Capitulo1:Antecedentes

Eldiseoyconstruccindelvehculorequiriunainvestigacincuyoproductoesla

mezcladoscaminosdiferentesconantecedentesrelativamenterecientes.Elprimeroesel
mecnico; el diseo de un prototipo de cuatro rotores en las esquinas de un marco en
formadeXutilizandocuatrohlices.Aunqueeldiseonohasidomuypopular,remonta
a casi 90 aos atrs, y contina siendo objeto de investigacin de nuevos trabajos
importantes en distintos mbitos. El segundo concepto es el de los vehculosareosno
tripuladoscuyatrayectoriatambinremontaahacemsde50aos.Estetematieneuna
ndolemselectrnicaeincorporatecnologadepuntacuyoavanceprogresadaconda.
El control de este tipo de vehculos ha sido en su mayora a base de control remoto, es
decir, un operador pilotea el vehculo desde tierra e inalmbricamente. Sin embargo,
actualmentesetrabajaconnuevosmtodosdecontrolquenorequierenuncontrolmanual
sino automtico, utilizando micro controladores que analicen y respondan a diferentes
variables,incorporandoas,principiosdeinteligenciaartificial.

1.1 QuadRotors

Los vehculos areos de cuatro rotores o Quadrotors, por su trmino en ingls, se

clasifican como helicpteros debido a que toda su fuerza de elevacin depende

directamentedelosrotoresylapropulsinqueentreganlashlicesacopladasastos.La
ideadehacerunvehculoareodeestetipofuevistaporprimeravezenFrancia,demanos

deljoveningenieroEtienneOemichen,en1920.Ensusegundoprototipo,elOemichenNo.
2,utilizelmismomarcotubularconformadeXqueseusaactualmente.Acoplunas
hlices anchas de 2 aspas en los 4 rotores y utiliz 8 hlices mucho ms pequeas para
tratar de estabilizar el vehculo y tener un mejor control. En las figuras 1 y 2 se puede
apreciar este primer diseo, que logr su primer vuelo el 14 de abril de 1924, logrando
recorrer 320 mts aunque slo permaneci en el aire unos cuantos minutos. Oemichen
continu con su investigacin en este tipo de vehculos y aunque demostr que tena la
capacidad y el control suficiente para lograr despegar y recorrer una gran distancia, el
vehculofueconsideradoimprcticoynoselediounacontinuidadniapoyofuturo.

Figura1.1:OemichenNo.2


Figura1.2:OemichenNo.2DibujoTcnico

Casi simultneamente, un ingeniero ruso llamado de Bothezat, fue contratado por el

Ejrcito de Estados Unidos para desarrollar un helicptero con cuatro rotores. Su
prototiposebasabaenrotoresconhlicesde6aspastalycomosemuestraenlaFigura
1.3.Elmarcotenabrazosde20metrosdelargo,yestosnoeranparalelosconelpisopara
quelaproyeccindesupropulsinseencontraraensucentrodegravedad.DeBothezat
utilizunmotorde220hpyelpesototaldelhelicpteroerade1610kg.Endiciembrede
1922serealizaronpruebasdondeesteprototipologrlevantarse1.8metrosypermanecer
enelairedurante100segundos.Elejrcitoperdiintersenesteprototipodebidoasu
complejidadenelcontroldevueloysulimitadotiempodevuelo.


Figura1.3:PrototipodeBothezat.

Posteriormenteenlosaos1950ssedesarrollaronprototipos deQuadrotorscuya

intencinerautilizarloscomercialmenteconlapoblacincivilymilitarmente.Elprototipo,
llamadoConvertawingsA,resultsertodounxito,teniendovariosvuelosexitososa lo
largodeesadcada.Estefueunimportanteavanceyaquesedemostrlaviabilidaddelos
vehculos con cuatro rotores y adems se comprob su mecanismo de control para volar
horizontalmente. El proyecto fue abandonado por problemas de presupuesto y no se le
volviadarseguimiento.


Figura1.4:PrototipoConvertawings.

A este tipo de vehculos se les design el nombre de Vehculos con Despegue y

AterrizajeVerticalVTOL(VerticalTakeOffandLanding)porsussiglaseningls.Conel
tiempoylosavancesenlaelectrnicanaciunanuevageneracindeQuadrotorsconun
enfoque a ser ms autopiloteados. Estos vehculos tendran que tener un sistema de
control electrnico y sensores para estabilizarlo, as como un tamao pequeo y agilidad
paramaniobrar,concapacidaddevuelotantoenambientescerradoscomoabiertos.

1.2: Vehculos Areos No-Tripulados.

Setienenantecedentesdevehculosareosnotripulados(UAVs)desdelaprimera
guerramundialconeldesarrollodelcontrolremotoporradiofrecuencia.Conformeavanz
latecnologa,lospreciosyeltamaodeloscomponentesseredujeronbastante,logrando
as mayor inters en el tema. La investigacin y desarrollo de los UAVs se ha realizado

primordialmente por entidades militares de distintos gobiernos, principalmente el de

Estados Unidos de Norteamrica. Uno de los UAVs ms conocidos y de mayor utilidad
militar es el RQ1 Predator, un vehculo de turbopropulsin utilizado principalmente
paramisionesdemonitoreoyreconocimiento.Fuedesarrollado porlacompaaGeneral
AtomicsAeronauticalSystemsen1994yactualmentesonlosproveedoresde125Predators
usadosporlaFuerzaAreaNorteAmericana.Hoyenda,losPredatorssonlosUAVsms
modernosycapacesyquesondealtorendimiento,dealturamediaydesdeel2005,tienen
tambinlacapacidaddellevarunacargade2misiles.

Figura1.5:UAVRQ1Predator.

Actualmentehaycompaasindependientesycomercialesdesarrollandoestetipo
detecnologaprincipalmenteparamonitoreoareo.LacompaaalemanaMicroDronees
quin ha desarrollado un UAV similar al que se tiene en mente construir, pero con la
diferencia que es controlado mediante un control remoto. Cuenta con 4 motores sin
escobillas ubicados en las esquinas de un diseo de marco tipo X, con hlices de paso
invertidoyconunacmaraenlaparteposteriordelvehculo.Actualmenteelvehculose

comercializaparadiferentestareastalescomo:monitoreoareodeteccindesembrados
demarihuana.

Figura1.6:PrototipoMicrodrone.

Otros trabajos de investigacin se realizan en distintas empresas y universidades.

Por ejemplo, existe el trabajo que realiza la empresa de aeronutica Boeing,

especficamenteeldepartamentodeinvestigacineinnovacinavanzada:PhantomWorks;
en conjunto con el famoso Instituto de Tecnologa en Massachussetts (MIT), donde
investiganelcontroldevuelodeenjambresdeestetipodevehculos.Utilizanelprototipo
comercialDragonFlyercomobaseyleadaptanmicrocontroladoresysensorescapacesde
comunicarseconotrosvehculosparaevitarsucolisinyparacoordinarelplandevuelo1.

1OficinadeNoticias:MIT.http://web.mit.edu/newsoffice/2006/flyingrobots.html