor, y dejemos también para un poco más adelante el término con las fuerzas
disipativas que surge del rozamiento de m con el bastidor:
Supongamos que el movimiento se efectúa en un plano.
Las coordenadas generalizadas serán el ángulo que forma el péndulo con la vertical,
con el cero de potencial en el plano XY (el techo), y la coordenada "x", con su cero
correspondiente en el extremo del muelle en equilibrio (su longitud natural). Para
encontrar el hamiltoniano, realizamos los pasos siguientes:
Paso 2.- Procedamos ahora a utilizar las ecuaciones de Hamilton para encontrar los
momentos p asociados:
Capítulo 18:
¡Obsérvese cuántas cosas hay que saber antes de poder tomar el paso 1!
El problema es similar al anterior. Las diferencias que encontramos son que ahora las
varillas tienen masa, y por tanto se ha de aplicar su momento de inercia respecto del eje
de giro en los extremos del bastidor, y que ahora la masa m se ve afectada por el
rozamiento. Entonces la energía cinética T:
Para calcular la energía potencial tenemos que ver cuales son las coordenadas de las
varillas. Supuestas de densidad uniforme, se pueden considerar como masas puntuales
en su punto medio. Tomando el mismo origen de potencial que el ejemplo anterior, es
decir, el plano XY, se obtiene que la aportación a V de cada varilla será:
, y por tanto, la energía potencial V:
Sea ahora una fuerza tipo Rayleigh , (¿¿esto es una fuerza??). Nos asalta
la duda siguiente: ¿Qué dimensiones tiene c? por su nomenclatura pareciera una
constante, pero la forma de la función de disipación de Rayleigh sugiere que tenga las
de una masa (si es que acaso se trata una energía). Se dice que 2F es la cantidad de
energía disipada en una unidad de tiempo, así que la propia F debe tener esas
dimensiones (tampoco le hubiera ocupado al señor Goldstein más de una línea el
explicitarlas). Esto implica que las dimensiones de c son las de masa partida por tiempo.
Estas también son coherentes con las que definen a las fuerzas disipativas Qx= - C .
Con estas dimensiones en mente (kgs-1), se nos ocurre ingeniar una nueva lagrangiana
en la que quede incluida esta nueva función, a ver qué pasa (es decir, a ver si hay
suerte y se puede seguir sin problemas el algoritmo del ejemplo anterior). Para esto
hagamos lo siguiente:
Como esta solo depende de , se puede fabricar una lagrangiana que sea coherente con
esta ecuación haciendo:
, resultando
Ahora tenemos una lagrangiana dependiente del tiempo. Suena a adecuada, teniendo en
cuenta que una fuerza disipativa es no conservativa, y que al final el sistema llegará al
reposo, es decir, la lagrangiana va a sufrir una evolución temporal.
Paso 2.- Utilizando las ecuaciones de Hamilton sobre esta lagrangiana, se hallan los
momentos asociados:
Resolviendo por Cramer este sistema:
Sustituyendo los valores obtenidos arriba para las velocidades generalizadas, se obtiene
finalmente el hamiltoniano:
Tras reagrupar términos, presenta este aspecto menos horroroso, pero no mucho: