DINMICA DE SISTEMAS
E ESTUDO DA RESPOSTA
Segunda Edio
2010
F313m
COMISSO EDITORIAL
Dirlene Ribeiro Martins
Paulo de Tarso Martins
Carlos Eduardo M. Bicudo (Instituto de Botnica - SP)
Evaldo L. G. Espndola (USP - SP)
Joo Batista Martins (UEL - PR)
Jos Eduardo dos Santos (UFSCar - SP)
Michle Sato (UFMT - MT)
Editora
www.rimaeditora.com.br
My special gratitude
to my former teacher
Prof. Ernest O. Doebelin
vi
PREFCIO
Procurando atender s demandas do mercado, por razes econmicas e de
qualidade dos produtos, o desenvolvimento tecnolgico tem avanado na busca de
mquinas e equipamentos cada vez mais rpidos e eficientes. Estas condies de
funcionamento intensificam os efeitos dinmicos. Desta forma, o desempenho de
mquinas de altas rotaes, de carros nas curvas, de processos automatizados, entre
outros, depende das respectivas propriedades dinmicas.
A elaborao de um projeto que satisfaa as exigncias de comportamento
dinmico previamente especificado somente se efetiva com a aplicao de conhecimentos tcnicos de Modelagem da Dinmica de Sistemas.
Assim, as grades curriculares dos cursos de Engenharia foram modificadas a
fim de contemplar o estudo de modelagem dinmica. No curso de Engenharia
Mecnica da Escola de Engenharia de So Carlos, EESC-USP, por exemplo, as
disciplinas com foco em Dinmica de Sistemas foram introduzidas em 1977 na psgraduao e em 1979 na graduao. Desde ento, o apoio bibliogrfico aos cursos
constitudo por um conjunto de livros importados que no so facilmente encontrados no mercado. Alm disso, sempre trouxe algum prejuzo ao aprendizado a falta
de material didtico objetivamente ordenado e organizado.
Dentro desse contexto surgiu a perspectiva de colaborar com o estudo da
Dinmica de Sistemas e, conseqentemente, de elaborar este livro.
Esta obra tem por objetivo atender a cursos de graduao e cursos iniciais de
ps-graduao cujos respectivos programas contemplem modelagem da Dinmica
de Sistemas. A tcnica de modelagem aqui ensinada utilizando uma metodologia
especial que se resume na diviso das expresses matemticas em dois grupos: equaes e relaes.
Complementando o escopo, foi acrescentado o estudo da resposta, assunto
indispensvel para compreender o comportamento dinmico de sistemas, desenvolver
bom senso e necessrio na elaborao de projetos, anlise e avaliao de sistemas.
O Captulo 1, Conceituao de Modelagem da Dinmica de Sistemas, apresenta os conceitos fundamentais para uma abordagem da dinmica de sistema direcionada a problemas de Engenharia e conceitos de modelagem, de sistema, de entrada
e sada. Discute o conceito de modelagem matemtica, mostra uma classificao
desses modelos considerando as complexidades analticas, uma classificao para as
vii
entradas reais e os tipos de problemas encontrados. Enfoca ainda o uso de computadores nesse processo.
O Captulo 2, Conceitos Bsicos de Modelagem, apresenta os fundamentos
para obter modelos lineares. Explica a estrutura adotada para a modelagem, requisito
importante na organizao dos procedimentos e na formao de engenheiro especializado em Dinmica de Sistemas. As quatro partes fundamentais consideradas so:
Hipteses, Aplicao de Leis, Relaes entre as Variveis e Validao do Modelo.
No desenvolvimento desses quatro itens so apresentados enunciados simplificados
das leis usadas no livro e so listadas as relaes importantes.
O Captulo 3, Modelagens de Sistemas Simples, desenvolve a organizao e
os procedimentos de modelagem. Apresenta detalhes e implicaes decorrentes da
definio da origem e escolha do sentido positivo das variaes das grandezas.
Introduz o conceito de funo de transferncia operacional. So desenvolvidas
modelagens de sistemas eltricos (nove modelos), de sistemas mecnicos (seis modelos), de sistemas fludicos com gua (quatro modelos), de sistemas fludicos com
ar (dois modelos) e de sistemas trmicos (dois modelos). Cada modelagem constitui
um corpo completo e pode ser estudada em seqncia diferente da aqui apresentada.
Nas sees finais o captulo discute os conceitos de ganho proporcional, derivativo
e integral e trs mtodos para verificao de modelagem.
No Captulo 4, Transformada de Laplace, a transformada desenvolvida para
aplicao em estudos da Dinmica de Sistemas. O captulo apresenta a definio da
transformada e sua inversa, discusso de teoremas, detalhes na regio prxima
origem, a diferena entre o operador derivativo D e a transformada de Laplace.
Desenvolve a transformada de funes peridicas, da funo degrau e da funo
impulso. Discute a converso de um problema com condies iniciais diferentes de
zero em um problema com condies iniciais iguais a zero, e um mtodo para tratar
condies iniciais. Apresenta o processo de inverso da transformada por meio de
tabelas, o teorema da convoluo, funes de transferncia com Laplace, definindo
plos e zeros.
No Captulo 5, Respostas no Domnio do Tempo de Sistemas de Primeira e
Segunda Ordem s Entradas do Tipo Degrau, Rampa e Impulso, as respostas so
encontradas resolvendo as respectivas equaes diferenciais. So apresentados grficos
das respostas com eixos normalizados. tambm realizado um estudo da resposta
experimental entrada degrau de sistema de primeira ordem e de sistemas de segunda
ordem subamortecidos e superamortecidos.
O Captulo 6, Resposta em Freqncia, explica o conceito de resposta em
freqncia e define a funo de transferncia senoidal. Determina equaes e grficos
da relao de amplitudes e fases para o ganho, integradores e derivadores, sistema
de primeira ordem, sistema de segunda ordem e tempo morto, tanto para escalas
viii
lineares como para escalas logartmicas (grfico de Bode). So discutidos os procedimentos para a confeco manual do grfico que oferece os subsdios para elaborao
de projetos, anlises e avaliao de sistemas.
O Captulo 7, Estudo da Resposta Usando o Mtodo da Transformada de
Laplace, avana no exame e consideraes das respostas de um sistema em geral.
Representa a base conceitual tanto para estudos tericos aprofundados como para
efetuar trabalhos prticos de medio, por exemplo, de vibraes, de som, de transientes
e outros. apresentada a interligao da Resposta em Freqncia com as respostas
do impulso, pulso e transientes. So feitas consideraes bsicas sobre sinais aleatrios
e tambm introduzido um dos conceitos mais importantes de dinmica: a Densidade Espectral Mdia Quadrada (Power Spectral Density).
O Captulo 8, Tcnicas para Tratamentos de Sistemas No-Lineares, apresenta
uma sntese dos tipos de no-linearidades possveis nos sistemas reais e seus efeitos nas
respostas dos sistemas. Explica a tcnica de linearizao em torno de um ponto de
operao (Anlise de Perturbao), desenvolve o conceito de Resposta em Freqncia
para sistemas no-lineares (Funo Descritiva) e introduz o uso de simulao digital
como um mtodo para implementar a resoluo de sistemas no-lineares.
O Captulo 9, Modelagens de Sistemas Exemplos, representa um avano
nas modelagens, em termos de complexidade dos sistemas. As modelagens so
desenvolvidas de maneira mais natural, no esquematizadas como no Captulo 3.
Em alguns exemplos so tambm estudados aspectos como a Densidade Espectral,
Resposta em Freqncia, Sensibilidade e Estabilidade. So apresentadas modelagens
de Sistemas Mecnicos (trs), de Sistemas Hidrulicos leo (quatro) e de Sistemas
Pneumticos Ar (trs). Dentre os dez sistemas modelados, oito contm partes
mecnicas, portanto, a Lei de Newton a mais empregada.
O Apndice A, Reviso Matemtica, apresenta um resumo dos conceitos
matemticos necessrios para desenvolver os estudos de Dinmica de Sistemas e traz
as relaes matemticas importantes. Faz um breve estudo de determinantes e de
equaes diferenciais ordinrias lineares com coeficientes constantes pelo mtodo
clssico.
O Apndice B, Introduo ao MATLAB, tem dois objetivos: estudar os conhecimentos bsicos do MATLAB para uso imediato e motivar o usurio a passar para
estudos aprofundados. Apresenta a linguagem MATLAB e discute pontos fundamentais como variveis, linhas de comando e outros. Discute o uso do MATLAB
em operaes com matrizes e vetores, comparativas e lgicas, polinmios, grficos,
fraes parciais e Resposta em Freqncia.
O Apndice C, Introduo ao Simulink, observa os fundamentos das simulaes
digitais no domnio do tempo, no ambiente Windows. Mostra como construir um diagrama
ix
para simulao, como execut-lo e obter grficos e como salvar o trabalho. Apresenta a
descrio de blocos usuais, informaes para manipulao e exemplos de simulao.
O Apndice D, Teoremas e Tabela da Transformada de Laplace, contm duas
tabelas, uma para os teoremas e outra contendo 37 pares de funes do tempo e
suas respectivas transformadas. As funes do tempo e as suas transformadas foram
selecionadas com base no uso em Dinmica.
Enfim, na elaborao deste livro, os assuntos foram cuidadosamente selecionados e didaticamente desenvolvidos, com base na experincia de muitos anos de
ensino de modelagem e no desempenho e sucesso de ex-alunos na rea de Dinmica
de Sistemas.
O Autor
SUMRIO
CAPTULO 1 CONCEITUAO DE MODELAGEM DA DINMICA DE SISTEMAS
1.1 Introduo ..................................................................................................................... 1
1.2 Significado de Modelo ................................................................................................... 3
1.3 Significado de Dinmica de Sistema .............................................................................. 4
1.4 Conceito de Entrada e Sada .......................................................................................... 6
1.5 Classificao dos Tipos de Problemas ............................................................................. 8
1.6 Modelos de Entradas. ..................................................................................................... 9
1.7 Classificao de Modelos de Sistemas ........................................................................... 11
1
s +1
................ 257
1
2
6.3.4 Relao de Amplitudes e Fase para o Sistema de 2a ordem s 2 + 2 s +1 ...... 260
6.3.5 Relao de Amplitudes e Fase para o Tempo Morto (Dead Time): e s ..... 263
6.4 Resposta em Freqncia em Mono-Log ..................................................................... 264
DT
xiii
xiv
CAPTULO 1
CONCEITUAO DE MODELAGEM DA
DINMICA DE SISTEMAS
1.1 INTRODUO
importante iniciar o estudo de modelagem discutindo a sua filosofia.
O primeiro ponto que devemos abordar refere-se Engenharia em si, no que
consiste o seu trabalho.
A discusso deste tema se faz necessria porque, quando as pessoas ingressam
no curso de Engenharia e recebem pela primeira vez explicaes sobre o que
Engenharia, estas ficam surpresas e at reagem demonstrando desconfiana e incredibilidade. Esta atitude se deve muito ao mito popular que implanta a idia de que
Engenharia uma cincia exata. Grave erro conceitual! Engenharia a cincia que
busca resolver problemas de forma aproximada. Alis, difcil compreender o que
possa ser exato. Ser que conseguiramos determinar as grandezas envolvidas em
Engenharia, como tenso, presso, tempo, temperatura, velocidade, comprimento
e outras, de maneira exata? A resposta no, porque no h exatido em Engenharia.
s vezes at complexo compreender o que seria uma grandeza, como, por exemplo,
o comprimento de uma barra. As faces tm rugosidade e no so absolutamente
paralelas e planas, e o comprimento depende da temperatura. Portanto, nem sequer
conseguimos obter o exato valor de uma grandeza simples como o comprimento de
uma barra.
Apenas para ilustrar, se examinarmos a face de uma barra em um microscpio
observaremos os detalhes da rugosidade com seus picos e vales, Figura 1.1. Essa figura
evidencia uma das dificuldades para definir o que seria o comprimento exato da barra.
Comprimento?
Descrio do
mundo real
Modelos
leo
para o
tanque
Fronteira
do sistema
Carretel
Deslocamento
do carretel
leo
do
cilindro
leo
para o
cilindro
Vibraes
Exemplos: vibrao da estrutura de um avio, mquina operatriz, etc.
Sadas
Sistema
posio da massa M;
fora da mola sobre o solo;
temperatura da mola;
variao das propriedades mecnicas do material da mola;
temperatura do leo do amortecedor;
viscosidade do leo do amortecedor, etc.
Variveis e parmetros:
M : massa do corpo;
+
Massa
X
M
A : amplitude da fora f;
Mola
Amortecedor
freqncia da fora f;
t : tempo;
X : posio da massa M;
Base
Ks
Ks : coeficiente da mola;
B : coeficiente do amortecedor.
Figura 1.5 Sistema mecnico massa-mola-amortecedor com uma s entrada, f(t) = A sen(t).
S
Si
Figura 1.6 Representao genrica de entrada (E), sistema (Si) e sada (S).
(i)
Anlise:
Os problemas de anlise so aqueles em que procuramos determinar a sada S,
Figura 1.6, quando a entrada E e o sistema Si so conhecidos.
(ii) Sntese:
Entendemos por sntese ou projeto aqueles problemas em que procuramos
determinar o sistema Si, Figura 1.6, sendo a entrada E e a sada S conhecidas.
iii) Medidas:
Suponha que Si seja um sistema de medida escolhido para medir E e o faz de
forma imperfeita. O problema de medidas resume-se ento determinao de E,
sendo conhecidos S (dados com distores) e Si (as caractersticas do sistema de
medida).
Sob o ponto de vista de modelos, o problema de anlise corresponde busca
de solues para as equaes diferenciais. As solues (respostas) podem ser obtidas
na forma analtica para a maioria dos sistemas lineares, mas para um nmero muito
Entradas
No senoidal
Determinstica
Quase peridica
Atuao externa
Outras funes
Estacionria
Aleatria
No estacionria
bem definidas matematicamente exemplo: rampa, parbola, etc.). Por sua vez, uma
entrada aleatria quando sua histria em relao ao tempo no pode ser prevista
antes de a entrada realmente ocorrer. Portanto, quando trabalhamos com entradas
aleatrias, no h a menor possibilidade de calcular a histria especfica em relao
ao tempo antes de a entrada ocorrer de fato. Somente previses estatsticas podem
ser feitas, as quais so de grande utilidade na prtica. com base em suas propriedades
estatsticas que uma entrada aleatria classificada, pois, se as propriedades permanecerem constantes em funo do tempo, temos uma entrada aleatria estacionria,
caso contrrio, denominada no estacionria. Quando for possvel considerar as
propriedades estatsticas como invariveis no tempo (sinal aleatrio estacionrio),
podemos empregar tratamento matemtico mais acessvel.
11
NH
Hom
NL
Lin
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
Alea
Deter
Const
x
x
Anis
Disc
MAIS REALISTA
Cont
1
MENOS REALISTA
Modelo
tipo
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
25
26
27
28
29
30
x
x
x
x
x
x
x
x
x
Legenda:
Cont = Contnuo
Disc = Discreto
Anis = Anisotrpico
Isot = Isotrpico
N H = No-Homogneo
Hom = Homogneo
N L = No-Linear
Lin = Linear
Alea = Aleatrio
Deter = Determinstico
Const = Constante
* Esta tabela no inclui a classificao de modelos computacionais, como, por exemplo, elementos finitos.
14
EI
4 y
2 y
+
= p( x,t )
m
X
x 4
t 2
(1.1)
em que:2
E
tempo;
2. O smbolo
mX
Essa equao diferencial parcial foi obtida considerando os parmetros geomtricos constantes e as propriedades do material isotrpico, homogneo e constante
em relao ao tempo. Alm disto, foram adotadas leis e relaes lineares. A classificao
desse modelo, segundo a Tabela 1.1, corresponde ao nmero 24.
(ii) Uma equao bastante conhecida e apresentada em inmeros livros de Dinmica
o modelo matemtico do sistema massamolaamortecedor, equao 1.2. O esquema e as definies das grandezas esto na Figura 1.5.
M
d2x
dx
+ B + Ks x = f
dt 2
dt
(1.2)
17
CAPTULO 2
hipteses;
aplicao de leis bsicas do conhecimento cientfico;
relaes entre as variveis;
validao do modelo.
18
certas situaes elas tambm so declaradas para que a modelagem resulte em modelos
padronizados. Alguns sistemas so chamados de padronizados porque j foram
intensamente estudados e seus comportamentos so bem conhecidos.
Em geral, hipteses simplificadoras permitem obter resultados, embora menos
precisos, em menor tempo.
O analista deve enunciar as hipteses com bastante critrio, com bom embasamento cientfico e de acordo com os interesses do estudo do sistema. O modelo e
sua resposta dependem das hipteses. Com hipteses que significam aproximaes
grosseiras, a resposta advinda da modelagem ser completamente distinta do comportamento do sistema real, tornando a modelagem sem serventia.
Na maioria das vezes, experincias passadas auxiliam de forma bastante significativa a entender e a ter melhor viso das consideraes para que as hipteses sejam
estabelecidas. Devemos lembrar que o tipo de modelo depende das hipteses, conforme citado no Captulo 1, seo 1.5.
As duas partes seguintes, aqui separadas, usualmente so desenvolvidas em
conjunto, como sendo nica. Neste texto a idia modificar o procedimento comum
e adotar uma estrutura um pouco diferente.
A metodologia tradicional usa o raciocnio de que um modelo caracterizado
por determinado nmero de variveis e para ter soluo matemtica definida dever
ser montado igual nmero de equaes, o que vai exigir o emprego das leis bsicas
em nmero suficiente para montar todas as equaes, portanto, um modelo tem
tantas equaes quantas forem as variveis.
Entendemos que a estrutura da modelagem torna-se mais compreensvel quando dividida em duas partes: em aplicao de leis bsicas e relaes.
Assim, a segunda parte caracteriza-se pela aplicao de leis bsicas e responsvel pela gerao das equaes do modelo. Um modelo tem tantas equaes quantas
vezes forem aplicadas as Leis. Por exemplo, se a Segunda Lei de Newton for aplicada
duas vezes e a Conservao da Massa, uma vez, ento, o modelo desse sistema tem
trs equaes.
Na estrutura da modelagem aqui adotada classificamos as expresses matemticas em equaes e relaes. As equaes so geradas pelas Leis e todas as demais
expresses que estabelecem funes entre as grandezas so chamadas de relaes.
Exemplificando, no sistema massamolaamortecedor da Figura 1.5, considerando a massa M rgida e a mola e o amortecedor com massas desprezveis, aplicamos a Lei de Newton uma s vez; portanto, o modelo tem uma s equao. As
demais expresses matemticas so relaes. Temos uma relao para a mola, que
estabelece o valor da fora sobre o corpo em funo do deslocamento da massa M,
19
e uma outra relao para o amortecedor, que fornece o valor da fora sobre o corpo
em funo da velocidade de M.
exatamente neste ponto que o aprendizado e o acompanhamento da modelagem podem se tornar confusos, quando a metodologia tradicional adotada. A
mistura das equaes com as relaes, proporcionada pelo tratamento eqitativo de
ambos os grupos, pode causar a perda do domnio da modelagem e da orientao
do manuseio matemtico.
necessrio observar a organizao da modelagem sob outro ponto de vista.
Um modelo matemtico do tipo 30 sempre formado por dois conjuntos de expresses
matemticas: (i) o conjunto de equaes advindas das aplicaes das Leis; e (ii) o
conjunto de relaes. Inserindo as relaes nas equaes, por manuseio matemtico,
o sistema de equaes ajustado para ter a quantidade de incgnitas igual ao nmero
de equaes. Nesta situao o sistema de equaes pode ser resolvido. A Figura 2.1
mostra um fluxograma para ilustrar esse processo.
1a Etapa:
Gera
expresses
matemticas
Conjunto de
equaes
2 Etapa:
Manuseio
matemtico
3a Etapa:
Organiza
conjunto de
equaes
Conjunto de
equaes
Conjunto de
equaes
(aplicao
de leis)
Injeta relaes
nas equaes
Conjunto de
relaes
(obtidas de
experimentos)
(quantidade de
incgnitas igual
quantidade
de equaes)
Conjunto de
relaes
4 Etapa
Resolve
sistema de
equaes
MODELO
MATEMTICO
20
Lei de Newton;
Lei de Kirchhoff;
Lei da Conservao da Massa; e
Lei da Conservao da Energia.
21
22
Sistema *
real
Modelo
fsico
esquemtico
Leis fsicas
Modelagens
anteriores
Intuio
Modelo
matemtico
Testes
*
experimentais
Mudanas
Modelo
inadequado
Comparao
Soluo
computador
Soluo
analtica
Comportamento
previsto
Comportamento real
Modelagem
Figura 2.2 Fluxograma ilustrando as etapas do processo geral de uma modelagem de um sistema real/projeto.
Experimentaes
anteriores
(componentes
e sistemas)
Experimentos
exploratrios do *
sistema real
Hipteses
Bancadas
experimentais
auxiliares
Experincia
Modelo
adequado
DE
NEWTON
F = mx
(2.1)
em que:
x
d2x
dt 2
23
M = I
(2.2)
em que:
d 2
dt 2
2.3.2 LEI
DE
KIRCHHOFF
A Lei das Malhas e a Lei dos Ns so tambm chamadas de Lei das Tenses e
Lei das Correntes, respectivamente.
A aplicao de uma ou ambas as leis depende das caractersticas do circuito
eltrico. Geralmente aplicamos a Lei dos Ns quando o circuito tem fontes de
corrente ou um elemento ativo, como, por exemplo, um amplificador operacional.
Em muitos circuitos utilizamos a Lei das Malhas.
Seguem abaixo as descries dessas leis.
a) Lei das Malhas
Esta Lei de Kirchhoff aplicada a cada malha do circuito sob anlise. Ela pode
ser expressa da seguinte forma:
24
25
( m ) (m )
i
j =1
em que:
i
m
j
r =1
o r
dms
dt
(2.3)
( m )
i
j =1
o
m
( m )
r =1
o r
dms
variao, em funo do tempo, da massa acumulada no volume de
dt
controle.
Em sistemas que utilizam fluido (geralmente lquido), em que possvel considerar a hiptese de que a variao da massa especfica desprezvel (fluido incompressvel), a conservao da massa pode ser descrita matematicamente em funo
do volume. Desta forma, a equao 2.3 fica:
n
j =1
r =1
(Qi ) j (Qo )r =
dVs
dt
(2.4)
em que:
Qi
Qo
dVs
dt
A equao 2.4 facilmente obtida pela equao 2.3. A relao entre Descarga
e Vazo, assim como entre Massa e Volume, a massa especfica (). Como existe a
hiptese de que a massa especfica praticamente constante, a diviso de todos os
termos da equao 2.3 pela massa especfica fornece a equao 2.4.
26
A Lei da Conservao da Energia assim considerada refere-se taxa de transferncia de calor que significa energia por unidade de tempo, portanto, tem unidade
de potncia.
27
algumas molas esto longe de ser uma reta, por exemplo, uma mola de prato,1 cuja
curva tpica da fora contra deformao est na Figura 2.3.
Dx
Carga F
Deformao Dx
F1 = K S ( x1 x2 )
F2 = K S ( x2 x1 )
(2.5)
(2.6)
em que:
x1 e x2
Ks
F1
KS
X2
+
2
1
+
F1
+
F2
29
x1 = 0
+
x2 = 0
+
KS
Massa 1
M
2
+
F2
+
F1
x2 = 0
+
KS
Massa 1
M
2
+
F2
+
F1
Agora vamos observar o modelo. Consideramos os sentidos de F1, x1, x1 e x1
positivos para a direita, Figura 2.5. Se temos a deformao x1 positiva, a acelerao
calculada teoricamente pelo modelo precisa resultar em valor negativo para ficar de
acordo com o funcionamento real da mola. Matematicamente isto se verifica, pois:
F = Mx
(2.7)
F = F
(2.8)
F1 = K S x1
(2.9)
KS
x1
M
(2.10)
30
q1
+
Kt
T2
+
q2
(2.11)
T2 = K t ( 2 1 )
(2.12)
em que:
1 e 2
Kt
T1
T2
31
(2.13)
2 x1 )
F2 = B (x
(2.14)
em que:
x1 e x2
velocidades, respectivamente, das extremidades 1 e 2 do amortecedor, ambas com o mesmo sentido positivo;
F1
F2
X1
+
X2
+
2
1
+
F1
+
F2
32
T1
+
1
q1
+
Bt
T2
+
q2
(2.15)
(2.16)
T1 = Bt
1
2
T2 = Bt
2
1
em que:
Bt
33
(2.17)
em que:
e
R
e1
+1
e2
2
e
e = e1 e 2
Sabemos que a resistncia eltrica varia com a temperatura e tambm com sua
deformao mecnica. Essas duas caractersticas so at utilizadas em sistemas de
medidas, a primeira para medir temperatura e a segunda (extensmetro eltrico) para
medir deslocamentos e deformaes mecnicas de peas.
34
C
e1
+1
e2
2
e
e = e1 e 2
1
i
CD
(2.18)
em que:
e
C
i
1
integrador).
D
O operador D uma transformao linear que leva uma funo sua derivada.
Se for elevado a um expoente n (n > 0), significa a n-sima derivada. No caso do
expoente ser negativo igual a m (m > 0), temos integraes. Matematicamente
escrevemos:
Dn f ( t ) =
dn f (t )
, para n > 0; e
dtn
O modelo do capacitor dado pela equao 2.18 deve ser considerado se e somente
se a carga eltrica inicial do capacitor for nula. Demonstramos essa afirmativa da
seguinte forma:
A capacitncia C do capacitor com uma carga q definida como:
q
e
C =
(2.19)
i=
(2.20)
1
1
dq = idt
C
C
(2.21)
1
C
e e0 =
1
C
t
0
t
0
id t
(2.22)
id t
(2.23)
ou
t
0
em que e0 o valor inicial de e, quando t = 0 (zero). Se e0 for zero (capacitor inicialmente descarregado), ento:
e=
1
C
t
0
id t
(2.24)
36
Uma das caractersticas do capacitor puro que ele armazena toda a energia
eltrica fornecida quando est sendo carregado e, posteriormente, quando descarregado, devolve toda essa energia. Essa energia pode ser recuperada conectando o
capacitor carregado a um sistema, por exemplo, uma resistncia, e permitindo que
toda sua carga escoe atravs do sistema.
importante assinalar o que acontece com a corrente que passa atravs do
capacitor. Na verdade, fisicamente ela no ocorre dessa forma. A corrente no passa
atravs do material dieltrico entre as placas, mas, sim, as cargas escoam descarregando o capacitor atravs do circuito externo. Na prtica usual considerar como
se a corrente passasse pelo material entre as placas, conforme ilustra a Figura 2.10.
Sob o ponto de vista de modelagem, tal considerao funciona, mas bom lembrar
que isso no ocorre fisicamente.
c) Indutor Puro
Sempre que h corrente em um circuito temos a gerao de um campo magntico que atravessa esse circuito e varia quando a corrente varia. Ou seja, em qualquer
circuito cuja corrente varie, ocorre induo de uma fora eletromotriz (voltagem)
decorrente da variao de seu prprio campo magntico. Essa voltagem chamada
de fora eletromotriz de auto-induo. O campo magntico mais intenso quando
temos uma bobina. A Figura 2.11 representa uma bobina com espiras.
i
L
e1
+1
e2
2
e
e = e1 e 2
37
(2.25)
em que:
e
T1
Rt
T2
DT
DT = T1 T2
Figura 2.12 Representao esquemtica de uma resistncia trmica.
38
(2.26)
em que:
T1 T2
L
kA1
(2.27)
em que:
1
hA2
(2.28)
em que:
h coeficiente de transferncia de calor por conveco;
A2 rea superficial do corpo onde ocorre a troca de calor por conveco.
39
(2.29)
em que:
CR coeficiente de transferncia de calor por radiao que inclui todos os
fatores excetuando as temperaturas;
T1 e T2 temperaturas absolutas dos corpos 1 e 2, respectivamente.
No caso da radiao, a resistncia trmica linear pode ser obtida por meio da
linearizao da funo para a realizao de anlise aproximada, contanto que as
temperaturas tenham pequenas variaes ao redor de um ponto de operao. O
estudo do mtodo de linearizao ao redor de um ponto de operao est desenvolvido no Captulo 8, na seo 8.2.
importante salientar que o valor de CR (equao 2.29) muito pequeno,
resultando em alto valor da resistncia trmica, quando comparado com os valores
tpicos para a conduo e conveco. Em muitas situaes, para baixas e mdias
diferenas de temperaturas, a radiao representa pequena parcela da transferncia
total de calor e pode ser desprezada na modelagem. Quando temos altas diferenas
de temperaturas, a contribuio da radiao considervel e tambm, em certos casos,
exclusiva, como, por exemplo, em satlites em rbita.
b) Capacitncia Trmica Pura
Quando ocorre transferncia de calor para um corpo slido, lquido ou gasoso,
esta energia trmica pode se manifestar de diversas formas, como a realizao de
trabalho mecnico, ou nas propriedades do corpo, como a variao de energia cintica
e variao de energia interna. Se restringirmos nosso estudo s situaes em que as
realizaes de trabalho mecnico e as variaes de energia cintica no so significativas e, ainda, no ocorre mudana de fase, a transferncia de calor causar variao
da temperatura. Se considerarmos uma capacitncia trmica ideal, o aumento de
temperatura diretamente proporcional quantidade total de energia trmica
transferida, isto :
T = T T0 =
40
1
Ct
t
0
qdt
(2.30)
em que:
T
T0
Ct
h ( DC )
k
(2.31)
em que:
coeficiente de conveco da superfcie;
V
( DC )
dimenso caracterstica do corpo slido;
A
V volume do corpo slido;
h
Se NB for menor que um dcimo (NB < 0,1), a hiptese de temperatura uniforme
razovel.
Agora, voltando equao 2.30, se a temperatura inicial T0 for zero, ento
temos:
T=
1
q
Ct D
(2.32)
(2.33)
em que:
M
massa do corpo;
calor especfico do corpo. Para gases definimos dois calores especficos, a
presso e volume constante, em virtude de sua compressibilidade. Em
fluidos incompressveis ou slidos, ambos os valores especficos coincidem.
variao de temperatura do corpo.
(2.34)
P2
42
(2.35)
em que:
P
P1 P2
Rf
Rf
P1
P2
2
DP
Figura 2.15 Representao esquemtica de uma resistncia fludica.
43
NR =
DT V
(2.36)
em que:
DT
dimetro do tubo;
viscosidade do fluido.
44
Q ( Q1 Q2
(2.37)
Va = Qdt
Q2
Q1
a)
b)
Figura 2.16 Recipientes ilustrando a relao da variao de presso com o balano de volume.
C f (
V
P
(2.38)
em que:
Cf
V
Va
P variao da presso do fluido dentro do recipiente, causado pelo armazenamento ou sada de material, dependendo do sinal de Va.
Da equao 2.38 e da definio de Va podemos escrever:
P P0 =
1
Cf
t
0
Q dt
(2.39)
45
(2.40)
Q
P
Cf
(2.41)
em que:
If
P
P1
If
P2
DP
DP = P1 P2
Figura 2.18 Representao esquemtica da inertncia fludica.
46
d) Equao do Fluido
d.1) Equao de estado para gases
Dados experimentais mostram que o comportamento da presso, do volume
e da temperatura dos gases, sob condio de baixa densidade, dado com boa
aproximao pela equao de estado:
PV = mRT
(2.42)
em que:
volume do gs;
Gs
Frmula qumica
Ar
Dixido de carbono
Hidrognio
Nitrognio
Oxignio
CO2
H2
N2
O2
Massa molecular
kg/kg mol
28,97
44,01
2,016
28,013
31,999
4
kJ/kg K
0,287
0,188992
4,12418
0,29680
0,25983
comum chamarmos a equao 2.42 de equao dos gases perfeitos. Para baixas
densidades, todos os gases e vapores tm comportamento prximo dos gases perfeitos
e esta relao P-V-T representa um modelo muito satisfatrio. Para densidades mais
altas, o comportamento pode desviar substancialmente da equao do gs perfeito.
muito conveniente nas modelagens o uso da equao de estado dos gases
perfeitos em razo de sua simplicidade. Entretanto, imperativo levantarmos duas
questes:
47
O que define baixa densidade? Ou: Sobre qual faixa de densidade podemos
aplicar a equao dos gases perfeitos com preciso satisfatria?
Z = ( PV ) / ( m RT )
(2.43)
(2.44)
dP
dV
(2.45)
em que:
dP
dV
P
, variao
V
em que:
49
(2.46)
2.5 CONCLUSO
Apresentamos neste captulo os fundamentos bsicos para a realizao de
modelagem matemtica com o objetivo de obter modelos do tipo 30, isto , modelos
lineares caracterizados por equaes diferenciais lineares, ordinrias, com coeficientes
constantes, cuja varivel independente o tempo.
No incio do captulo foi explicada resumidamente a estrutura bsica aqui
adotada para a modelagem matemtica, muito importante para a organizao dos
procedimentos de modelagem e tambm para o desenvolvimento e formao de um
engenheiro especializado em Dinmica de Sistemas.
Em seguida foram discutidas as quatro partes fundamentais de uma modelagem, que so: Hipteses; Aplicao de Leis; Relaes entre as Variveis; e Validao
do Modelo.
Foi destacado que o conjunto de Hipteses uma parte importante da modelagem.
Quanto Aplicao de Leis, foram mencionadas quatro leis: Lei de Newton;
Lei de Kirchhoff; Lei da Conservao da Massa; e Lei da Conservao da Energia.
Todas enunciadas para situaes relativamente simples.
As Relaes entre as Variveis tm como base as relaes usadas para sistemas
eltricos, como: Resistncia, Capacitncia e Indutncia. A Tabela 2.2 mostra a
organizao das expresses para ajudar a memorizao.
Um aspecto importante quanto s relaes o envolvimento de variveis de
dois tipos: uma de potencial e outra de fluxo, com exceo das relaes para o
sistema trmico. Esclarecendo, para o caso de sistemas eltricos, temos voltagem e
corrente; para o mecnico, fora e velocidade; e para o fludico, presso e vazo. Para
qualquer um destes sistemas, o produto entre as duas variveis (potencial e fluxo)
resulta em potncia (energia por unidade de tempo). Contudo, esse raciocnio no
vlido para o caso de sistemas trmicos, pois a taxa de transmisso de calor q, por
si s, j energia por unidade de tempo.
50
Tabela 2.2 Resumo das expresses matemticas para as Relaes entre as Variveis, com a
incluso da Lei de Newton.
Sistema
Resistncia
Capacitncia
Eltrico
e = Ri
e=
Mecnico
F = B x
F =
Fludico
P = R f Q
Trmico
T = Rt q
P =
T =
1
i
CD
Indutncia
e = LDi
Ks
x
D
F = M D x
1
Q
Cf D
P = I f D Q
1
q
Ct D
Quanto quarta parte, a Validao do Modelo, deixamos claro que uma modelagem realmente termina somente aps sua verificao experimental.
O contedo deste captulo representa o conhecimento mnimo necessrio para
dar incio elaborao e obteno dos modelos matemticos.
51
CAPTULO 3
No temos dvidas de que essa adoo arbitrria dos sentidos acaba resultando
em uma modelagem confusa. Por isso recomendamos muito cuidado na definio
dos sentidos positivos. Estes devem ser adotados de maneira harmoniosa e correspondente. Por exemplo, se considerarmos o sentido horrio como positivo para a corrente
eltrica de uma malha, recomendamos que este sentido positivo seja repetido para
todas as demais malhas do circuito. Isso produz uma modelagem harmoniosa.
Para exemplificar o significado de sentidos correspondentes mencionamos o
caso de um corpo que executa pequenos movimentos angulares em torno de um
eixo, Figura 3.1. Nesta situao os movimentos dos pontos A e B so aproximadamente lineares.
Centro de giro
x1
x2
L2
L1
c
b
53
Para dar incio modelagem, o esquema da Figura 3.2 deve ficar conforme a
Figura 3.3, com as grandezas e os sentidos definidos.
+ a
eA
i1
+
xi
i2
c +
d
Malha 1
e0
Malha 2
i1
i2
Observe que na Figura 3.3 h sinais para eA e e0. Os sinais mais (+) e menos ()
de eA e e0 no significam que os terminais sempre possuem aquelas polaridades
mostradas. Esses sinais simplesmente significam que, em determinado instante de
tempo, se as voltagens eA e e0 possurem as polaridades mostradas, ento a elas so
atribudos valores numricos positivos. Se elas tiverem polaridades opostas, seus
valores numricos sero negativos. Analogamente, as setas das correntes i1 e i2 no
significam que as correntes tm sempre aqueles sentidos, elas simplesmente indicam
que, se as correntes tiverem aqueles sentidos, elas so positivas.
As convenes de sinais da Figura 3.3 foram adotadas de forma criteriosa e
conveniente, pois h correspondncias entre as variveis. Se eA for positiva constante,
i1 ser positiva. Quando xi aumenta, e0 tambm aumenta, e, se xi for mximo (igual
a L), e0 = eA, ou seja, +e0 = +eA.
54
( A1 ) X 1 + ( A2 ) X 2 + ( A3 ) X 3 = I1
(3.1)
( B1 ) X 1 + ( B2 ) X 2 + ( B3 ) X 3 = I 2
(3.2)
(3.3)
em que:
A1 , A2 , A3 , B1 , B2 , B3 , C1 , C2 e C3 polinmios, com coeficientes constantes,
em termos do operador D (D operador derivador). Por exemplo, A1 poderia
ser: A1 = 5 D 3 + 20 D 2 + 7 D + 8 ;
X1, X2 e X3
I1 , I 2 e I 3
B1 B2 B3
C1 C2 C3
"
" ""
!
Matriz do Sistema
X1
I1
X = I
2
2
X 3
I 3
{
{
Vetor das
Sadas
55
Vetor das
Entradas
(3.4)
l
l
X3
( D ),
I1
X3 =
A1
A2
I1
B1
B2
C1 C2 0
A1 A2 A3
B1
B2
B3
C1 C2
C3
(3.5)
( B1 C2 B2 C1 ) I1
A1 B2 C3 + A2 B3 C1 + A3 B1C2 A1 B3 C2 A2 B1C3 A3 B2 C1
(3.6)
Logo,
X3
B1C2 B2 C1
(D) =
I1
A1 B2 C3 + A2 B3C1 + A3 B1C2 A1 B3C2 A2 B1C3 A3 B2 C1
(3.7)
(3.8)
Sada
Sistema
57
(3.9)
m1
n1
bm D + bm1 D
qi
an D + an1 D
+...+ b0
qo
+...+ a0
3.3.1 MODELAGEM
DO
CIRCUITO RC
58
e0
( D ).
ei
+ a
b
f +
ei
e0
C
i1
i2
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
(2) Os terminais f e g, Figura 3.6, esto abertos, portanto, i2 = 0.
(3) A fonte externa que gera ei no possui nenhuma impedncia interna em sua
sada.
b) Aplicao de leis e relaes:
O sistema possui duas malhas, portanto, a Lei de Kirchhoff ser aplicada duas
vezes.
b.1) Lei de Kirchhoff para a primeira malha:
Na aplicao da Lei das Malhas de Kirchhoff, queda de voltagem ter sinal
positivo, conforme j foi dito no Captulo 2. Assim, fazendo o percurso pela primeira
malha, no sentido positivo da corrente, iniciando em d e terminando em d, obtemos:
ei + Ri1 +
1
(i1 i2 ) = 0
CD
(3.10)
em que:
operador derivador.
(3.11)
1
(i2 i1 ) = 0
CD
(3.12)
Como i2 = 0, ento:
i1 + C D e0 = 0
59
(3.13)
[1] i1 + [CD ] e0 = 0
(3.14)
C D
i1 ei
e =
0 0
(3.15)
d) Funo de transferncia:
Aplicando a Regra de Cramer para calcular e0, da equao (3.15), obtemos:
e0 ( D ) =
RC D+1
CD
ei
0
=
RC D +1
CD
CD
em que:
RC
(3.16)
e0
( D ) fica:
ei
e0
1
(D) =
D+1
ei
ei
( R C D + 1)
constante de tempo.
60
(3.17)
(3.18)
em que:
q0 sada (output);
qi entrada (input);
3.3.2 MODELAGEM
DO
CIRCUITO LRC
+ a
e0
( D ).
ei
b
f +
ei
e0
C
i1
i2
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
(2) Os terminais f e g, Figura 3.7, esto abertos, portanto, i2 = 0 .
(3) A fonte externa que gera ei no possui nenhuma impedncia interna em sua
sada.
b) Aplicao de leis e relaes:
b.1) Lei de Kirchhoff para a primeira malha:
Fazendo o percurso pela malha 1, iniciando em d e terminando em d, ento:
61
ei + R i1 + LDi1 +
1
(i1 i2 ) = 0
CD
(3.19)
Como i2 = 0, ento
L C D2 + R C D + 1
i1 = ei
CD
(3.20)
1
(i2 i1 ) = 0
CD
(3.21)
Como i2 = 0, ento
i1 + C D e0 = 0
(3.22)
i1 + [0 ] e0 = ei
C
D
+ [C D ] e0 = 0
[ 1] i1
(3.23)
CD
C D
1
i1 ei
=
e0 0
(3.24)
d) Funo de transferncia:
Aplicando a Regra de Cramer para calcular e0 , da equao 3.24, obtemos:
62
e0 ( D ) =
L C D2 + R C D + 1
CD
ei
0
=
LC D + RC D +1
CD
CD
+ ei
LC D + RC D+1
2
(3.25)
e0
( D ) resulta:
ei
e0
1
(D) = 2
D
2
ei
+
D+1
2
n n
(3.26)
em que:
n
2
n
1
= freqncia natural no-amortecida; e
LC
R C , ou:
RC
2 LC
fator de amortecimento.
em que:
q0 sada (output);
qi
entrada (input);
63
(3.27)
K
n
(3.28)
eab = L D + R +
i
C D
(3.29)
eab = L D i + R i +
ou
Ze =
eab
i
(3.30)
Ze = L D + R +
C D
64
(3.31)
(3.32)
R
i1
a
i
i3
i2 C
Ze
L
eab
eab
a) Em paralelo
b) Equivalente
(3.33)
1
eab
R
eab = R i1
i1 =
1
i2
CD
i2 = CDeab
(3.35)
i3 =
1
eab
LD
(3.36)
eab =
eab = LD i3
(3.34)
(3.37)
1
eab =
i
1
1
+C D+
LD
R
(3.38)
ou
Ze =
1
1
1
+C D+
R
LD
(3.39)
Em palavras, a equao 3.39 pode ser expressa da seguinte forma: se os elementos esto em paralelo, a impedncia equivalente igual a 1 sobre a soma do
inverso das impedncias individuais de cada elemento. Exemplificando, para o
circuito da Figura 3.10, Ze fica:
Ze =
(3.40)
1
1
1
1
+
+
+
+ C1 D + C2 D
L1 D L2 D R1 R2
+ a
+ a
i
L1
eab
L2
R1
C1
R2
C2
Ze
eab
3.3.4 CIRCUITO
COM IMPEDNCIAS
EQUIVALENTES EXEMPLO 1
e
Z1
+ a
f +
Z2
ei
i1
e0
i2
a)
(1)
(2)
(3)
Hipteses:
Todas as hipteses do Quadro 3.1.
Os terminais f e g, Figura 3.11, esto abertos, portanto, i2 = 0.
A fonte externa que gera ei no possui nenhuma impedncia interna em sua
sada.
66
b)
Modelagem:
Aplicando a Lei de Kirchhoff nas malhas 1 e 2 obtemos:
ei + (Z1 + Z2) i1 = 0
(3.41)
e0 Z2 i1 = 0
(3.42)
i1 =
(3.43)
(3.44)
e0
Z
(D) = 2
ei
Z1 + Z 2
(3.45)
( Z1 + Z 2 )
Portanto,
+ a
f +
C1
e0
C2
i2
i1
d
1
R
=
1
+
1
R
C1 D
+ C1 D
R
(3.46)
1
C2 D
67
(3.47)
1
C2 D
R
1
+
1 + R C1 D C2 D
1
R C2 D
+1
1 + R C1 D
(3.48)
ou
e0
R C1 D + 1
(D) =
ei
( R C2 + RC1 ) D + 1
(3.49)
Definindo:
1
R C1
constante de tempo 1;
R C2
constante de tempo 2.
ento,
e0
1 D + 1
(D) =
ei
( 1 + 2 ) D + 1
3.3.5 CIRCUITO
COM IMPEDNCIAS
(3.50)
EQUIVALENTES EXEMPLO 2
e0
( D ).
ei
Z3
Z1
i2
Z4
Z2
ei
i1
e0
i3
c
d
g
Figura 3.13 Circuito com impedncias equivalentes, exemplo 2.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
(2) Os terminais f e g, Figura 3.13, esto abertos, portanto, i3 = 0.
(3) A fonte externa que gera ei no possui nenhuma impedncia interna em sua
sada.
68
b) Modelagem:
Aplicando a Lei de Kirchhoff s malhas obtemos:
ei + ( Z1 + Z 2 ) i1 Z1i2 Z 2 i3 = 0
(3.51)
Z1 i1 + ( Z1 + Z 3 + Z 4 ) i2 Z 4 i3 = 0
(3.52)
+ e0 Z 2 i1 Z 4 i2 + ( Z 2 + Z 4 ) i3 = 0
(3.53)
Z1
Z
2
Z1
( Z1 + Z 3 + Z 4 )
Z4
0
1
i1
i2
e0
ei
0
0
(3.54)
( Z1 + Z 2 )
e0 =
Z1
ei
Z1
( Z1 + Z 3 + Z 4 )
Z2
Z4
( Z1 + Z 2 )
Z1
Z1
( Z1 + Z 3 + Z 4 )
Z2
Z4
(3.55)
ou
Z1 Z 4 + Z 2 ( Z1 + Z 3 + Z 4 ) ei
e0 =
( Z1 + Z 2 )( Z1 + Z 3 + Z 4 ) Z12
(3.56)
Z Z + Z ( Z + Z + Z )
e0
(D) = 1 4 2 1 3 4
e1
Z 2 ( Z1 + Z 3 + Z 4 ) + Z1 ( Z 3 + Z 4 )
(3.57)
logo
3.3.6 CIRCUITO
COM
GERADOR
DE
CORRENTE EXEMPLO 1
69
i0
( D ).
ii
ii
ii
i0
a
iR
ii
i0
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
(2) A fonte geradora de corrente no possui nenhuma impedncia interna.
b) Modelagem:
Aplicando a Lei dos Ns de Kirchhoff ao n a obtemos:
ii = i0 + iR
Da Figura 3.14 temos:
eab = R iR
eab = L D i0
(3.58)
(3.59)
(3.60)
L
D i0
R
(3.61)
ii = 1 + D io
R
(3.62)
i0
1
(D) = L
ii
D+1
R
(3.63)
i0
1
(D) =
D+1
ii
(3.64)
Logo:
ou
em que:
L
R
constante de tempo.
70
e0
( D ).
ii
i=0
f +
ii
iR
iC
ii
e0
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
(2) Os terminais f e g, Figura 3.15, esto abertos, portanto, i = 0.
(3) A fonte geradora de corrente no possui nenhuma impedncia interna.
b) Modelagem:
Aplicando a Lei dos Ns ao n a, vem:
ii = ic + iR
Da Figura 3.15 temos:
e0 =
1
ic
CD
ic = C D e0
e0
R
Substituindo (3.66) e (3.67) na (3.65) obtemos:
e0 = R iR
ii = C D e0 +
iR =
e0 R C D + 1
=
e0
R
R
(3.65)
(3.66)
(3.67)
(3.68)
Logo
e0
R
(D) =
ii
RC D+1
(3.69)
e0
K
(D) =
D+1
ii
(3.70)
ou
71
em que:
ganho da funo de transferncia;
RC
constante de tempo.
e0
( D ).
ei
iR2
(iR2 + iC)
C
iC
iR1
ia
Amplificador
+ operacional
R1
ei
+
e0
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
b) Modelagem:
Entre os elementos da Figura 3.16 existe um Amplificador Operacional (ampop), que um elemento ativo. O smbolo utilizado para um amplificador operacional
est ilustrado na Figura 3.17.
+
+
Alimentao
ed
+
+
Alimentao
eo
ed = Voltagem diferencial
72
(3.71)
ei e0
e0
+
+
=0
R1 R2 1
C D
(3.72)
Logo:
ou
ei 1
+ + C D e0 = 0
R1 R2
(3.73)
ei R2 C D + 1
=
e0
R1
R2
(3.74)
Portanto:
( )
R
2
R1
e0
(D) =
ei
R2 C D + 1
Definindo:
K
R2
R1
R2 C
(3.75)
Ento:
e0
K
( D) =
ei
D+1
(3.76)
iR 2 no existe. Assim, adaptando (3.71), (3.72) e (3.73) para essa condio obtemos:
ei
= C D e0
R1
(3.77)
ou
e0
(D) =
ei
R1C
D
(3.78)
Definindo:
K
1
R1C
Ento:
e0
K
(D) =
ei
D
(3.79)
R1
+
ei
eo
ei
1
D
eo
74
K=
1
R1C
Se a voltagem ei(t) for igual funo degrau unitrio2 u(t), a voltagem sada
eo(t) uma rampa negativa de coeficiente angular igual a K, Figura 3.19.
ei (volts)
eo (volt)
tga = K
1
1
0
t (seg)
t (seg)
= 0 para t < 0
u(t) = = 1 para t > 0
no definida para t = 0
2K
3.3.9 CIRCUITO
COM
e0
(D)
ii
e0
( D ).
ei
Zf = Impedncia equivalente
da retroalimentao
Zf
if
ia
+
Z1
ii
ei
a
b
Z1 = Impedncia equivalente
da entrada
+
+
eo
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
b) Modelagem:
Sabendo que ia = 0, ento a somatria das correntes no n a fica:
ii + if = 0
2. Vide Captulo 4, seo 4.6, para detalhes da funo degrau unitrio.
75
(3.80)
if =
(3.81)
e0
Zf
(3.82)
Logo:
e0
( D ) = Z f
ii
(3.83)
ei
Z1
(3.84)
( D ) = Z f
(3.85)
Logo:
Z
e0
(D) = f
ei
Z1
(3.86)
76
Ks
x0
+
x0
( D ).
fi
fi
Sem atrito
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.2.
(2) A origem de xo no ponto em que a massa se encontra em repouso.
(3) Com exceo das foras da mola, do amortecedor e fi, todas as demais foras
que podem atuar sobre a massa so nulas.
b) Aplicaes de leis:
O sistema possui uma massa, portanto, a Lei de Newton ser aplicada uma s
vez.
Da Figura 3.21 podemos fazer o diagrama de corpo livre da massa m, Figura
3.22.
77
x0
fS +
fa +
fi
F = f
+ fs + fa
(3.87)
(3.88)
em que:
fi
xo
fs
fa
(3.89)
(3.90)
f a = B D xo
(3.91)
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.90) e (3.91) em (3.89) vem:
fi K s xo B Dxo = m D 2 xo
(3.92)
(m D
(3.93)
ou
2
+ B D + K s ) xo = f i
78
(3.94)
Ks
, freqncia natural no-amortecida;
m
2
n
B
, ou:
Ks
B
, fator de amortecimento.
2 Ks m
D
2
fi
+
D+1
2
n n
(3.95)
(3.96)
em que:
fora esttica da mola sobre o corpo decorrente da deflexo da mola
causada pelo peso da massa m.
evidente que a fora total da mola Fmt a soma de sua fora esttica com a
Fss
79
Por outro lado, sabemos que na condio do repouso as grandezas fi, xo, Dxo e
D xo so todas iguais a zero. Assim, da equao 3.96, na condio de repouso,
obtemos:
2
Fss mg = 0
(3.97)
(3.98)
3.4.2 SISTEMA
EM
ROTAO: INRCIAMOLAAMORTECEDOR
Kt
Mi, q0
r
a
m
b
Mancais
Bt
Sem atrito
A
Mesa
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.2.
(2) A massa m pontual.
80
0
( D ).
Mi
(3.99)
em que:
Mi , Mst e Mat so, respectivamente, os momentos de entrada (input), da
mola torcional e do amortecedor torcional, sobre o eixo;
(3.100)
em que:
r distncia da massa pontual ao eixo (raio), Figura 3.23.
Substituindo (3.100) em (3.99) obtemos:
M i + M st + M at = mr 2 D 2o
(3.101)
c) Relaes:
Os momentos da mola e do amortecedor torcionais so dados, respectivamente,
por:
M st = K t o
(3.102)
M at = Bt D o
(3.103)
em que:
81
(3.104)
ou
(m r
D 2 + Bt D + K t )0 = M i
(3.105)
(3.106)
(3.107)
Definindo:
1
, ganho da funo de transferncia (unidade rad/unidade de torque = 1/
Kt
unidade de torque).
K
Kt
m r 2 , freqncia natural no-amortecida (unidade = rad/seg);
2
n
Bt
, ou:
Kt
Bt
2 Kt m r 2
Ento, obtemos:
o
K
(D) = 2
D
2
Mi
+
D+1
2
n n
3.4.3 SISMGRAFO/ACELERMETRO
82
(3.108)
x0
x
( D ) e 0 ( D ).
xi
xi
Massa de
prova
+ x
M
Caixa do
sismgrafo
Medidor de
deslocamento
relativo
+ x
o
Montagem
rgida
B
Ks
+ xi
Base mvel
Figura 3.24 Esquema de um sismgrafo/acelermetro.
xA
Instrumento
Ponto A
xA
t
Figura 3.25 Medio da vibrao de um ponto usando um instrumento e uma referncia esttica.
83
usar o sismgrafo ou acelermetro para tais medies, o que prova a enorme importncia destes instrumentos.
Iniciando a modelagem, vamos considerar as hipteses.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.2.
(2) Todos os componentes so montados de maneira rgida, isto , supomos que
no h nem folgas nem elasticidade nas conexes.
(3) Com exceo das foras da mola e do amortecedor, todas as demais foras que
podem atuar sobre a massa so nulas.
(4) As origens de xo, xM e xi so estabelecidas com o sistema em repouso, isto ,
quando o sistema est em repouso, seus valores so nulos.
b) Aplicaes de leis:
O sistema possui uma massa, portanto, a Lei de Newton ser aplicada uma s
vez.
Da Figura 3.24 podemos elaborar o diagrama de corpo livre, Figura 3.26.
xM
m
Fa
FS
em que:
m
(3.109)
massa do corpo;
(3.110)
xM = xi xo
(3.111)
ou
84
em que:
xi deslocamento absoluto da base mvel;
x0 deslocamento da massa m em relao base (deslocamento relativo),
medido no sentido indicado pela Figura 3.24.
Agora, voltando s foras da mola e do amortecedor, temos que:
Fs = K s ( xM xi )
(3.112)
Fa = B ( D xM D xi )
(3.113)
(3.114)
Fa = + BD xo
(3.115)
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.111), (3.114) e (3.115) em (3.109), obtemos:
+ K s xo + BDxo = + mD 2 xi mD 2 xo
(3.116)
ou
(m D
+ B D + K s ) xo = m D 2 xi
(3.117)
(3.118)
ou
x0
D 2 n 2
(D) = 2
D
2
xi
+
D+1
2
n
n
(3.119)
em que:
n
Ks
2
n
B
, ou:
Ks
Uma das funes de transferncia pedida dada pela (3.119), para o sismgrafo,
pois tem como sada o deslocamento relativo xo em funo do deslocamento da base
85
xo
( D ), para o acelermetro. Esta funo de
xi
transferncia pode ser obtida da (3.116) ou diretamente da (3.119).
Sabemos que
xi =
1
xi
D2
(3.120)
n 2
xo
=
D
( )
D2 2
xi
+
D+1
D2
n 2 n
(3.121)
ou
1 2
n
xo
(D) = 2
xi
D
2
+
D+1
2
n
n
(3.122)
L
m
86
Nesta modelagem no temos uma entrada funo do tempo como nos sistemas
anteriores. A dinmica do sistema exercitada por meio de uma entrada tipo condio
inicial. Portanto, neste caso, o modelo procurado uma equao diferencial homognea.
a) Hipteses:
(1) A massa m pontual.
(2) O ponto C pertence a uma referncia esttica.
(3) A barra que liga o ponto C massa m rgida e tem massa desprezvel.
(4) O campo gravitacional constante.
(5) Os movimentos circulares de m em torno do ponto C so bastante pequenos.
b) Aplicao de Leis:
O sistema possui uma massa, portanto, a Lei de Newton ser aplicada uma s
vez.
Vamos considerar o diagrama de foras, Figura 3.28, para o pndulo em uma
posio arbitrria.
C
+
, M
L
m
F
mgsen
mgcos
mg
(3.123)
J = m L2
(3.124)
c) Relaes:
Da Figura 3.28 vemos que:
e que:
87
M = L m g sen
(3.125)
(3.126)
(3.127)
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.124) e (3.127) em (3.123), obtemos:
L m g = m L2 D 2
(3.128)
ou
(mL D
2
+ mLg ) = 0
(3.129)
2 + 1 = 0
n
(3.130)
em que:
n
3.4.5 SISTEMA
COM
MASSAS
EM UM
EIXO
xo
( D ).
Mi
(3)
(4)
(5)
(6)
x0
A
L1
Mancal
m1
Paralelo
ao eixo AA
Amortecedor
tipo translao
B
L2
Brao 1
B
Mancal
Brao 2
Considerar:
m2 > m1
L2 > L1
Mi
Raio = r
Disco
Massa = m2
Figura 3.29 Esquema de um sistema com massas girantes em torno de um eixo.
b) Aplicao de leis:
Antes do estudo dinmico, vamos realizar o estudo esttico.
b.1) Estudo esttico:
De acordo com os dados, a massa m1 menor que a massa m2 e o brao L1
menor que o brao L2. No equilbrio (em repouso), o momento da fora peso de m1
menor que o momento da fora peso de m2, ambos os momentos em relao ao
eixo AA. Como nessa condio o amortecedor no faz fora (velocidade = zero), ento
o sistema fica em equilbrio em decorrncia de um momento da mola torcional.
Assim, fazendo a somatria dos momentos em relao ao eixo obtemos:
m2 g L2 + M st m1 g L1 = 0
89
(3.131)
em que:
M st
J = m1 L12 + m2 r 2 + L22 m2
(3.132)
em que:
M
(3.133)
Como o movimento tem deslocamentos angulares pequenos, podemos considerar os momentos decorrentes dos pesos praticamente constantes. Logo, a somatria
dos momentos fica:
M = M i + M st + M a + m2 g L2 mi g L1
(3.134)
em que:
M st
Ma
90
(3.135)
c) Relaes:
Se os deslocamentos angulares so pequenos, podemos escrever:
xo L1
(3.136)
D xo L1 D
(3.137)
D 2 xo L1 D 2
(3.138)
e, derivando:
(3.139)
(3.140)
(3.141)
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.139) e (3.141) na (3.135) vem:
M i K t + M st B L1 D xo + m2 g L2 m1 g L2 = J D 2 xo
(3.142)
(3.143)
91
J 2
Kt
D + B L1 D + xo = M i
L1
L1
(3.144)
xo
1
(D) = J
K
Mi
D 2 + B L1 D + t
L1
L1
(3.145)
ou
Para escrever (3.145) na forma-padro, dividimos o numerador e o denominador da funo de transferncia por Kt /L1. Portanto:
L1
xo
Kt
(D) =
B
L21
Mi
J 2
D +
D+1
Kt
Kt
(3.146)
Definindo:
K
L1
Kt
Kt
, freqncia natural no-amortecida; e
=
2
J
m1 L1 + 0,5 m2 r 2 + L22 m2
2
n
B L21
B L21 , ou: =
, fator de amortecimento.
Kt
2 K t ( m1 L21 + 0,5 m2 r 2 + L22 m2 )
Finalmente obtemos:
xo
K
(D) = 2
D
2
Mi
+
D+1
2
n n
3.4.6 SISTEMA
COM
DUAS MASSAS
EM
(3.147)
TRANSLAO
92
x2
x1
fi1
B2
B1
Ks1
fi2
m1
Ks3
m2
B3
Ks2
Figura 3.30 Sistema com duas massas em translao e duas foras atuantes.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.2.
(2) As origens de x1 e x2 (pontos em que x1 = 0 e x2 = 0) so nos pontos em que as
massas m1 e m2 se encontram em repouso, respectivamente.
(3) Nenhuma outra fora atua nas massas m1 e m2, com exceo das foras fi1 e fi2,
das foras das molas e das foras dos amortecedores.
b) Aplicaes de leis:
O sistema possui duas massas, portanto, a Lei de Newton ser aplicada duas vezes.
b.1) Lei de Newton aplicada massa m1:
Da Figura 3.30 podemos fazer o diagrama de corpo livre para a massa m1,
considerando apenas as foras na direo de x1, Figura 3.31.
x1
+
fa1,1
fi1
fs1,1
m1
fs2,1
fa2,1
f i1
f s1,1
f a1,1
f a 2 ,1
x1
(3.148)
+
fs3,2
fs1,2
fi2
m2
fs2,2
fa3,2
fi 2
f s1,2
f s 2,2
f s 3 ,2
f a 3 ,2
x2
(3.149)
(3.151)
f s1,2 = K s1 ( x2 x1 )
( f s1,2 + f s 2 ,2 ) = ( K s1 + K s 2 ) ( x2 x1 ) (3.152)
f s 2 ,2 = K s 2 ( x2 x1 )
f s3,2 = K s3 x2
(3.153)
f a3,2 = B3 Dx2
(3.154)
94
d) Obteno do modelo:
d.1) Equaes na forma de matriz:
Substituindo as equaes 3.150 a 3.154 nas 3.148 e 3.149 e reorganizando os
termos obtemos:
m1 D 2 + ( B1 + B2 ) D + ( K s1 + K s2 ) x1 ( K s1 + K s 2 ) x2 = fi1
(3.155)
( K s1 + K s2 ) x1 + m2 D 2 + B3 D + ( K s1 + K s 2 + K s3 ) x2 = fi 2
(3.156)
( K s1 + K s 2 )
2
m2 D + B3 D + ( K s1 + K s 2 + K s3 )
( K s1 + K s 2 )
x1 f i1
=
x2 fi 2
(3.157)
d.2) Funes de transferncias:
Usando a Regra de Cramer, fazendo f i 2 = 0 para determinarmos
x1
(D) e
f i1
x2
x
( D ) e fazendo fi1 = 0 para determinarmos x1 ( D ) e 2 ( D ), resulta:
f i1
fi2
fi 2
G11 (
x1
(D)
f i1
m2 D 2 + B3 D + K s1 + K s 2 + K s3
aD 4 + bD 3 + cD 2 + d D + e
(3.158)
fi 2 =0
x
G22 ( 2 ( D )
fi 2
m1 D 2 + ( B1 + B2 ) D + ( K s1 + K s 2 )
aD 4 + bD 3 + cD 2 + d D + e
(3.159)
fi 1 = 0
G12 (
x1
(D)
fi 2
( K s1 + K s 2 )
aD + bD 3 + cD 2 + d D + e
4
(3.160)
fi 1 =0
G21 (
x2
(D)
f i1
( K s1 + K s 2 )
aD + bD 3 + cD 2 + d D + e
4
f i 2 =0
95
(3.161)
em que:
a ( m1 m2 ;
b ( m2 ( B1 + B2 ) + m1 B3;
c ( m1 ( K s1 + K s 2 + K s3 ) + m2 ( K s1 + K s 2 ) + B3 ( B1 + B2 );
d ( ( B1 + B2 )( K s1 + K s 2 + K s3 ) + B3 ( K s1 + K s 2 );
e ( K s3 ( K s1 + K s 2 ).
(3.162)
x2 = G21 f i1 + G22 f i 2
(3.163)
e) Diagrama de blocos:
Em diagramas de blocos usual representarmos o somador conforme ilustra a
Figura 3.33.
h
g
q=g+hp
G11
+
x1
G12
fi2
G22
+
x2
G21
Figura 3.34 Diagrama de blocos do sistema da Figura 3.30.
3.5.1 SISTEMA
COM UM
TANQUE EXEMPLO 1
Qo
(D ) .
Qi
Qi
Tanque
(seo = A)
Pa
Qo
Rf
Orifcio
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.3.
(2) A vazo de entrada Qi sempre positiva (sai da torneira e entra no tanque).
Ela tem valores tais que mantm h sempre positivo (h > 0).
b) Aplicao de leis:
Como temos apenas um tanque sob temperatura constante, aplicaremos somente a Lei da Conservao da Massa e uma nica vez. Assim:
97
Qi Qo = D mT
(3.164)
em que:
( massa especfica do fluido;
(3.165)
em que:
h=
( altura do nvel da gua no tanque;
g ( acelerao da gravidade;
P ( presso hidrosttica manomtrica, relativa altura h.
Podemos relacionar a massa mT com a altura h, assim como a vazo Qo com a
presso P, isto :
mT = A h
(3.166)
P = R f Qo
(3.167)
em que:
P
A
= R f Qo
g g
(3.168)
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.168) em (3.164) obtemos:
Qi Qo =
AR f
g
DQo
(3.169)
ou
A Rf
D + 1 Qo = Qi
98
(3.170)
Definindo:
(
A Rf
, constante de tempo.
Ento:
Qo
1
(D) =
D+1
Qi
(3.171)
h
( D ).
Pi
Qo
(D)
Pi
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.3.
(2) As variaes de Pi (presso manomtrica, entrada do sistema) so tais que
mantm h sempre positivo (h > 0).
Pa
Tanque
(rea = A)
Pii
Orifcio 1
Q1
Qo
gua
Rf1
Po
Rf2
Orifcio 2
b) Aplicao de leis:
Pelo fato de termos apenas um tanque sob temperatura constante, aplicaremos
somente a Lei da Conservao da Massa e uma nica vez. Logo:
Q1 Qo = D mT
99
(3.172)
em que:
( massa especfica do fluido;
(3.173)
Po = R f 2 Q0
(3.174)
Po = g h
(3.175)
mT = A h
(3.176)
em que:
Q1 = Pi R f 2 Qo / R f 1
mT = A
A Rf 2
Po
=
Qo
g
g
(3.177)
(3.178)
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.177) e (3.178) em (3.172) vem
A Rf 2
Pi R f 2 Qo ) Qo =
D Qo
(
Rf 1
g
100
(3.179)
A Rf 2
g
Rf 2
+ Qo =
D Qo +
Pi
R
Rf 1
f1
(3.180)
ou
A Rf 1 Rf 2
D + ( R f 2 + R f 1 ) Qo = Pi
(3.181)
Logo:
Qo
1
(D) = A R R
Pi
f1
f2
D + Rf 1 + Rf 2
g
(3.182)
Ento:
Qo
(D) =
Pi
(R
1
Rf 1 + Rf 2
A Rf 1 Rf 2
f1
+ Rf 2 ) g
(3.183)
D+1
(3.184)
em que:
K1 (
Q
1
, ganho da funo de transferncia o ( D );
Pi
Rf 1 + Rf 2
(R
A Rf 1 Rf 2
f1
+ Rf 2 ) g
, constante de tempo.
g
h
Rf 2
101
(3.185)
h
R
f
2
D =
( )
Pi
(R
1
Rf 1 + Rf 2
A Rf 1 Rf 2
f1
+ Rf 2 ) g
(3.186)
D+1
Logo,
K
h
(D) = 2
D+1
Pi
(3.187)
em que:
K2 (
(R
Rf 2
f1
+ Rf 2 ) g
h
(D) .
Pi
h
( D ).
Q1
Pa
Tanque
(rea = A)
Q1
Qo
gua
Po
Rf
determinado instante a presso Po for igual Pi, naquele momento a vazo Q1 nula.
J no caso do sistema da Figura 3.37, Q1 uma entrada e ocorre de forma independente da situao do sistema. Assim, pouco importa se Po alto ou no, Q1 pode
aumentar ou diminuir, tendo suas variaes prprias. Na prtica, isso pode ser
conseguido por meio de um sistema de controle externo, fazendo Q1 ser igual vazo
desejada. Outra maneira de implementar este input seria usar uma bomba de
deslocamento positivo, pois sua vazo uma funo aproximadamente proporcional
rotao do seu eixo.
Agora, vamos voltar modelagem.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.3.
(2) As variaes de Q1 so tais que mantm h sempre positivo (h > 0).
b) Aplicao de leis:
Temos apenas um tanque, portanto, a conservao da massa ser aplicada uma
s vez. Assim:
Q1 Qo = D mT
(3.188)
em que:
(3.189)
Po = g h
(3.190)
mT = A h
(3.191)
em que:
g
h
Rf
(3.192)
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.191) e (3.192) na (3.188) obtemos:
g
h= ADh
Rf
(3.193)
g
A D +
h = Q1
R f
(3.194)
h
1
(D) =
g
Q1
AD+
Rf
(3.195)
Rf
h
g
(D) = A R
Q1
f
D+1
g
(3.196)
Q1
Logo:
ou
Definindo:
K(
Rf
A Rf
h
( D );
Q1
, constante de tempo.
Ento:
h
K
(D) =
D+1
Q1
(3.197)
104
Qi
h2
( D ).
Qi
Pa
Tanque 1
Tanque 2
h1
h2
Q1
gua
Qo
gua
Orifcio 1
Rf1
Orifcio 2
Rf2
Figura 3.38 Sistema com dois tanques, com entrada de vazo Qi no tanque 1.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.3.
(2) As variaes da vazo Qi so tais que mantm ambas as alturas, h1 e h2 , sempre
positivas (h1 > 0 e h2 > 0).
b) Aplicao de leis:
Neste sistema temos dois tanques, portanto, a Lei da Conservao da Massa
ser aplicada duas vezes. Assim:
Qi Q1 = D m1
(3.198)
Q1 Qo = D m2
(3.199)
em que:
( P1 P2 ) = R f 1 Q1
105
(3.200)
P2 = R f 2 Qo
(3.201)
P1 = g h1
(3.202)
P2 = g h2
(3.203)
m1 = A1 h1
(3.204)
m2 = A2 h2
(3.205)
em que:
h1 e h2 ( alturas dos nveis de gua nos tanques 1 e 2, respectivamente;
1
[ g h1 g h2 ]
Rf 1
(3.206)
1
[ g h2 ]
Rf 2
(3.207)
Qo =
d) Obteno do modelo:
Substituindo de (3.204) a (3.207) em (3.198) e (3.199) obtemos:
Qi
1
[ g h1 g h2 ] = A1 D h1
Rf 1
1
1
[ g h1 g h2 ] [ g h2 ] = A2 D h2
Rf 1
Rf 2
(3.208)
(3.209)
g
g
A1 D +
h1
h2 = Qi
R f 1
R f 1
g
1
1
+
h1 + A2 D + g
R f 1
Rf 1 Rf 2
106
h2 = 0
(3.210)
(3.211)
g
A1 D +
R f 1
R f 1
g
Rf 1
g Rf 1 + Rf 2
A2 D +
Rf 1 Rf 2
h1 Qi
=
h2 0
(3.212)
A1 D +
h2 =
g
Rf 1
Qi
g
Rf 1
g
A1 D + R
f1
(3.213)
Rf 1
g Rf 1 + Rf 2
A
D
+
2
Rf 1 Rf 2
g
Rf 1
Logo:
+
h2 =
g
Q
Rf 1 i
g
Rf 1 + Rf 2
+ A1 g
A1 A2 D 2 + A2
Rf 1 Rf 2
R f 1
) D +
g 2 Rf 1 + Rf 2
R 2f 1 R f 2
g2
R 2f 1
(3.214)
Desenvolvendo o ltimo termo do denominador, ele resulta na relao
107
g Rf 1 Rf 2
R f 1 2 g 2
h2
( D) =
Qi
Rf 1 + Rf 2
A1 A2 R f 1 R f 2 2 R f 1 R f 2 g
+
+
D
A
A
g
D+1
1
2 g 2
2 g 2 2 R f 1
R f 1 R f 2
(3.215)
ou
Rf 2
h2
g
( D) = A A R R
Qi
1 2 f 1 f 2 2 A1 R f 1 A1 R f 2 A2 R f 2
2 g 2 D + g + g + g D + 1
(3.216)
h2
K
( D) = 2
D
2
Qi
+
D+1
2
n n
(3.217)
em que:
K(
Rf 2
n (
g
, freqncia natural no-amortecida;
A1 A2 R f 1 R f 2
A R + A1 R f 2 + A2 R f 2
2
1
A1 R f 1 + A1 R f 2 + A2 R f 2 , ou: ( 1 f 1
,
(
n g
2 A1 A2 R f 1 R f 2
fator de amortecimento.
Podemos verificar por meio de demonstrao matemtica que o fator de amortecimento maior que um ( > 1).
Da definio de podemos escrever:
2 =
4 A1 A2 R f 1 R f 2
(3.218)
108
ou
2 =
Rf 2
A
1 A1 R f 1 A1 R f 2 A2 R f 2
+
+
+2 1 +2+2
4 A2 R f 2 A2 R f 1 A1 R f 1
A2
R f 1
(3.219)
ento:
2 =
1
x
1
x y+ +
+2x+
4
y xy
2
+ 0,5
y
(3.220)
1
. Se definirmos z ( x y , ento podemos escrever:
de uma funo x y +
x y
1 z2 +1
f ( z) = z + =
z
z
(3.221)
Essa funo tem um mnimo com valor igual a 2, que ocorre no ponto z = 1.
Podemos verificar isso por meio da primeira e da segunda derivadas. Calculando a
primeira derivada e igualando-a a zero, obtemos:
2
d f 2 z.z z + 1
z2 1
=
=
=0
dz
z2
z2
(3.222)
d2 f
d z2
z =1
2 z . z2 2 z z2 1
z
109
z =1
2
z3
z =1
=2
(3.223)
G1
Pi
Rf1
Po
( D ).
Pi
Gv
Rf2
Pv
Po
Volume = V
Figura 3.39 Sistema pneumtico que possibilita a compensao pelo mtodo do atraso de fase.
G1 Gv = 0
(3.224)
Gv = D mT
(3.225)
em que:
111
mT ( massa de ar no volume V.
c) Obteno das relaes:
Da Figura 3.39 observamos que:
G1 = K f 1 ( Pi Po )
(3.226)
Gv = K f v ( Po Pv )
(3.227)
Pv =
RT
mT
V
(3.228)
em que:
Pi ( presso absoluta, entrada (input) do sistema;
RT
D mT
V
(3.229)
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.226), (3.227) e (3.229) em (3.224) e (3.225) obtemos:
K f 1 ( Pi Po ) K fv ( Po Pv ) = 0
K fv ( Po Pv ) =
V
DPv
RT
(3.230)
(3.231)
K fv
K fv
+ 1 Po = Pi
Pv +
K f 1
Kf1
R T K fv
R T K fv
D +
Pv +
V
V
(3.232)
Po = 0
(3.233)
Pv Pi
=
Po 0
(3.234)
K fv
Kf1
R T K fv
D +
V
K f 1 + K fv
Kf1
R T K fv
R T K fv
D + V
Pi
Po ( D ) =
R T K fv K f 1 + K fv R T K fv K fv
D
+
K
V
V Kf1
f1
(3.235)
D + 1
Po
RT K f v
(D) =
Pi
K f 1 + K fv V
D + 1
K f 1 RT K f v
(3.236)
Po
D+1
(D) =
D+1
Pi
(3.237)
ou
Logo:
em que:
V
, constante de tempo;
RT K f v
113
K f 1 + K fv
Kf1
K fv
= 1+
.
K
f1
P1
( D ).
xv
Volume V1
PS
V
lv
ul
a
G1
P1
P1
G2
K2
Volume V2
P2
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.4.
(2) A presso absoluta de alimentao PS constante.
(3) A rea do orifcio da vlvula varia linearmente com o deslocamento xv da haste
da vlvula.
(4) O escoamento na vlvula sempre snico, portanto, a descarga que passa atravs
dela (G1) depende somente de sua abertura proporcional a xv e independe da
diferena de presso (P).
b) Aplicao de leis:
Temos dois volumes, portanto, aplicaremos a Lei da Conservao da Massa
duas vezes. Assim:
G1 G2 = D m1
(3.238)
G2 = D m2
(3.239)
em que:
G1 ( descarga de ar atravs da vlvula, do volume sob PS para o volume sob P1;
P1 ( presso absoluta no volume V1;
G2 ( descarga de ar atravs do orifcio, do volume sob P1 para o volume sob P2;
114
G1 = Kv xv
(3.240)
G2 = K 2 ( P1 P2 )
(3.241)
em que:
xv ( deslocamento da haste da vlvula;
K v ( coeficiente que relaciona linearmente a descarga G1 com a abertura da
vlvula xv, na condio de escoamento snico na vlvula;
K2 ( coeficiente que relaciona linearmente a descarga G2 com a diferena entre
as presses P1 e P2, isto : (P1 P2).
Por outro lado, como no sistema a temperatura uniforme e constante e os
volumes das cmaras tambm so constantes, da equao de estado para o ar vem:
D m1 =
V1
DP1
RT
(3.242)
D m2 =
V2
DP2
RT
(3.243)
em que:
K v xv K 2 ( P1 P2 ) =
115
V1
DP1
RT
(3.244)
V2
DP2
RT
Da equao 3.245 podemos determinar P2 na forma operacional.
K 2 ( P1 P2 ) =
P2 ( D ) =
1
V2
D+1
R T K2
(3.245)
(3.246)
P1
K v xv K 2 P1 +
K2
V2
D + 1
RT K 2
P1 =
V1
DP1
RT
(3.247)
V2
D + 1 e desenvolvendo obtemos:
R T K2
V2
K V
Kv
D + 1 xv 2 2 DP1 K 2 P1 + K 2 P1 =
RT K 2
RT K 2
V1V2
V
=
D + 1 D P1
RT
RT K 2 RT
(3.248)
V2
V1 V2
V +V
D + 1 xv =
D + 1 2 DP1
R T Kv
R T K2
R T K2 R T Kv
(3.249)
P1
(D) =
xv
R T K v V2
D + 1
(V1 + V2 ) R T K 2
V1 V2
D
D + 1
(V1 + V2 ) R T K 2
116
(3.250)
K ( 1 D + 1)
P1
( D) =
xv
D [ 2 D + 1]
(3.251)
em que:
K(
R T Kv
, ganho;
(V1 + V2 )
1 (
V2
, constante de tempo;
R T K2
2 (
V1
, constante de tempo.
(V1 + V2 ) 1
Notamos que a funo de transferncia dada pela equao 3.251 tem dinmica
de 1 ordem no numerador, um integrador e outra dinmica de 1a ordem no denominador.
Agora, pensando em uma modificao no sistema da Figura 3.40, se o tanque
2 no existisse (V2 = 0), da equao 3.250 vemos que a funo de transferncia ficaria:
a
R T Kv
P1
V
(D) = 1
xv
D
(3.252)
P1
K
(D) = 1
xv
D
(3.253)
ou
em que:
K1 (
R T Kv
, ganho.
V1
Logo, o sistema da Figura 3.40, sem o tanque 2, se transforma em um integrador, conforme ilustra a funo de transferncia dada pela equao 3.253. claro
que tal comportamento refere-se s pequenas variaes de xv, porque se xv ficar
constante por longo perodo, P1 acaba ficando igual a Ps, e o modelo difere de um
integrador. No mundo real os integradores sempre tm limitaes porque as
grandezas no crescem indefinidamente.
117
1 A geometria dos corpos so tais que a taxa de transmisso de calor pode ser
considerada unidirecional.
2 Os isolantes so perfeitos e no ocorre transmisso de calor atravs deles.
3 As peas metlicas tm alta condutividade trmica e dimenses relativamente
pequenas, tal que podem ser consideradas com temperaturas uniformes.
4 As resistncias e capacitncias trmicas so constantes e lineares.
5 As capacitncias trmicas so desprezadas (Ct ) quando o material tem alta
resistncia trmica e baixo armazenamento de energia.
6 Os materiais sempre ficam no mesmo estado, isto , no h mudanas de fase.
7 As variaes das grandezas do sistema so relativamente pequenas, a fim de
manter o comportamento do sistema praticamente linear.
UMA
MASSA
To
( D ).
Ti
Corpo 1
To
q1
Ti
Isolante perfeito
Corpo A
Figura 3.41 Sistema trmico com uma capacitncia trmica.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.5.
(2) O corpo A tem baixo armazenamento de energia e alta resistncia, portanto,
considerado como resistncia pura, com capacitncia trmica igual a zero.
(3) O corpo 1 uma pea metlica, portanto, tem apenas capacitncia trmica.
118
b) Aplicao de leis:
Como temos somente uma capacitncia trmica (um corpo com capacidade
de armazenar energia), ento aplicaremos a Lei da Conservao de Energia apenas
uma vez. Assim:
q1 = Ct D To
(3.254)
em que:
q1 ( taxa de transmisso de calor, conforme Figura 3.41;
Ti To = Rt q1
(3.255)
em que:
Ti To
= Ct DTo
Rt
(3.256)
( Rt Ct D + 1) To = Ti
(3.257)
To
1
(D) =
D+1
Ti
(3.258)
ou
Logo:
em que:
119
Termmetro
TL
Tmed
Mercrio
Bulbo
Lquido
Tmed
1
(D) =
D+1
TL
em que:
TL ( temperatura do lquido;
( Rt Ct , constante de tempo.
Neste caso verificamos que:
Rt ( 1/UA
Ct ( M C
em que:
M ( massa de mercrio no bulbo;
120
(3.259)
q1
Corpo 1
Corpo 2
T1
T2
T2
( D ).
Ti
q2
Ti
Isolante perfeito
Corpo A
Corpo B
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.5.
(2) Os corpos A e B tm baixo armazenamento de energia e altas resistncias
trmicas. Suas capacitncias trmicas so desprezveis.
(3) Os corpos 1 e 2 so peas metlicas e cada uma representa uma capacitncia
trmica.
b) Aplicao de leis:
Como temos duas capacitncias trmicas, aplicaremos a Lei da Conservao
da energia duas vezes. Assim:
q1 q2 = Ct1 DT1
(3.260)
q2 = Ct 2 DT2
(3.261)
em que:
Ti T1 = Rt1 q1
(3.262)
T1 T2 = Rt 2 q2
(3.263)
121
em que:
Ti T1 T1 T2
= Ct1 DT1
Rt1
Rt 2
(3.264)
T1 T2
= Ct 2 DT2
Rt 2
(3.265)
Rt1 Ct1 D T1 + T1 +
Rt1
R
T1 t1 T2 = Ti
Rt 2
Rt 2
(3.266)
T1 + Rt 2 Ct 2 DT2 + T2 = 0
(3.267)
Rt1 + Rt 2
Rt1 Ct1 D +
Rt 2
( Rt 2 Ct 2 D + 1)
Rt1
Rt 2
T1
=
T2
Ti
(3.268)
0
T2 ( D ) =
Ti
R +R R
( Rt 2 Ct 2 D + 1) Rt1 Ct1 D + t1 t 2 t1
Rt 2 Rt 2
(3.269)
ou
T2 ( D ) =
Ti
R +R
R
R
R
( Rt 2 Ct 2 Rt1 Ct1 ) D 2 + Rt 2 Ct 2 t1 t 2 + Rt1 Ct1 D + t 2 + t1 t1
Rt 2
Rt 2 Rt 2 Rt 2
(3.270)
Agora, definindo 1 e 2 :
122
2 ( Rt 2 Ct 2 , constante de tempo 2.
Ento:
T2
1
(D) =
2
1 2 D + ( 1 + 2 + Rt1 Ct 2 ) D + 1
Ti
(3.271)
a (b2 D 2 + b1 D + b0 ) (c1 D + c0 )
q0
(D) =
qi
( d1 D + d0 ) (e3 D3 + e2 D2 + e1 D + e0 )
(3.272)
a b0 c0 b2 2 b1
c1
D + D + 1 D + 1
d e
b
b0
q0
c0
(D) = 0 0 0
qi
d1
e3 3 e2 2 e1
D + 1 D + D + D + 1
e0
e0
d0
e0
123
(3.273)
K(
a b0 c0
, ganho.
d0 e0
[unidade de K ]
(unidade da sada q0 )
(unidade da entrada qi )
(3.274)
(unidade da sada q0 )
[unidade de K D ]
(unidade da entrada qi )
(unidade de tempo )
(3.275)
(unidade da sada q0 )
[unidade de K I ]
DOS
GANHOS K, KD E KI
Todos esses ganhos tm uma interpretao fsica que desenvolvida considerando a entrada qi(t) uma constante ou uma rampa.
Sabemos4 que a soluo de uma equao diferencial linear, ordinria, com
coeficientes constantes a soma da soluo da homognea (qoh) com a soluo da
particular (qop).
Sendo o sistema estvel, quando o tempo tende a altos valores, qoh tende a zero,
restando somente qop. Como a soluo da particular qop depende da funo de entrada
qi, se a funo excitadora for polinomial, qop tambm ser polinomial.
Um polinmio pode ser escrito da seguinte forma:
qi (t ) = an t n + an 1 t n 1 + ... + a2 t 2 + a1 t + a0
(3.276)
4. Vide Apndice A.
125
qo (t)
qi (t)
Regime
permanente
Kao
ao
K (...+1) (...+1)
t
(...+1) (...+1)
t
qop
b) Ganho Derivativo:
Neste caso, vamos considerar a entrada uma rampa, que uma reta para t > 0
e igual a zero para t < 0, Figura 3.45.
qi (t)
qo (t)
KDa1
Regime
permanente
Dqi
q
KD D (...+1)
Dt
(...+1) (...+1)
t
qop
Dq
tgq = i = a1
Dt
qo (t)
qi (t)
Regime
permanente
Dqo
a
ao
Dq
tga = o
Dt
tga = KI ao
KI (...+1)
t
D (...+1)
Dt
qop
Figura 3.46 Resposta tpica de uma funo de transferncia com Ganho Integral, contendo um
nico integrador, quando a entrada a funo degrau, qi(t) = a0u(t).
2 b1
b0
c0
D + D+ D +
b2
b2
c1
q0
(D) =
qi
d0 3 e2 2 e1
e0
D + D + D + D +
d1
e3
e3
e3
(3.277)
b
c
b
k D2 + 1 D + 0 D + 0
b2
b2
c1
q0
(D) =
qi
d0 3 e2 2 e1
e0
D+ D + D + D +
d1
e3
e3
e3
(3.278)
a b2 c1
d1 e3
ou
em que:
k(
a b2 c1
, ganho paramtrico k (static-loop sensitivity).
d1 e3
127
3.9.1 MTODO
DE
ROUTH
O Mtodo de Routh foi desenvolvido por volta de 1870 e usado como critrio
de estabilidade em projeto de sistemas de controle, teoria clssica.
O Mtodo aplicado equao caracterstica da funo de transferncia, que,
por sua vez, o polinmio de seu denominador igualado a zero. Sob o ponto de
vista da teoria de equaes diferenciais, as razes dessa equao vo formar a soluo
da homognea. Analisando as posies das razes no plano complexo, se todas as
razes estiverem no semiplano esquerdo, o sistema estvel. Isso significa que, se
alguma raiz estiver na origem ou no semiplano direito do plano complexo, o sistema
instvel; e se algum par de conjugado estiver no eixo imaginrio, teremos, indefinidamente, vibraes, que tambm considerado instvel.
O Mtodo de Routh aplicado para revelar a quantidade de razes instveis de
uma equao polinomial, sem ter de resolv-la, mas aplicando apenas um algoritmo.
O algoritmo melhor entendido por meio de exemplo. Seja a equao:
a6 s 6 + a5 s 5 + a4 s 4 + a3 s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0 = 0
(3.279)
em que todos os coeficientes so reais e a 0 0, pois foi retirada qualquer raiz nula.
A partir dos coeficientes da equao damos incio aos procedimentos montando
as duas primeiras linhas do algoritmo, ou seja:
128
a6
a4
a2
a5
a3
a1
a0
a5
a3
a1
b1
b2
b3
c1
c2
d1
d2
e1
f1
em que:
b1 (
b2 (
b3 (
c1 (
c (
2
a5 a4 a6 a3
a5
a5 a2 a6 a1
a5
a5 a0
= a0
a5
b1 a3 a5 b2
b1
b1 a1 a5 b3
b1
c1 b2 b1 c2
d
(
1
c1
d ( c1 b3 = b
3
2
c1
d1 c2 c1 d 2
e1 (
d1
e1 d 2
= d2
f1 (
e1
129
0 = fi + f m = fi K s x
(3.280)
fi = K s x
(3.281)
x
1
=
fi K s
(3.282)
ou
que resulta:
131
Rf 2
h2
(D) = A A R R
Qi
1 2 f1 f2
2
2
g
g
2 A1 R f 1 A1 R f 2 A2 R f 2
+
+
D+1
D +
g
g
(3.283)
h2 m seg
3
= m 2
qi m
seg
(3.284)
Rf 2
Temos:
kg
kg
Unidade de :
m3
Unidade de g: m
seg 2
Ento:
R f 2 kg m3 seg 2 seg
= 2
4
g seg m kg m m
(3.285)
A1 A2 R f 1 R f 2 2
D
2 g2
Temos:
A1 A2 R f 1 R f 2 2
m 2 m 2 kg kg m6 seg 4 1
= adimensional
D
(
)
4
4
2
2
2
2 g2
(3.286)
O primeiro termo do polinmio adimensional, portanto, tem sua verificao
satisfeita.
d) 4o Passo Segundo Termo do Polinmio do Denominador:
A1 R f 1 A1 R f 2 A2 R f 2
+
+
D
g
g
g
Observamos que os trs termos dentro dos colchetes tm as mesmas dimenses,
portanto, basta verificar um deles. Assim:
A R f m 2 kg m 3 seg 2 1
D
= adimensional (3.287)
4
g seg m kg m seg
O segundo termo tambm tem a verificao satisfeita.
e) 5o Passo Concluso:
Quando aplicamos Anlise Dimensional e no encontramos problemas na
funo de transferncia, muito provvel que a manipulao matemtica da
modelagem esteja correta.
ei
eo
( D ) do sistema da Figura E3.1.
ei
+
eo
Figura E3.1
C
+
ei
eo
R2
R1
Figura E3.2
ei
R1
R2
eo
Figura E3.3
134
L2
fi
L1
qo +
Ks
O
Eixo fixo
do disco
Figura E3.4
eo
(D ) da Figura E3.5a e compare
ei
com a funo de transferncia da Figura E3.5b. Se forem diferentes, explique sinteticamente. Sabe-se que o amplificador tem ganho = 1, baixssima impedncia na sada
e altssima impedncia na entrada.
R
ei
eo
Figura E3.5a
ei
+
+
Amplificador
eo
Figura E3.5b
135
xo
(D ) (defina: K, n e ).
Mi
b) Os valores de: K, n e .
Considere:
m = massa pontual (m = 4 kg )
K s = coeficiente da mola linear (Ks = 16 N/m)
Bt = coeficiente do amortecedor torcional (Bt = 0,5 Nm/(rad/seg));
L = comprimento (L = 25 cm ) ;
xo = deslocamento linear da massa (output);
L
L
Bt
Ks
Mancal
O
Mancal
Mi
Figura E3.6.
136
x2
(D ) para os sistemas das
x1
x1
x2
x1
x2
Ks
(a)
Ks
(b)
Figura E3.7
qo
+
K1
O
Eixo fixo
do disco
B2
x2
m
x
K2
Figura E3.8
137
Mi
1
(D ) . Os discos so iguais, ambos tm massa M e giram, respectivamente, em
Mi
torno de seus centros O1 e O2. Notas:
a) No repouso, a linha AB est na vertical.
b) A barra que liga o disco 1 massa m tem massa desprezvel.
c) A massa m pontual.
d) Momentos de inrcia:
1
de um disco: J d = MR 2;
2
mr2
de uma massa pontual: J m = m
A
m
K2
Mi
r
a
R
O1
O2
Disco 1
Disco 2
q1
B
K1
q2
Figura E3.9
138
A
fi
L
B
+ q
m1
R
K2
Y +
K1
m2
Ba
Figura: E3.10
EX11 O sistema da Figura E3.11 excitado simultaneamente pelo deslocamento xi (t ) e pela fora f i (t ). Definindo f o como a fora da mola Ks sobre a massa
m2, determine o modelo em forma de matriz e depois obtenha as funes de
transferncias
fo
(D ) e f o (D ) .
fi
xi
fi (t)
m1
m2
B1
xi (t)
B2
Ks
x2
x1
Figura E3.11
139
Qi
Tanque 1
rea = A1
h1
Q1
gua
Rf1
Tanque 2
rea = A2
h2
Qo
gua
Rf2
Figura E3.12
+
ei
To
R
Lquido
Figura E3.13
140
Parede
CAPTULO 4
TRANSFORMADA DE LAPLACE
4.1 INTRODUO
A Transformada de Laplace (T. L.) est aqui desenvolvida com o objetivo de
sua aplicao em estudos da dinmica de sistemas.
Um dos interesses em estudarmos a Transformada de Laplace deve-se ao fato
desta ser um importante mtodo alternativo para resolver equaes diferenciais
ordinrias lineares com coeficientes constantes.
Na grande maioria das vezes, o mtodo da Transformada de Laplace utilizado
para resolver os mesmos tipos de equaes em que outros mtodos tambm so
aplicveis. A vantagem do mtodo da transformada que a soluo pode ser
encontrada de maneira rpida e fcil.
Alguns aspectos que distinguem o mtodo da Transformada de Laplace (T. L.)
do mtodo clssico so:
(i)
(ii)
(iii)
(iv)
(v)
(vi)
141
DE
LAPLACE
Dada uma funo do tempo f(t) que atende a trs condies (contnua por
partes, de ordem exponencial e nula para argumentos negativos), a sua Transformada
de Laplace :
L [ f (t )] ( + f (t ) e st dt ( F(s )
0
(4.1)
em que:
L ( smbolo operacional da T. L.;
s ( + i ( varivel complexa (unidade: 1/tempo);
i ( 1;
F(s) ( Transformada de Laplace de f(t);
1 , para > 0 ;
0+ ( lim
0
1
1
u (t ) ( 1 para t > 0;
no ponto t = 0 a funo no definida.
L [u( t )] = + u( t )e st dt =
0
e st
s
0+
(4.2)
1
s
(4.3)
(4.4)
c
c
e( a + s )t + = +
L ce at = + ce at e st dt = c + e( a + s )t dt =
(4.5)
0
0
0
s+a
s+a
(4.6)
143
Uma funo f (t) contnua por partes no intervalo [0, ] se esta, em qualquer
intervalo 0 a t b, tiver um nmero finito de descontinuidade e toda
descontinuidade for de primeira espcie, isto , se existirem os limites laterais.
Exemplos:
Exemplo 1: A funo f(t) (onda quadrada) da Figura 4.1. contnua por partes.
f (t)
Exemplo 2: A funo g(t) = 1/(t 5), Figura 4.2, no uma funo contnua
por partes.
g (t)
144
fi (t)
Devemos destacar que as trs condies que recaem sobre f(t) no representam
empecilhos sobre o ponto de vista prtico. Em engenharia, as funes normalmente
atendem a essas condies, lembrando que o instante admitido como t = 0 uma
questo de escolha; portanto, a exigncia de f(t) = 0 para t < 0 no representa uma
restrio.
Neste livro, quando a T. L. aplicada a uma funo do tempo, devemos sempre
subtender que ela atende s trs condies da definio, mesmo quando no estiver
explcito no texto. Repetindo, as funes que no obedecem as trs condies no
so transformveis.
importante lembrar que ao realizarmos a Transformada de Laplace de f(t)
obtemos como resultado F(s), que uma funo apenas da varivel s. Esta afirmativa
pode ser facilmente comprovada atravs da definio da T.L., pois, ao resolvermos
a integral em relao ao tempo (equao 4.1), a varivel tempo t desaparece devido
sua substituio pelos limites da integrao que so 0+ e .
A Transformada de Laplace pode tambm ter uma interpretao grfica. Neste
caso a funo F(s) seria a rea calculada de t = 0+ a do grfico da funo e-st f(t)
contra o tempo t. Como a funo e st adimensional (dimenso de s 1/tempo),
a funo F(s) possui dimenso igual de f(t) multiplicada pela unidade de tempo.
Por exemplo, se f(t) for presso expressa em Pa, a unidade de F(s) Pa seg. (Nota:
Sabemos que o smbolo para a unidade de tempo segundo a letra s, porm, em
dinmica, a letra s internacionalmente utilizada para representar a varivel de
Laplace, ficando para a unidade de tempo a abreviatura seg ou sec em ingls).
DE
LAPLACE
L [ f ( t )] ( + f ( t )e st dt ( F( s )
0
(4.1)(repetida)
145
para todas as funes da Figura 4.4, se o clculo da integral fosse realizado, o resultado
seria o mesmo e isto proporcionaria F1(s) = F2(s) = F3(s).
t
e para t > 0
f2 (t) = u (t) e
f1 (t) = e
f3 (t)=
+1
+1
+1
+t
e para t < 0
t
1
Com o objetivo de fazer existir uma nica f(t) para cada F(s) que impomos
a condio de f(t) ser zero para t < 0. Conseqentemente, somente a funo f2(t)
transformvel.
Quando colocada a condio de f(t) = 0 para t < 0 para a unicidade, isto leva
existncia de uma frmula que nos permite, a partir de F(s), determinar f(t).
f (t ) ( L
1 1 + i
F ( s ) (
F ( s ) e+ st ds; para t > 0
2 i 1 i
(4.7)
(4.8)
DA INTEGRAO
a) Teorema:
muito comum encontrarmos em tabelas a transformada da funo integral
definida, que apontamos ser diferente da transformada da funo integral indefinida.
O objetivo aqui determinar a T. L. da funo f(t)dt, isto , L f (t ) dt .
udv = uv vdu
(4.9)
u = e s t
(4.10)
dv = f(t) dt
(4.11)
du = se s t dt
(4.12)
v = f (t )dt
(4.13)
Fazendo
Ento:
0+
f (t ) e st dt = e st f (t ) dt + + s + f (t )dt e st dt
(4.14)
ou
F ( s ) = f (t ) dt + + s L f (t ) dt
t =0
Agora, definindo:
f ( ) (0 + ) ( f (t ) dt
1
t =0 +
147
(4.15)
Ento:
L f (t ) dt =
F (s )
s
f (1) (0 + )
s
(4.16)
(4.17)
(4.18)
em que:
k
f ( k ) (0 + ) ( f (t )( dt ) +;
t =0
f (
0)
(t ) ( f (t );
n e k ( nmeros inteiros.
b) Exemplo:
Determinar a funo velocidade v(t) de um sistema molaamortecedor, com
massas desprezveis, Figura 4.5. A fora input fi zero e o sistema tem condio
inicial x (t )
0+
= x ( 0 + ).
m=0
xi
fi
Ks
Resoluo:
Aplicando a Lei de Newton com o objetivo de equacionar em funo da
velocidade v(t) obtemos:
148
Bv(t) + K s x(t) = 0
(4.19)
V ( s ) v (t ) dt 0+
+
BV ( s ) + K s
s
s
=0
(4.20)
em que:
V ( s ) ( L v (t )
[Bs + K s ]V (s ) = K s x( 0 + )
(4.21)
Ks
+
B x( 0 )
K s x( 0 + )
=
V (s ) =
K
Bs + K s
s+ s
B
(4.22)
Logo
F(s ) =
f (t ) tempo
(4.23)
[m ]
de V(s)
1 + N/m
seg Nseg/m
(4.24)
149
Ks
t
B
; (para t > 0)
(4.25)
Ks
t
B
; (para t > 0)
(4.26)
x (t)
t
1
Figura 4.6 Grfico das funes v(t) e x(t) dadas pelas equaes 4.25 e 4.26, respectivamente.
4.3.2 TEOREMA
DA
DERIVAO REAL
a) Deduo do Teorema:
df (t )
.
dt
Aplicando a definio da T. L. e a integrao por partes obtemos a T. L. desta
funo. Neste caso fazemos:
O objetivo determinar a transformada da funo
u = f (t )
(4.27)
d v = e st dt
(4.28)
Ento:
d f (t )
d u =
d t
dt
(4.29)
1
v = e st
s
(4.30)
0+
f (t ) e
1 d f (t )
dt = f (t ) e-s t + e-st
d t
s
0+ s 0
dt
-st
150
(4.31)
ou
f (0 + )
1 d f (t )
+ L
s dt
(4.32)
d f (t )
+
L
= sF ( s ) f (0 )
dt
(4.33)
F (s ) =
Logo,
L f (n ) (t ) = s n F ( s ) f (k 1) (0 + ) s (n k )
k =1
(4.34)
em que:
f(
f(
k 1)
0)
d k 1 f (t )
+
(
0
( ) d t k 1 ;
t =0 +
(t ) (
(t );
n e k ( nmeros inteiros.
b) Exemplo:
s x
Usaremos a varivel x e no t, portanto L [ f(x)] = 0+ f(x) e d x = F(s).
Vamos supor que a funo esttica f(x) seja uma carga distribuda por unidade
de comprimento que atua em uma viga, Figura 4.7.
O objetivo determinar Y(s), que a transformada de y(x), deflexo da viga
causada pela carga f(x).
y
f(x) = carga distribuda
A
viga
151
Para uma viga submetida a uma carga distribuda f(x), a Resistncia dos Materiais nos fornece a equao:
EI
d 4 y (x)
dx 4
= f (x)
(4.35)
em que:
E ( mdulo de elasticidade;
I ( momento de inrcia de rea da seo transversal da viga;
y ( deflexo esttica da viga;
x ( distncia ao longo da viga.
Aplicando a T. L. em ambos os lados da equao 4.35 obtemos:
s 4Y ( s ) s 3 y ( 0 + ) s 2 y' ( 0 + ) s y'' ( 0 + ) y''' ( 0 + ) =
F (s )
EI
(4.36)
4.3.3 TEOREMA
y ( 0+ )
DA
y' ( 0 + )
s
y'' ( 0 + )
s
y''' ( 0 + )
s
1 F (s )
EI s 4
(4.37)
DERIVAO COMPLEXA
L t f (t ) = + tf(t)e st dt
0
(4.38)
d st
e
ds
(4.39)
Como:
t f (t ) e st = f (t )
d
L t f (t ) =
f (t ) e st dt
d s 0+
152
(4.40)
Logo:
d
F (s )
L t f (t ) =
ds
(4.41)
(4.42)
4.3.4 TEOREMA
DO
DEFASAMENTO
NO
TEMPO
f (t a)
Figura 4.8 Exemplo de uma funo f(t) e a sua defasada f(t a), para a > 0.
G ( s ) = + g (t ) e st dt = + f (t a ) e st dt
(4.43)
e as G ( s ) = + f (t a ) e as e st dt = + f (t a ) e s (t a ) dt
(4.44)
f (t a ) e s (t a ) dt = +
0 a
f ( ) e s d = + f ( ) e s d = F ( s ) (4.45)
0
153
0+
f (t a ) e st dt = e as F ( s )
(4.46)
Lembrando mais uma vez que f(t) zero para argumentos negativos, ento:
f (t a ) = f (t a ) u (t a )
(4.47)
em que:
0 para t < a
funo degrau
u (t a ) (
(4.48)
( 1 para t > a
unitrio
no ponto t = a a funo no definida.
(4.49)
2 0
2 > 1 >0
f (t )u(t 2 )e st dt
(4.50)
Discusso para melhor interpretar a equao 4.50 est desenvolvida na seo 4.7.
4.3.5 TEOREMA
DO
DEFASAMENTO
EM S
(4.51)
L e at f (t ) = F ( s a )
(4.52)
Logo2
2. Lembrando que, para a convergncia da T. L., a parte real de (s a) maior que zero.
154
L [ f(at)] = + f(at)e st dt
(4.53)
Definindo:
1 ( at
s1 (
s
a
Ento:
1
d 1
a
(4.54)
e s t = e s1 1
(4.55)
dt =
f ( ) e
1
0+
s1 1
d 1 =
1
F ( s1 )
a
(4.56)
Logo:
1 s
L f ( at ) = F
a a
(4.57)
4.3.7 TEOREMA
DO
VALOR FINAL
Em algumas situaes importante saber o valor final da funo, isto , queremos o valor de f(t) quanto t tende para infinito.
Se a funo f(t) conhecida, o seu valor final pode ser determinado atravs do
clculo do seu limite quando t tende para infinito.
Quando temos somente F(s), o valor final de f(t) pode ser determinado aplicando este teorema, poupando o trabalho da realizao da Transformada Inversa de
155
f(t) e
d f (t )
so transformveis; e
dt
s 0
(4.58)
lim
s 0
0+
d f
dt
-st
s F ( s ) f (0 + ) = lim sF ( s ) f (0 + )
e dt = lim
s 0
s 0
(4.59)
df
df
lim + e st dt = +
dt = f(t) + = lim f(t) f (0 + )
s 0
0
t
0 dt
0 dt
(4.60)
s 0
(4.61)
4.3.8 TEOREMA
DO
VALOR INICIAL
Aplicamos este teorema quando temos F(s) e queremos o valor inicial de f(t),
isto , f(0+).
Tal como no caso do teorema anterior (do Valor Final), este teorema tem as
mesmas restries, ou seja:
(i)
f(t) e
d f (t )
dt
so transformveis; e
lim f (t ) = lim s F ( s )
t 0 +
(4.62)
(4.63)
Ento:
d f
lim +
s
0 dt
-st
s F ( s ) f (0 + )
e d t = lim
(4.64)
(4.65)
t 0 +
(4.66)
157
qo (t)
Qi (s)
1
s
a) Uso do operador D.
b) Uso da T. L.
Qo (s)
(4.67)
Qi ( s )
s
(4.68)
158
(4.69)
(m D
+ B D + K s ) x0 = f i (t )
(4.70)
(m s
+ B s + K s X 0 (s ) = Fi (s )
(4.71)
em que:
Fa ( fora do amortecedor sobre a massa m;
B ( coeficiente do amortecedor (constante);
&x0 ( velocidade da massa m;
e a funo sign( &x 0 ):
159
(4.72)
sign (&x0 )
( = 0 para &x0 = 0
= 1 para &x < 0
0
A fora Fa deste amortecedor foi modelada utilizando dois termos nolineares:&x02 e a funo sign( &x 0 ).
A funo sign( &x 0 ) necessria ao modelo para fazer a inverso do sentido (sinal)
& 02 sempre positivo.
de Fa em funo do sinal de x 0, pois o termo Bx
Em razo dessas no-linearidades no podemos aplicar a T. L. equao 4.72.
A resoluo deste tipo de problema geralmente implementada atravs de mtodos
computacionais, em que a fora Fa gerada por algoritmo ou atravs de um diagrama,
conforme ilustra a Figura 4.10.
No diagrama da Figura 4.10, as variveis no so Transformadas de Laplace,
mas sim funes do tempo; portanto, para realizarmos derivaes ou integraes
usamos o Operador D.
xo
Produto
xo
Sign
Sign (xo)
Produto
160
f (t)
2T
3T
(4.73)
F(s) = + f(t)e st dt
(4.74)
ou
T 0 +
F(s) = +
f(t)e st dt +
T +0+
T 0
f(t)e st dt +
T +0+
f(t)e st dt
(4.75)
T +0+
T 0 +
T 0 +
f(t)e st dt = 0
T
f(t)e st dt = + f(t)e st dt
(4.76)
(4.77)
F(s) = + f(t)e st dt +
T +0 +
f(t)e st dt
(4.78)
T +0
161
(4.79)
f( + T)e s( +T) d = e sT + f( )e s d = e sT L f (t )
0
(4.80)
fT (t)(
para t < 0 e
= 0 para t > T
Pela definio, evidente que fT(t) igual a f(t) somente no primeiro ciclo e
igual a zero para os demais valores de t. Para o exemplo de f(t) peridico dado na
figura 4.11, fT(t) seria conforme mostra a Figura 4.12.
fT (t)
(4.81)
(4.82)
Ento:
F(s ) =
FT (s )
1 e sT
(4.83)
162
u (t)
1
t
u+ (t)
1
(e2 tende a zero e e2 > e1 > 0)
e1 e2
Figura 4.13 Grfico das funes u(t a), u(t) e u+(t), sendo: 1 = 0+ e a > 0.
163
Observamos atravs dos grficos que os valores destas funes no ponto 0+ so:
u( t a ) = 0; ( para a > 0)
0+
u( t ) 0+ = 1
u ( t ) = 0
+
0+
(4.84)
(4.85)
(4.86)
p1 (t)
p2 (t)
164
Supondo o caso com a < 0, por exemplo, a funo u(5 t), tem o seu grfico
conforme a Figura 4.16
u (5 t)
Este tipo de funo degrau u(a t) (com o tempo negativo) pode tambm ser
usada para gerar transitrio. Por exemplo, as funes p1(t) e p2(t) dadas pelas equaes
4.85 e 4.86 poderiam ser escritas:
p1 (t ) = 5u(t 2 )u(4 t )
(4.87)
(4.88)
As funes p1(t) e p2(t) dadas pelas (4.87) e (4.88) produzem os mesmos grficos
da Figura 4.14. Porm, em termos de dificuldade para a obteno das suas transformadas P1(s) e P2(s), muito mais fcil e conveniente transformar as funes das
equaes 4.85 e 4.86. Nestas, p1(t) e p2(t) so geradas por meio de uma soma de
funes, em que cada parcela o produto de funes com o mesmo argumento.
Portanto, cada parcela pode ser facilmente transformada usando o Teorema do
Defasamento.
Por outro lado, determinar P1(s) e P2(s) partindo das equaes 4.87 e 4.88
exigir a aplicao da definio devido aos produtos de funes com argumentos
diferentes. Portanto, recomendamos no gerar funes transientes usando produtos
de funes com argumentos diferentes, conforme mostram as equaes 4.87 e 4.88.
c) Transformada de Laplace da Funo Degrau:
O objetivo aqui determinar as transformadas das funes u(t a); u(t) e u+(t).
Aplicando a definio temos:
e st
+
L u (t a ) = + u(t a)e st dt = e st dt =
a ; para a > 0 (4.89)
0
a
s
ento:
L [u(t a)] =
165
e a s
s
(4.90)
e st
1
= (0 1)
L u (t ) = + u(t)e st dt =
+
0
s
s 0
(4.91)
ento:
L [u(t)] =
1
s
(4.92)
L u+ (t ) = lim + u(t 2 )e st dt
2 0 0
(4.93)
2 >0 +
Da (4.90) obtemos:
e 2 t
L u+ (t ) = lim
2 0
s
+
(4.94)
1
L u+ (t ) =
s
(4.95)
2 >0
Logo:
a + ( x a ) dt = 1; para 0
unitrio a
> 0
(4.96)
166
d (t a)
(4.97)
b 0
p (x a)
Funo pulso
(1/b)
rea = 1
(a b/2) a (a + b/2)
167
d (t)
d+ (t)
e1
e2
e2)
(0
b) Funo d +(t)
a) Funo d (t)
c
b
(4.98)
c
b
f ( x ) ( x a ) dx =
a +
f ( x ) ( x a ) dx ; > 0
(4.99)
c
b
a +
a
a +
a
(x a)dx
f (x)
d (x a)
f (a)
f (x)
168
(4.100)
a +
f ( x ) ( x a ) dx = f (a ) ;
c
b<a<c
(4.101)
L (t ) = + e st (t ) dt = e s ;
0
>0
(4.102)
ou
L (t ) = e s ;
>0
(4.103)
0
> 0+
(4.104)
importante observar que, para +(t), temos > 0+, portanto o impulso ocorre
dentro do intervalo de integrao da T. L. (de 0+ a ). No caso de ser nulo ( =
0), o impulso (t) ocorre fora do intervalo de integrao da Transformada de Laplace.
Isto significa que a T. L. de (t) diferente da T. L. de +(t), ou seja:
L (t ) = 0
(4.105)
L + (t ) = 1
(4.106)
porm, da (4.104):
169
(4.107)
(4.108)
d
usado de forma representativa porque o limite implcito
dt
da derivao no existe no ponto de descontinuidade.
A Figura 4.21 ilustra graficamente estas duas funes.
Aqui o smbolo
d (t a)
u (t a)
e a s
s
(4.90) (repetida)
(4.109)
du (t a ) a s
L
= e = L (t a )
dt
(4.110)
(4.33) (repetida)
Como L u (t ) =
1
e u (t )
s
0+
(4.111)
d u (t )
1
L
= s 1=0
s
dt
(4.112)
(4.113)
du(t)
= (t).
dt
Agora, usando a (4.33) para f(t)= u+(t), ento:
d u (t )
L + = s L u+ (t ) u+ (t ) 0+
dt
(4.114)
1
Como L u+ (t ) = e u+ (t ) 0+ = 0 (equaes 4.95 e 4.84), a (4.114) resulta:
s
d u (t )
1
L + = s 0 =1
s
dt
171
(4.115)
(4.116)
du+ (t)
= + (t).
dt
(4.117)
b 0
ab
a+b
a) Pulso triangular
fp (t)
1/b
a+b
ab
1/b
172
d (t a)
d (t a)
udv = uv vdu
(4.118)
u = e st
(4.119)
dv = '(t a)dt
(4.120)
du = s e st dt
(4.121)
v = (t a)
(4.122)
e fazendo
Ento:
0+
+ s + (t a)e st dt
0
(4.123)
Logo:
L ' (t a ) = s L (t a ) = s e a s ; para a > 0
173
(4.124)
(4.125)
em que:
( n ) (t a ) (
d n ( t a )
d tn
Na Figura 4.24 esto ilustrados exemplos de pulsos, p(t a), p(t a) e p(t a), que
no limite, fazendo b 0, obteramos a representao de (t a), (t a) e (t a).
p (t a)
1/b = A
rea total = 1
y2
y1, y2 e y3 so
polinmios
de grau = 2
1/2b = A/2
y3
y1
ab
a+b
p (t a)
2/b
rea lquida = 0
ab
a+b
2/b2
p (t a)
4/b3
rea lquida = 0
t
ab
(a b/2)
4/b
a+b
(a + b/2)
174
dt
Com Condio Inicial (C. I.): x( 0 ) = 1
(4.126)
(4.127)
x = e t / u+ (t )
(4.128)
A funo u+(t) aparece multiplicando a exponencial para que x(t) seja transformvel (x = 0 para t < 0), para que as descontinuidades da origem caiam dentro
do intervalo de integrao da T. L., e, por ltimo, para dar condies aplicabilidade
dos teoremas.
Conforme podemos observar na Figura 4.25, estas funes so idnticas para
+
t 0 , porm so completamente diferentes para t 0 .
t/t
f2 (t) = u+ (t)e
f1 (t) = e
t/t
e2 > (0 ) > 0
+
175
t/
e f2 = u+(t) et/.
(4.129)
d3y
d2y
dy
A
+
+ A1
+ A0 y = f (t )
2
3
2
dt
dt
dt
(4.130)
(4.131)
(4.132)
2 > 1 > 0
(4.133)
2 0
L f (t ) ( lim f (t ) e st dt
1 0 1
(4.134)
176
Para evitar a discusso sobre qual seria o valor da funo no exato instante de
t = 0, ns admitiremos que o seu valor seja igual ao limite da direita para t 0.
Assim, todas as condies iniciais sero interpretadas desta forma, como sendo o
limite do lado direito, escrito f(0+) para a funo f(t). Portanto, definimos que f(0)
= f (0+).
Diante destas colocaes, para a funo y(t), soluo da (4.130), podemos
considerar:
y (0 + ) = y ( 1 )( y (0 ) ( y ( 2 )
(4.135)
(4.136)
(4.137)
(4.138)
(4.139)
d 2 y1 d 2 y
dy +
= 2 u+ (t ) +
0 ) + (t ) + y (0 + ) '+ (t )
(
2
dt
dt
dt
(4.140)
177
d 3 y1 d 3 y
d2y +
dy +
=
+
u
t
0 ) + ( t ) +
0 ) '+ (t ) + y (0 + ) "+ (t )
(
)
(
+
3
3
2 (
dt
dt
dt
dt
(4.141)
Agora, multiplicando as equaes 4.131, 4.139, 4.140 e 4.141, respectivamente, por A0 , A1, A2 e A3 , e efetuando a soma destas, resulta:
A3
d3 y
d 3 y1
d 2 y1
d y1
d2 y
dy
+
+
+
=
+
+ A1
+ A0 y u+ (t ) +
A
A
A
y
A
A
2
1
0
1
3
2
3
2
3
2
dt
dt
dt
dt
dt
dt
(4.142)
Sendo o primeiro termo do lado direito da equao 4.142 igual a f(t) (vide
equao 4.130), ento:
d 3 y1
d 2 y1
d y1
+
+ A1
+ A0 y1 = f (t ) u+ (t ) +
A
2
d t3
d t2
dt
+ A1 y (0 + ) + A2 y (0 + ) + A3 y (0 + ) + (t ) +
A3
+ A2 y (0
) + A y (0 ) ' (t ) + A y (0 ) " (t )
+
(4.143)
Esta equao tem todos os seus termos facilmente transformveis, sem problemas na origem, e todas as suas condies iniciais so nulas. Comparando com a
equao diferencial anterior vemos que as condies iniciais da (4.130) foram substitudas por funes excitadoras formadas por impulsos e suas derivadas.
Note tambm que as funes excitadoras f(t)u+(t); [...]+(t); [...]+(t); e, [...]+(t)
tm inicio e/ou ocorrem no tempo t = 2, portanto aps o limite inferior (t = 0+ =
1) da Integral de Laplace.
A interpretao fsica da converso de um problema com condies iniciais
diferentes de zero a um com condies iniciais iguais a zero melhor entendida atravs
de um exemplo. Suponha o sistema mecnico dado na Figura 4.26, uma massa M
sobre um plano sem atrito.
x
f(t)
M
Figura 4.26 Sistema mecnico composto de uma massa M sobre um plano sem atrito.
178
(4.144)
d2x
d t2
(4.145)
d 2 x1
= f (t ) u+ (t ) + M v0 + (t ) + M x0 '+ (t )
d t2
(4.146)
Como esta equao linear, o princpio de superposio pode ser usado (vide
seo A.4.4, Apndice A). Isto significa que a resposta total igual soma das
respostas individuais em razo de cada uma das entradas. Desta forma, podemos
analisar separadamente a influncia de cada uma das entradas.
Considerando como entrada somente a fora igual a M v0 + (t ), ento (4.146)
fica:
M &&x1 = M v0 + (t )
(4.147)
&&x1 = v0 + (t )
(4.148)
Logo:
(4.149)
179
Fora = Mv0d+(t)
rea = Mv0
x1
rea = v0
0
x1
v0
x1
&1 e
Figura 4.27 Comportamento das funes &&x1 ,x
x1
180
Fora = Mx0d+(t)
2
Mx0/b
2b
(b tende a zero)
Mx0/b2
x0/b2
2b
x0/b
x
x0/b
2b
x
x0
2b
&1 e
Figura 4.28 Comportamento das funes&&x1 ,x
na origem quando a fora de entrada igual a
x1
Mx0 +' ( t ) .
181
C
+
R1
ei
R2
i1
eo
d e0
+ e0 = K
dt
d ei
2 d t + ei
(4.150)
em que:
1 (
R1 R2 C
R1 + R2
2 ( R1 C
K(
R2
R1 + R2
ei(t)
e1 = 0+ e2
ei ( t ) = u ( t 2 ), com 2 > 1 e 2 0 .
182
(4.151)
Como a carga inicial do capacitor igual a zero, das Figura 4.29 e 4.30 vemos
que ei (0 + ) = 0 e que eO (0 + ) = 0 tambm. Ento, a equao 4.151 fica reduzida a:
1 K
1 s E0 ( s ) + E0 ( s ) = ( K 2 s ) +
s s
(4.152)
1s + K
s
(4.153)
que resulta:
Eo ( s ) =
1s + K
s ( 1 s + 1)
(4.154)
183
4.8.2 PROCEDIMENTO
PARA
EXECUTAR
A INVERSO
USANDO TABELAS
Para sistemas lineares cujo modelo obtido uma equao diferencial ordinria
com coeficientes constantes, a funo F(s) que queremos inverter sempre uma frao
em que o numerador N(s) e o denominador D(s) so polinmios em s, excetuando
o caso em que existem termos de defasamento eas. Estes termos so facilmente
resolvidos com a aplicao do teorema do Defasamento. Ento, temos F(s):
F (s )(
N (s )
D (s )
(4.155)
em que:
N(s) ( polinmio em s correspondente ao numerador de F(s);
D(s) ( polinmio em s correspondente ao denominador de F(s).
O procedimento para executar a inverso pode ser resumido da seguinte forma:
(i)
184
4.8.3 EXEMPLOS
1.
Resoluo:
A frao de F(s) mostra-nos que o primeiro termo do denominador 2s 3,
portanto, o coeficiente da maior potncia de s do denominador no igual a 1. Por
esta razo, o primeiro passo dividir ambos, numerador e denominador, por 2. Assim
obtemos:
F (s ) =
2 s 4 + 16 s 3 + 49s 2 + 58s + 19
s 3 + 6 s 2 + 11s + 6
(4.156)
Em seguida, como o grau de N(s) maior que o grau de D(s), temos de dividir
N(s) por D(s), ou seja:
2s 4 + 16 s 3 + 49s 2 + 58s + 19
2s 4 12s 3 22s 2 12s
0 + 4s 3 + 27s 2 + 46 s + 19
s 3 + 6 s 2 + 11s + 6
2s + 4
(4.157)
4s 3 24s 2 44s 24
0 + 3s 2 + 2s 5
3s 2 + 2s 5
s 3 + 6 s 2 + 11s + 6
(4.158)
3s 2 + 2s 5
3
2
s + 6 s + 11s + 6
[2s + 4 ] + L 1
(4.159)
185
[2s + 4 ] = 2 +' (t ) + 4 + (t )
(4.160)
3s 2 + 2s 5
Agora, para calcular L 1 3
precisamos fatorar o denominador
2
s + 6 s + 11s + 6
e expandir a frao em fraes parciais:
Calculando as razes de D(s) = 0, ou seja, de s 3 + 6s 2 + 11s + 6 = 0 obtemos
r1 = 1, r2 = 2 e r3 = 3.
Portanto, podemos escrever que:
(s
+ 6 s 2 + 11s + 6 ) = ( s + 1)( s + 2 )( s + 3 )
(4.161)
(4.162)
3s 2 + 2s 5
3s 2 + 2s 5
=
A = ( s + 1) 3
2
s + 6 s + 11s + 6 s =1 ( s + 2 )( s + 3 )
=
s =1
4
= 2
2
(4.163)
3s 2 + 2s 5
3
=
= 3
B = ( s + 2 )
( s + 1)( s + 2 )( s + 3 ) s =2 1
(4.164)
3s 2 + 2s 5
16
=
=8
C = ( s + 3 )
( s + 1)( s + 2 )( s + 3 ) s =3 2
(4.165)
Logo:
3s 2 + 2s 5
3
8
1 2
+
+
L 1 3
=L
2
=
s + 1 s + 2 s + 3
s + 6 s + 11s + 6
= ( 2e t 3e 2t + 8e 3t ) u+ (t )
186
(4.166)
2.
(4.167)
18s 2 + 36s + 24
(6s + 6 )( s + 2 )
Resoluo:
Como o termo de maior potencia do denominador 6s4, dividimos ambos, o
numerador e o denominador, por 6 para obtermos:
F (s ) =
3s 2 + 6 s + 4
( s + 1)( s + 2 )
(4.168)
Neste caso observamos que o denominador D(s) da funo F(s) possui razes
repetidas. Por este motivo, o procedimento para obter as fraes parciais um pouco
diferente, ou seja:
F (s ) =
3s 2 + 6 s + 4
( s + 1)( s + 2 )
B3
B2
B1
A
+
+
+
3
2
( s + 1) ( s + 2 ) ( s + 2 ) ( s + 2 )
(4.169)
3s 2 + 6 s + 4
A = ( s + 1)
( s + 1)( s + 2 )3
3s 2 + 6 s + 4
3
B3 = ( s + 2 )
( s + 1)( s + 2 )3
36 + 4
=
=1
1
s =1
12 12 + 4
=
= 4
1
s =2
(4.170)
(4.171)
Bn =
s s1 ) F ( s )
m-n (
( m n )! ds
s = s1
em que:
m ( nmero de vezes que o plo s1 aparece;
n ( ndice do numerador da frao parcial.
187
(4.172)
(6 s + 6 )( s + 1) (3s 2 + 6 s + 4 )
3
1 d
B2 =
( s + 2 ) F ( s ) =
2
1! ds
s = 2
( s + 1)
=
2
s =2
6 4
=2
1
(4.173)
E para n = 1:
2
1 d2
1 (6 s + 6 )( s + 1) 2 (3s + 6 s + 2 )
3
+
=
B1 =
s
2
F
s
) ( )
3
2 (
( s + 1)
2! ds
s = 2 2
=
2
1
= 1
1
s =2
(4.174)
1
; para n = 1, 2, 3, ...
L
t n 1e at u+ (t ) =
n
( n 1) !
( s + a )
(4.175)
f (t ) = (e-t 2t 2 e 2t + 2te 2t 1 e 2t ) u+ (t )
(4.176)
ento:
(s + )
+ 2
(4.177)
ou
F (s ) =
A
B
+
+ ....................
4243
s + ( i ) s + ( + i ) 14
outros termos
188
(4.178)
2 Re ( s + + i ) A
+ 14
..................
243
( s + )2 + 2
(4.179)
outros termos
em que Re[......] a funo que extrai a parte real de um nmero complexo (ou varivel
complexa).
Combinando as equaes 4.172, 4.177 e 4.178, vem:
F1 ( s )
F1 ( + i )
(4.180)
=
A = ( s + i ) F ( s ) s = + i =
s
i
i
i
s = + i
Ento:
A=
F1 ( + i )
(4.181)
2i
em que:
F ( + i ) significa F1 ( s )
s = + i
s+3
.
s + 3 s2 + 6 s + 4
3
s+3
( s + 1) + 3 ( s + 1)
(4.182)
F1 ( + i )
2i
1 + i 3 + 3
2 i 3 1 + i 3 + 1
2+i 3
1
3
= i
(4.183)
6
3
6
189
F (s ) =
s+3
( s + 1) + 3 ( s + 1)
A
B
C
+
+
s + ( i ) s + ( + i ) ( s + 1)
(4.184)
Devemos notar, atravs das equaes 4.177, 4.178 e 4.184, que os outros
termos (neste caso: C/(s + 1)) no so iguais a F1(s), mas relativos s razes de F1(s).
Agora, calculando C, vem:
1 + 3 2
=
3
3
C = ( s + 1) F ( s ) s = 1 =
(4.185)
(4.186)
1
3
B= +i
3
6
(4.187)
C=
2
3
(4.188)
Observando que:
( 2c ) s + ( 2c 2d )
c+d i
cd i
+
=
s + ( i ) s + ( + i )
( s + )2 + 2
(4.189)
( )
2 1
2 ( s 1/ 2 )
3 ( s + 1) 3 ( s + 1)2 + 3
(4.190)
( a0 a )
em que:
= arctg
190
b
a0 a
(4.192)
2 t 2 1 1 2
3
+ 3 e t sen 3 t + arctg
f (t ) = e
1 2
3
3 3 2 2
2 2
(4.193)
ou:
f (t ) =
+2
2 t
7 t
e sen 3 t + arctg
e
3
2
3
(4.194)
+2
3
(4.195)
(4.196)
em que:
= arctg
+2
+ 3
(4.197)
Imag.
f
g
3
Real
sen ( ) = sen
191
(4.198)
(4.199)
f (t ) = e t 1 +
sen 3 t arctg
u+ (t )
3
2
3
(4.200)
Observaes:
1. No Apndice A apontamos (Figura A.1) que em Dinmica devemos lembrar
2.
b
+b
que: arctg arctg .
a
+a
Os procedimentos para o caso de D(s) ter razes complexas repetidas no sero
aqui tratados.
em que:
uma varivel auxiliar.
F1 (s ) ( L [ f 1 (t )]
F2 (s ) ( L [ f 2 (t )]
necessrio lembrar que f1(t) e f2(t) so iguais a zero para t < 0.
192
(4.201)
f2(t)
[f1(t)f2(t1-t)]
t1
0
t1
[f1(t)f2(t1 t)]dt
0
t1
f ( ) f2 (t1 ) d .
0+ 1
193
(4.202)
ento, a rea sombreada dada na Figura 4.33 igual ao valor da funo f(t) no ponto
t1, ou seja:
f (t1 ) =
t1
0+
f1 ( ) f 2 (t1 ) d
(4.203)
Repetindo o processo para outros valores de t, fazendo t = t2, t3, ..., determinamos o grfico da funo f(t).
Agora, voltando prova do teorema, como f 2(t ) zero para > t, ento a
equao 4.201 pode ser reescrita conforme abaixo.
f (t ) =
t
0
f1 ( ) f 2 (t ) d = + f1 ( ) f 2 (t ) d
0
(4.204)
L + f1 ( ) f 2 (t ) d = + + f1 ( ) f 2 (t ) d e st dt
0
0 0
(4.205)
0+
0+
f1 ( ) f 2 (t ) d e st dt = + f1 ( ) + f 2 (t ) e st dt d
0
(4.206)
0+
f 2 (t ) e st dt = e s F2 ( s )
(4.207)
L + f1 ( ) f 2 (t ) d = F2 ( s ) + f1 ( ) e s d = F2 ( s ) F1 ( s ) (4.208)
0
0
4.9.3 COMENTRIOS
SOBRE A INTEGRAL DE
CONVOLUO
(4.209)
(4.210)
ou
L 1 F ( s ) = L 1 F1 ( s ) F2 ( s ) L 1 F1 ( s ) L 1 F2 ( s ) (4.211)
(4.212)
1
s+a
(4.213)
1
= F1 ( s ) F2 ( s )
s (s + a )
(4.214)
F1 ( s ) =
F2 ( s ) =
F (s ) =
(4.215)
1 at
L 1 F2 ( s ) = L 1
= e u+ (t )
s + a
(4.216)
1 1
at
L 1 F ( s ) = L 1
= (1 e ) u+ (t )
+
s
s
a
a
(
)
(4.217)
Xo
K
(s ) = 2
s
2
Fi
+ 2 s +1
2
n n
(4.218)
em que:
Xo ( L [xo (t )]
Fi ( L [ f i (t )]
e os parmetros K, n e seguem as mesmas definies anteriores: ganho, freqncia
natural no-amortecida e fator de amortecimento.
As funes de transferncia com Laplace podem tambm ser visualizadas na
forma de diagrama de blocos. No caso da equao 4.218, o diagrama o ilustrado
na Figura 4.34.
Fi(s)
2
n
K
2z
wn
Xo(s)
s+1
4.10.2 PLOS
ZEROS
DE UMA
FUNO
DE
TRANSFERNCIA
(4.219)
em que:
Qo e Qi ( Transformadas de Laplace da sada qo(t) e entrada qi(t), respectivamente;
K ( ganho;
an,... ao, bm,..., bo ( coeficientes dos polinmios em s, constantes.
Transformando estes polinmios em equaes (igualando-os a zero) podemos
determinar suas razes.
As razes do numerador so chamadas de Zeros da funo de transferncia e
so representadas por O no plano complexo.
196
(4.220)
) ( s + 1)
+ (0,7 ) s + ( 1 ) ( s + 1
0,1
0,1
0,25 )
(
5 0,25 s 2 + 1
0,1 0,25 2 s 2
0,25
(4.221)
ou
200 ( s 2 + 4 ) ( s + 1)
Qo
(s ) = 2
Qi
( s + 7s + 10 )( s + 4 )2
(4.222)
197
(4.223)
Imaginrio
Indicao de
plo duplo
+2i
+1i
Legenda:
Plo =
Zero =
(2)
6
+1
1i
+2
Real
2i
F ( s ) = + A sen (1t ) u+ (t ) e st dt
0
(4.224)
(4.225)
A ( s i 1 )t
A s +i t
e
dt + e ( 1 ) dt
+
2i 0
2i 0
(4.226)
sen1t =
ento:
F (s ) =
A 1
1 A s + i1 s + i1 A 2i1
=
= 2
2
2i s i1 s + i1 2i
s 2 + 12
2i s + 1
(4.227)
Logo:
L A ( sen 1 t ) u+ (t ) = A 2 1 2
s + 1
198
(4.228)
(
)
u (t ) + (5 5e ) (t ) = +10 e u (t )
y1 (t ) = 5 5e 2 t u (t )
y 1 (t ) = +10 e 2 t
2 t
2 t
y1 (t ) = 20 e 2 t u (t ) + 10e 2 t (t ) = 20 e 2 t u (t ) + 10 (t )
(4.229)
(4.230)
(4.231)
(
)
u (t ) + (5 5e ) (t ) = +10 e
y2 (t ) = 5 5e 2 t u+ (t )
y 2 (t ) = +10e 2 t
2 t
(4.232)
2 t
u+ (t )
(4.233)
20
10
=
s + 2 0 ,5 s + 1
(4.235)
20
20 + 10 s + 20
+ 5s
+ 10 =
=
s+2
s+2
0 ,5 s + 1
(4.236)
L [y1 (t )] =
L [y2 (t )] =
Logo:
L [y1 (t )] L [y2 (t )]
(4.237)
199
T
Figura 4.36 Grfico do pulso retangular p(t).
Resoluo:
A funo p(t) pode ser escrita da seguinte forma:
p (t ) = A u+ (t ) u (t T )
(4.238)
1 e T s
P (s ) = A
s
s
(4.239)
(1 e )
=A
(4.240)
Logo:
P (s )
T s
D) Exerccio 4: Determinar y(t) sabendo que y(0+) = 0 e que: 0,1 &O + y = p(t), em
que p(t) o pulso da Figura 4.36, com A = 1 e T = 0,5 segundo.
Resoluo:
Fazendo a T. L. da equao diferencial obtemos:
0,1sY ( s ) + Y ( s ) =
1 e 0 ,5 s
s
(4.241)
Logo:
Y (s ) =
1
e 0 ,5 s
s (0,1s + 1) s (0,1s + 1)
(4.242)
10
10e 0 ,5 s
s ( s + 10 ) s ( s + 10 )
(4.243)
ou
Y (s ) =
200
(4.244)
1
1
1 e 10t ) u+ (t ) 10 1 e 10(t 0 ,5 ) u (t 0,5 )
(
10
10
(4.245)
que resulta:
y (t ) = (1 e 10t ) u+ (t ) 1 e 10 (t 0 ,5 ) u (t 0,5 )
(4.246)
(4.247)
(4.248)
Ento:
L e 5t t 3u+ (t ) =
3!
(s + 5)
(4.249)
Logo:
L e 5t t 3u+ (t ) =
(s + 5)
(4.250)
201
y(t)
+1
2p
3p
-p
2p
G) Exerccio 7: Dada a funo z(t) = (t 2)3 u(t 2), fazer o grfico desta funo e
obter Z(s).
Resoluo:
A Figura 4.38 mostra o grfico da funo.
z(t)
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Z (s ) =
202
6e 2s
s4
(4.251)
Resoluo:
A Transformada de Laplace da equao diferencial :
s 2Y ( s ) sy (0 + ) &y (0 + ) + 9Y ( s ) = 4e 2 s
(4.252)
(s
+ 9 ) Y ( s ) = 4e 2 s + s
(4.253)
ou
Y (s ) =
s
e 2 s
+
4
( s 2 + 32 ) ( s 2 + 32 )
(4.254)
(4.255)
L 1 2
= ( sen t ) u+ (t )
2
s +
(4.256)
4
sen 3 (t 2 ) u (t 2 )
3
(4.257)
I) Exerccio 9: Determinar F(s) sendo f(t) uma funo peridica, conforme ilustra
a Figura 4.39.
f(t)
A
2T
3T
Figura 4.39 Grfico da funo peridica f(t) (onda quadrada para t > 0).
203
Resoluo:
Sabemos que se f(t) for peridica e transformvel, a sua F(s) dada pela equao
4.83, isto :
F (s ) =
FT ( s )
(4.258)
1 e s T
em que fT(t) igual a f(t) somente no primeiro ciclo e igual a zero para os demais
valores de t, Figura 4.40.
Da figura vemos que
fT (t ) = A u+ (t ) 2u (t T / 2 ) + u (t T )
(4.259)
fT(t)
A
A
Figura 4.40 Funo fT(t) extrada da funo f(t) peridica dada na Figura 4.39.
1 2e 2
e Ts
+
FT ( s ) = A
s
s
s
(4.260)
T
T
s
s
A 1 2e 2 + e Ts
A 1 e 2
=
F (s ) =
T
T
Ts
s
s
s (1 e )
s 1 + e 2 1 e 2
Logo:
204
(4.261)
T
s
A 1 e 2
F (s ) =
T
s
s1 + e 2
(4.262)
J) Exerccio 10: Para um sistema de segunda ordem subamortecido ( < 1), fazer a
interpretao geomtrica dos plos no plano complexo.
Resoluo:
A funo de transferncia padro de um sistema de segunda ordem :
Qo
K
(s ) = 2
s
2
Qi
+
s +1
n 2 n
(4.263)
(4.264)
(4.265)
+ wn 1 z
s1
Real
z wn
wn 1 z
s2
205
s1 0 = 2n 2 + n 2 (1 2 ) = n
(4.266)
n
=
n
(4.267)
wd = wn 1z2
s1
q = arcsen z
wn
z wn
Real
Qo
K
(s ) = 2
s
2
Qi
+
s +1
n2 n
(4.269)
(4.270)
(4.271)
(4.272)
r1 ,r2 = 2 1 n
em que > 1 para que as razes sejam reais negativas distintas, conforme enunciado
do exerccio.
Fatorando o denominador da (4.270) em termos das razes, vem:
s 2 + 2n s + n 2 = ( s r1 )( s r2 )
(4.273)
ou
s 2 + 2n s + n 2 = s + 2 1 n s + + 2 1 n
(4.274)
(4.275)
ou
K n 2
n2 2 1
Qo
(s ) =
Qi
+ 1
2
1 n
Definindo:
1 (
2(
( +
2 1 n
1
2 1 n
207
) ( +
2 1
+ 1
2
+ 1 n
(4.276)
K &qi
s ( 1 s + 1)( 2 s + 1)
(4.277)
2 t
2
qo (t) = K &qi t ( 1 + 2 ) +
2 e 2 1 e 1 u+ (t )
( 2 1 )
(4.278)
( 1 + 2
+
(
=
)
(
) (
1 ) ( +
)
1 )
2 1 n + 2 1 n
2
(4.279)
ou
( 1 + 2 ) =
2
n
(4.280)
( +
2 1 n 2
2
=
=
( 2 1 ) 2 1 n + 2 1 n
2
(
( +
=
n
( +
) (
1 ) (
n
2 1
) (
2 1 n 2 2
1 ) (
)
1 )
)=
1)
2 1
2
2 2 2 1 + 2 1
( 2n )
2 1
(4.281)
( 2 1 ) n
4 2 1
208
(4.282)
2 1 n 2
1
=
=
( 2 1 ) 2 1 n + 2 1 n
2
(
( +
( +
) (
1 ) (
n
2 1
) (
2 1 n 2 2
( +
1 ) ( +
)
1 )
)=
1)
2 1
2
2 + 2 2 1 + 2 1
(4.283)
( 2n ) 2 1
( 2 1 ) n
4 2 1
(4.284)
qo (t) = Kq
e
4 2 1
n n
t
2 2 2 1 + 2 2 1 ( +
+
e
n
4 2 1
2 1 n t
2 1 n t
(4.285)
2 K &qi
& it
qo (t) = Kq
n
2 2 1 2 2 1 (
e
1 +
4 2 1
2 2 + 1 2 2 1
4 2 1
209
( +
2 1 n t
u+ (t)
2 1 n t
(4.286)
0
dt
+
para y(0 ) = 2.
EX3 Usando a Transformada de Laplace, determine a funo y(t) sabendo que:
D2 y + 2Dy + 2y = (t ); e que as condies iniciais so: y(0+) = 1; e y(0+) = 0.
5 (s + 3)
s ( s + 1)( s + 10 ) ( s 2 + 100 )
b)
s 2 + a1 s + a0
(s + )
s2
s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0
( s + )( s + )
e a s
(s + )
(1 e )
b)
s 2
0,5 ( s 1)
2e 0 ,5 s
2
( s + 6 s + 13 ) (0,5s 2 s + 1)
d) u (t + a ) 2u (t 2a )
e) tu (t ) (t 1) u (t 1)
EX9 Escreva as expresses para as funes cujos grficos esto na Figura E4.1.
Use funes degrau quando necessrio.
a)
b)
1
c)
Meia onda
do seno
A
t
Figura E4.1
EX10 Escreva uma expresso para a funo g(t) da Figura E4.2 de forma
conveniente para a aplicao do teorema do defasamento. A expresso de g(t) deve
valer para < t < . Obtenha G(s) usando tabelas da Transformada de Laplace.
g(t)
3
Um ciclo
de seno
2
1
0
Figura E4.2
Meia onda
do seno
1
1
Figura E4.3
211
t (seg)
b)
f (t)
3 t
3 t
Figura E4.4
b)
(s + )
(s + )
+ 2
212
CAPTULO 5
(5.1)
em que:
qo @ sada do sistema;
qi @ entrada;
K @ ganho (tem unidade: [(unidade de qo)/(unidade de qi)];
@ constante de tempo (unidade de tempo);
D@
d
@ operador diferenciador (unidade: 1/tempo).
dt
(5.2)
dqo
+ qo = Kqi
dt
(5.3)
ou
(5.4)
em que:
qoh @ soluo da equao diferencial homognea;
qop @ soluo particular, considerando a entrada qi.
5.2.2 SOLUO
DA
HOMOGNEA
( D + 1) qo = 0
(5.5)
D + 1= 0
(5.6)
(5.7)
Logo:
qoh = Ce
2. Consulte a seo A.4 do Apndice A.
214
(5.8)
em que:
C @ constante.
Conforme indica a equao 5.5, a soluo da homognea no depende do tipo
de entrada, portanto, a equao 5.8 usada para todas as entradas.
A Figura 5.1 ilustra graficamente a soluo dada pela equao 5.8.
qoh = C e
t/t
Aumentando t
5.2.3 RESPOSTA
FUNO DEGRAU
(5.9)
em que:
qis @ constante, tamanho do degrau;
u(t) @ funo degrau unitrio.
qi (t) = qis u(t)
qis
215
dqo
+ qo = Kqis
dt
(5.10)
(5.11)
(5.12)
qop = Kqis
(5.13)
Logo
+ Kqis
(5.14)
(5.15)
Integrando de 0 a 0+:
0+
0+
0+
dqo + qo dt = K qis dt
(5.16)
dqo = qo (0 + ) qo (0 )
A ltima integral da (5.16) resulta:
0+
0+
Kqis dt = Kqis [t ] = 0
0+
(5.17)
(5.18)
comportamento de qo(t), a menos que tenha valor infinito neste intervalo como no
caso do impulso. Podemos mostrar que qo(t) no um impulso. Se fosse, substituindo
qo(t) por (t) na equao 5.10 e integrando de 0 a 0+, o resultado das integrais dos
termos do lado esquerdo seria igual unidade, isto :
0+
0+
(t ) dt + (t ) dt = 1
216
(5.19)
(5.20)
qo (0 + ) = 0
(5.21)
(5.22)
C = Kqis
(5.23)
ou
Substituindo (5.23) em (5.14) obtemos:
t
qo = K qis 1 e
(5.24)
0,75
0,632
0,623
0,5
0,25
t/t
Figura 5.3 Grfico normalizado da resposta do sistema de primeira ordem entrada degrau.
217
qo (t) e qi (t)
Kqis
Aumento de t
qis
qi (t)
(5.25)
em que:
qi (t) = qi t
(para t > 0)
(qi = constante = tg q )
dqo
+ qo = Kq&i t
dt
218
(5.26)
(5.27)
(5.28)
B1 = K q&i
(5.29)
qop = q&i K (t )
(5.30)
Portanto:
+ q&i K (t )
(5.31)
ou
C = Kq&i
(5.32)
t t
qo = K q& i e + 1
(5.33)
que a resposta do sistema de primeira ordem entrada rampa, tendo como condio
inicial o repouso.
Aprofundando o estudo da (5.33) podemos determinar a assntota de qo(t),
quando t tende a infinito (t ). Para t , a funo e
Reta assntota
= K q&i (t )
de
q
t
(
)
o
219
0 , portanto:
(5.34)
A Figura 5.6 ilustra as funes qi, qo (equao 5.33) e a reta assntota (equao
5.34).
qi (t)
qo (t)
qi (t) = qi t
(para t > 0)
Nota: se K = 1,
a assntota
paralela qi(t).
qo (t)
Kqi (t t )
5.2.5 RESPOSTA
FUNO IMPULSO
Para o sistema em repouso, fazemos a entrada ser uma funo impulso, Figura
5.7, cuja equao :
qi = Ai (t )
(5.35)
em que:
rea = Ai
220
(5.36)
Equao Diferencial
a n D n x a n 1 D n 1 x ao A t
com
Condies Iniciais: C.I.s = zero
Em que A rea do impulso e
an , an 1 ,... coeficientes da equao diferencial
Dn 1x
t 0
A
an
Logo, resolver um sistema com entrada impulso equivale a resolver a homognea com condies iniciais iguais a zero (C.I.s = zero), exceto a C.I.:
D n 1 x
t =0 +
A
an
(5.37)
KAi
(5.38)
(5.40)
221
(5.41)
(5.42)
Portanto:
t
KAi
qo =
e
(5.43)
222
(5.44)
em que:
q o (t ) @ sada do sistema;
qi (t ) @ entrada do sistema;
(5.45)
1 d 2 qo 2 dqo
+
+ qo = K qi
n2 dt 2 n dt
(5.46)
qo = qoh + qop
(5.47)
ou
cuja soluo :
5.3.2 SOLUO
DA
HOMOGNEA
D + 1 qo = 0
2 +
n n
(5.48)
(5.49)
r1 , r2 = n n 2 1
(5.50)
223
(5.51)
(5.52)
em que A e B so constantes.
b) Funo qoh para Sistema Superamortecido:
Como > 1, da equao 5.50 determinamos as razes:
)
)
(
(
r = + 2 1
n
1
r2 = 2 1 n
(5.53)
( +
2 1 n t
+ Be
( 1 ) t
2
(5.54)
em que A e B so constantes.
c) Funo qoh para Sistema Subamortecido:
Como < 1, ento as razes so:
r1 , r2 = n i 1 2 n
(5.55)
1 2 n t + C2 cos
224
1 2 n t
(5.56)
ou
qoh = A e n t sen
1 2 n t +
(5.57)
em que:
C
C1, C2, A e so constantes, sendo A @ C12 + C22 e @ arctg 2 ; e
C1
nd @ n 1 2 @ freqncia natural amortecida.
5.3.3 RESPOSTA
FUNO DEGRAU
(5.58)
(igual 5.9)
(5.59)
(5.60)
(5.61)
qop = Kqis
(5.62)
portanto:
Agora, para obtermos qo, combinamos (5.47), (5.52), (5.54), (5.57) e (5.62),
para as trs condies de .
a) Clculo de qo para Sistemas Criticamente Amortecidos ( = 1):
Das equaes 5.47, 5.52 e 5.62 temos:
qo = Ae nt + Bte nt + Kqis
(5.63)
q&o = A n e nt + Be nt Bt n e nt
(5.64)
225
0 = An + B
(5.65)
que resulta
A = Kqis
B = Kqisn
(5.66)
(5.67)
( +
2 1 n t
+ Be
( 1 ) t + Kq
2
(5.68)
is
q&o = A + 2 1 n e
( +
2 1 n t
+ B 2 1 n e
( 1 ) t
2
(5.69)
(5.70)
0 = A + 2 1 n + B 2 1 n
(5.71)
Da (5.70) vem:
B = ( A + Kqis )
226
(5.72)
(5.73)
Portanto:
A=
Kqis + 2 1
(5.74)
2 2 1
(5.75)
2 2 1
ou
B=+
Kqis 2 1
(5.76)
2 2 1
2 2 1
2 1 n t
2 1
2 2 1
( 1 ) t
2
(5.77)
( 1 t + ) + Kq
2
(5.78)
is
+ Aent 1 2 n cos
227
1 2 n t + +
1 2 n t +
(5.79)
(5.80)
0 = A n sen + A 1 2 n cos
(5.81)
cos
(5.82)
1z
tgf =
1z
f
z
Figura 5.9 Tringulo de lados e
1 2.
1 2
+ 2 = 1 2 + 2 = 1
(5.83)
tringulo:
sen = 1 2
(5.84)
Logo:
= arcsen
1 2
(5.85)
K qis
1 2
228
(5.86)
1
qo = K qis 1
e n t sen
2
1 2 n t + arcsen 1 2
(5.87)
z=0
1,8
1,6
0,2
1,4
0,4
1,2
0,6
1,0
1,0
0,8
1,5
0,6
0,4
0,2
10
wnt
Figura 5.10 Resposta normalizada do sistema de segunda ordem entrada degrau qis u(t).
Para 0 < < 1, o primeiro pico maior que os demais e chamado de sobresinal (overshoot). O tamanho do sobre-sinal diminui com o aumento de . Para
valores de dentro deste intervalo, a resposta qo(t) tem comportamento oscilatrio
amortecido que vai, no regime permanente, se estabilizar no valor igual a Kqis.
Quando 1, no temos a ocorrncia de sobre-sinal. A resposta tende lentamente a Kqis de maneira exponencial.
A Figura 5.11 ilustra tambm o comportamento destas funes, mas com as
escalas dos eixos no normalizadas.
229
qi (t)
qo (t)
z = 0,3
Kqis
z = 1,0
Aumento de z
qis
qi (t)
z = 3,0
Nota: se K = 1, o valor
final de qo(t) qis
t
(5.88)
(igual 5.25)
(5.89)
(5.90)
(igual 5.23)
(5.91)
B1 = Kq&i
n
230
(5.92)
Logo,
qop = Kq&i t Kq&i
2
n
(5.93)
Agora, para obtermos qo(t) combinamos (5.47), (5.52), (5.54), (5.57) e (5.93),
para as trs condies de .
a) Clculo de qo para Sistemas Criticamente Amortecidos ( = 1):
Das equaes 5.47, 5.52 e 5.93 obtemos:
qo = Aent + Btent + Kq&i t Kq&i
2
n
(5.94)
que derivando:
q&o = A n e nt + Be nt Bt n e nt + Kq&i
(5.95)
0 = A Kq&i
n
(5.96)
0 = A + B + Kq&
i
n
Logo
A = 2Kq&i
(5.97)
e
B = + Kq&i
2Kq&i nt
2Kq&i
e + Kq&i tent + Kq&i t
n
n
(5.98)
Portanto
qo = Kq&i t
2Kq&i
1 e n t 1 + n t
n
2
(5.99)
231
2
(5.100)
n
Agora, derivando (5.100) para obtermos q&o (t) e usando as condies iniciais
+
qo (0 ) = 0 e q&o (0 +) = 0, determinamos A e B que resulta na funo3 qo(t).
qo = Ae
2 2 1 2 2 1 (
e
1 +
4 2 1
2 Kq&i
qo = Kq&i t
n 2 2 + 1 2 2 1 ( +
e
+
4 2 1
2 1 n t
2 1 n t
(5.101)
1 2 n t + + Kq&i t Kq&i
2
n
(5.102)
2 K q&i
n
e n t
sen
1
2 1 2
1 2 n t +
2 1 2
em que: tg =
(ou = arcsen 2 1 2 rad )
2 2 1
(5.103)
232
qi (t)
qo (t)
qi (t) = qi t
z > 1,0
Assntotas se deslocam
com o aumento de z
z = 1,0
z < 1,0
2z
Assntota: Kqi (t w )
n
0
Nota: se K = 1,
as retas assntotas
so paralelas a qi(t).
t
2z
t= w
n
2Kqi z
wn
Podemos observar atravs das equaes 5.99, 5.101 e 5.103 que a funo qo(t)
tende a uma reta quando o tempo t tende para infinito, isto :
lim qo (t ) = K q&i t
2 K q&i
n
(5.104)
5.3.5 RESPOSTA
FUNO IMPULSO
(5.105)
(igual 5.35)
(5.106)
1 d 2 qo 2 dqo
2 dt 2 + dt + qo = 0
n
n
dqo
KAi
=
e qo ( 0+ ) = 0
com : dt
1
t = 0+
(5.107)
(5.108)
q&o = A n e nt + Be nt Bt n e nt
(5.109)
que derivando:
Usando qo (0 + ) = 0 e q&o (0 +) = K Ai n2 para a determinao de A e B, a funo
qo(t) resulta:
qo = K Ai n2 t e nt
(5.110)
( + 1 ) t + Be( 1) t
2
(5.111)
que, derivando:
q&o = A + 2 1 n e
( +
2 1 n t
+ B 2 1 n e
( 1 ) t
2
(5.112)
K Ai n ( +
e
2 2 1
2 1 n t
234
( 1 ) t
2
(5.113)
1 2 n t +
(5.114)
que, derivando:
q&o = An ent sen
1 2 n t + + Aent 1 2 n cos
1 2 n t +
(5.115)
Sabendo que qo (0 ) = 0 e q&o (0 + ) = K Ai n 2 determinamos A e e a resposta qo
resulta:
+
qo =
KAin
1
e nt sen
1 2 n t
(5.116)
KAi wn
z < 1,0
(z = 0,15)
sen( 1 z wnt)
2
0,6
0,4
0,2
0
z = 1,0
no zero quando
z > 1,0
(z = 3)
2p
4p
6p
wnt
0,2
0,4
0,6
Figura 5.13 Resposta normalizada do sistema de segunda ordem entrada impulso de rea Ai.
235
Sistema de
primeira ordem
Sistema de
segunda ordem
0
236
qo (psi)
1000
10
9
900
qi (t)
800
8
7
700
2 volts
600
qo (t)
5
500
400
400 psi
300
200
100
t1
t2
t3
5.4.2 SISTEMA
DE
DE
237
qo
1
(5.117)
(t/t)
1,0
0,632
0,623
tg q = (1/t)
62,3%
63,2%
b) Derivada no Ponto t = 0:
A resposta exponencial normalizada tem, no ponto t = 0, uma inclinao igual
a 1/.
Da equao 5.24 podemos obter a funo normalizada.
qo (t )
= 1 e
Kqis
t
(5.118)
Assim, derivando:
q
d o
Kqis
dt
t
= 1 e
238
(5.119)
q
d o
Kqis
dt
(5.120)
t =0
(5.121)
Logo, quando t = obtemos y() = 1. Isto significa que a sada atingiria o seu
valor final em t = , se a taxa de variao inicial fosse mantida. A Figura 5.16 mostra
esta considerao.
c) Grfico Usando Logaritmo:
Este mtodo o mais acurado tanto para verificar se o sistema de fato de
primeira ordem como para determinar o valor de .
Da equao 5.24 podemos escrever:
t
qo (t )
=
1
e
Kqis
(5.122)
q
Z @ log e 1 o
Kqis
1
= t
(5.123)
Assim, fazendo o grfico de Z contra t devemos obter uma reta com coeficiente
angular igual a 1/. Por outro lado, se os pontos no estiverem alinhados, isso
significa que o sistema de primeira ordem no pode representar, com boa aproximao, o sistema real.
A Figura 5.17 ilustra este procedimento.
239
qo (t)
Kqis
1,0
qo (t1)
Kqis
t1
Z = ln 1
t
qo (t)
Kqis
t1
qo (t1)
Zt1 = ln 1 Kq
is
Dt
t = tg a = DZ
a
DZ
Dt
240
qo (t)
td = tempo de atraso
tr = tempo de subida
tp = instante do pico mximo
ts = tempo de acomodao
qo (tp)
Faixa de tolerncia
Mp
Kqis
0,5 Kqis
Para t > ts a resposta qo (t)
fica dentro da faixa de tolerncia
td
tr
tp
ts
(5.124)
t =t p
1
= Kqis
( n ) e nt sen
2
1
1 2 n
1
e nt cos
1 2 nt +
1 2 nt + = 0
t = t
(5.125)
12
, ngulo no primeiro quadrante.
n
1
n t p
sen
241
1 2 nt p = 0
(5.126)
Como Kqis
n
1
n t p
no zero, ento:
sen
1 2 nt p = 0
(5.127)
(5.128)
(5.129)
1 2 n
1 2
n
e
M p = 100 1
sen + arcsen 1 2 1
12
(5.130)
ou
M p = 100e
1 2
(5.131)
(5.132)
1 tp
2
242
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
Fator de amortecimento = z
2 2 1
2 2 1
(5.133)
2 @
(
( +
2 1 n
1
2 1 n
243
) (
2
2
Como > 1 e 1 < + 1 , vemos que 1 > 2, ou (1/1) <
(1/2).
t
2
(referente
(referente a 1).
1
1 n
(5.134)
+ 2 1 =
1
2 n
(5.135)
2 2 1 =
1
1
1 1 2
2 n 1 n n 1 2
(5.136)
1
1
2 n
1n
(t/ 1 )
(t/ 2 )
+
qo = Kqis 1
e
e
1 1 2
1 1 2
n 1 2
n 1 2
(5.137)
1 (t / 1 ) 2 (t / 2 )
+
qo = Kqis 1
e
e
1 2
1 2
(5.138)
ou
Uma anlise considerando os valores dos coeficientes juntamente com as variaes das exponenciais nos revela que, alm da segunda exponencial (e (t ) ) tender a
zero mais rapidamente, o seu coeficiente menor que o coeficiente da primeira exponencial. Isto abrevia a sua influncia nas variaes de qo(t), ou seja, em um curto
2
2
1
1 = 5 1 = 2, ento: (1 1 ) = 1 n = 0,236 seg ; 1 = 4,236 seg;
2
244
(1 2 ) = ( +
na (5.138) resulta:
qo = K qis 1 1,059 e 0 ,236 t + 0,059 e 4 ,236 t
(5.139)
(5.140)
em que:
g (t ) @ 1,059 e 0 ,236 t 0,059 e 4 ,236 t
1,059 e
0,236t
4,236t
g(t) = 1,059 e
0,059 e
1,0
0,8
0,6
0,4
0,2
0,059 e
4,236t
0
0
245
t (seg)
e
1 2
(5.141)
Kqis 1 (t / 1 )
e
1 2
(5.142)
ou
( Kqis qo ) =
(5.143)
1
m @
1
Kq
b @ ln is 1
1 2
246
(5.144)
qo (t)
10
0
5
15
10
20
25
t (seg)
ln [10 qo(t)]
2,5
Trecho usado na regresso linear
Intervalo de t = 2,4 seg a t = 9,9 seg
2,0
1,5
1,0
0,5
0
0
247
10
Tempo (seg)
(5.145)
Kq
b = ln is 1 = 2,3599
1 2
(5.146)
10 1
= e 2,3599 = 10,590
1 2
(5.147)
10
2 = 1 1
10,590
(5.148)
1 =
ou
Logo
(5.149)
(5.150)
2
0,236
=
= 0,059
1 2 4,237 0,236
(5.151)
1
1
=
= 0,236 seg 1
1 4,237
(5.152)
1
1
=
= 4,237 seg 1
2 0,236
(5.153)
(5.154)
que praticamente idntica (5.139), que foi a funo usada para gerar em computador os dados da curva da Figura 5.21, adotando Kqis=10.
No caso prtico, como um sistema real ensaiado provavelmente no ser um
exato sistema de segunda ordem superamortecido, a funo obtida corresponder a
248
Qi(s)
s
2 x 0,4 s
Qo(s)
+1
Figura E5.1
Figura E5.2
249
10
12
t (seg)
CAPTULO 6
RESPOSTA EM FREQNCIA
6.1 CONCEITO DE RESPOSTA EM FREQNCIA
Quando uma entrada qualquer qi(t) excita um sistema linear estvel em repouso
ou equilbrio, a resposta do sistema tem 2 trechos:
(i) 1o trecho = resposta completa (transitria + permanente);
(ii) 2o trecho = resposta permanente.
Ainda para sistema1 linear estvel, se a entrada qi(t) for senoidal, a resposta
permanente tambm ser senoidal e com oscilao na mesma freqncia da entrada.
A Figura 6.1 ilustra qualitativamente estes trechos.
qo (t)
qop(t) = Ao sen(wt + f)
0 para t < 0
qi (t)= A sen(wt) para t > 0
i
Ai
Ao
SISTEMA
(linear estvel) 0
T/2
T/2
1 trecho
2 trecho
(Transiente +
Permanente)
(Permanente)
em que:
qi ( entrada
Ai ( amplitude de entrada
( freqncia da entrada
Ao ( amplitude de qop
T (perodo
Figura 6.1 Visualizao dos trechos da resposta de um sistema quando a entrada senoidal.
250
qi (t) = Ai sen(wt)
Ao
Ai
t
Instante de tempo
o
do 2 trecho
(nova origem)
Para qop (t) = 0 temos
sen(wDt + f) = 0,
portanto Dt = f/w
Figura 6.2 Superposio dos grficos de qi(t) e qop(t).
251
Ao
Ai
f
w
Ao
Ai
e em funo de ).
em que:
252
(6.1)
Ao
e so, respectivamente, a relao de amplitudes e a fase da resposta
Ai
em freqncia do sistema cujo modelo dado pela funo de transferncia.
Quando substitumos s por i obtemos uma expresso que chamamos de
funo de transferncia senoidal, isto :
em que
b (i ) + b (i ) + ... + bo
Qo
(i ) = m n m 1 n 1
Qi
an (i ) + an 1 (i ) + ... + ao
m 1
(6.2)
1
s
1
( s + 1)
1
s
2
+
s+1
2
n n
2
(6.3)
(6.4)
= 0o
(6.5)
( K > 0)
(6.6)
f=0
w
Figura 6.4 Resposta em freqncia do ganho K, para K > 0 (eixos com escalas lineares).
Conforme podemos observar atravs da Figura 6.4 e das equaes 6.5 e 6.6, a
relao de amplitudes independe de , pois uma constante de = 0 at
.
A fase repete a forma, pois tambm uma linha horizontal. Para valores positivos
do ganho (K > 0) a fase igual a zero para qualquer valor de . No caso do K ser
negativo (K< 0), a fase pode ser considerada tanto +180 como 180.
254
6.3.2 RELAO
DE
O INTEGRADOR
255
Qo
1
( s) =
Qi
s
(6.7)
1
t
qo (t) = Ai [ 2 sen(wt)]
qi (t)
1
2
s
qo (t)
(6.8)
Ai
Qi
(6.9)
fase do fase do
o
o
o
=
= (0 ) (90 ) = 90
numerador denominador
(6.10)
256
Ao
Ai
90o
Figura 6.6 Resposta em freqncia do integrador 1/s (eixos com escalas lineares).
1
s +1
(6.11)
(6.12)
(6.13)
= arctg ( )
= 0 arctg
1
(6.14)
257
(6.15)
t=0
t = pequeno
t = grande
t=0
w
t = pequeno
t = grande
90o
1
s + 1 (eixos com escalas lineares).
258
Ao
K Ai
1,0
0,8
0,707
0,6
0,4
0,2
wt
wt
f
0
30o
45
60o
90o
Ao/KAi
(graus)
Ao/KAi
(graus)
1,000
0,0
3,5
0,275
74,1
0,5
0,894
26,6
4,0
0,243
76,0
1,0
0,707
45,0
4,5
0,217
77,5
1,5
0,555
56,3
5,0
0,196
78,7
2,0
0,447
63,4
5,5
0,179
79,7
2,5
0,371
68,2
6,0
0,164
80,5
3,0
0,316
71,6
90
tamento prximo ao do Tempo Morto (vide seo 6.3.5), pois (Ao/Ai) 1 e a fase
aproximadamente linear. Quando > 0,1, medida que aumenta, tanto a
relao de amplitudes como a fase variam, a primeira tendendo a zero e a segunda
tendendo a 90o.
1
s
2
+
s +1
2
n n
2
(6.16)
n n
(6.17)
1
2
(6.18)
2
2
1 + 2
n
n
2
n
= arctg
2
1
n
(6.19)
(6.20)
5,0
z = 0,1
4,0
3,0
0,2
2,0
0,4
1,0
1,0
2,0
0,5
20
40
60
z=0
0,5
0,6
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
w/wn
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
w/wn
0,1
0,2
0,4
0,6
1,0
2,0
80o
90o
o
100
z=2,0
1,0
120
140
0,6
0,4
0,2
160o
180
0,1
z=0
K
(eixos com escalas lineares).
s 2 2
+
s +1
2
n n
261
(6.21)
Considerando que em sistemas reais pode ser muito pequeno, mas no nulo,
na prtica este pico sempre ocorre esquerda de n e se distancia de n com o
aumento de , conforme mostram a Figura 6.9 e a equao 6.21.
Face introduo de mais esta freqncia, constatamos que sistemas de 2a
ordem possuem trs importantes freqncias, todas j definidas, mas para efeito de
sumrio repetimos suas definies:
r (= p ( freqncia de ressonncia.
Se o pico da relao de amplitudes no existir, r e p no existem.
Se o pico existir, a magnitude do pico de ressonncia r pode ser calculada
incluindo o ganho na (6.18) e substituindo por p. Assim, obtemos:
A
K
, para 0 < < 0,707
=
Mr = o
Ai = p 2 1 2
(6.22)
262
(6.23)
Qo ( s ) = e s DT Qi ( s )
(6.24)
ento:
(6.25)
(6.26)
= DT
(6.27)
263
Ao
Ai
tg = DT
Ao
A
em decibel ( 20 log o db
valor de
Ai
Ai
(v)
DT
265
Por exemplo:
Qo
(s) =
Qi
K ( 1 s + 1)( 2 s + 1)
s2
s2
2
2
s ( 3 s + 1) 2 + 1 s + 1 . 2 + 2 s + 1
n1 n1
n2 n2
(6.28)
Ao
ser o produto (ou a
Ai
A
diviso) dos mdulos de cada um dos cinco tipos. Assim, ao calcularmos o em
Ai
db, transformamos os produtos dos mdulos em somas em db.
importante destacar as vantagens desse processo construtivo. Sob o ponto
de vista da elaborao do grfico em (db) contra (log) estas so:
Substituindo s por i, a Relao de Amplitudes
(1) transformamos os produtos (ou diviso) dos mdulos em somas (ou subtraes);
(2) grficos de funes do tipo log(an) contra log() so retas.
6.4.2 GRFICO
EM db DO
GANHO K
(6.29)
Ao
=K
Ai
(6.30)
= 0 (para K > 0)
(6.31)
que resultou:
= 20 log K
(6.32)
db
= 0
(6.33)
Assim, o grfico do ganho em mono-log se apresenta conforme ilustrado na
Figura 6.11.
266
Ao
(db)
Ai
f (graus)
80
20log(K)
60o
40o
20o
f = 0o
0,1
0,2
0,3 0,4
0,6 0,8 1
8 10
20
30 40
20
40
60 80 100
w (rad/seg)
Figura 6.11 Grfico de Bode do Ganho K (K > 0).
6.4.3 GRFICO
EM db DO
TERMO:
SN
(6.34)
Ai
i
(i )
(6.36)
(6.37)
Para N > 0
Ao
Ai
267
(6.38)
Para N < 0
Ao
Ai
= 20 log
db
1
= 20 ( N ) log
N
(6.39)
(iw
f (graus)
(iw)
40
(iw)
20
(Iw)
0
20
1/(Iw)
40
1/(I
w) 2
1/(Iw)
60
0,1
1/(Iw)
(uma dcada)
80
0,2
0,3 0,4
0,6 0,8 1
8 10
20
30 40
180o
o
150
o
120
90o
60o
30o
o
0
o
30
o
60
90o
o
120
o
150
o
180
o
210
60 80 100
w (rad/seg)
Figura 6.12 Grfico de Bode para derivadores e integradores (plos e zeros na origem).
6.4.4 GRFICO
EM db DO
TERMO: ( s + 1 )1
Este caso tambm chamado de plo ou zero real diferente de zero. De fato,
o plo (ou zero) tem valor igual a (1/).
Qo
(i ) = ( i + 1)1 ento, para o expoente positivo (dinmica no numeQi
rador), vem:
Se
Ao
= i + 1 =
Ai
( )2 + 1
(6.40)
(6.41)
( )
(6.42)
2
+1
(6.43)
Aplicando db:
Para expoente = (+1)
Ao
Ai
Ao
Ai
= +20 log
( )2 + 1
(6.44)
= 20 log
( )2 + 1
(6.45)
db
db
269
Dinmica no Numerador:
Dinmica no Denominador:
Qo
( s ) = ( s + 1)
Qi
Qo
1
(s ) =
Qi
( s + 1)
2 2 + 1
= lim 0 20 log 1 = 0
lim 20 log 1/ 2 2 + 1 =
lim 0 20 log
= +20 db/dcada
= 20 db / dcada
Definimos:
Definimos:
c ( freqncia de corte = 1
c ( freqncia de corte =
(Freqncia) x
(Constante de Tempo)
Relao de
Amplitudes
Fase
Correes (db)
(graus)
0,1
0,25
0,5
1
2
4
10
0,04
0,26
0,97
3,01
0,97
0,26
0,04
5,7
14,0
26,6
45,0
63,4
76,0
84,3
270
Correes (db)
0,1
0,2
0,3 0,4
0,6 0,8 1
wt
8 10
Fase (graus)
30
40
45
50
60
70
80
90
0,1
0,2
0,3 0,4
0,6 0,8 1
wt
271
8 10
(6.46)
1
1
=
= 4,0 rad/s
2 0,25
(6.47)
Freqncia
= 0,65 rad/seg
= 1,30 rad/seg
= 2,6 rad/seg
Termo:
= 0,5
= 1,0
= 2,0
Correo (db)
0,97
3,01
0,97
Freqncia
= 2,0 rad/seg
= 4,0 rad/seg
= 8,0 rad/seg
Termo:
= 0,5
= 1,0
= 2,0
Correo (db)
+0,97
+3,01
+0,97
272
30
20
10
1 = 1,30
wC1 = 0,769
0
wC2 =
1
= 4,0
0,25
10
20
30
0,1
0,2
0,3 0,4
0,6 0,8 1
8 10
20
30 40
60 80 100
w (rad/seg)
1
e (0,25s + 1).
0,769s
+1)
(
6.4.5 GRFICO
EM db DO
s2 2
s +1
TERMO: 2 +
n n
Neste caso podemos ter plos (ou zeros) imaginrios ( = 0); complexo com a
parte real negativa (0 < < 1); reais negativos repetidos ( = 1); ou reais negativos
distintos ( > 1).
1
Se
s2 2
Qo
=
s
( ) 2 + s + 1 ento, para expoente positivo:
Qi
n n
Ao (i ) 2
=
+
i + 1 =
n2
n
Ai
2
2
2
1 + 4 2
n
n
2
n , (varia de 0 a +180)
= arctg
2
1
n
273
(6.48)
(6.49)
Ao
1
=
=
2
Ai
(i ) + 2 i + 1
n2
n
1
2
2
2
2
1 + 4
n
n
2
n , (varia de 0 a 180)
= arctg
2
1
n
(6.50)
(6.51)
Calculando em db obtemos:
2
A
Para expoente = (+1) o
Ai
= +20 log
2
2
1 + 4 2
n
n
= 20 log
2
2
2
1 + 4
n
n
db
(6.52)
A
Para expoente = (1) o
Ai
db
(6.53)
1
.
s
2
+
s+1
n2 n
2
274
Dinmica no Denominador
Dinmica no Numerador
Qo
1
(s) = 2
Qi
s
2
+
s +1
n2 n
Qo
s2 2
(s ) = 2 + s + 1
n n
Qi
lim 0 20 log
= 20 log 1 = 0
= lim 20 log
= lim 40 log
2
2
1 + 4 2
n
n
2
2
1 + 4 2 =
n
n
4
2
= lim 20 log 2 =
n4
n
= 20 log 1 = 0
1
2
2
2
1 + 4 2
n
n
+20
= lim 40 log
4
2
= lim 20 log 2 =
n4
n
= lim 20 log
lim 20 log
lim 0 20 log
2
2
1 + 4 2 =
n
n
z = 0,05
+18
+16
+14
z = 0,1
Correes (db)
+12
+10
+8
z = 0,2
+6
z = 0,3
+4
z = 0,4
+2
z = 0,6
0
2
z = 0,8
4
6
0,1
z = 1,0
0,2
0,3 0,4
0,6 0,8 1
w/wn
275
8 10
1
.
s2 2
s
1
+
+
n2 n
0
z = 0,05
z = 0,1
z = 0,2
z = 0,3
z = 0,4
z = 0,6
30
Fase (graus)
60
z = 0,8
z = 1,0
90
z = 1,0
z = 0,8
120
z = 0,6
z = 0,4
z = 0,1
z = 0,05
150
180
0,1
0,2
0,3 0,4
0,6 0,8 1
w/wn
z = 0,3
z = 0,2
8 10
1
.
s2 2
s +1
+
2
n n
Qo
1
.
(s) = 2
s
0,4
Qi
+
s+1
22
2
Resoluo:
a) Determinao da freqncia de corte e do fator de amortecimento:
c = n = 2 rad / seg
(6.54)
2 = 0,4 = 0,2
(6.55)
276
1
.
s 2 0,4
s
1
+
+
22
2
Freqncia
= 1,4 rad/seg
= 2,0 rad/seg
= 2,8 rad/seg
Termo : /n
/n = 0,7
/n = 1,0
/n = 1,4
Correo (db)
+4,7
+8
+5
wc = wn = 2,0
10
20
30
40
Uma dcada
50
0,1
0,2
0,3 0,4
0,6 0,8 1
8 10
20
30 40
60 80 100
w (rad/seg)
6.4.6 GRFICO
EM db DO
1
.
s 2 0,4
s +1
+
2
2
2
TERMO: e s DT
277
Qo
( s ) = e s DT que:
Qi
Ao Qo
=
(i ) = 1
Ai
Qi
(6.56)
= DT
(6.57)
= 20 log 1 = 0
(6.58)
db
A Figura 6.19 mostra o grfico de Bode normalizado do Tempo Morto. Observamos na figura que a relao de amplitudes uma linha horizontal no 0 db e a fase
uma curva.
+30
+20
Ao
=0
Ai
0
10
+100
20
30
100
40
200
50
300
Fase (graus)
+10
400
500
0,1
0,2
0,3 0,4
0,6
0,8 1
10
wtDT
Figura 6.19 Grfico normalizado da resposta em freqncia do Tempo Morto, em mono-log.
Qo
( s ) = + s + 1 .
Qi
4
16
278
Resoluo:
As curvas de correo da relao de amplitudes da Figura 6.16 e as da fase da
Figura 6.17 se destinam a sistema de 2a ordem denominador, mas podem ser utilizadas para sistemas de 2a ordem numerador se invertermos todos os valores obtidos,
isto , multiplicarmos por -1. Portanto, as Figuras 6.16 e 6.17 sero usadas neste
exerccio.
Agora, desenvolvendo a resoluo temos:
o
a) 1 passo: Preparao da funo de transferncia em termos do ganho:
A funo de transferncia j est escrita em termos do ganho, pois o ltimo
termo do polinmio em s igual a 1. Neste exemplo temos o ganho K = 1.
b) 2o passo: Decomposio da funo de transferncia:
A funo de transferncia deste exemplo tem dois termos: o ganho e o sistema
de 2a ordem numerador. O ganho nunca influencia a fase e, como neste caso igual
a 1, no influenciar tambm a relao de amplitudes. Portanto, a funo de transferncia ser considerada como sendo formada por uma nica funo.
c) 3o passo: Determinar as freqncias de corte e o fator de amortecimento:
Da funo de transferncia temos:
c = n = 4 rad / seg
(6.59)
2 = 0,4 = 0,2
(6.60)
279
wc = 4 rad/seg
0,4
Uma dcada
Uma dcada
0,1
40
100
10
w (rad/seg)
Figura 6.20 Determinao da escala de (eixo x).
wc = 4 rad/seg
0 db
w (rad/seg)
10 db
Pico mnimo no
atinge 10 db
Figura 6.21 Esboo da relao de amplitudes delimitando o intervalo importante das variaes.
280
Ao
(db)
Ai
50
40
30
20
10
0
w (rad/seg)
10
A ltima escala a ser definida a da fase. Neste caso a avaliao dos limites e a
escolha da escala nem sempre so satisfatrias na primeira tentativa.
Quando temos uma funo de transferncia com diversos termos (por exemplo,
a equao 6.28), portanto, com mais de uma freqncia de corte, os mximos e
mnimos da fase podem depender das distncias entre as freqncias de corte do
numerador e do denominador.
Um procedimento conservador seria analisar os limites das fases do numerador
e denominador quando tende para infinito. absolutamente certo que a curva
da fase ficar dentro desse intervalo delimitado por esses respectivos valores.
No caso deste exemplo temos um sistema de 2a ordem numerador, ento, para
a fase do numerador tende para +180 e a fase do denominador sempre
0. Logo, garantido que a curva ficar dentro desse intervalo, isto , de 0 a +180.
O esboo da Figura 6.23 ilustra esse comportamento.
Fase
+180o
+90o
wc
Figura 6.23
w (rad/seg)
281
0o
+150o
+100o
+50
0o
w (rad/seg)
50o
282
s 2 0,4
Qo
s + 1 .
(s ) = +
Qi
16
4
= 2,8 rad/seg
= 4,0 rad/seg
= 5,6 rad/seg
/n = 0,7
/n = 1,0
/n = 1,4
db
db
db
4,7
+29
+90
+150
30
20
10
0
10
+180o
200o
20
150o
+90o
100o
50o
0
50o
0,1
0,2
0,3 0,4
0,6 0,8 1
8 10
20
30 40
60 80 100
w (rad/seg)
Figura 6.25 Grfico da resposta em freqncia de
B) Exerccio 2: Sistema
s 2 0,4
Qo
s + 1 .
(s ) = +
Qi
4
16
Qo
8192 s
(s) =
Qi
(10 s + 8 ) 10 s 2 + 6 ,4 s + 102,4
Resoluo:
a) 1o passo: Preparao da funo de transferncia em termos do ganho:
283
Fase
50
8192
8 102,4 s
Qo
10s
=
(s) =
Qi
s2
0,2
2
+
1,25s
1
(
)
3,2 2 + 3,2 s + 1
6 ,4
10
s
s + 1
s + 1 102,4 +
8
102,4
10
(6.61)
1
;
(1,25 s + 1)
1
.
s2
0 ,2
2 +
s + 1
3 ,2
3 ,2
( )
(6.62)
c 2 = n = 3,2 rad/seg
(6.63)
2 = 0,2 = 0,1
(6.64)
Da funo no 4:
Dos grficos (a) e (d) vemos que o pico da relao de amplitudes poder ter
um valor da ordem de +34 db e ocorrer na regio prxima a 3,2 rad/seg. Desta
forma, definimos o canto superior esquerdo da escala como sendo +50 db, e adotando
para as linhas da grade principal uma variao de 10 db, determinamos a posio
do 0 db, Figura 6.27.
(db)
(db)
+20 db/dcada
20 log K = 20 log 10 = 20 db
20
20
10
10
w (rad/seg)
10
w (rad/seg)
a) Funo no 1
b) Funo n 2
(db)
(db)
(da Figura 6.16)
0,8 = wc1
+20
14 db
8,0
w (rad/seg)
10
32,0
3,2=wc2
w (rad/seg)
20
20
40 db/dcada
20 db/dcada
40
c) Funo no 3
d) Funo no 4
180. Desta forma, definimos o canto inferior direito como sendo 200, e
considerando para as linhas da grade principal uma variao de 50, determinamos
a posio do 0, Figura 6.27.
e) 5o passo: Traado das retas assntotas:
O grfico das retas relativas s funes no 1 e no 2, assim como o das assntotas
relativas s funes no 3 e no 4 esto traadas na Figura 6.27.
A soma (retas + assntotas) tambm est ilustrada na Figura 6.27.
40
Funo n 2
30 Funo no 1
Soma
20
Soma
10
0
Soma
10
+100o
Funo n 3
20
+50
30
40
50o
100
Funo no 4
Fase
50
150o
200
0,01
0,02
0,2
8 10
20
40
60 80 100
w (rad/seg)
Figura 6.27 Escalas, retas, assntotas e a soma resultante para a funo de transferncia:
10 s
.
s2
2 0 ,1
s +1
(1,25 s + 1) 2 +
3 ,2
3 ,2
286
Funo n o
Qo
(s ) =
Qi
10 s
.
s2
2 0 ,1
s +1
(1,25 s + 1) 2 +
3 ,2
3 ,2
= 0,4 rad/seg
= 0,8 rad/seg
= 1,6 rad/seg
= 3,2 rad/seg
= 4,8 rad/seg
= 0,5
= 1,0
= 2,0
= 4,0
= 6,0
/n = 0,125
/n = 0,25
/n = 0,5
/n = 1,0
/n = 1,5
@>
@>
@>
@>
0
@>
0
+90
+90
+90
+90
+90
26,6
45
63,4
0,25
76
0,1
81
+0,5
+2,5
+14
90
+5
165
+62,4
2,5
+42
+1,5
+19,6
+13,75
76
+4,9
156
10
20
+90
+50o
Fase
50
30
40
50
100o
180
0,01
0,02
0,2
287
8 10
20
40
150
200
60 80 100
w (rad/seg)
10 s
.
s2
2 0 ,1
s +1
(1,25 s + 1) 2 +
3 ,2
3 ,2
b)
Qo
10 s
, para = 10 rad/seg;
(s) =
Qi
(0,1s + 1)
s 2 (0,02 s + 1)
Qo
, para = 8 rad/seg.
( s) = 2
Qi
s
2 0,2 s
2 2 +
+ 1
3
3
xo
Ks = 72 N/m
xi = Aisen(wt)
Figura E6.1
EX3 Um sistema massamolaamortecedor sofre a ao de uma fora excitadora peridica de amplitude 120 N e de freqncia 12 rad/seg, Figura E6.2.
Fi = Aisen(wt)
+ xo
Ks
Figura E6.2
288
B2
K2
+
xo
M1
B1
K1
x(t) = Asen(wt)
Figura E6.3
Plataforma
Ks
Dispositivo
Figura E6.4
289
xi
Tabela E6.1
Regulagem no
600
800
1000
1200
1400
17,78278 (0,125 s + 1)
Qo
(s) =
Qi
s
Funo no
Tabela E6.2
= 2,5 rad/seg
= 5 rad/seg
= 8 rad/seg
=10 rad/seg
= 16 rad/seg
@>
@>
@>
@>
@>
1
2
3
0,69464 s 2 + 3,2 s + 64
Qo
de transferncia :
(s) =
.
Qi
s ( s + 2,5 )
290
Figura E6.5
291
CAPTULO 7
h(t)
W(s)
Condies iniciais = 0
Figura 7.1 Resposta de um sistema quando a entrada +(t).
L [h( t )]
L + (t )
(7.1)
Ento:
L [ h(t )] = W ( s) L [+ (t )]
(7.2)
(7.3)
292
1
igual funo de transferncia, ou seja, h(t) = u+(t) e L h (t ) = W ( s ) = , Figura
s
7.2.
d+(t)
h(t)
1
s
d+(t)
h(t) = u+(t)
1
1
Figura 7.2 Funo h(t) sendo W (s ) = .
s
(7.4)
Nesta equao vemos uma das aplicaes da funo h(t); pois, se a funo h(t)
for conhecida (terica ou experimentalmente), podemos determinar a funo qo(t)
para um dado qi(t).
Se qi(t) e h(t) forem expresses matemticas, podemos encontrar qo(t) analiticamente.
Se qi(t) e/ou h(t) forem dadas em forma grfica ou em tabelas (dados experimentais), ento podemos computar qo(t) numericamente, ponto por ponto.
Por exemplo, das funes h(t) e qi(t) da Figura 7.3 e de um valor de t, seja
t = t1, determinamos o valor qo(t1 ), Figura 7.4. Repetindo o processo para t2, t3, t4,
... obtemos o grfico de qo(t), Figura 7.5.
293
Devemos salientar que a equao 7.5 pode ser implementada grfica ou numericamente atravs de calculadora ou computador.
h(t)
t
qi(t)
Figura 7.3 Funes h(t) e qi(t) usadas para exemplificar o clculo de qo(t).
h(t)
qi(t1 t)
h(t).qi(t1 t)
h(t).qi(t1 t)
qi(t1 t)
h(t)
t1
t1
294
q0(t)
q0(t1)
t1
t2
t3
t4
qo(t)
W(s)
t
(a)
(b)
Figura 7.6 (a) Sistema com entrada Ap+(t). (b) Funo h(t) do sistema.
(7.6)
Apd(t t)
h(t)
t +
t
h ( ) Ap (t ) d = h(t)Ap
t +
t
(t ) d
(7.7)
qo (t ) = h(t)Ap ( x )dx
(7.8)
(7.9)
qoa(t)
rea = Ap
da(t)
Dtp
qoa(t)
W(s)
t
Figura 7.8 Exemplo de funes a(t) e qoa(t).
296
(7.10)
Ponto h(t)
h(t)
da(t t)
t1
Dtp
Figura 7.9 Representao grfica de h() e a(t ).
(7.11)
qoa (t ) Ap h (t )
(7.12)
t1
ou
Comparando as equaes 7.9 e 7.12 conclumos que possvel realizar na prtica
o teste de impulso, com uma boa aproximao, se o pulso for rpido em relao
resposta do sistema. Sob o ponto de vista geral, podemos fazer as seguintes observaes:
(i)
Sistemas leves exigem pulsos de curta durao para produzir resultados com
boa aproximao, Figura 7.10.
(ii) Sistemas pesados podem tolerar pulsos de longa durao e ainda permitir
resultados com boa aproximao, Figura 7.11.
(iii) Sistemas leves com pulsos de longa durao levam a resultados errados, Figura
7.12.
297
Observamos atravs da Figura 7.12 que, se h() for rpido e a(t ) for de
longa durao, a equao 7.12 no vlida, ou seja:
qoa (t ) Ap h (t )
(7.13)
h(t)
da(t t)
h(t)
da(t t)
t
Dtp
Figura 7.10 A funo a(t ) precisa ser de curta durao quando h() rpido.
h(t)
da(t t)
h(t)
da(t t)
Dtp
Figura 7.11 A funo a(t ) pode ser de longa durao quando h() lento.
298
h(t)
da(t t)
h(t)
da(t t)
Dtp
Figura 7.12 A funo a(t ) de longa durao com h( ) rpido leva a resultados
errados quando usamos a equao 7.12.
Entradas
SISTEMA
LINEAR
299
qi(t)
qo(t)
Tempo de atraso = w
qi(t) = Aisen(wt)
qo(t)
qo(t) = transientes +
resposta permanente
Relao de
Amplitudes
(Ao/Ai)
ngulo de
Fase (f)
Resposta em
Freqncia
(sempre duas
curvas)
300
(i)
W (i ) = A = relao de amplitudes
i
W (i ) = = ngulo de fase
(7.14)
W ( s ) = L h (t ) = + h (t ) e st dt
0
(7.15)
W (i ) = + h (t ) cos ( t ) dt i + h (t ) sen ( t ) dt
(7.16)
W (i ) = a i b = a 2 + b 2 arctg ( b/a )
(7.17)
ou
em que:
a ( 0 h (t ) cos ( t ) dt;
+
b ( 0 h (t ) sen (t ) dt ;
arctg( b/a ) ( fase de (a ib).
+
1. O smbolo W
significa ngulo.
301
cos(w1t)
t
h(t)cos(w1t)
t
a1
Funo integral: h(t).cos(w1t)dt
0
h(t)
sen(w1t)
h(t)sen(w1t)
b1
Funo integral: h(t).sen(w1t)dt
0
M1
W(wi)
t
Determinao de um ponto da
curva da resposta em freqncia
f =W(wi)
w1
w
f1
w1
M1 = a1 + b1
f1 = arctg(b1/a1)
302
h(t)sen(wpt)
h(t)sen(wpt) ~
~0
0
t
Figura 7.17 Para altas freqncias, os valores de a e b so aproximadamente iguais a zero.
RESPOSTA EM
1 c+i
F ( s ) e st ds
2 i c-i
303
(7.18)
1
2 i
c+ i
c-i
W ( s ) e st ds
(7.19)
Agora, substituindo s por i e realizando uma srie de manipulaes matemticas, chegamos ao seguinte resultado:
h (t ) =
W (i ) cos cos ( t ) d
(7.20)
cos f
A Resposta em
Freqncia
conhecida
Escolhemos um valor de t.
Seja t = t1, ento determinamos
o grfico de cos(wt1) em funo de w
cos(wt1)
Funo
produto
p (prod.)dw
h(t1)
h(t)
Repetindo o processo
determinamos o
grfico de h(t)
t1
304
2T
Uma funo peridica f(t), contnua por partes, pode ser representada por uma
soma de senos e cossenos (expanso em srie de Fourier), ou seja:
f (t ) =
a0 2
+
T T
cos
n=1
2 n
2 n
t + bn sen
t
T
T
(7.21)
em que :
2 n
f (t ) cos T t dt,
T/ 2
an =
n = 0, 1, 2, 3, ....
(7.22)
n = 1, 2, 3, ....
(7.23)
T/ 2
2 n
f (t ) sen T t dt,
T/ 2
bn =
T/ 2
1
T
ce
in t
n =
(7.24)
em que:
n (
2 n
, n = ..... 3, 2, 1, 0, 1, 2, 3, ....
T
305
(7.25)
T/ 2
cn (
f (t ) e
i n t
T/ 2
dt = L [ fT (t )]s =i
n
(7.26)
2T
fT(t)
Re [ cn ] = an
(7.27)
Im [ cn ] = bn
(7.28)
2T
De forma similar funo dada pela Figura 4.39 e equao 4.259, a funo
fT(t) pode ser escrita:
fT (t ) = u (t ) 2u (t T/ 2 ) + u (t T )
(7.29)
1 e (T/ 2) s
1 2e (T/ 2) s e T s
+
=
cn =
s
s s =i
s
s
n
)
2
s = i n
T 1 ei n
i2 n
(7.30)
para n mpar
para n par
(7.31)
Logo:
2T
cn = i n
0
para n mpar
para n par
(7.32)
307
f (t ) =
1
2T i 5t 2T i 3t 2T i 1t 2T i1t 2T i3t 2T i5t
+
e
e
e
e +
e +
e + K
K
T
i 5
i 3
i 1
i 1
i 3
i 5
(7.33)
ou
f (t ) =
1
2T i5 t 2T i3 t 2T i1 t 2T i1 t 2T i3 t 2T i5 t
+
e
e
e
e +
e +
e + K
K
T
i 5
i 3
i
i
i 3
i 5
(7.34)
Usando a equao de Euler (A.5), vemos que:
e in t ein t 2i
+
(7.35)
= sen (n t )
n
n n
sen (3 t ) sen (5 t )
4
+
+K
sen (1 t ) +
3
5
(7.36)
(7.37)
A0 W (i0 ) + A1 W (i 1 ) sen 1t + 1 + = +
1
f o (t ) =
+ A W (i ) sen t + +
=2 + K
2
2
2
2
(7.38)
A1
Afi
A4
A0
Espectro em
freqncia da entrada
(espectro discreto)
A2
w1 w2
w3
w4
afi
a4
a1
w1
W(wi)
w2 w3 w4
a3
a2
W(w2i)
W(w1i)
w
W(w3i)
W(w4i)
W(w0i)
Resposta em
freqncia do sistema
(curvas contnuas)
O espectro discreto,
portanto no existe nada
entre duas freqncias
w1
w2
w3
w4
f
fw1
Afo
fw2
A2W(w2i)
w
fw3
fw4
A3W(w3i)
A4W(w4i)
A1W(w1i)
A0W(w0i)
Espectro em
freqncia da sada
em regime permanente
(espectro discreto)
w1
yfo
w2
w4
Importante
a1 + fw1
w1
w3
w2
w3
w4
a4 + fw4
a2 + fw2 a3 + fw3
Neste exemplo: a0 + fw0 = 0
w
Amplitudes
bastante pequenas
w
A partir de determinada
freqncia as amplitudes
so desprezveis
309
(7.39)
em que:
c ( freqncia da portadora;
(7.40)
em que:
A ( amplitude;
m ( fator de modulao;
1
1
sen ( + ) + sen ( )
2
2
310
(7.41)
mA
mA
sen ( c + m ) t + +
sen ( c m ) t +
2
2
(7.42)
mA
2
wc w m
wc
wc + wm
Fase
wc w m
wc
wc + wm
7.7.2 RESPOSTA
DO
SINAL MODULADO
(7.43)
Fo(s)
W(s)
Se fi(t) for um transiente, podemos determinar fo(t) a partir de Fo(s) ou, tambm,
a partir de Fo(i). Da equao 7.43 temos:
Fo (i ) = W (i ) Fi (i )
(7.44)
f (t )e
st
dt
(7.45)
f i (t ) cos ( t ) dt i f i (t ) sen ( t ) dt
0
(7.46)
(7.47)
312
Fi(wi)
[a(w1)] + [b(w1)]
2
Fi(w1i)
w1
Fi(wi)
w1
b(w1)
arctg
a(w1)
y1
313
W(wi)
W(w1i)
w1
f =W(wi)
wcs
w1
w
f1
Fo(wi)
W(w1i)xFi(w1i)
Fo(w1i)
w1
a =Fo(wi)
w1
f1 + y1
a1
1 1 +i
Fo ( s )e st ds; para t > 0
1
2 i
Manipulando esta equao vamos obter o seguinte resultado:
f o (t ) = L 1 Fo ( s ) =
f o (t ) =
0+
Fo (i ) cos ( ) cos ( t ) d
(7.48)
(7.49)
{Re F (i )} cos (t ) d
(7.50)
0+
1 - Dos grficos de
Fo(wi)e a em
funo de w
(Figura 7.27)
obtemos o grfico
de Fo(wi)cosa
cos(t1w)
2 - Para um dado
t = t1 a funo
cos(t1w) s
funo de w
0y (w)dw
1
V1 o valor
estabilizado da
integral
V1
w
fo(t)
fo(t1) =
2V1
2V1
t1
Figura 7.28 Processo grfico para obteno de fo(t) a partir da densidade espectral Fo(i).
315
Fi (i ) = + + (t ) cos (t ) dt i + + (t ) sen (t ) dt
(7.51)
Fi (i ) = cos 0 +
+ (t ) dt i sen 0 +
0+
+ (t ) dt
(7.52)
(7.53)
A equao 7.53 mostra que Fi(i) uma constante, ou seja, o mdulo igual
a 1 e a fase igual a zero para todas as freqncias, Figura 7.29.
(7.54)
Fazendo a interpretao grfica das funes dentro das integrais, vemos que as
integrais dependem da freqncia , Figura 7.30.
316
Figura 7.30 Ilustrao grfica das funes fi(t), cos( t) e sen(t) quando pequeno.
( )
Fi 0 + + f i (t ) dt = Ap = rea do pulso
0
(7.55)
(7.56)
317
Fi(wi)
Freqncia de
corte do pulso
Ap
wcp
Fi(wi)
0
A partir de wcp
Fi(wi)e Fi(wi) so
consideravelmente
diferentes de Ap e 0,
respectivamente
Figura 7.31 Exemplo de uma densidade espectral de um impulso realizvel (pulso).
p1(t)
Ap
e1
e1 ~ 0
p2(t)
Ap
e2
e2 ~ 0+
Os pulsos
p1(t) e p2(t)
causaro
exatamente
a mesma
resposta
no precisa ser necessariamente plano, mas ter magnitude suficiente quando = cs.
Um critrio aceitvel seria adotar a magnitude maior que 20% dos valores que ocorrem
nas baixas freqncias, Figura 7.33. Neste caso consideramos que o teste do pulso
no corresponde realizao do teste do impulso, mas sim ao teste cuja entrada
um transiente arbitrrio. Neste tipo de teste, a determinao da dinmica do sistema
feita utilizando a definio de funo de transferncia, pois a Resposta em
Freqncia do sistema, W(i), o resultado da diviso (diviso de nmeros complexos) dos espectros da sada pelo da entrada.
W (i ) =
Fo (i )
Fi (i )
(7.57)
Figura 7.33 Para o teste do pulso, |Fi(i)| no precisa necessariamente ser plano.
DE UM
SINAL ALEATRIO
319
Estes sinais so importantes porque todos os sinais reais possuem algum grau
de aleatoriedade.
Uma maneira de tratar sinal aleatrio definindo-o como se fosse uma funo
que identicamente igual a zero a partir de determinado tempo to e consider-lo
como se fosse um transiente. Uma dificuldade deste procedimento recai na escolha
de to , para que tenhamos uma amostragem estatstica representativa da funo
aleatria. Por exemplo, se to fosse escolhido tal como ilustrado na figura 7.35, as
altas freqncias no seriam consideradas.
(7.58)
(7.59)
321
qi (t ).
2
qi2 (t )
(7.60)
(7.61)
tk
P [q1 , q1 + q ] ( lim k =1
T
T
322
(7.62)
f (q )
tk /T
( lim lim k =1
q 0 T
q
(7.63)
estar em @G
(7.64)
Probabilidade de GJ
f ( q ) dq =
(7.65)
qa
estar entre G = e G>
Conclumos, portanto, que a rea total sob a funo f(q) igual a 1, Figura 7.38.
qb
323
q2
2
2
(7.66)
(7.67)
(7.68)
324
325
de picos distanciados de 1 seg., comprovando que no sinal g(t) existe uma parcela
cclica de perodo igual a 1 seg.
326
(c ) (
x2 c
327
(7.69)
Figura 7.44 Valor da mdia quadrada relativo ao sinal que passa pela janela centrada em
c.
(1/T ) 0
( ) ( lim
T
0
328
x2 dt
(7.70)
NOTAS:
1.
2.
3.
(7.71)
(7.72)
R ( ) = F
(7.73)
( )
A definio da Transformada de Fourier :
1
F g (t ) ( g ( t ) e i t dt ( G ( )
e sua inversa:
F
G ( ) ( G ( ) ei t d f = g (t ) , sendo: = 2 f
329
( ) = R ( ) e i d
R ( ) =
1
( ) e + i d
(7.74)
(7.75)
2
R ( ) cos ( ) d
0
R ( ) = ( ) cos ( ) d
0
(7.76)
(7.77)
330
Figura 7.47 Densidade Espectral Mdia Quadrada de um white noise fisicamente realizvel.
(7.78)
em que:
Cq1 q 2 ( ) ( co-espectro;
Qq1 q 2 ( ) ( quad-espectro.
Podemos determinar experimentalmente o co-espectro e o quad-espectro conforme o diagrama ilustrado na Figura 7.48. Matematicamente estes so determinados
atravs das seguintes expresses:
1
Cq1 q2 ( ) ( lim T
(q )(q ) dt
T
T
0
1
Qq1 q2 ( ) ( lim T
(q
T
T
0
331
1 90o
)(q ) dt
(7.79)
(7.80)
o ( ) = i ( ) W (i )
(7.81)
em que:
Figura 7.49 Sistema linear W(s) com entrada aleatria qi(t) e sada qo(t).
332
qi qo ( )
qi ( )
(7.82)
em que:
333
ei(V)
R
+5
0,5 1
ei
t (seg)
eo
-
Figura E7.1
ei
+8
eo
0,5
t (seg)
Figura E7.2
+2
qi(t)
3
s
qo(t)
1
4 t (seg)
2
Figura E7.3
334
qi (t)
2
Qi(s)
s(s + 2)
1
0
Qo(s)
(s + 5)
t (seg)
Figura E7.4
pi (t) (lbf/ft )
0,05
Microfone +
+ Amplificador
0,1
Kts
ts+1
t (seg)
eo (volts)
Figura E7.5
xo
1
Ks
1
1
Figura E7.6
335
t (seg)
2R
ei
ei(V)
0,1 seg
eo
t (seg)
Figura E7.7
ei
+
eo
Figura E7.8
(i + 1)
, use
h (t ) = 2
P(t)
A
0
Figura E7.9
Considere:
a)
qo
=
( )
qi
=
qo
( )
qi
=0
99,725
cs
336
2p
T
4p
T
Figura E7.10
c) lim
0
1 cos
1
=
Rei(t)
ei
1 volt
eo
1 0
+1
Figura E7.11
b)
R1
R2
Figura E7.12
1
0,1s+1
Figura E7.13
337
xo
CAPTULO 8
qi2
(qi1 + qi2)
Sistema
linear
Sistema
linear
Sistema
linear
qo1
qo2
(qo1 + qo2)
exemplo, um sistema no-linear pode ter uma resposta para entrada com valor alto,
outra resposta para entrada com valor menor e, em decorrncia do atrito, o sistema
pode nem responder se a entrada for muito pequena.
(2) Ciclo-limite
Com a entrada fixa, a sada pode oscilar com amplitude e freqncia fixas. Esta
condio referida como oscilaes do ciclo-limite.
Teoricamente, se um sistema linear instvel, a sada aumenta sem fronteiras.
Entretanto, em um sistema real no possvel as grandezas tenderem a infinito.
Quando as grandezas atingem altos valores, seus componentes podem sofrer srios
danos, como a quebra de um eixo, a exploso de uma tubulao, a queima de circuitos
eltricos, etc. Se nenhum acidente ocorrer, uma vibrao pode surgir com uma
amplitude limitada por conta da saturao de elementos, o que significa um comportamento no-linear.
(3) Saltos de Amplitude na Ressonncia
Com uma entrada senoidal podem ocorrer saltos na amplitude da sada, mesmo
quando a entrada tem a amplitude ou freqncia mudadas continuamente. Este
fenmeno conhecido como saltos de amplitudes e ocorrem quando as freqncias
esto na regio da ressonncia.
(4) Super-harmnicos
Com a entrada senoidal de freqncia 1, a sada pode oscilar com freqncias
1; 21;...n1. Este fenmeno conhecido como a gerao de super-harmnicos
de ordem n.
(5) Sub-harmnicos
Com a entrada senoidal de freqncia 1, a sada pode oscilar nas freqncias
1; 1/2;...1/n. Este fenmeno chamado de gerador de sub-harmnicos de ordem
1/n.
(6) Oscilaes Diversas
Com a entrada senoidal, a sada pode oscilar com a combinao da freqncia
da entrada e alguma outra freqncia no presente na entrada.
Esta listagem de seis itens rene os principais fenmenos atribudos s nolinearidades, mas no tem a pretenso de esgotar todas as inmeras possibilidades.
Agora, deixando a visualizao geral e entrando no especfico, vamos observar
os modelos de blocos no-lineares.
A sada de um elemento no-linear pode depender do valor presente da entrada,
das histrias passadas da entrada e da sada, da derivada da entrada e at dos valores
de alguma outra varivel. Felizmente, muitas das no-linearidades de interesse so
completamente descritas pelas caractersticas da entrada e sada. Algumas no-
340
linearidades tpicas esto ilustradas nas Figuras 8.2 e 8.3, e as Figuras de 8.4 a 8.6
mostram os efeitos de certas no-linearidades sobre a onda senoidal. Muitas destas
no-linearidades, especialmente aquelas que tm multivalores, podem provocar
instabilidade.
Entrada
Entrada
(b)
(a)
Entrada
Entrada
(f)
Sada
Sada
Entrada
(h)
(g)
Sada
Entrada
Entrada
+Fs
+Fc
(c)
(e)
Sada
Entrada
Sada
Sada
(d)
Sada
Sada
Sada
Fora de atrito
Entrada
(i)
Sada
Sada
Entrada
Velocidade
Entrada
Fc
Fs
(j)
(k)
(l)
Figura 8.2 Caractersticas tpicas de entrada-sada: (a) saturao; (b) espao morto;
(c) ganho no-linear; (d) granularidade; (e) rel ideal; (f) rel com espao morto;
(g) folga (backlash); (h) folga inversa; (i) histerese eltrica; (j) atrito de Coulomb e esttico;
(k) foras viscosas e de atrito; (l) foras de mola e de atrito.
341
Mola no-linear
Amortecedor no-linear
Fora
sobre a
mola
Fora sobre o
amortecedor
Deslocamento
Velocidade
Vazo no orifcio
Q
R (raio)
Presso
P1
Presso
P2
W (peso)
Torque = T = WRsenq
Q = K P1 P 2
Vazo Q
q
(P1 P2)
Fora eletrosttica
Radiao de calor
H (calor)
(temperatura) = T
Fora = F = k/L
H = kT
(L > 0)
342
m = M sen wt
M
S
2p
wt
1
1
m
n
S
2p
wt
m = M sen wt
M
D
2p
wt
1
D
2p
(M-D)
wt
m = M sen wt
H/2
H
2p
1
m
H/2
wt
0
H
que a inclinao
( Note
45 e que M > H )
H/2
343
344
345
Valor de y obtido
pela linearizao
Erro
Reta tangente
Valor verdadeiro
de y, funo de x
Ponto de operao
Figura 8.7 O erro da linearizao depende da distncia entre a grandeza e o ponto de operao.
d f
dx
( x xo ) +
o
1 d2 f
2! d x2
( x xo )
+ ...
(8.1)
d f
dx
( x xo )
(8.2)
(8.3)
y p = y yo
(8.4)
em que:
346
(8.5)
Kx (
d f
; coeficiente angular da reta tangente no ponto de operao.
dx o
df
df
Kx (
; se
<0
dx o
dx o
Neste caso, com a derivada negativa, introduzimos um sinal negativo na
equao 8.5. Desta forma:
y p = K x x p ; para
d f
<0
dxo
(8.6)
y
(Erro da linearizao)
yp
+
yp
y (x)
Funo: y = f(x)
yo
(Ponto de operao)
xp
+
(Sentido
positivo
de yp)
xp
xo
(Sentido
positivo
de xp)
f
y = yo +
x1 p +
x2 p +
x2 o
x1 o
1 2 f
2! x12
x12p + 2
o
2 f
2 f
x1 p . x2 p +
x1x2 o
x22
x2 2p + ....
(8.7)
(8.8)
em que:
K x1 (
f
f
para
; para
> 0;
x1 o
x1 o
K x2 (
f
f
para
; para
x2 o
x2
> 0; e
o
f
f
< 0; e
; para
x1 o
x1 o
K x2 (
f
f
; para
x2 o
x2
<0
o
Constatamos que estas definies levam sempre a coeficientes Kx1 e Kx2 positivos. Ento, se as derivadas forem negativas, a equao 8.8 deve ser escrita da seguinte
forma:
y p = K x1 x1 p K x 2 x2 p
(8.9)
x
x
x
2 o
2o
1o
f = C x1 ( C x1o ( K
x2
2
x
x22 o
x2o
2o
(8.10)
Equao linearizada:
y p = K x1 x1 p K x 2 x2 p
348
(8.11)
(8.12)
yo =
C x1o 10 2
=
=5
x2 o
4
Chamando o valor linearizado de yL, que de acordo com a Figura 8.8 igual
soma de yo e yp, isto : yL = yo + yp, ento:
yL = 5 + 1,25 = 6 ,25
Erro % = 100
(6 ,25 6 ) = 4,17 %
6
O erro pode ser considerado satisfatrio se observarmos que x1 variou 50% e
x2 , 25%.
Voltando agora a outras maneiras de linearizao, podemos sugerir os procedimentos ilustrados na Figura 8.9a se o modelo exige maior preciso no comeo e
no final, ou usando uma regresso linear, conforme Figura 8.9b.
y
y = f(x)
(a)
y = f(x)
(b)
350
Elemento
no-linear
W (iw)
Elemento
linear
Amplitude
do espectro
discreto
Fundamental
Segunda harmnica
Terceira harmnica
w1
w2
w3
|W (iw)|
Relao de amplitudes
da resposta em freqncia
w
Figura 8.10 O espectro tem a fundamental mais
significativa e o sistema linear filtra as harmnicas.
a0 2
+
T T
n =1
cos
2 n
2 n
t + bn sen
t
T
T
em que:
351
(7.21)
(repetida)
2 n
f (t ) cos T t dt , n = 0, 1, 2, 3, ....
T/ 2
an =
(7.22)
(repetida)
- T/ 2
2 n
f (t ) sen T t dt, n = 1, 2, 3, ....
T/ 2
bn =
(7.23)
(repetida)
T/ 2
Bloco G
Ai sen wt
+b
+b
Entrada
Sada
b
p/w
Sada peridica
Ai sen wt (entrada)
b
t
Ai
Sada
(Componente fundamental
da srie de Fourier)
+b
p/w
Ao
t
+p/w
b
352
(8.14)
T
2 n
bn = f (t ) sen
t dt , n = 1, 2, 3, ....
0
T
(8.15)
4b
(8.16)
(8.17)
Gd (i ) = 0
(8.18)
Gd (i ) =
Das equaes 8.17 e 8.18 vemos que o mdulo e a fase de Gd (i) independem
da freqncia, mas |Gd (i)| depende da amplitude Ai da entrada. Esta independncia
da freqncia uma caracterstica de elementos no-lineares que no armazenam
energia nem tm histerese.
O exemplo acima discutido determina a funo descritiva de forma analtica,
usando as equaes dos coeficientes da srie de Fourier. Em muitas ocasies no temos
a expresso, mas sim dados medidos adquiridos digitalmente de experimentos ou
uma matriz (vetores) gerada atravs de clculos computacionais. Neste caso a relao
de amplitudes e a fase podem ser obtidas utilizando o filtro de Fourier.
Mesmo em sistemas supostamente lineares, h razo para usar o filtro de Fourier.
As distores presentes nos sistemas reais so de dois tipos: (i) harmnicos com
freqncias mltiplas inteiras da freqncia de excitao; e (ii) rudos aleatrios
sempre presentes nas medies. Quando fazemos medies em sistemas reais, a sada
e, s vezes, tambm a entrada no so sinais senoidais puros e perfeitos.
353
Nc T
Nc T
1
N cT
Nc T
1
N cT
Nc T
sen (t + ) sen (t ) d t =
cos
2
(8.19)
sen (t + ) cos (t ) d t =
sen
2
(8.20)
(8.21)
(8.22)
em que:
Nc ( nmero de ciclos considerados;
( freqncia da oscilao considerada;
T ( perodo da oscilao considerada (T = 2/);
( ngulo de fase.
O estudo deste filtro mostra que a preciso melhora com o aumento de ciclos
Nc. Por exemplo, para Nc = 1000, todas as entradas com freqncias fora do intervalo
0,06 tero na sada amplitudes multiplicadas por um fator da ordem de 0,001,
ou menor.
Das equaes acima podemos implementar um diagrama funcional para o filtro
de Fourier, Figura 8.12.
354
355
SISTEMA
Tempo = (NcT)
Ai cos wt
Ai sen wt
Ai sen wt
Gerador
de
sinais
Entrada
Integrador
Integrador
Diviso
por
tempo
Diviso
por
tempo
Eleva ao
quadrado
360
2p
Multiplicador
Fase
(f em graus)
Raiz
quadrada
Ai Ao
4
(f em radianos)
Funo
arctg
Eleva ao
quadrado
Ai Ao sen f Somador
2
Ai Ao cos f
2
Multiplicador
Multiplicador
2
2
Ai
Relao de
amplitudes
Ao
Ai
dnx
d n 1 x
dx
a
+
+ ... + a1
+ a0 x = f t, x, x, ... x (n )
n 1
n
n 1
dt
dt
dt
(8.23)
em que:
dnx
dt n
Definindo n novas variveis x(1), x(2) ... x(n), fazendo x(1) = x, ento, podemos
escrever as n equaes de primeira ordem:
356
d x(1)
= x(2 )
(8.24)
= x(3)
(8.25)
= x(n)
(8.26)
1
f t, x(1) , ... x(n) an 1 x(n) ... a1 x(2 ) a0 x(1)
an
(8.27)
dt
d x(2 )
dt
.
.
.
d x(n-1 )
dt
d x(n)
dt
d3 x
d2 x
d x
d x
x
sen
x
+
+2t
+ e = log 2 t +
3
2
dt
dt
dt
dt
(8.28)
Adotando trs novas variveis x(1), x(2) e x(3) e fazendo x(1) = x, escrevemos as
trs equaes de primeira ordem:
d x(1)
dt
d x(2 )
dt
d x(3)
dt
= x(2 )
= x(3)
=
1
x(1)
(8.29)
( )
log 2 t + x sen x x 2 t x
(2 )
(1) (3 )
(2 )
e (1)
(8.30)
valor nmerico
xi =
no tempo ti
(8.31)
ti = ti-1 + h ; i = 1, 2, 3, ....
(8.32)
dy
dt 0
(8.33)
em que:
y (t ) ( varivel dependente (uma funo do tempo); e
yk ( y (kh) ( valor da funo y(t) no instante t = kh.
h2 d 2 y
h3 d 3 y
+
+ ...
2! d t 2 0 3! d t 3 0
(8.34)
358
(8.35)
dy
= 5 e y(0) = 7.
dt 0
(8.36)
dx
= sen ( t ) 3 x y
dt
(8.37)
dy
dt 0
(8.38)
x1 = x0 + h
dx
dt 0
(8.39)
y0 = 7
d y
= x0 = 5
dt 0
d x
= 0 3 5 7 = 22
dt 0
(8.40)
(8.41)
x1 = 5 10 2 22 = 4 ,78
(8.42)
359
INCIO
Leia
y0 , x0 , h, w e T
ti = 0
i=1
Faa
ti + h ti
Compute
dx
dt i
Faa
i+1 i
Calcule
yi e x i
Imprima
ti, xi e yi
ti > T
No
Sim
FIM
Figura 8.13 Diagrama ilustrando as etapas da rotina computacional para resolver a equao.
360
+ xo
Amortecedor
Condies
iniciais
xo(0) = +10 m
.
xo(0) = 0
Mola
a) Massamolaamortecedor
Fa (N)
Fora do amortecedor
sobre a massa M
Fa= [e
+0,3x
Fora da mola
sobre a massa M
Fm (N)
Fm= 5x
1]
+1
+25 +5
xo(m)
xo(m/seg)
180
Fm = 36x
c) Curva no-linear
da mola (sem escala)
b) Curva no-linear
do amortecedor
(8.43)
em que:
Fm e Fa ( foras da mola e do amortecedor sobre a massa M, respectivamente
(unidade de ambas: N).
(8.44)
Fa = e+ 0 ,3 xo 1
(8.45)
1
[ Fm + Fa ]
M
(8.46)
Elaborando o diagrama de blocos da (8.46) e tambm integrando todas as derivadas obtemos a Figura 8.15.
CI
.
x0(0) = 0
CI
x0(0) = 10 m
..
x0
x0
1/D
1/D
x0
(Fm + Fa)/M
(Fm + Fa)
Produto
x
+
Somador
+
1/M
Fm
Fa
Constante = 1/M
(M = 1 kg)
Agora, podemos fazer os diagramas para gerar Fm e Fa, Figuras 8.16 e 8.17.
362
xo
Fa = 1 e
0,3 x o
Somador
+
0,3 x o
Produto
x
0,3
Constante
Constante
Figura 8.16 Diagrama para gerar Fa conforme funo dada na Figura 8.14b.
= xo p/ xo > 0
= 0 p/ xo < 0
xo
= 36x p/ x > 0
Fm= = 5x o p/ xo < 0
o
o
Fm
45
xo
Produto
x
= 0 p/ xo > 0
= xo p/ xo < 0
Somador
+
Produto
x
45
xo
36
Constante
Constante
Figura 8.17 Diagrama para gerar Fm conforme funo dada na Figura 8.14c.
C.I.
.
xo(0) = 0
(Fm + Fa)/M
(Fm + Fa)
..
xo
xo
1/D
Fa = 1 e
e
Sada xo
xo
1/D
Integrador
Produto
C.I.
xo(0) = 10 m
= xo p/ xo > 0
= 0 p/ xo < 0
Integrador
0,3 x o
0,3 x o
eu
45
xo
X
X
Funo
Produto
Somador
= 36x p/ x > 0
Fm= = 5x o p/ xo < 0
o
o
Produto
= 0 p/ xo > 0
= xo p/ xo < 0
+
+
45
xo
Somador
1/M
1
Somador
0,3
36
Coeficiente
o
n 2 do
amortecedor
Coeficiente
o
n 1 da
mola
Coeficiente
o
n 2 da
mola
Inverso
Coeficiente
o
da massa
n 1 do
(M = 1 kg) amortecedor
Produto
10
xo (m)
10
20
30
0
10
15
20
25
t (seg)
364
10
xo (m)
10
20
30
10
t (seg)
365
CAPTULO 9
Xo
( s ) do sistema da Figura 9.1a. DeseXi
jamos tambm saber o valor da Densidade Espectral Xo(i) (mdulo somente) no
ponto cuja freqncia f = 5 Hz, quando a entrada um transiente conforme Figura
9.1b.
Determinar a funo de transferncia
b) Resoluo
Iniciando a modelagem, vamos enunciar algumas hipteses:
H1: O corpo de inrcia J rgido.
H2: A mola de coeficiente constante Ks2 pura e linear.
H3: Os dois amortecedores so iguais, tm coeficientes B constantes e so puros e
lineares.
H4: As variaes de so to pequenas que podemos considerar os movimentos
dos pontos A e C somente na horizontal.
H5: Condies iniciais so nulas.
H6: Na condio de equilbrio (repouso) a linha AC est na vertical.
366
xi(t)
A
L1
T = 0,1 seg
Ks2 = 0,5 N/m
B = 1 Nseg/m
L1 = L2 = 2 m
2
J = 50 Nmseg /rad
q
J
0
xi(t)
xo(t)
L2
Ks2
Ks1
C
E
x1
a) Sistema
b) Entrada
Xo
( s ). Por esta razo, o sistema
Xi
xo
Ks2
B
(9.1)
(9.2)
Xo
s +1
(s ) =
Xi
2 s + 1
(9.3)
Logo:
367
em que:
(
B
K s2
(9.4)
Aa
t = 10 2 t; para 0 t 0,1
T
(9.5)
L xi (t ) = xi (t ) e st dt
0+
(9.6)
0+
0+
xi cos(t ) dt i xi sen (t ) dt
(9.7)
X i (i ) = 10 2 t.cos ( t ) dt i t.sen ( t ) dt
0+
0+
Definindo:
0 ,1
a ( ) ( 10 2 t.cos ( t ) dt
+
0 ,1
b ( ) ( 10 2 t.sen ( t ) dt
+
368
(9.8)
0 ,1
t
1
0+
=10
2 10 2
0,1
1
1
= 10 2 2 cos (0,1 ) +
=
sen (0,1 ) 2
2
=10
(10 )
(9.9)
e
b ( ) =10
0 ,1
t
1
0+
=10
+0,1 10 2
0,1
1
= 10 2 2 sen (0,1 )
=
cos (0,1 )
10
=10
(9.10)
2 10 2
(10 )
0,1 10 2
10
(9.11)
2 (i ) + 1
4 (i ) + 1 =10
2 10 2
0,1 10 2
.
i
(10 )2
10
(9.12)
Logo:
1 + ( 20 )
X o (i ) =10 =
1 + (40 )
2 10 2 10 3 2
.
+
2
(10 ) 10
(9.13)
m.seg
rad
(9.14)
que resulta:
X o (i ) =10 = 1,887 10 5
369
Vo
1
( s ) = . Desejamos encontrar a funo de transFi
B
Vo
( s ) para um modelo mais realista, Figura 9.3b. Devemos comparar os
Fi
modelos atravs dos esboos das curvas de resposta em freqncia de ambos os casos.
Nota: fi uma fora externa aplicada sobre o amortecedor.
vo
+
fi
+
a) Amortecedor ideal.
vo
+
Kp
Kc
B
Mp
Mc
fi
+
b) Modelo mais realista para o amortecedor.
b) Resoluo
Vamos considerar as seguintes hipteses:
H1:
H2:
H3:
H4:
H5:
H6:
370
Kp
Kc
B
Mp
Mc
+
xo, vo, fi
xc
xp
(9.15)
p xc ) = M px p
K p (x p xo ) B(x
(9.16)
K c xc B( xc x p ) = M cxc
(9.17)
2
K p X o + ( M p s + Bs + K p ) X p Bs X c = 0
2
0 Bs X p + ( M c s + Bs + K c ) X c = 0
(9.18)
(M
K p
X o Fi
. X p = 0
Bs
2
( M c s + Bs + Kc ) X c 0
0
s 2 + Bs + K p )
Bs
(9.19)
(M
K p
s 2 + Bs + K p )
Bs
0
Kp
K p
0
(M
0
Bs
(M s
+ Bs + K c )
K p
s 2 + Bs + K p )
Bs
371
0
Bs
(M s
c
+ Bs + K c )
(9.20)
Fi M p M c s 4 + B ( M p + M c ) s 3 + ( K c M p + K p M c ) s 2 + B ( K c + K p ) s + K c K p
K p M p M c s 4 + B ( M p + M c ) s 3 + K c M p s 2 + BK c s
(9.21)
Lembrando que:
Vo ( s ) = sX
(s )
(9.22)
ento:
Vo
a s 4 + a s 3 + a s 2 + a1 s + a0
(s ) = 4 3 3 2 2
Fi
b3 s + b2 s + b1 s + b0
(9.23)
em que:
a4 ( M p M c
a3 ( B ( M p + M c )
b3 ( K p M p M c
a1 ( B ( K c + K p )
b1 ( K p K c M p
b2 ( K p B ( M p + M c )
a2 ( ( K c M p + K p M c )
b0 ( K p BK c
a0 ( K c K p
K p = K c (tende a infinito)
(9.24)
(9.25)
372
Ao
Ai
1
B
f
f=0
w
Vo
1
(s ) = .
Fi
B
Ao
Ai
1
B
Faixa onde os
amortecedores
se assemelham
90
f=0
w
Eixo 2
Engrenagem 1
Engrenagem 2
B1
B2
J1
J2
q1
q2
T1
T2
1
2
(9.26)
1 = n12 2
(9.27)
1 = n12
2
(9.28)
Agora, isolando o eixo 1 como corpo livre e aplicando a Lei de Newton, obtemos:
1
T1 B1 1 + Tg = J 1
(9.29)
(9.30)
(9.31)
(9.32)
(9.33)
em que:
Te ( T2 + n12 T1 ( torque atuante equivalente;
375
(9.34)
Eixo 1
Eixo 2
Eixo 2
Engrenagem 2
Engrenagem 1
Be = B2 + n12 B1
B1
B2
Je = J2 + n12 J1
J2
J1
q1
T1
q2
q2
T2
Te = T2 + n12T1
Sistema equivalente
Sistema inicial
1
1
J e = J1 + 2 J 2 + 2 J 3
n12
n23
(9.35)
2
J 3 / ( n122 .n23
).
Nos sistemas reais comum J3 ser bem maior que J1, mas o denominador em
2
decorrncia da translao, ( n122 .n23
), diminui o efeito de J3 e geralmente faz a prpria
inrcia J1 do eixo 1 ser a parcela mais significativa de Je.
Como ltimo comentrio, o estudo aqui desenvolvido faz o tratamento de uma
srie de inrcias girando, mas a mesma idia pode ser aplicada quando existirem
376
Eixo 1
Eixo 3
Engrenagem 1
n12
n12 =
q1
q2
n23 =
q2
q3
B3
Engrenagem 4
B1
B2
J1
n23
q1
T1
J2
J3
Engrenagem 3
q2
T2
q3
T3
Eixo 1
Eixo 2
Eixo 1
n12
Be = B1 +
B1
Be2 = B2 +
1
B3
2
n23
1
1
(B2 + 2 B3)
2
n12
n23
J1
Je2 = J2 +
q1
T1
Je = J1 +
1
J3
2
n23
q2
1
1
(J2 + 2 J3)
2
n12
n23
q1
1
Te2 = T2 +
T
n23 3
Te = T1 +
1
1
(T +
T)
n12 2 n23 3
Engrenagem 2
Td
wo
44 dentes
J2
Amortecedor
Kt
Eixo 2
wi
Engrenagem 1
22 dentes
J1
Eixo E
Eixo 1 (flexvel)
Acoplamento fludico
Figura 9.11 Sistema com um par de engrenagens acionado atravs de um acoplamento fludico.
378
44 dentes
J2
wo
Td
q2
b
Eixo 2
B
Kt
q1
22 dentes
J1
q3
wi
O sistema tem duas inrcias, mas elas esto acopladas, e isto uma indicao de
que podemos determinar um sistema equivalente, reduzindo o sistema ao eixo 2.
A relao de transmisso dada por:
n12 =
1
=2
2
(9.36)
Logo:
1 = 2 2
(9.37)
1 = 2 2
(9.38)
1 = 2
2
(9.39)
Definindo Ts como sendo o torque da mola (eixo 1) sobre a inrcia J1, ento:
Ts = K t (1 3 )
9.13.
Td
(9.40)
wo
q2
J2
Te = Td + 2Ts
q2
Je = J2 + 2 J1
Eixo 2
Eixo 2
J1
q1
Ts
(Td + 2Ts ) b o = ( J 2 + 4 J 1 ) o
9.14.
(9.41)
B
J
q1
qi
q3
K t ( 3 1 ) B 3 i = J
3
(9.42)
(9.43)
(9.44)
Kt 2 2 + Bi = Kt3 + B 3
(9.45)
(9.46)
2 K t 2 + B i = ( K t + Bs ) 3
(9.47)
22 Kt + 2B s2 2Kt2 Bi
2K + B i
Ts = Kt 22 t 2
= Kt
Kt + Bs
( Kt + Bs )
Bs + K t
380
(9.48)
(9.49)
2Kt B
4Kt B
i
o b o = ( J 2 + 4J 1 ) s o
Bs + Kt
Bs + Kt
(9.50)
Portanto:
2K t B
i
B s + Kt
o =
4K t B
( J 2 + 4J 1 ) s + b +
B s + Kt
Td +
(9.51)
ou
o =
( J 2 + 4J 1 ) B s
( B s + Kt ) Td + 2Kt B i
+ ( J 2 + 4J 1 ) K t + bB s + K t (b + 4B )
(9.52)
( s ) e o ( s ).
i
Td
Assim:
o
K
(s ) = 2 1
s
2
i
+
s +1
2
n n
em que:
K1 (
2B
( ganho de o ( s );
i
(b + 4B )
K t (b + 4B )
n (
( J 2 + 4 J1 ) B
2
( J 2 + 4J 1 ) K t + bB
( J 2 + 4J 1 ) B . K t (b + 4B )
( fator de amortecimento.
381
(9.53)
K ( s + 1)
o
(s ) = 2 2
s
2
Td
+
s+1
2
n n
(9.54)
em que:
K2 (
1
( ganho de o ( s );
Td
(b + 4B )
B
( constante de tempo.
Kt
K1 [adimensional]
n [rad/seg ] [1/seg ]
adimensional
[
]
rad
K2
[1/seg N m ]
seg N m
[seg ]
382
N.m.N.m. seg
[1/seg ] verificado.
N.m.seg 2 .N.m.seg
( N.m.seg )
4
( N.m.seg )
2
adimensional
verificado.
K 2 1/ ( N.m.seg ) verificado.
N.m.seg
[seg ] verificado.
N.m
Tipo de bomba
Presso
(psi)
Rotao
(rpm)
Eficincia Relao
(%)
hp/lb
Rudo
(db A)
Capacidade de
vazo (gpm)
80-90
90
1-150
Palheta
80-95
80
1-80
Pistes axiais
90-98
70
1-200
Motor
Vlvula
reguladora
de presso
(ou alvio)
Bomba de
deslocamento
positivo constante
Informao de
velocidade ou
posio
Comando
Retorno
Atuador
e
carga
mecnica
Vlvula
de
controle
Retorno
Filtro
Filtro
Tanque
Figura 9.15 Esquema geral de um circuito hidrulico com controle por vlvula.
Alimentao
xV
Carretel
Vlvula
xL
Carga
Atuador
Erro
Amplificador
Controle do xv
Vlvula
curso xv
Atuador
Carga
Posio ou
velocidade
xL (ou xL)
Transdutor
Figura 9.17 Sistema de malha fechada com vlvula para controle de posio ou velocidade.
Avanar
Motor
+ p
Bomba de
deslocamento
varivel
Carga
Motor de
deslocamento
fixo
qL
Apesar de os objetivos dos sistemas das Figuras 9.17 e 9.19 serem similares, a
fora necessria para variar o deslocamento da bomba (movimento de p) muito
maior que aquela requerida para movimentar o carretel da vlvula (movimento xv).
Em muitas situaes, o bloco de controle do curso (o que produz p) um pequeno
(mas completo) servomecanismo contendo vlvula e atuador como o da Figura 9.17.
386
Voltagem
comando +
Erro
-
Amplificador
Controle do
ngulo qp
qp
Bomba de
deslocamento
varivel
Atuador
Carga
ngulo ou
velocidade
angular
qL
Transdutor
388
Motor
acionador
Filtro
leo
Bomba de
deslocamento
varivel
leo
Tanque
Dependendo da estratgia,
esse bloco usa mais de
uma informao para
efetuar o comando
Comando
Sistema de controle
da bomba e/ou
do motor
acionador
Informao da presso
Filtro
Retorno
leo
Atuador
(cilindro
ou motor)
Controlador
Informaes da velocidade
e torque/fora
Informaes da presso
e vazo da carga
Vlvula
Comando
Informaes entre
controladores
Figura 9.20 Esquema geral mostrando as possveis combinaes de um sistema de controle misto.
Comando
Filtro
Alimentao (leo)
Carga
mecnica
Informaes da
velocidade
e posio
DA
a) Equaes e Relaes
Quando queremos descrever analiticamente o escoamento de um fluido estudamos o movimento de um pequeno cubo de fluido. Este volume infinitesimal de
fluido pode ser completamente definido usando oito grandezas: as coordenadas do
elemento x, y e z, a presso, a temperatura, a densidade, a viscosidade do elemento
389
Q=
2
( P1 P2 ) ; para regime turbulento
1
( P1 P2 ) ; para regime laminar
Rf
(9.55)
(9.56)
em que:
Cd ( coeficiente de descarga do orifcio;
Ao ( rea do orifcio;
P1 P2 ( diferena de presso atravs do orifcio;
Rf ( resistncia fludica.
Estas relaes vm da Mecnica dos Fluidos e foram obtidas para as condies
de escoamento em regime permanente, contudo, em modelagem elas so usadas para
390
Q2
P1
P3
Q1
P2
Figura 9.21 Exemplo dos locais onde aplicamos as equaes 9.55 e 9.56.
391
P
V
(9.57)
em que:
P ( variao de presso;
V ( variao de volume;
V ( volume inicial.
A Figura 9.22 ilustra as definies destas grandezas.
DF = A.DP
A = rea
DV
leo
V = volume inicial
392
DV
DV
Intervalo de
tempo = Dt
Massa = mi
introduzido
em Ve
DV
leo na presso P
DV = volume
volume da massa mi
na presso P2
P2 = P1 + DP
P1
leo
massa = m
com
volume inicial = Ve
leo
DVV = variao de DV
(considerada desprezvel)
Ve
P
(9.58)
DVi
Massa = mi
Dvi = volume
introduzido
No intervalo de tempo Dt, o
volume DVi introduzido; o
volume DVo sai; e o movimento
do mbolo causa Dvmv
Massa = mo
Figura 9.24 Sistema com entrada e sada de leo e com variao do volume de controle.
393
(9.59)
em que a conveno de sinais a comum, o que entra positivo, o que sai negativo
e Vmv negativo se o movimento do mbolo aumenta o volume de controle.
Agora, usando o resultado da (9.58), em que V a variao de Ve, ento a
(9.59) fica:
Vi Vo = Vm v +
Ve
P
(9.60)
=
+
t
t
t
t
(9.61)
dVm v
dt
Ve dP
dt
(9.62)
dVm v
dt
igual derivada do
volume de controle.
Generalizando a (9.62) para mais de uma entrada e mais de uma sada, obtemos
uma equao importante para a modelagem de sistemas hidrulicos.
n
dVm v
k =1
j =1
dt
(Qin )k (Qout ) j =
Ve dP
dt
(9.63)
394
(9.64)
em que:
Qth ( vazo terica (ideal, perdas nulas);
D ( deslocamento (unidade: volume/rad);
( rotao (rad/seg).
A vazo real que sai da bomba Qrb a vazo terica menos a vazo das perdas
Qpb, isto :
Qrb = Qth Q pb
(9.65)
Para o caso do motor, a vazo total real Qrm que o motor recebe na sua entrada
igual vazo terica mais a vazo das perdas Qpm, isto :
Qrm = Qth + Q pm
(9.66)
Trabalho
mecnico
A2 Dx2 = volume
que sai
P1 A1 Dx1
Entrada
Qualquer mquina
de deslocamento
P2 A2 Dx2
Sada
395
(9.67)
(9.68)
(9.69)
( P1 P2 ) D m = Tth m
(9.70)
Tth = D P
(9.71)
que resulta:
das perdas
(9.72)
Para o caso do motor, o torque fornecido pelo eixo do motor Tem ser:
torque em razo
Tem = Tth
das perdas
396
(9.73)
xi
Carretel
patm
ps
Qv1
Ks
Q1
patm
ps
xo
Qv2
leo
Pisto
p
Orifcio 2
Vi
p
Q2
patm
b) Resoluo
Na Figura 9.26 vemos que aplicaremos duas leis: a Lei da Conservao da Massa
ao tanque e Lei de Newton ao pisto.
O sistema tem orifcios cujas relaes so no-lineares entre vazo e presso,
portanto, para obter a funo de transferncia pedida usaremos anlise de perturbao
em torno do ponto de operao.
Quanto ao grfico da resposta em freqncia, ser possvel fazer apenas o seu
esboo, porque o problema literal.
Inicialmente definimos a nomenclatura utilizada, considerando as respectivas
unidades e tambm algumas hipteses. Assim:
397
398
m2
.
CG2 ( constante do orifcio 2, em que ocorre Q2,
seg N
399
Q Q
in
out
dVi Vi dp
+
dt eq dt
(9.74)
ou
o +
Q1 (Q2 + Qv1 + Qv2 ) = A.x
Vi dp
eq dt
(9.75)
F = mx
(9.76)
ou
Fr + Fs + Fv = mxo
(9.77)
ps p
(9.78)
p patm
(9.79)
Qv1 = K v1 .( p patm )
(9.80)
Qv2 = K v2 .( p patm )
(9.81)
(9.82)
Fs = K s .xo
(9.83)
o
Fv = B.x
(9.84)
Q1 ( Q1o + Q1 p
Q2 ( Q2 o + Q2 p
xi (
xio + xip
p(
po + p p
400
Q1
xi
po
xio
.( xi xio ) +
Q1
p
.( xi xio ) +
Q1
p
po
xio
.( p po )
(9.85)
.( p po )
(9.86)
ou
Q1 Q1o
Q1
xi
po
xio
po
xio
que resulta:
Q1 p
Q1
xi
.xip +
po
xio
Q1
p
.p p
(9.87)
po
xio
Logo:
Q1 p C1x .xip C1 p .p p
(9.88)
C1x ( CG 1 d c
C1 p (
p s po
CG 1 d c xio
2 p s po
dQ2
dp
pp
(9.89)
po
Logo:
Q2 p C2 p p p
(9.90)
C2 p (
CG 2 AO 2
2 po patm
(9.91)
Qv2o + Qv 2 p = K v2 ( po + p p patm )
(9.92)
(9.93)
(9.94)
(9.95)
(9.96)
Qv1 p = K v1 p p
(9.97)
Qv2o = K v2 ( po patm )
(9.98)
Qv2 p = K v2 p p
(9.99)
Fro = A ( po patm )
(9.100)
Frp = A p p
(9.101)
Fso = K s xoo
(9.102)
Fsp = K s xop
(9.103)
Fvo = 0
(9.104)
Fvp = B xop
(9.105)
402
Vi dp p
eq dt
(9.106)
(9.107)
(9.108)
(9.109)
Vi dp p
eq dt
(9.110)
(9.111)
Vi dp p
eq dt
(9.112)
(9.113)
As
i s + C1 p + C2 p + K v1 + K v2
Pp C1x X ip
eq
. X =
op 0
2
A
ms + Bs + K s
(9.114)
AC1x X ip
Vi
s + C1 p + C2 p + K v1 + K v2 .( ms 2 + Bs + K s ) + A2 s
eq
403
(9.115)
Logo:
X op
X ip
(s ) =
K
a3 s + a2 s 2 + a1 s + 1
3
(9.116)
em que:
AC1x
K ( K C + C + K + K ( ganho;
s ( 1p
2p
v1
v2 )
a3 (
Vi m
;
K s (C1 p + C2 p + K v1 + K v 2 ) eq
a2 (
Vi B
+ m (C1 p + C2 p + K v1 + K v 2 ) ;
K s (C1 p + C2 p + K v1 + K v 2 ) eq
a1 (
Vi K s
+ B (C1 p + C2 p + K v1 + K v 2 )+ A2 .
K s (C1 p + C2 p + K v1 + K v 2 ) eq
Neste ponto podemos verificar as unidades dos parmetros da funo de transferncia, equao 9.116.
O ganho K deve ter a dimenso: (unidade de sada)/(unidade da entrada).
Como neste caso temos (metro/metro), ento K deve ser adimensional. Assim, verificando K:
m2
m2
seg m4
= 4 = adimensional verificado.
[K ]
N m5
m
m N.seg
[a3 ]
m3 .kg
m3 .kg
=
= seg 3 verificado.
5
3
N m
N
kg m
2
m N.seg m
seg 2 seg
404
1
[a2 ]
N m5
m N.seg
3 N.seg
m m N.seg 2 m5
+
=
N
m N.seg
m 2
seg 4
m .seg + seg.m4 = seg 2 verificado.
m4
m
5
1
m + N.seg m + m4 =
[a1 ]
N m5 N
m N.seg
m N.seg m
seg
m4 + m4 + m4 = seg verificado.
m4
(s ) =
K
s
2
[ s + 1]. 2 + s + 1
n
n
(9.117)
405
Desta forma, iniciando o procedimento para elaborao da resposta em freqncia, vamos dividir a funo de transferncia em 3 funes: Ganho, Sistema de
1a ordem (denominador) e Sistema de 2a ordem (denominador). Estudando cada
uma destas funes temos:
Funo #1 Ganho:
O ganho calculado na escalada de db.
Ao
Ai
= 20.log K = K db
(9.118)
db
Ao
uma linha horizontal e o da fase
Ai
sempre 0.
Funo #2 Sistema de 1a ordem:
Ao
do sistema de 1a ordem no denominador tem uma
Ai
assntota com inclinao negativa de 20 db/dcada a partir da freqncia de corte
1
que igual a . A sua fase comea em zero e tende para 90 quando as freqncias
so altas.
A relao de amplitude
Em torno de
e 9.28.
1
existem correes negativas, conforme ilustram as Figuras 9.27
Ao
do sistema de 2a ordem no denominador tem uma
Ai
406
Ao
Ai
Kdb
40 db/dcada
60 db/dcada
wn
wn
90
180
270
Ao
Ai
20 db/dcada
Kdb
60 db/dcada
wn
wn
t
t
90
180
270
DE UM
a) Introduo
A combinao simplificada de bomba e motor hidrulico da Figura 9.18 no
vivel na prtica por conta principalmente de dois fatores. O primeiro a impossibilidade de operar um sistema hidrulico sem nenhum vazamento. Mesmo iniciando
as operaes com o sistema cheio de leo, depois de algum tempo ele passar a ficar
parcialmente vazio. O segundo ocorre quando a bomba solicitada para acelerar
rapidamente a carga. Nesta condio a presso na tubulao de suco da bomba
pode cair a nveis muito baixos, causando cavitao, grande rudo e desgaste. Para
suplantar estas dificuldades, os sistemas prticos normalmente incluem um esquema
de reposio, conforme mostra a Figura 9.29.
Linha de presso p1
Curso qa
+
Vlvula de
reteno
Bomba
de deslocamento
varivel
Jm
Vlvula
de alvio
Bomba de
reposio
Vlvula de
reteno
Reservatrio
Carga
qL
Motor
de deslocamento
fixo
BL
JL
qm
Relao de
transmisso:
n=
qm
qL
Linha de presso p2
como sada a rotao do motor (m ) e como entrada o ngulo de alavanca ( a ) que
controla o deslocamento da bomba.
c) Resoluo
Iniciamos a modelagem declarando as seguintes hipteses:
(9.119)
em que:
(9.120)
QVb = KVb ( p2 p1 )
(9.121)
em que:
(9.122)
QVm = KVm ( p2 p1 )
(9.123)
em que:
JL
BL
(9.124)
(9.125)
em que:
m m m
=
=
( relao de transmisso;
L L L
411
Considerando o balano de massa, a vazo que aciona o motor aquela produzida pela bomba menos os vazamentos e a parcela em decorrncia da compressibilidade.
Assim, aplicando a Lei da Conservao da Massa combinada com a funo de
estado da massa especfica, equao 9.63, na linha sob presso p2, obtemos:
b Dmax a KVb ( p2 p1 ) KVm ( p2 p1 ) Dmm =
V d ( p2 p1 )
dt
(9.126)
em que:
( Bulk Modulus.
Lembrando que o torque ideal do motor o deslocamento multiplicado pela
diferena de presso (equao 9.71), a Lei de Newton aplicada ao eixo motor resulta:
Dm ( p2 p1 ) Be
d m
d 2 m
= Je
dt
dt 2
(9.127)
Notamos que nas equaes 9.126 e 9.127 as presses aparecem como (p2
p1), o que nos permite definir uma varivel p como sendo p ( ( p2 p1 ) . Isto produz
um conjunto de duas equaes com duas incgnitas p e m.
Realizando a Transformada de Laplace na equao 9.126 e 9.127, considerando
condies iniciais iguais a zero, resulta:
V
KVb P ( s ) + KVm P ( s ) + s P ( s ) + Dm m ( s ) = b Dmax a ( s )
(9.128)
Dm P ( s ) Be m ( s ) = J e s m ( s )
(9.129)
Podemos resolver o sistema para qualquer uma das variveis P(s) ou m(s). Neste
caso, a nossa ateno est voltada para m(s), portanto, da equao 9.129 temos:
J
B
P (s ) = e s + e m (s )
Dm
Dm
(9.130)
V
Dm m (s) + KVb + KVm +
B
J
s e s + e m ( s ) = b Dmax a ( s )
Dm
Dm
412
(9.131)
m ( ) ( b max ) a ( )
Dm
Dm
Dm
Dm
(9.132)
Logo:
m
K
(s ) = 2
s
2 s
a
+
+1
2
n n
(9.133)
em que:
K(
b Dmax Dm
( ganho, [(rad/seg)/(% do curso)];
( KVb + KVm ) Be + Dm2
[rad/seg];
(
Be +
Je
( KVb + KVm )
V
Je
Be ( KVb + KVm ) + Dm2
2
V
( fator de amortecimento.
413
DE UM
CILINDRO
a) Proposio
A Figura 9.30 ilustra um sistema composto por um cilindro hidrulico controlado por uma vlvula. O objetivo da modelagem obter a funo de transferncia
considerando como entrada o deslocamento do carretel xV e como sada o deslocamento do pisto xP.
O sistema com esta configurao, composto da massa M e do atrito viscoso B,
representa muitas situaes prticas.
b) Resoluo
Inicialmente consideramos as seguintes hipteses:
H1: As variaes de temperatura no sistema so desprezveis.
H2: No h evaporao do leo na temperatura e nas presses a que o sistema est
submetido.
H3: A inertncia do fluido desprezvel.
H4: As foras de atrito seco so desprezveis.
H5: O amortecedor linear de coeficiente B o nico amortecimento viscoso
considervel no sistema, todos os demais so desprezveis.
H6: Todas as partes e peas do sistema so rgidas.
414
415
(9.134)
QL = K L ( PE PD )
(9.135)
ou
em que:
416
cantos vivos perfeitos. As vlvulas reais so do tipo centro aberto (underlapped), centro
crtico ou centro fechado (overlapped), Figura 9.31.
Centro fechado
Centro aberto
PR
xu
PR
Underlap
Overlap
(9.136)
PS
2
(9.137)
PS
2
(9.138)
417
que xV seja menor que xu (xV < xu). Apesar de esta anlise estar restrita a movimentos
do carretel menores que xu, indicando uma limitao da modelagem, ainda podemos
obter muitas informaes do sistema.
Se o carretel se move conforme descrito, a vazo Q1 que entra na cmara esquerda do cilindro aumenta, enquanto a vazo Q2 que sai desta cmara diminui. O oposto
ocorre com a cmara da direita. Portanto, h um saldo positivo de vazo que entra
na cmara esquerda e esta mover o pisto para a direita.
O saldo de vazo QVE, produzido pela vlvula, que entra na cmara esquerda
dado por:
(9.139)
QVE = Q1 Q2
ou
QVE = KV ( xu + xV ) PS PE KV ( xu xV ) PE PR
(9.140)
(9.141)
PS
e xV =
2
0, sendo:
QVE
xV
xVp +
P
0; S
2
QVE
PE
PEp
(9.142)
P
0; S
2
0;
Ps
2
= KV PS PE + KV PE Ps = KV
0;
2
PS
+ KV
2
= 2 KV PS
0;
Ps
2
= Cx
418
PS
= 2 KV
2
PS
2 (9.143)
0;
Ps
2
1
1
1
1
= KV ( xu + xV ) ( PS PE ) 2 ( 1) KV ( xu xV ) ( PE ) 2
=
2
2
0; Ps
2
P
1
= KV xu PS S
2
2
1
P
KV xu S
2
2
KV xu
PS
(9.144)
= 2
0;
Ps
2
KV xu
PS
= Cp
(9.145)
(9.146)
QVD = KV ( xu xV ) PS PD KV ( xu + xV ) PD PR
(9.147)
ou
Linearizando:
QVD = 0 +
QVD
xV
xVp +
0;
Ps
2
QVD
PD
PDp
0;
(9.148)
Ps
2
= KV PS PD
0;
Ps
2
0;
Ps
2
KV PD
0;
Ps
2
= 2 KV PS
(9.149)
Logo:
QVD
xV
= 2 KV PS = C x
0;
Ps
2
419
(9.150)
0;
Ps
2
1
1
1
1
= KV ( xu xV ) ( PS PD ) 2 KV ( xu + xV ) ( PD ) 2
=
2
2
0; Ps
2
1
P
= KV xu S
2
2
1
P
KV xu S
2
2
(9.151)
= KV xu
PS
P
0; s
2
= 2 KV xu
PS
= Cp
(9.152)
(9.153)
d xPp
dt
d xPp
dt
V d PEp
dt
V d PDp
dt
(9.154)
(9.155)
d xPp
dt
d xPp
dt
V d PEp
dt
+
V d PDp
dt
(9.156)
(9.157)
420
s + ( K L + C p ) PEp [ K L ] PDp = C x X Vp
(9.158)
s + ( K L + C p ) PDp = C x X Vp
(9.159)
[ AP s ] X Pp +
[ AP s ] X Pp + [K L ] PEp
(9.160)
ou
M s 2 + B s X Pp [ AP ] PEp + [ AP ] PDp = 0
que a terceira equao do modelo.
(9.161)
s + KL + Cp
AP s
KL
AP s
M s2 + B s
AP
X Pp C x X Vp
P
C
X
V
Ep
= x Vp
s + K L + C p
AP
P
0
Dp
KL
(9.162)
V
s + KL + Cp
Cx X Vp
KL
AP
X Pp ( s ) =
AP s
V
s + KL + Cp
AP s
KL
Ms 2 + Bs
AP
421
KL
V
s + KL + Cp
AP
(9.163)
KL
V
s + KL + Cp
AP
ou
V
2C x AP s + C p X Vp
X Pp ( s ) =
4
3
2
a4 s + a3 s + a2 s + a1 s
(9.164)
em que:
V2
a4 ( M 2
V2
V
a3 ( B 2 + 2M ( K L + C p )
V
V
a2 ( MC p2 + 2B ( K L + C p ) + 2MC p K L + 2 AP2
a1 ( C p2 B + 2K L C p B + 2 AP2 C p
X Pp
X Vp
(s ) =
+2C x AP
V 3 V
2
2
M s + B + 2MK L + MC p s + ( 2BK L + BC p + 2 AP ) s
(9.165)
que resulta:
(2 Cx
X Pp
X Vp
AP )
2 AP2 + B ( 2K L + C p )
(s ) =
BV + M ( 2K + C )
MV
L
p
2
s
s +
s +1
2 Ap2 + B ( 2K L + C p )
2 AP2 + B ( 2K L + C p )
(9.166)
Definindo:
K(
2C x AP
; ganho integral (unidade: [1/seg]);
2 A + B ( 2K L + C p )
2
P
422
n (
2 AP2 + B ( 2K L + C p )
MV
BV + M ( 2K L + C p )
2 MV 2A + B ( 2K L + C p )
; fator de amortecimento.
2
P
(s ) =
K
s
2
s 2+
s + 1
n n
(9.167)
Presso
A
Rv = Fs
P1
Parafuso para
ajuste da presso
Fs + Fd
Mola
Sapata
da mola
Rv
Anel
R
Fh
Ponto O1
centro
do rotor
Rv < Fs
Rh
Rotor
Parafuso
da escora
Palhetas
Parafuso para
ajuste da
vazo mxima
Vazo
Qmax
Figura 9.32 Esquema da Bomba de palhetas compensada por presso, tipo proporcional.
A fora da mola que atua sobre o anel determina o valor da presso mxima do
sistema. Se a carga externa sobre o sistema hidrulico aumenta, a bomba percebe
esta mudana atravs do aumento da presso de sada que atua sobre o anel. Em
termos do diagrama de foras, a Figura 9.32 mostra a fora R, resultante das foras
em decorrncia da presso do leo sobre o anel e as foras de equilbrio Fh, Fs e Fd.
A fora R sobre o anel tem as componentes Rh e Rv.
O parafuso de escora fixo e gera a fora estabilizadora horizontal Fh. Fs a
fora de pr-carga da mola que mantm o anel na mxima excentricidade at que a
fora vertical da presso Rv se iguala a Fs. Na regio entre os pontos B e Qmax (vide a
curva da presso contra a vazo na Figura 9.32), a bomba opera com o mximo
deslocamento terico, pois o anel no se move em conseqncia de a fora sobre o
anel Rv ser menor que a pr-carga da mola Fs.
Quando a sada totalmente aberta, a presso de operao quase igual
presso atmosfrica e o valor da vazo fica prximo de Qmax. Nesta situao a fora
Rv aproximadamente zero. Partindo da condio do ponto de Qmax, se a sada for
levemente fechada, a presso aumenta um pouco e isto provoca:
424
(i)
Fora da presso
sobre o anel
Deslocamento
do anel
Funo que
relaciona a
fora da presso
com a presso
erro
Dinmica
do anel
Vazo ideal
da bomba
Funo que
relaciona a
vazo ideal
e a posio
do anel
Vazamentos
Presso
de sada
Presso de
sada (Po)
Dinmica da
cmara do
volume da
sada da
bomba
Carga
hidrulica
Funo que
relaciona a
presso de
sada da
bomba com
o vazamento
b) Proposio
Neste exemplo pretendemos atingir alguns objetivos, que so:
1.
2.
3.
425
c) Modelo dinmico
Quando esta modelagem foi desenvolvida, foram realizadas em paralelo investigaes experimentais para fundamentar as consideraes e hipteses. Uma seqncia
de fatos e tarefas foram ocorrendo naturalmente, mas, se esquematizados, concretizam o diagrama da Figura 9.33.
O modelo pretendido no-linear, por esta razo, usamos o operador D,
pois a Transformada de Laplace no pode ser aplicada.
A aplicao da Lei de Newton ao anel (Figura 9.34) resulta:
( foras verticais ) = M D e
(9.168)
( foras horizontais ) = 0
(9.169)
em que:
Mola
O2
e
Anel
426
(9.170)
em que Fpev, FvRv, FvTv e Fsrv so, respectivamente, as componentes verticais de Fpe, FvR,
FvT e Fsr.
Considerando que os efeitos de Fpev, FvRv, FvTv e Fsrv so desprezveis, a equao
9.170 fica:
Fsp Rv + F f + Fvf = MD 2 e
(9.171)
Fsp :
Fsp = K sp (e xd )
(9.172)
(9.173)
em que:
Po ( presso na cmara de sada da bomba;
427
(9.174)
(iii) Ff:
Dados experimentais mostram que Ff uma funo de Po, da excentricidade e
e do sinal da velocidade e.
Ff = Ff ( Po , e, e ); (funo de Po, e e e )
(9.175)
Fvf = Bvf ( D e )
(9.176)
(iv) Fvf:
em que:
(9.177)
K pv ( Po Pi ) + Ff + K sp xd = K sp 2 +
D + 1 e
n n
(9.178)
em que:
n (
(
K sp
M
Bvf
2 K sp M
; fator de amortecimento.
e =0
= Pd
(9.179)
em que:
e =0
+ K sp xd = 0
428
(9.180)
K sp
K pv
xd = Pd
(9.181)
(9.182)
em que:
Pe ( presso erro.
Ento, substituindo (9.181) e (9.182) em (9.178), obtemos:
K pv
D 2 2
K pv ( Po ) + Ff + K sp
Pd = K sp 2 +
D + 1 e
K
n n
sp
(9.183)
D 2 2
+ 1 e
K pv Pe + Ff = K sp 2 +
n n
(9.184)
1 K sp
K pv Pe + Ff
=e
2
D
2
D + 1
2 +
n n
(9.185)
ou
que resulta:
xd
Ksp
Diviso
por Kpv
Kpv
Pe
Pd +
-
Multiplicao
por Kpv
Po
Ff
Foras
1
Ksp
2zD
+ w +1
n
w
D
2
n
Kpv
Qth = NDth ( NK e e
(9.186)
em que:
N ( rotao da bomba.
Aplicando a Lei da Conservao da Massa, combinada com a funo de estado
da massa especfica, equao 9.63, ao volume da cmara de sada da bomba, obtemos:
Qth Q K lk 1 ( Po Pc ) K lk 2 ( Po Pi ) = Cc DPo
(9.187)
Cc (
V po
K pv Pop + Ff + K sp xdp = K sp 2 +
D + 1 e p
n n
(9.188)
Qthp = N K e e p
(9.189)
(9.190)
em que Pop, xdp, ep, Qthp e Qp so, respectivamente, valores de perturbao de Po, xd, e,
Qth e Q, sendo o coeficiente Klk:
Klk ( Klk 1 + Klk 2
430
ep
Foras
xdp
Ksp
Pdp +
Pep
Multiplicao
por Kpv
1
Ksp
+
D
2
2 +
wn
Pop
Kpv
Qp
Vazo
que fica
na cmara
sob Po
Carga
hidrulica
Qthp
Ff
Diviso
por Kpv
Qp
2 zD
wn
NKe
+1
+
-
ep
Kpv
1 Pop
C cD
Klk
431
Pep
Pdp +
Qthp
Ccs + Klk
Ms + Bvfs + Ksp
Pop
Pop
Pop
Pdp
diagrama de blocos.
Pop
Pdp
(s ) =
( Ms
K pv N K e
(9.191)
ou:
K pv NK e
Pop
Pdp
(s ) =
( K NK + K K )
( B C + MK )
(B
+
s +
pv
3
M Cc
s
K pv NK e + K sp Klk
vf
sp
lk
1k
K pv NK e + K sp Klk
Klk + K sp Cc )
s +1
K pv NK e + K sp Klk
vf
(9.192)
Aplicando o Critrio de Estabilidade de Routh equao caracterstica da
(9.192) obtemos a seguinte condio de estabilidade:
(B
vf
432
(9.195)
Po
( s ) torna-se importante.
Q
1
Ccs + Klk
Pop
QPthp
op
KpvNKe
2
Ms + Bvfs + Ksp
Figura 9.38 Diagrama de blocos do modelo linearizado da bomba,
considerando a varivel de distrbio Qp como entrada.
A funo de transferncia
Pop
Qp
de blocos.
Pop
Qp
(s ) =
( M s 2 + Bvf s + K sp )
s 2 2
s + 1
2+
Pop
K pv NK e + K sp K lk n n
(s ) =
Qp
B
C
MK
B
+
MCc
vf c
lk
vf K lk + K sp Cc
3
2
s +
s +
s +1
K pv NK e + K sp K lk
K pv NK e + K sp K lk
K pv NK e + K sp K lk
(9.197)
que a funo de transferncia do sistema considerando como entrada a vazo
distrbio Qp(s)
Podemos ampliar nosso estudo observando a variao de Pop(s) em funo da
vazo distrbio Qp(s), na condio quase-esttica. Assim, da (9.197) vem:
Pops ( s ) =
K sp
K pv NK e + K sp K lk
Q ps ( s )
(9.198)
em que:
Qps
Ksp
(reta de coef. angular) =
KpvNKe + KspKlk
O resultado acima sugere que, quanto menor for o coeficiente Ksp, melhor ser
a bomba sob o ponto de vista de erro esttico. Entretanto, tal como foi dito anteriormente, deve existir um compromisso entre o erro esttico e a estabilidade, equao
9.195.
importante observar que esta anlise de sistema linear foi desenvolvida considerando Kpv constante.
434
DE UM
TRANSDUTOR
DE
a) Introduo
O sistema bocalanteparo (nozzleflapper) amplamente utilizado em pneumtica e hidrulica para transformar pequenos deslocamentos em presso. Movimentos
muito pequenos, da ordem de 0,0003 mm, podem ser detectados atravs deste
dispositivo. A capacidade de efetuar a medio sem contato representa tambm
importante caracterstica do sistema. Algumas aplicaes so estritamente voltadas
para medio, por exemplo, em Controle de Qualidade, enquanto em outras o sinal
de presso diretamente usado para realizar a realimentao em sistemas de controle.
Quase todos os componentes pneumticos existentes no mercado contm internamente um ou mais conjuntos bocalanteparo (nozzleflapper). Em razo do uso
intenso deste dispositivo, a sua modelagem torna-se importante.
b) Proposio
O estudo aqui apresentado est desenvolvido para o ar como fluido, conforme
mostra o esquema da Figura 9.40.
Orifcio de
alimentao
Bocal
(nozzle)
po; To
ps; Ts
Anteparo
(flapper)
xi
Gn
Gs
pa
Volume = V
Considerar:
processo adiabtico,To = Ts = constante
pa = presso atmosfrica = constante
ps = constante
Figura 9.40
435
2,6 d n
Ps
d s2
(9.199)
dGs
dpo
( po poo )
(9.200)
po = poo
ou:
Gs Gso K sf pop
(9.201)
dGs
dpo
po = poo
Escoamento
sub-snico
Escoamento
snico
Coeficiente
angular = Ksf
Ksf = 0
Ponto de operao
Fluido = ar
0,53 Ps
Poo
Ps
Po
Gn
po
xio
poo
( po poo ) +
Gn
xi
xio
poo
( xi xooio )
(9.202)
ou:
Gn Gno + K np pop K nx xip
(9.203)
Gn
po
K nx (
Gn
xi
xio
poo
xio
p00
A Figura 9.42 mostra como Knp e Knx podem ser obtidos experimentalmente.
Gn
Coeficiente
angular = Knp
Ponto de
operao
Gn
xi1
Coeficiente
angular = Knx
xi2
Poo
xio
xi3
Ponto de
operao
xi4
Poo
Po
xi1
438
xio
xmax
xi
(9.204)
em que:
RTo
(M o + M p )
V
(9.205)
(9.206)
dM p
(9.207)
dt
(G
so
dM p
dt
dt
(9.208)
(9.209)
V dpop
+ ( K sf + K np ) pop = K nx xip
RTo dt
(9.210)
( K
sf
K np ) pop + K nx xip =
ou
(s ) =
439
K
s +1
(9.211)
em que:
K(
K nx
; ganho;
K sf + Knp
V
; constante de tempo.
RTo ( K sf + K np )
440
Entrada de
referncia
Varivel
desejada
V
R +
A(s)
Elementos
da entrada
de referncia
Sinal de
atuao
(erro)
E
Varivel
manipulada
Distrbio
G1(s)
M +
U
+
Elementos
de controle
(controlador)
B
Varivel de
realimentao
Varivel
controlada
C
G2(s)
Elementos
do sistema
controlado
processo
ou planta
H(s)
Elementos de
realimentao
(sensor)
G1(s)
KI
s
Controle integral
com ganho KI
E
Kp
Controle proporcional
com ganho Kp
KDs
Controle derivativo
com ganho KD
b) Controlador PID
c) Modelagem
Iniciando a modelagem, vamos considerar primeiramente os componentes
bocalanteparo (vide seo 9.3.1) e o amplificador de isolao de ganho unitrio,
Figura 9.44. As constantes de tempo destes dois componentes sero consideradas
desprezveis quando comparadas com a dinmica dos demais componentes do
controlador. Isto significa que a presso pm (sada do controlador) acompanha as
variaes do movimento do anteparo (flapper) xe instantaneamente, obedecendo a
relao:
pm = K xe
em que:
K ( ganho do conjunto bocalanteparo e amplificador unitrio.
441
(9.212)
Ps
Notas:
xe
Restrio fixa
a) Pe = (Pr Pc)
b) As origens de x1,
x2 e xe so definidas
com a haste na
vertical
Presso correspondente
varivel controlada (Pc)
l3
x1
Pm
Pc
Pr
Fole 4
Fole 3
Presso correspondente
ao valor desejado (Pr)
l2
Amplificador de
isolamento de
ganho unitrio
Haste para
somatria
de foras
Energia
(Ps)
Cutelo
mvel
Restrio ajustvel
(vlvula de agulha)
Restrio ajustvel
(vlvula de agulha)
l1
P1
P2
Pm
x2
G1
Fole 1
Fole 2
G2
Descarga
(para carga)
Com relao aos componentes foles e barra para somatria das foras, Figura
9.44, este conjunto modelado como um sistema de molas sem inrcia e sem atrito.
Desprezamos tambm a fora do jato de ar do bocal sobre a haste (anteparo). Assim,
os movimentos seguem as presses instantaneamente.
Os movimentos x1, x2 e xe so bastante pequenos, portanto, vamos considerar
a angularidade da barra desprezvel e as relaes movimento/presso lineares. Levando
em conta apenas a diferena de presso (pr pc), o movimento no ponto x1 ento:
x1 = K b1 ( pr pc )
(9.213)
em que:
(9.214)
em que:
l2 + l3
l +l
(pr pc ) + Kb2 2 3 (p2 p1 )
l2
l1
(9.215)
em que:
l1 , l2 e l3 ( comprimentos definidos na Figura 9.44.
Observando a Figura 9.44 e a equao 9.215 notamos que h muitas combinaes de valores que podem fazer xe ser nulo, mas evidente no caso de simetria,
isto , Kb1 = Kb2, l1 = l2, pr = p1 e pc = p2.
Para relacionar as presses p1 e p2 com a pm devemos levar em conta o processo
de troca de massas, aplicando a conservao da massa e as relaes dos orifcios.
Considerando escoamento subsnico e pequenas perturbaes ao redor de um
ponto de operao, as descargas G1p e G2p (Figura 9.44) podem ser aproximadas s
seguintes equaes lineares:
G1 p = K f 1 ( pmp p1 p )
(9.216)
G2 p = K f 2 ( pmp p2 p )
(9.217)
em que:
Kf1 e Kf2 ( coeficientes lineares de descarga relativos a G1p e G2p, respectivamente.
443
(9.218)
p2V2 = RTM 2
(9.219)
em que:
V1 e V2 ( volumes nos quais ocorrem as presses p1 e p2, respectivamente (volumes so considerados constantes em razo dos pequenos movimentos dos foles);
R ( constante do respectivo gs em particular, no caso o ar (Tabela 2.2, seo
2.4.4);
T ( temperatura absoluta (considerada constante);
RTK f 1
V1
RTK f 2
V2
(p
mp
(p
mp
p1 p )
(9.220)
p2 p )
(9.221)
(s ) =
1
1s + 1
(9.222)
(s ) =
1
2s + 1
(9.223)
em que:
1 (
V1
; constante de tempo;
RTK f 1
2 (
V2
; constante de tempo.
RTK f 2
444
Pmp
Pmp
l2 + l3
l 2 + l 3 Pmp
= Kb1
Pep + Kb2
K
l2
l 1 2 s + 1 1 s + 1
(9.224)
em que:
pep ( prp pcp ( perturbao da presso erro, verdadeiro sinal de entrada (input)
do controlador.
Neste ponto suporemos que K seja suficientemente grande para que o lado
esquerdo da equao 9.224 possa ser admitido como aproximadamente zero quando
comparado com os termos do lado direito. Esta hiptese leva a um controlador
proporcional, integral e derivativo perfeito, pois a equao 9.224 fica:
K l1
+
1 1
( s ) = b1 1 2 s + 1 2 +
2 1 2 1 s
Pep
K b2 l 2 2 1
" ! !
" "
!
Integral
Derivativo Proporcional
Pmp
(9.225)
l1
l2 e as vlvulas de agulha, o
ajuste de Kf1 e Kf2 (portanto, 1 e 2). Desta forma, todos os trs modos do controlador
PID podem ser ajustados. Quando um dos trs modos no necessrio, a vlvula
de agulha apropriada pode ser totalmente aberta (faz Kf ) ou bem fechada (faz
Kf = 0), e assim podemos conseguir todas as combinaes desejadas, mostradas na
Tabela 9.2.
Tabela 9.2 Relao entre os modos de controle e os valores de Kf1 e Kf2.
Modo de
controle
Proporcional
mais
integral
Proporcional
mais
derivativo
Proporcional
somente
Caso
Kf1
Kf2
=
Kf2
>
Kf1
=
Kf1
>
Kf2
=
>
445
Uma anlise mais correta usando um ganho de amplificador finito ser agora
efetuada. Esta revela as instabilidades mencionadas na Tabela 9.2 e tambm mostra
que a ao do PID perfeito no efetivamente obtida. Na equao 9.224, a relao
pmp
Pep
Kb1(l2 + l3)
l2
Pcp
xep
Pmp
= K2
P2p
l1
= K1
t2s + 1
Kb2(l2 + l3)
P1p
t1s + 1
K 2 Pep + K 1
K = Pmp
2 s + 1 1 s + 1
(9.226)
(9.227)
ento:
Pmp
Pep
(s ) =
K 2 K ( 1 s + 1)( 2 s + 1)
1 2 s + 1 + 2 + K1 K ( 2 1 ) s + 1
2
(9.228)
446
(9.229)
(9.230)
(9.231)
Portanto, 2 deve ser maior que 1 para que o sistema seja estvel. Como nas
entradas b da Tabela 9.2 a constante de tempo 2 menor que 1, (2 < 1), estes
casos so instveis e no podem ser usados.
Pretendemos agora comparar a resposta do controlador real com a do modelo
PID perfeito. Isto melhor realizado atravs da curvas de resposta em freqncia
dos sistemas.
As funes de transferncia senoidais podem ser obtidas das equaes 9.225 e
9.228. Assim, para o sistema PID perfeito, da (9.225) vem:
Pmp
Pep
(i ) =
K b1 l 1
1
( 1 i + 1)( 2 i + 1)
K b2 l 2 ( 2 1 ) i
(9.232)
(i ) = K 2 K
( 1 i + 1)( 2 i + 1)
( 3 i + 1)( 4 i + 1)
(9.233)
em que: 3 4 = 1 2 e 3 + 4 = 1 + 2 + K1 K ( 2 1 ).
Como 3 + 4 >> 1 + 2 , K1K >> 1 e 2 > 1, se for feito 3 muito grande para
satisfazer esta exigncia, ento 4 deve ser menor que 1 para satisfazer a condio de
34 = 12. Assim, conclumos que 3 > 4, 3 > 2, 1 > 4 e, para estabilidade, 2 >
1, ou seja, 3 > 2 > 1 > 4. Sob estas condies traamos as curvas da Figura 9.46.
( )( )
( )( )
1 < 1
< 1 < 1 , caso fosse feito 4 muito grande, em vez de 3.
2
1 3
4
iwt2 + 1
iwt1 + 1
iw
1
t2
Log w
1
t1
f
+90
0
Log w
90
Controlador ideal
Ao
(db)
Ai
K2K(db)
1
t3
iwt1 + 1
iwt2 + 1
1
t2
1
t1
1
t4
Log w
1
iwt4 + 1
1
iwt3 + 1
+90
0
Log w
90
Controlador real
DE UM
TRANSDUTOR
a) Introduo
Muitos sistemas de controle contm ambas as partes, eltrica e pneumtica,
porque certas funes, como transmisso, tratamento e manipulao de sinais, so
melhor realizadas eletricamente, enquanto outras, como atuao, so mais apro448
priadas para dispositivos pneumticos. Quando este tipo de sistema usado, transdutores pneumtico-eltrico e eletropneumtico so geralmente exigidos. Um
transdutor pneumtico-eltrico nada mais do que um dispositivo de medida de
presso, como, por exemplo, um diafragma instrumentado com extensmetros. O
transdutor eletropneumtico, que produz uma presso em funo de um sinal eltrico, um instrumento um pouco mais complexo.
Estes transdutores so fabricados seguindo variados projetos, mas a maior parte
deles opera usando essencialmente os mesmos princpios. Experimentos realizados
em sistemas bocalanteparo (nozzleflapper) mostram que possvel produzir uma
presso de ar controlvel atravs do movimento do anteparo, aproximando ou
afastando o anteparo em alguns milsimos de milmetros. Por sua vez, podemos
controlar este movimento eletricamente, controlando a voltagem de uma bobina
montada presa a um sistema massamolaamortecedor e em um campo magntico
de um m permanente, Figura 9.47.
po
Sada
Entrada
de ar
Flapper
Mola
xf
Bobina
po
ein
S
m
Cilindro
Amortecedor
ein
Relao esttica
Pisto
449
ein
Rc
Bobina
Lc
Rc
Lc
= te
+
eb
450
(9.234)
( Lc s + Rc ) I c = Ein Eb
(9.235)
Logo:
1
Rc
Ic
(s ) = L
( Ein Eb )
c
s +1
Rc
1
Rc
=
es + 1
(9.236)
em que:
e (
Lc
; constante de tempo do subsistema eltrico.
Rc
(9.237)
f m = K f ic
(9.238)
em que:
451
f m ( fora magntica;
1/Rc
Ic
tes + 1
Kf
Bobina
Corrente
na bobina
Eb
Efeito da fora
contra eletro motriz
Kx
Fm
Fora
magntica
Velocidade
do flapper
Xf(s)
(9.239)
em que:
Ks
; freqncia natural no-amortecida do subsistema mecnico;
M
(9.240)
em que:
Po ( presso de sada (output) do transdutor eletropneumtico;
Ap ( rea equivalente da qual resulta a proporcionalidade entre Po e fp.
Organizando as equaes 9.239 e 9.240 na forma de diagrama de blocos resulta
a Figura 9.50.
Fm
1
Ks
+
2
Fora
magntica
Fp
wn2
2z
wn
Xf(s)
s+1
Movimento
do flapper
Massa, mola
e amortecedor
Fora da
presso
Ap
Po(s)
rea equivalente
do flapper
Presso
(9.241)
em que:
Kp ( ganho do sistema bocalanteparo ( funo das caractersticas do orifcio
de alimentao e do bocal, Figura 9.51);
p ( constante de tempo do sistema bocalanteparo ( funo do volume V, da
constante R para o ar, da temperatura e das caractersticas dos orifcios).
453
Bocal
(nozzle)
po; To
ps; Ts
Anteparo
(flapper)
xi
Gn
Gs
pa
Volume = V
Considerar:
processo adiabtico,To = Ts = constante
pa = presso atmosfrica = constante
ps = constante
Xf
Kp
Po
tps + 1
Movimento
do flapper
Presso
de sada
Ic
1/Rc
Ein +
Kf
tes + 1
Velocidade
do flapper
Xf(s)
wn2
Corrente
na bobina
Eb
Kx
1
Ks
Fm +
Bobina
Movimento
do flapper
2zs
wn
Xf(s)
+1
Kp
tps + 1
Massa, mola
e amortecedor
Fp
Fora da
presso
rea do
flapper
Ap
Efeito da fora
contra eletromotriz
454
Presso
de sada
Po(s)
Kp
p s + 1 Rc
Ks
=P
K f Ap Po
Po
Ein Kx s
2
o
( s + 1) s + 2 s + 1
K p e s + 1
(9.242)
Multiplicando pelos denominadores com dinmica e juntando os termos
semelhantes resulta:
2 p e 3 Kx p K f
+
1 2 ( p + e ) 2
p 2e s 4 + p 2 e +
s +
+
+
+
+
p e
Rc K s
n
n
n 2
n
n
Kx K f e Ap K p 2
Ap K p
K f Kp
+
+
+
+ p +e s +
+ 1 Po =
Ein
Ks
n
Rc K s
Ks
K s Rc
(9.243)
K f Kp
+ 1 Po =
Ks
K s Rc
Ein
(9.244)
ou
K
f
Rc
Po =
Ks
Ap + K
p
455
Ein
(9.245)
A linearidade da relao
Po
depende de os valores dos parmetros da equao
Ein
Presso
Distncia do bocal
106 m2), K s =0,1 lbf/in (17,52 N/m) e K p variando de 5000 psi/in (1358 106 Pa/m)
at 10000 psi/in (2715 106 Pa/m). Na equao 9.245 esta grande mudana em Kp
P
causaria apenas leve no-linearidade na relao o . Calculando:
Ein
Kf
Po
Rc
; para Kp = 5000 psi/in
=
Ein 0,001 + 0,00002
Kf
Po
Rc
; para Kp = 10000 psi/in
=
Ein 0,001 + 0,00001
Po
.
Ein
importante enfatizar que, ao usar este artifcio muito conveniente da realimentao para melhorar a linearidade, necessrio evitar a instabilidade.
456
Ks
<< Ap, ento, para a condio de regime temos:
Kp
Kf
Rc
Po
Ein
(9.246)
Ein
= K f ic
Rc
(9.247)
Ap
Po Ap K f
Ks
<< Ap, a fora magntica Kf ic praticamente equilibrada pela
Kp
fora da presso PoAp, conforme foi mencionado anteriormente.
Portanto, se
M2
B1
B2
K
x2
x1
xi(t)
Figura E9.1
X2
( s ).
F
x1
K2
x2
K2
K1
M1
M2
B1
Figura E9.2
457
B1
( s ).
Fi
b) A funo de transferncia
Considere:
m1 e m2 = massas pontuais;
m3 = massa;
K1, K2 e K3 = coeficientes de molas lineares;
B1 e B2 = coeficientes de amortecedores lineares;
a, b, L1 e L2 = comprimentos;
x = deslocamento linear da massa m3;
= deslocamento angular do pndulo.
m1
B1
L1
Fi
K3
K1
L2
m3
K2
m2
B2
x
Figura: E9.3
458
F2
F3
K3
K2
K1
M2
M3
B2
B1
B3
x2
x3
M1
Comprimento do pndulo = L
q
Figura E9.4
q1
Ti
n12
K2
J1
K1
Figura E9.5
459
q3
J2
n23
q1
q5
q4
B2
Ti
n34
n12
J3
n45
J1
J4
J5
K1
Figura E9.6
Engrenagem
com 22 dentes
J2
q1
B2
Ti
n12
B1
K2
J1
K1
Engrenagem
com 44 dentes
Figura E9.7
Disco 2
Disco 1
O1
q1
K1
O2
q2
Figura E9.8
P1
h
gua
Q1
P2
Q2
Q3
Orifcio no 1
o
Orifcio n 3
Orifcio n 2
Figura E9.9
P
( s ).
X
P
(i ).
X
P
Ar
gua
x
gua
Ps
Figura E9.10
P1 p
Pip
( D ).
Ar
G1
G2
P1
G3
P2
Pa
Pi
Figura E9.11
Pt1
Pt2
Pt3
PS
PL
Figura E9.12
Fi
xv
Pc
Ar
Figura E9.13
Determine:
a) A equao linear com coeficientes constantes relacionados posio vertical
do veculo h em funo das entradas Fi e xv. Use anlise de perturbaes para
todas as variveis.
b) Uma relao explcita do valor mnimo do coeficiente da fora viscosa para
evitar instabilidade. Aplique o critrio de Routh para estudar a estabilidade.
463
Ps
(leo)
Q1
M
y
eex
+
Pa
Ks
z
+
zT
ei
Figura E9.14
464
x(t) [mm]
0,2
t [seg]
Figura E9.15
Q [10 l/seg]
P = 200 N/cm
100
90
Q [10 l/seg]
100
P = 800 N/cm
90
80
80
70
70
60
60
Orifcio 1
50
P = 1400 N/cm
40
30
30
20
20
10
10
1
x = 4 mm
50
40
Orifcio 1
x = 5 mm
x [mm]
x = 3 mm
x = 2,5 mm
400
800
Ps
1200
1600 P [N/cm ]
Q [10 l/seg]
3
10
Q [10 l/seg]
30
8
7
6
20
5
4
10
Orifcio 2
Vazamento
no pisto
2
1
400
800
1200
1600
P [N/cm ]
400
800
1200
P [N/cm ]
Figura E9.16
465
encontrar a faixa de freqncia na qual ser obtida uma resposta precisa. Isto
possvel de ser determinado atravs do exame da resposta em freqncia que relaciona
1, velocidade angular de J1 e entrada angular a.
Determine:
a) O conjunto de equaes diferenciais do sistema da Figura E9.17.
b) O grfico da resposta em freqncia da funo de transferncia
1
( s ),
a
qa
KS2
Bomba
KS1
Motor
BM
JM
Figura E9.17
466
J1
B1
J2
B2
APNDICE A
REVISO MATEMTICA
A.1 INTRODUO
Os conceitos e detalhes matemticos necessrios para desenvolver os estudos
de Dinmica de Sistemas envolvem uma rea relativamente extensa da matemtica.
O objetivo deste apndice no tentar apresentar todo o material necessrio, mas
sim os pontos principais e de forma expositiva, sem lanar mo de demonstraes.
Este material fundamental e pode ser encontrado em inmeros livros, porm, uma
exposio objetiva de aspectos importantes reunidos em um s local pode facilitar
a reviso.
(A.1)
em que:
i (
M ( a 2 + b 2 ( mdulo;
( arctg
b
( fase ( em radianos).
a
(A.2)
467
Imaginrio
Imaginrio
b
f2
f1
a
Real
Real
f1 = arctg(b/a)
f2 = arctg(b/a)
b
c + di
c 2 + d 2 ei 1
c 2 + d 2 ( 1 2 )i
=
=
e
k + mi
k 2 + m2
k 2 + m 2 ei 2
(A.3)
em que:
1 ( arctg ( d c )
2 ( arctg ( m k )
( a + bi ) + ( a bi ) = 2a
(A.4)
(A.5)
ei e i
2i
(A.6)
cos =
ei + e i
2
(A.7)
(A.8)
cos ( ) = cos
(A.9)
sen 2 + cos 2 = 1
(A.10)
(A.11)
(A.12)
(A.13)
d
du
dv
dw
(u.v.w) = v.w. + u.w. + u.v.
dx
dx
dx
dx
(A.14)
A.2.3 DERIVADAS
du
dv
u.
dx
dx
v2
(A.15)
df (u ) du
d
f (u ) =
dx
du dx
(A.16)
deu
du
= eu .
dx
dx
(A.17)
d
du
( sen u ) = .cos u
dx
dx
(A.18)
d u
=
dx v
v.
469
d
du
(cos u ) = .sen u
dx
dx
(A.19)
udv = uv vdu
(A.20)
A.2.4 INTEGRAIS
n
x dx =
x n +1 , para n 1
n+1
x dx = ln x
(A.22)
e ax
a
(A.23)
ax
e dx =
( senax ) dx = a cos ax
1
(cos ax ) dx = a sen ax
(A.24)
(A.25)
dx =
1
1
x
sen2ax
2
4a
(A.26)
dx =
1
1
x+
sen2ax
2
4a
(A.27)
( sen ax )
(cos ax )
(A.21)
x ( sen ax ) dx = a
x (cos ax ) dx = a
sen ax
x
cos ax
a
(A.28)
cos ax +
x
sen ax
a
(A.29)
Para m e n inteiros:
cos (m ) .sen ( n ) .d = 0
470
(A.30)
= 2 se m = n = 0
cos ( m ) .cos ( n ) .d = = se m =2 n 20
= 0 se m n
(A.31)
= 0 se m = n = 0
sen ( m ) .sen ( n ) .d = = se m 2= n 2 0
= 0 se m n
(A.32)
A.2.5 LIMITES
lim
x 0
senx
=1
x
(A.33)
lim 1 + = e K
x
x
(A.34)
1 cos x
=0
x
(A.35)
1 cos x
1
=
x
2
(A.36)
lim
x 0
lim
x 0
h3
h n (n)
f (x0 ) + ... +
f (x0 ) + Rn
3!
n!
h2
f (x0 ) +
2!
(A.37)
471
f
y = yo +
x1 p +
x2 p +
x2 o
x1 o
1 2 f
+ 2
2! x1
2 f
2 f
x12p + 2
x1 p x2 p +
x1 x2 o
x22
o
x2 2p + ....
(A.38)
em que:
x1o e x2o ( valores no ponto de operao de x1 e x 2 , respectivamente;
x1p ( x1 x1o ( valor de perturbao de x1 ao redor do ponto de operao x1o ;
x2p ( x2 x2o ( valor de perturbao de x2 ao redor do ponto de operao x2 o ;
yo ( f (x1o, x2o) ( valor de y no ponto de operao.
A.3 DETERMINANTES
A.3.1 INTRODUO
Para toda matriz quadrada A existe um valor numrico especfico chamado de
determinante de A cuja notao :
determinante de A det A A
A definio matemtica de determinantes no est aqui includa porque a mesma
envolve conhecimentos de permutao e a discusso deste assunto no faz parte dos
objetivos desta reviso matemtica.
472
(A.39)
1
3
10 12
16 7
31 33
4
1
6
3
15 17
=
8
9
4
39 5
6
10 16
12 7
15 8
17
9
31
33
39
5
(A.40)
(ii)
(iii) Se A for triangular, isto , A tem zeros acima ou abaixo da diagonal, ento
A o produto dos elementos da diagonal.
(3) Se B for uma matriz obtida da matriz A por meio da:
(i)
(A.41)
A.3.3 CLCULO
DE
(A.42)
i+ j
Mi j
(A.43)
473
5 13 12
A = 6 9 14
7 50 17
M 23 = ( 1)
2+3
2+3
5 13
= [5 50 7 13] = 159
7 50
(A.44)
ou
n
A = a1 j A1 j + a2 j A2 j + ... + an j An j = ai j Ai j
i =1
(A.45)
a12
a22
a32
a42
a13
a23
a33
a43
a14
1
3
a24 10 12
=
a34 16 7
a44 31 33
6
4
15 17
8
9
39 5
vem:
A = 3 ( 1)
1+ 2
+ ( 7 )( 1)
3+ 2
10 15 17
1
4 6
2+2
16
8
9 + 12 ( 1) 16
8
9 +
31 39 5
31 39 5
1
4 6
1
4 6
4+2
10 15 17 + 33 ( 1) 10 15 17
31 39 5
16
8
9
474
(A.46)
.....
.....
an1 x1 + an2 x2 + an3 x3 + .. + ann xn = bn
Assim, a regra de Cramer pode ser matematicamente escrita (que evidentemente a soluo do sistema) da seguinte forma:
Se 0, ento:
x1 =
; x2 = 2 ;... xn = n
(A.47)
em que:
a11
a21
= A = .
.
an1
a12
a22
.
.
an2
...
...
.
.
...
a1n
a2n
.
.
ann
(A.48)
Calculando o determinante :
=
2 3
= 10 + 9 = 19
3 5
Como 0 , ento:
475
7 3
1 5
38
x=
=
=2
19
19
e
2 7
3 1 19
y=
=
= 1
19
19
A.4.2 MTODOS
PARA
476
d4 y
d3y
d2y
dy
+
+
+ 0,9 + 26 y = 8x 2 + cos x
6
,2
1,8
4
3
2
dx
dx
dx
dx
3
d2y
dy
+ 7 + y = senx
2
dx
dx
d2y
dy
+ senx + e x y = cos 2 x
2
dx
dx
9x 3
dy
+ ( 1 cos x)y = 3e4 x
dx
Diante das consideraes feitas acima, a forma geral de uma equao diferencial
ordinria linear com coeficientes constantes :
An
dny
d n 1 y
dy
+
+ A1
+ A0 y = f(x)
A
n 1
n
n 1
dx
dx
dx
(A.49)
em que:
An, An1, An2, ... A0 so constantes;
f ( x ) ( funo excitadora (entrada do sistema);
n ( ordem da equao diferencial (ordem da maior derivada da varivel
dependente).
477
A funo excitadora f(x) pode ser qualquer funo de x, inclusive uma constante,
como, por exemplo, o zero.
No caso de f(x) ser nula, a equao A.49 dita homognea.
O mtodo clssico para resolver a equao A.49 divide a soluo y em duas
partes: yh e yp, tal que:
y = yh + y p
(A.50)
em que:
yh ( soluo da equao homognea;
y p ( soluo da particular.
A soluo da equao homognea muitas vezes chamada de resposta transitria e a soluo particular, de resposta permanente ou de regime.
(i) Soluo da Equao Homognea
Obtemos a homognea fazendo f(x) igual a zero na (A.49). Assim:
An
dny
d n 1 y
dy
A
+
+ + A1
+ A0 y = 0
n 1
n
n 1
dx
dx
dx
(A.51)
(A D
n
+ An 1 D n 1 + + A1 D + A0 ) y = 0
(A.52)
dm
d xm
(A.53)
Resolvendo a equao algbrica A.53 (vide discusso sobre esta equao na seo
4.4) obtemos as n razes r1, r2 ,... rn que podero ser reais e/ou complexas, repetidas
ou no. Com estas razes escrevemos a soluo yh com base nas seguintes regras:
Caso 1: Razes reais no repetidas:
Para as razes reais ra, rb, rc,... no repetidas, a parte da soluo de yh correspondente a essas razes, aqui denominada yh1, escrita da seguinte forma:
478
(A.54)
(A.55)
(A.56)
em que A e so constantes.
Caso 4: Razes complexas repetidas:
Para cada par de razes complexas r = a bi repetido p vezes, escrevemos yh4 na
forma:
yh4 = A0 e a x sen(bx + 0 ) + A1 x e a x sen(bx + 1 ) + . . . +
+ Ap 1 x p 1 e a x sen (bx + p 1 )
(A.57)
f(x) = 3x 2
f (x) = 6 x
f (x) = 6
f (x) = 0
ento
y p = Ax 3 + Bx 2 + Cx + E
A determinao dos coeficientes feita substituindo y por yp na equao diferencial. Assim, agrupando os termos semelhantes obtemos:
( 3A)x 3 + ( 6 A 3B)x 2 + ( 4B 3C)x + ( 2C 3E) = 3x 3
(A.58)
(A.59)
(A.60)
y =0
e
quando t = 0
dy
= 0
dt
(A.61)
B = 0,2378
dy
= 0 quando t = 0, obtemos duas
dt
C cos = 0,2270
C = 0,3288
que a soluo da equao A.60 com as condies iniciais dadas pela (A.61).
482
(A.62)
5
y1 + Dy2 + Dy3 = x
y Dy + y = sen x
2
3
1
(A.63)
5
D
D
5
D
D
1
D
1
1
D
1
(A.64)
(A.65)
(A.66)
(A.67)
483
(D 3 + D 2 7D + 5 )y3 = h(x)
(A.68)
quando x = 0
(A.69)
pode parecer que temos um srio problema, porque com apenas 3 condies iniciais
no seria possvel determinar as 9 constantes originadas nas equaes A.66, A.67 e
A.68. Felizmente, o problema tem soluo porque somente 3 das 9 constantes so
independentes.
A quantidade de condies iniciais de que um sistema linear precisa igual ao
grau da sua equao caracterstica, que neste caso trs.
importante observar que a equao caracterstica para um sistema nica e
exatamente o determinante denominador da regra de Cramer (ver equao
A.47). por esta razo que neste exemplo o denominador da equao A.64 aparece
nas equaes A.66, A.67 e A.68, resultando, portanto, uma forma nica para as
equaes homogneas de todas as variveis y1, y2 e y3.
Aplicando estas consideraes ao exemplo dado conclumos que a quantidade
necessria e suficiente de condies iniciais para o sistema 3.
Vamos ilustrar este detalhe com um exemplo simples. Seja:
4x Dy = 0
(A.70)
Dx y = 0
(A.71)
4 D x 0
D 1 y = 0
(A.72)
0 D
0 1
x=
4 D
D 1
(A.73)
Aplicando Cramer:
484
4
D
y=
4
D
0
0
D
1
(A.74)
Ento:
(D 2 4 )x = 0
(A.75)
(D 2 4 )y = 0
(A.76)
A equao caracterstica tem grau igual a dois e suas razes so: +2 e 2. Logo:
x = C1e2t + C2 e2t
(A.77)
y = C3 e2t + C4 e2t
(A.78)
(A.79)
(A.80)
C4 = 2C2
(A.81)
(A.82)
(A.83)
1 + 3i
3 4i
b) c + di =
2 2i
+2 + 2i
485
a) 3X 1 + 2 X 2 + X 3 = 16
X + X X = 1
2
3
1
2 X 1 X 2 + 5 X 3 = 21
b) 5 X 1 + X 2 + X 3 = 10
8 X + 3X 3X = 1
2
3
1
( ) ( )
dX + eY + fZ = 0
gX + hY + kZ = 0
dy
+ 3 y 2 = 6t
dt
b) t
d2y
+ y =0
dt 2
2
dy
2
c) + y = 3t
dt
d)
dy y
+e = x
dx
e)
dy x
+e = x
dx
486
d2y
dy
+ 204,8 + 2048,0 y = 3t 3 + 5sen (t )
dt 2
dt
d2y
dy
+ 60 + 260 y = 5t 2 + 12 cos (t )
2
dt
dt
487
APNDICE B
INTRODUO AO MATLAB
B.1 INTRODUO
Este apndice dedicado s pessoas que no conhecem o MATLAB.
A proposta atingir dois objetivos: (i) apresentar conhecimentos bsicos do
MATLAB para acelerar o incio do seu uso; e (ii) deixar implcito ao usurio a
enorme potencialidade do software, servindo como estmulo para realizar estudos
aprofundados.
O material deste apndice ser melhor aproveitado se todos os exemplos forem
executados em computador medida que aparecerem no texto.
488
rea do
Workspace
rea do
Comand Window
Figura B.2
Regras
Exemplos
B.3.2 LINHAS
DE
COMANDO
Podemos assim criar variveis e atribuir a elas valores diretos ou valores calculados de expresses com operadores e outras variveis. Exemplificando, ao entrarmos
A=35/4, o computador responde:
>> A = 35/4
A=
8.75
atribuindo o valor 8,75 varivel A.
Aps digitarmos uma linha de comando e apertarmos a tecla Enter, o
computador responde mostrando o valor da varivel. Entretanto, se for utilizado
no final da linha um ponto-e-vrgula (;), a varivel produzida no mostrada na
tela. Assim:
>>B = 120;
atribui o valor 120 varivel B, mas no retorna o valor de B na tela.
Uma linha pode conter vrios comandos desde que separados por vrgula.
Exemplo:
>> ab = 10/2, ac = 30 * 2, ad = 18 + 2
ab =
5
ac =
60
ad =
20
Quando uma linha contm uma expresso, sua execuo produz um resultado.
Quando temos uma varivel definida na linha de comando, esta assume o resultado
e pode ser utilizada em outra situao. Se for omitida a varivel, o MATLAB atribui
automaticamente o valor da expresso a uma varivel interna chamada ans. Assim,
com as variveis A e B anteriores:
>> A + B
ans =
128.75
Quando o sinal de percentagem % aparece em uma linha, o MATLAB ignora
o contedo que vem aps este sinal. Por esta razo o texto que vem depois do sinal
% considerado um comentrio. Exemplo:
>> N_total_AL=250 % quantidade total de alunos matriculados
N_total_AL =
250
491
l
l
l
l
l
Exemplificando:
>> A = 2.5 e2
A=
0.0250
>> B = 30 5i
B=
30.0000 5.0000i
As expresses podem ser construdas com operadores aritmticos usuais e as
regras de precedncia:
^
Potncia
/
Diviso direita
\
Diviso esquerda
*
Multiplicao
+
Adio
Subtrao
Devemos notar que existem dois smbolos para diviso: a diviso direita, que
a tradicional, e a diviso esquerda. A diviso esquerda a\b significa a1 * b. Assim,
no caso de escalares, as expresses 1/4 e 4\1 produzem o mesmo valor numrico,
isto , 0.25.
As variveis dos exemplos acima so na verdade matrizes escalares, ou seja,
matrizes unitrias 1 1. Para representarmos matrizes de ordem m n (m linhas e
n colunas) ou vetores 1 n (vetor linha com n colunas) e m 1 (vetor coluna com
m linhas), devemos colocar os elementos entre colchetes [ ], separando cada
elemento com um espao e cada linha com um ponto-e-vrgula. Assim, uma matriz
AB de 3 5 pode ser:
>> AB = [1 2 3 4 5; 6 7 8 9 10; 11 12 13 14 15]
AB =
492
1 2 3 4 5
6 7 8 9 10
11 12 13 14 15
As matrizes podem tambm ser introduzidas linha a linha, o que recomendamos
para matrizes com grandes dimenses. Exemplificando com uma matriz 3 3, no
final de cada linha apertamos a tecla Enter.
>> B = [10 11 12
13 14 15
16 17 18]
B=
10 11 12
13 14 15
16 17 18
Todas as expresses acima exemplificadas criaram variveis que so armazenadas
na rea de Trabalho (Workspace) do MATLAB, Figuras B.1 e B.2. Para visualizlas na rea do Command Window basta entrar com o comando who na linha de
comando ou, para informaes mais detalhadas, com o comando whos.
Para eliminar uma varivel do Workspace usamos o comando clear varivel.
Por exemplo, >> clear ab elimina a varivel ab. Usando somente o clear,
eliminamos todas as variveis.
B.3.3 NMERO
MATRIZES COMPLEXAS
Funo
Descrio
Exemplo: Considere
nc = 3 4i
abs ( )
Mdulo
abs(nc) = 5
angle ( )
real ( )
Parte real
real (nc) = 3
imag (
Parte imaginria
imag (nc) = 4
conj (
Conjugado complexo
conj (nc) = 3 + 4i
Nmero complexo: a + bi
complexo (5, 9) = 5 9i
complex (a,b)
A funo atan2(y, x) tambm poderia ser usada para calcular o ngulo. Por
exemplo:
>> atan2 (4, 3)
ans =
2.2143
Ambas as funes angle ( ) e atan2(y, x) no garantem o clculo correto da fase
do nmero complexo, sob o ponto de vista de Dinmica, isto , pode no corresponder
fase da Resposta em Freqncia (vide Apndice A, seo A.2.1).
Quanto introduo de matrizes complexas, as declaraes abaixo mostram dois
caminhos convenientes. Tanto
>> A = [1 2; 3 4] + i * [5 6; 7 8]
como
>> A = [1 + 5 * i 2 + 6 * i; 3 + 7 * i 4 + 8 * i]
produzem o mesmo resultado.
Quando as funes i e j forem declaradas como variveis, de forma que tenham seus
valores originais modificados, uma nova unidade complexa dever ser criada. Por exemplo:
>>i = 2
i=
2
>> ii = sqrt(1);
>> z = 3 + 4 * ii
z=
3.0000 + 4.0000i
494
B.3.4 FUNES
No MATLAB as funes so escritas usando letras minsculas. Elas funcionam
de forma similar a uma caixa-preta, onde temos entradas e sadas. O algoritmo do
clculo executado pela funo e as eventuais variveis auxiliares utilizadas no processo
so inacessveis ao usurio. Somente observamos as entradas e as sadas.
O argumento de uma funo colocado entre parnteses, que pode ter uma
ou mais entradas. As entradas podem conter uma varivel e/ou uma expresso
matemtica, inclusive contendo funes. Exemplificando, sejam as funes atan(x)
e atan2(y, x).
>> a = 4;
>> b = 10;
>> c = atan(sqrt(a ^ 2 + b ^ 2)/(a + b))
c=
0.6557
>> d=atan2((a+b)(a+b), 1*a*b/a*b)
d=
3.1416
O ngulo d a fase de um nmero no eixo real negativo com coordenadas x = 1
e y = 0, portanto d = .
Na Tabela B.3 temos algumas funes bsicas do MATLAB. Havendo dvidas
de como us-las, recomendamos consultar o comando help.
B.3.5 FORMATO
DE
SADA
Funes
acos
acosh
asin
asinh
atan
atan2
atanh
cos
Descries
Arco cosseno.
Arco cosseno hiperblico.
Arco seno.
Arco seno hiperblico.
Arco tangente.
Arco tangente (quatro quadrantes).
Arco tangente hiperblico.
Cosseno.
cosh
sin
Cosseno hiperblico.
Seno.
sinh
tan
tanh
exp
log
Seno hiperblico.
Tangente.
Tangente hiperblica.
Exponencial.
Logaritmo natural.
log10
sqrt
round
sign
Funo sinal.
Tipo
Formato
Exemplo
format short
Preciso simples
3.1416 0.0000
format short e
Preciso simples
e base e
3.1416e+000 1.2345e006
format long
Preciso dupla
3.14159265358979 0.00000123450000
format long e
Preciso dupla
e base e
3.141592653589793e+000 1.234500000000000e006
format hex
Hexadecimal
400921fb54442d18 3eb4b6231abfd271
format rat
Quociente
355/113 1/810045
format bank
3.14 0.00
format +
Sinal
++
496
>> z = 6:1:1
z=
6 5 4 3 2 1
O valor do passo pode ser qualquer nmero real.
Outra maneira de gerar vetores atravs da funo linspace. Por exemplo:
>> k = linspace (0, 1, 6)
k=
0 0.2000 0.4000 0.6000 0.8000 1.0000
gera um vetor linearmente espaado de 0 a 1, contendo 6 elementos.
O uso desta notao pode tambm facilitar a manipulao de vetores e matrizes,
atravs da sintaxe M(: , k) ou M(k , : ), em que M um vetor ou matriz e k um
ndice para selecionar determinadas linhas, colunas ou elementos. Por exemplo, seja
a matriz w:
>> w = [ 10:1:7; [ 3 1 6 2 ]; 1:4]
w=
10 9 8 7
3 1 6 2
1 2 3 4
>> w(2,:)
ans =
3 1 6 2
seleciona a segunda linha da matriz e lista todas as colunas.
>> w(:,3)
ans =
8
6
3
lista todas as linhas da terceira coluna.
>> w(:,[2 4])
ans =
9 7
1 2
2 4
lista todos os elementos da segunda e quarta colunas.
498
Operao
Descrio
Exemplo
>> A1 + B1
ans =
7 9
11 13
>> A1 B1
ans =
5 5
5 5
>> A1 . * B1
ans =
6 14
24 36
>> A1 ./B1
ans =
0.1667 0.2857
0.3750 0.4444
Soma
Subtrao
.*
Multiplicao escalar
(elemento a elemento)
./
Diviso escalar
(elemento a elemento)
.^
Potencia escalar
(elemento a elemento)
>> A1 . ^ B1
ans =
1
128
6561 262144
Multiplicao matricial
>> A1 * B1
ans =
22 25
50 57
499
Operao
Descrio
Diviso matricial
(A1/B1 equivale a A1 * B11)
Diviso esquerda
(A1\B1 equivale a A11 * B1)
Transposta
Exemplo
>> A1 ^ 2
ans =
7 10
15 22
>> A1/B1
ans =
3.5000 2.5000
2.5000 1.5000
>> A1\B1
ans =
4.0000 5.0000
5.0000 6.0000
>> A1
ans =
1 3
2 4
Transposta
O caractere apstrofo indica a transposta de uma matriz. Por exemplo:
>> A = [1 2 3; 4 5 6; 7 8 0]
A=
1 2 3
4 5 6
7 8 0
>> B = A
B=
1 4 7
2 5 8
3 6 0
Se aplicarmos o a um vetor linha, obtemos um vetor coluna.
>> x = [1 0 2]
x=
1
0
2
500
Multiplicao
A multiplicao de matrizes indicada por * (asterisco). Uma multiplicao
g * h definida somente se a segunda dimenso de g for igual primeira dimenso de
h. Em outras palavras, se temos A * x, o nmero de colunas de A deve ser igual ao
501
(v) Potncia
A expresso A ^ p eleva A p-sima potncia e definida somente se A for uma
matriz quadrada e p um escalar. Se p for um inteiro maior do que um, a potncia
computada como mltiplas multiplicaes. Por exemplo:
>> A ^ 3
ans =
279 360 306
684 873 684
738 900 441
503
504
Dval =
2.0000
0
0
0
1.0000
0
0
0
1.0000
e) inv(Z)
Para uma matriz quadrada com determinante diferente de zero, inv(Z) a matriz
inversa de Z.
>> inv(Z)
ans =
0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000
0.5000 0.5000 0.5000
Podemos ainda citar trs funes especiais: (i) a funo eye(L,C) que gera uma
matriz identidade com L linhas e C colunas; (ii) a funo ones(L,C) que gera uma matriz
com todos os elementos iguais a um; e (iii) a funo zeros(L,C) que produz uma matriz
com todos os elementos nulos. Observando um exemplo para a funo eye(L,C) temos:
>> eye(3,5)
ans =
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
Comparativas
Lgicas
<
Menor
<=
Menor ou igual
>
Maior
>=
Maior ou igual
==
Igual
~=
Diferente
&
Ou
505
No
(ou), ento:
>> aL = (2 == 2 & 3 == 4)
aL =
0
>> bL = (2 == 2 | 3 == 4)
bL =
1
B.6 POLINMIOS
B.6.1 REPRESENTAO
DE
POLINMIOS
NO
MATLAB
(B.1)
B.6.2 OPERAES
COM
POLINMIOS
506
B.7 GRFICOS
B.7.1 INTRODUO
AOS
GRFICOS
A lista abaixo contm as funes que produzem grficos simples. Estas funes
se diferem apenas na maneira pela qual as escalas dos eixos dos grficos se apresentam.
Cada uma aceita a entrada na forma de vetores ou matrizes e, automaticamente,
define as escalas dos eixos de modo que os dados de entrada fiquem bem acomodados.
Nesta descrio chamamos de eixo x o eixo horizontal e de eixo y o eixo vertical.
l
l
l
Podemos adicionar aos grficos: ttulo, nome aos eixos, linhas de grade e textos.
Para tal utilizamos:
l
l
l
l
l
l
l
508
Variveis y1 e y2
0,4
0,2
0
0,2
0,4
0,6
y1 = sen(t + 0,25)
y2 = sen(t + 0,5)
0,8
1
1
0,4
0,6
0,8
B.7.3 ESTILOS
DE
LINHA, MARCADORES
COR
Conforme foi ilustrado no exemplo anterior, a funo plot pode ter argumentos
objetivando especificar vrios estilos de linhas, smbolos de traado e cores. Na linha
de comando, escrevemos:
>> plot(X, Y, S)
em que S uma seqncia de caracteres que o MATLAB interpreta como texto (string),
sempre escrito entre apstrofos e construdo com os caracteres mostrados na Tabela B.7.
Por exemplo, plot(X, Y, b:*) traa o grfico com linha pontilhada azul, colocando um asterisco azul em cada ponto dos dados.
Quando nenhuma cor especificada, a funo plot automaticamente utiliza
as cores na ordem da Tabela B.7. Assim, se tivermos apenas uma linha, o grfico
ser traado em amarelo.
509
Smbolo
Cor
Smbolo
amarelo
ponto
magenta
crculo (letra o)
azul-claro
vermelho
sinal positivo
verde
asterisco
azul
quadrado
branco
losango
preto
pentagrama
linha slida
linha pontilhada
-.
--
linha tracejada
Usando o MATLAB:
>> num=[4 32 98 116 38]; den=[2 12 22 12];
>> [r p k] = residue(num, den)
510
r=
8.0000
3.0000
2.0000
p=
3.0000
2.0000
1.0000
k=
2 4
Dos valores de k, p e r montamos a frao expandida:
F ( s ) = 2s + 4 +
8
3
2
+
+
s +3 s + 2 s +1
(B.2)
18s 2 + 36 s + 24
(6 s + 6 )( s + 2 )
Usando o MATLAB:
>> num=[18 36 24]; den = conv([6 6], conv([1 2], conv([1 2],[1 2])));
>> [r p k] = residue(num, den)
r=
1.0000
2.0000
4.0000
1.0000
p=
2.0000
2.0000
2.0000
1.0000
511
(B.3)
k=
[]
Observando k, p e r montamos a frao expandida:
F (s ) =
1
4
2
1
+
+
+
2
3
( s + 2 ) ( s + 2 ) ( s + 2 ) ( s + 1)
(B.4)
(B.5)
s+3
s + 3 s2 + 6 s + 4
3
Usando o MATLAB:
>> num=[1 3]; den = [1 3 6 4];
>> [r p k] = residue(num, den)
r=
0.3333 0.2887i
0.3333 + 0.2887i
0.6667
p=
1.0000 + 1.7321i
1.0000 1.7321i
1.0000
k=
[]
Observando k, p e r montamos a frao expandida:
F (s ) =
(B.6)
( s 0,5 ) + 0,6667
( s + 1)2 + 3 ( s + 1)
512
(B.7)
Qo
2 s 2 + 10 s + 25
(s) =
(5 s + 1) s 2 + 3s + 1
Qi
No MATLAB vem:
>> num=[2 10 25]; % define polinmio do numerador
>> den = conv([5 1],[1 3 1]); % define polinmio do denominador
513
(B.8)
0.0651
0.0500
0.0390
0.0389
0.0302
0.0234
0.0181
0.0140
0.0108
0.0083
0.0064
0.0049
0.0040
23.7300
26.0142
28.1874
28.2088
30.4005
32.6106
34.8393
37.0816
39.3331
41.5903
43.8510
46.1139
47.9618
113.0626
106.2779
101.7407
101.7042
98.5935
96.4162
94.8468
93.6892
92.8215
92.1641
91.6628
91.2790
91.0329
5.9498
7.7234
10.0000
10.0255
13.0140
16.8932
21.9287
28.4652
36.9501
47.9642
62.2614
80.8203
100.0000
l
l
Bode diagram
40
Magnitude (dB)
20
0
20
40
60
0
Phase (deg)
45
90
135
180 3
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
515
10
(2) Exemplo 2
Para a faixa de freqncia de 1 rad/seg a 10 rad/seg, contendo 10 pontos
espaados em escala logartmica, obter a tabela da resposta em freqncia da funo
de transferncia:
0,694641( s 2 + 3,2s + 64 )
Qo
(s) =
Qi
s ( s + 2,5 )
(B.9)
516
17,78278 (0,125D + 1)
qo
(D) =
qi
D
b)
2,6 (0,1s + 1)
X
(s ) =
2
F
(0,004s + 1)(0,04s + 0,04s + 1)(0,0025s 2 + 0,01s + 1)
EX3 Usando o MATLAB, expanda em fraes parciais e determine a Transformada Inversa de Laplace de:
a) F ( s ) =
s 2 + 5s + 6
b) G ( s ) =
s 3 + 6 s 2 + 11s + 6
(s + 3)
s2
( s + 7 )( s + 5 )
517
APNDICE C
INTRODUO AO SIMULINK
C.1 INTRODUO
Este apndice apresenta aspectos bsicos do Simulink. Entendemos que a leitura
do Captulo 8, em especial da seo 8.4 e do Apndice B, deva preceder o estudo
deste apndice.
Conforme vimos no Apndice B, o MATLAB um programa para resoluo de
problemas matemticos atravs de computao numrica, permitindo a visualizao
dos dados. Apresenta vrias caixas (boxes) que oferecem extraordinria versatilidade
e capacidade para resolver problemas de aplicaes de engenharia, matemtica, fsica,
financeira, qumica, etc. As caixas de ferramentas (toolboxes) so linguagens do
programa MATLAB especficas para resolver problemas de classes particulares.
Dentro do MATLAB est o Simulink (Software para Simulao de Sistemas
Dinmicos), que utilizado para modelar e analisar sistemas dinmicos.
A simulao grfica pode ser feita tanto no domnio do tempo como no domnio da freqncia. Este apndice tem por objetivo observar os fundamentos das
simulaes no domnio do tempo, no ambiente Windows.
O estudo deste apndice deve ser feito operando o computador.
Para acessar o Simulink, digite simulink na linha de comando do MATLAB
ou d um clique no cone do Simulink, Figura C.1.
Aps este comando, a janela do Simulink aparece na tela. Para abrir a rea onde
o diagrama ser construdo, clique em File, em New e, em seguida, em Model. Desta
forma obtemos a rea correspondente ao arquivo untitled, Figura C.2. Ser nesta
rea de trabalho que o diagrama de blocos ser construdo.
518
interessante adaptar os tamanhos das duas janelas para que ambas fiquem
visveis, facilitando a introduo das ferramentas e blocos no arquivo recm-criado.
Com esta providncia, a tela est preparada para introduo dos blocos.
519
(2) Aparecer o menu para gravao. Procure a pasta desejada e entre com o nome
do arquivo. Neste exemplo o nome dado foi SegOrdem. O arquivo ser gravado
como SegOrdem.mdl.
b) Carregar os Blocos Necessrios
(1) Dentre os itens listados da janela Simulink Library Browser, clique no item
Sources.
(2) Aparecero os blocos relativos biblioteca de Sources. Procure o bloco Step.
Clique no cone e, mantendo o boto esquerdo do mouse pressionado, arraste
o cone para a rea de trabalho, Figura C.3.
SUGESTO: Leve os blocos apenas uma vez. Cpias de blocos podem ser feitas
dentro da prpria janela do projeto.
(3) Ainda dentro do item Sources, procure o bloco Constant e arraste-o para a rea
de trabalho.
(4) Entre no item Sinks e arraste o cone Scope para a rea de trabalho.
(5) Entre no item Math Operations e arraste os cones Product e Sum para a rea
de trabalho.
(6) Entre no item Continuous e arraste o cone Integrator para a rea de trabalho.
NOTA: Uma vez colocados todos os tipos de blocos que sero utilizados para
efetuar o diagrama do sistema, maximize a tela do arquivo SegOrdem.
(3) D um duplo clique sobre o cone Sum. Aparecer um menu. No Icon shape
mude round para rectangular e no List of sign apague o que existe e entre - + (dois sinais negativos e um positivo).
(4) Posicione o cursor em um dos vrtices do cone Sum e arraste vertical e horizontalmente para mudar o tamanho do cone.
(5) Clique com o boto direito do mouse sobre o cone Sum. Aparecer um menu.
Clique no Format e um novo menu aparecer. Clique no Flip block para
inverter o bloco, Figura C.4c.
a) Duplicao
b) Duplicado
c) Somador preparado
(6) D um duplo clique sobre o cone Scope. Aparecer uma janela semelhante
tela de um osciloscpio. Clique no cone Parameters da barra de ferramentas
da janela Scope. Aparecer um menu. Apague o que est no Number of axes e
entre o nmero 2.
(7) Ainda com a janela dupla do Scope na tela, clique com o boto direito do mouse
sobre a regio preta do primeiro grfico do Scope. Aparecer um menu, Figura
C.5a. Clique em Axes properties e ento aparecer o menu para definio dos
valores mximo e mnimo do eixo y. Para este primeiro grfico, entre Ymin =
0 e Ymax = 0.04, Figura C.5b. Repita o procedimento para o eixo y do segundo
grfico e entre Ymin = 0 e Ymax = 20, Figura C.5c.
521
(13) Note que alguns blocos da Figura C.6 sofreram rotao. Para efetuar uma
rotao de 90 graus, clique no bloco e depois aperte CTRL + R. Se apertar
novamente o CTRL + R, um novo giro de 90 graus ocorrer.
(14) D um duplo clique no bloco Product1. Aparecer um menu para entrada de
parmetros. No Number of inputs entre * / (asterisco e barra de diviso).
Com estas informaes a primeira entrada ir multiplicar e a segunda dividir.
d) Interligando os Blocos
(1) Para conectar dois blocos, clique na sada do bloco de origem e, mantendo o
boto pressionado, leve a linha que apareceu para a entrada do bloco de destino.
522
b) Criao de ramo
c) Completa o ramo
523
C.2.3 SIMULAO
RESULTADO
a) Parmetros da Simulao
(1) Na barra principal da janela da rea de trabalho do SegOrdem, clique sobre o
cone Simulation. Aparecer um menu. Clique em Configuration Parameters
e aparecer uma janela conforme Figura C.9.
(2) Entre o valor zero no Start time e o valor 2.0 no Stop time. No Solver options,
entre Variable-step no Type e ode45 no outro. Entre o valor 1 e 5 no Relative
tolerance e 1 e -6 no Absolute tolerance.
b) Simulao e Resultado
(1) Na barra de ferramenta da janela da rea de trabalho aparece um tringulo
escuro que cone do comando direto do Start simulation. Clique sobre esse
comando para o Simulink efetuar a simulao.
(2) Para ver as curvas de sada da simulao, d um duplo clique no Scope.
Aparecer na tela o comportamento do deslocamento e no segundo grfico a
entrada degrau, Figura C.10.
524
C.2.4 SALVAR
SISTEMA
DO
CONTINUOUS
s+2
s+2
=
2
3s + 2s s (3s + 2 )
(C.1)
DO
DISCONTINUITIES
DO
MATH OPERATIONS
DO
SIGNAL ROUTING
528
DO
SINKS
DO
SOURCES
c) Step
Finalidade: Gerar uma funo degrau.
Parmetros: Step time Tempo em que ocorrer o degrau.
Initial value Valor inicial da sada antes de ocorrer o degrau.
Final value Valor final da sada aps ocorrer o degrau.
d) Ramp
Finalidade: Gerar uma funo rampa.
Parmetros: Slop Coeficiente angular.
Start time Tempo no qual a rampa tem incio.
Initial output Valor da sada antes do inicio da rampa.
O Simulink aceita valores negativos para o Start time, porm as simulaes
so executadas somente para o tempo igual ou maior que zero. Normalmente o Start
time maior que zero e, neste caso, a funo Ramp permanecer constante (igual
ao Initial output) de zero at o Start time.
e) Sine Wave
Finalidade: Gerar uma funo senoidal.
Parmetros: Bias Valor mdio da onda.
Frequency Freqncia.
Phase Fase.
Amplitude Amplitude do seno.
531
C.4.1 MANIPULAO
DO
SISTEMA
Objetivo
Iniciar a simulao.
Parar a simulao.
Janela para entrar parmetros para
simulao.
Modo de simulao normal.
Ampliar desenho do diagrama.
Diminuir desenho do diagrama.
Enquadrar desenho do diagrama na tela.
Criar um texto na rea de trabalho.
Entrar um texto enquadrado na rea de
trabalho
C.4.2 MANIPULAO
DE
Procedimento
Barra de ferramentas, menu Simulation, Start.
Barra de ferramentas, menu Simulation, Stop.
Barra de ferramentas, menu Simulation, Simulation
parameters.
Barra de ferramentas, menu Simulation, Normal.
Barra de ferramentas, menu View, Zoom in.
Barra de ferramentas, menu View, Zoom out.
Barra de ferramentas, menu View, Fit system to view.
D um duplo clique no local da rea de trabalho e
digite o texto.
Entre no Simulink Library Browser, clique em
Model-Wide Utility e arraste Model Info para a rea
de trabalho. D duplo clique no bloco e na rea
Enter text do menu edite o texto.
BLOCOS
Objetivo
Procedimento
Selecionar um bloco.
532
C.4.3 MANIPULAO
DE
LINHAS
Objetivo
Procedimento
(i) Clique na sada do bloco de origem e arraste at a
entrada do bloco de destino. Se precisar mudar a
direo, solte o bE e reinicie a partir daquele ponto.
Nota: o bD tambm conecta.
(ii) Clique no bloco de origem e depois, com a tecla
CTRL pressionada, clique no bloco de destino.
DOS BLOCOS:
TRANSFER FCN,
Para o sistema com funo de transferncia dada pela equao C.1, fazer o
diagrama de blocos e a simulao considerando:
l
usar os Simulation parameters: Start time = 0; Stop time = 30; Solver: variable
step, ode45; Relative tolerance = 1e-6; e Absolute tolerance: auto.
534
Figura C.19 Tela do MATLAB mostrando que o Workspace recebeu as variveis da simulao.
Simulation parameters: Start time = 0; Stop time = 12; solver: Variable step,
ode45; Relative tolerance = 1e-6; e Absolute tolerance: auto.
Scope properties: Number of axes = 3; e Time range = 12, Axes properties (para
grficos 1, 2 e 3): Ymin = 0 e Ymax = 5.
Ramp: Slope = 1; Start time = 0; e Initial output = 0.
As Figuras C.20 e C.21 mostram o diagrama de blocos e os grficos.
COM
ATRITO
l
l
l
l
Figura C.23 Diagrama em Simulink para o sistema com atrito da Figura C.22.
( A1 D + C3 ) h1 C3 h2 = Q1
C3 h1 + ( A2 D + C3 + C4 ) h2 = Q2
em que:
D operador derivativo;
A1, C3, A2 e C4 so constantes do sistema.
Elaborar o diagrama de blocos para o Simulink.
Q1
Q2
Tanque 2
(rea = A2)
Tanque 1
(rea = A1)
h1
h2
q1-2
gua
q1-o
gua
Rf1
Figura EC.1
538
Rf2
T
Figura EC.2
539
APNDICE D
TEOREMAS E TABELA DA
TRANSFORMADA DE LAPLACE
D.1 TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
A listagem dos teoremas um resumo e no contm os detalhes e/ou restries
envolvidos na teoria da Transformada de Laplace. Por exemplo, na primeira linha
(Definio) no est mencionado que f(t) precisa atender a trs condies: (i) contnua
por partes; (ii) ter valores iguais a zero para t < 0; e (iii) ser de ordem exponencial.
Portanto, esta listagem deve ser usada somente aps o estudo do Captulo 4.
Tabela D.1 Teoremas da Transformada de Laplace.
L f (t ) ( F ( s ) ( + f (t ) e st dt
0
Definio
Linearidade
Derivadas
L f1 (t ) + f 2 (t ) = F1 ( s ) + F2 ( s )
L f (n ) (t ) = s n F (s ) s (n k ) f (k 1) (0 + )
f
f(
Funo Peridica
(Perodo = 6)
Convoluo
lim
t 0 +
k =1
; f (0 ) ( f ( t )
F (s ) n f ( k ) (0+ )
+
sn
s nk +1
k =1
k )
(t ) ( f (t )( dt ) ; f (0 ) (t ) ( f (t )
f (t ) ( f ( 2 ) = lim sF ( s ) (vide Figura 4.13)
s
k
lim f (t ) = lim sF (s )
t
s 0
L f (t a ) u (t a ) = e as F ( s );
a >0
f (t ) ; para 0 t T
f 1 (t ) (
0; para t < 0 e t > T
F1 (s )
1 e Ts
L [ f (t )] =
L F1 ( s ) F2 ( s ) = + f1 ( ) f 2 (t ) d
0
t
L [ f (t/a )] = a F (as )
Mudana de Escala
Derivao Complexa
dt k
Valor Final
Funo Defasada
(t ) (
d k f (t )
L f (n ) (t ) =
Integrais
Valor Inicial
(k )
L t n f (t ) = ( 1)
540
dn
F (s )
d sn
Par n
.I
BJ
+ (t ) ; impulso unitrio.
u + (t ) ; degrau unitrio.
5
6
7
s2
1
sn
1
s+a
1
(s + a )n
t
1
(n 1) !
t n 1
(n = inteiro positivo)
e at
(n 1) !
t n 1 e at
(n = inteiro positivo)
1
s (s + a )
1 e at
a
1
2
s (s + a )
1
1 e at at e at
a2
10
1
s 2 (s + a )
1 at
e + at 1
a2
11
s+b
s 2 (s + a )
b a a t b
ab
e + t+ 2
a2
a
a
12
s 2 + a1 s + a0
s 2 (s + a )
a 2 a1 a + a0 at a0
a aa
e + t+ 1 2 0
2
a
a
a
13
14
15
e a t e bt
ba
(s + a )(s + b )
1
a e at b e bt
a b
s+c
(s + a )(s + b )
(c a )e at (c b )e bt
(s + a )(s + b )
ba
541
Par no
.I
1
s (s + a )(s + b )
1 be at ae bt
+
ab
ab(a b )
%
s+c
s (s + a )(s + b )
c
c a at
c b b t
e +
e
ab a (b a )
b(b a )
&
s 2 + a1 s + a0
s (s + a )(s + b )
a0
a 2 a1 a + a0 a t b 2 a1b + a0 b t
+
e
e
ab
a (a b )
b(a b )
'
1
s (s + a )(s + b )
'a
1
s 2 ( 1 s + 1)( 2 s + 1)
t
a+b
1 e bt e a t
+
2
2
ab (ab )
a b b2
a
1
t ( 1 + 2 ) +
22 e t/ 2 12 e t/1
2 1
s + a0
s 2 (s + a )(s + b )
ab a0 (a + b ) a0
a a a t
a b b t
+ t 20
e + 20
e
ab
a (a b )
b (a b )
(ab )2
s 2 + a1 s + a0
s (s + a )(s + b )
a1ab a0 (a + b ) a0
a 2 a1a + a0 at b 2 a1b + a0 bt
+ t
e +
e
2
ab
a 2 (a b )
b 2 (a b )
(ab )
1
(s + a )(s + b )(s + c )
eat
ebt
ect
+
+
(b a )(c a ) (a b )(c b ) (a c )(b c )
$
!
"
#
$
%
s + a0
a0 a
e a t +
a0 b
e b t +
a0 c
s 2 + a1 s + a0
(s + a )(s + b )(s + c )
a
s2 + a2
s
s2 + a2
1
(s + a )2 + b 2
sen(at )
'
s + a0
(s + a )2 + b 2
!
1
s (s + b 2 )
cos(at )
1 at
e sen(bt )
b
e a t cos (bt )
1
b
1
2
( a0 a )
+ b 2 e at sen (bt + )
em que: = arctg
s (s + a ) + b 2
(a c )(b c )
e c t
(b a )(c a )
s+a
(s + a )2 + b 2
(a b )(c b )
(s + a )(s + b )(s + c )
&
!
BJ
b
a0 a
1
(1 cos bt )
b2
1
1
e at sen (b t )
+
a2 + b2 b a2 + b2
b
em que: = arctg
a
542
Par n
.I
BJ
1
s (1 + 2 s/n + s 2 /n2 )
e n t sen n 1 2 t
1 2
1 2
= arctg
em que:
31=
1+
n = a 2 + b 2
a
=
2
a + b2
n = a
b
1 =
2
a + b2
2
n 1 2 = b
s + a0
32
s (s + a ) + b 2
33
a
s 2 (s 2 + a 2 )
34
s 2 (s + a ) + b 2
2
1
a2 + b2
(s + c ) [(s + a )2 + b 2 ]
s (s + c ) (s + a ) + b 2
2
1
37
(s
2a
1 at
t a 2 + b 2 + b e sen (bt )
b
em que: = 2 arctg
a
+ b2
+
b
(c a )
2
+ 12 ) 2 +
s + 1
n
n
+b
e a t sen (bt )
b
em que: = arctg
ca
1
1
ect +
c (a 2 + b 2 ) c (a c )2 + b 2
1
+
e a t sen (bt )
2
2
2
2
b (a + b ) (c a ) + b
b
b
em que: = arctg
+ arctg
ca
a
1
1 n 2
sen (1t 1 ) +
2
2 2
2
2
2
n 1 + 4 1 n 1
(c a )
36
+ b2
t
1
sen(at )
a a2
ec t
35
e a t sen (bt + )
a +b
b
b
arctg
em que: = arctg
a
a0 a
( a0 a )
a0
1
+
a + b2 b
2
1
n 1
e n t sen n 1 2 t 2
em que:
1 = arctg
2 1 n
;
n2 12
2 = arctg
2 n2 1 2
12 n2 (1 2 2 )
543
NDICE ANALTICO
discusso do modelo, 413
funo de transferncia, 413
inrcia equivalente, 411
vlvula de alvio, 408
vlvula de reteno, 408
Bulk Modulus, 49, 391
A
Acelermetro, 83
Acoplamento fludico, 373
Amortecedor
de translao, 32
ideal, 32
linear, 32
no-linear, 159
torcional, 33
Amortecedor equivalente, 375
Amortecedor mais realista
esquema, 370
funo de transferncia, 372
resposta em freqncia, 373
Amp-op, 72
Amplificador operacional
entrada inversora, 73
entrada no-inversora, 73
ganho, 73
montado como integrador, 74
simbologia, 72
Amplitude modulada
definio, 310
resposta de um sistema, 311
Anlise, 8
Anlise de perturbao, ver linearizao
Anlise dimensional, 131
Anisotrpico, 14
Arte de modelar, 2
C
Capacitncia fludica, 44
Capacitncia trmica, 40
Capacitor, 35
Cilindro controlado por vlvula
esquema, 415
funo de transferncia, 423
vlvula centro aberto (underlapped), 417
vlvula centro crtico, 417
vlvula centro fechado (overlapped), 417
Circuito eltrico
com amplificador operacional, 72, 75
com gerador de corrente, 69, 71
com impedncias equivalentes, 66, 68
LCR, 61
RC, 58
Co-espectro, 331
Coeficiente de rigidez volumtrico, 49
Compressibilidade de lquidos, 48, 49, 391
Computador analgico, 344
Computador digital, 344
Condio de regime permanente, 131
Condies iniciais, 175, 176, 181, 221
Constante de tempo, 60
Controlador PID pneumtico
diagrama-padro, 441
esquema, 442
funo de transferncia, 445, 446
resposta em freqncia, 448
Controle
diagrama-padro (nomenclatura), 441
diagrama do PID, 441
proporcional e integral, 111
Convenes de sinais, 23
Convoluo, 192, 293
Cramer, 475
Critrio de Routh, 128, 431
B
Bomba autocompensada, tipo proporcional
anlise de distrbio, 433
condio de estabilidade, 433
diagrama do modelo dinmico, 431
diagrama funcional, 425
esquema da bomba, 424
estabilidade do modelo linearizado, 431
modelo dinmico de perturbao, 431
modelo linearizado, 432
princpio de operao, 423
vazo terica, 429
Bomba controlada e motor
amortecedor equivalente, 411
544
D
Decibel (db), 265
Degrau unitrio, 75, 163, 165
Densidade espectral
de transiente, 312
do impulso, 316
do impulso realizvel, 318
Derivadas (frmulas), 469
Descarga, 26
Determinantes
co-fatores, 473
matriz inversa, 473
propriedades, 472
regra de Cramer, 475
Diagrama de blocos
de funo de transferncia, 57, 196
somador, 96
Dinmica (conceito), 5
Dinmica de sistema
definio, 5
subreas, 6
E
Efeito de carga, 7
Entrada
aleatria, 11
definio, 6
determinstica, 10
modelos, 9
Equao caracterstica, 478, 484
Equao de estado para gases, 47, 110
Equaes diferenciais
equao caracterstica, 478, 484
equaes diferenciais simultneas, 483
mtodo clssico, 476
mtodo dos coeficientes indeterminados, 479
operador D, 478
ordem da equao, 477
ordinria, 476
parcial, 476
princpio da superposio, 483
soluo da homognea, 478
soluo da particular, 478
Escoamento
regio de transio, 44
regime laminar, 43
regime turbulento, 43
Excitao paramtrica, 10
F
Fator de amortecimento, 63
545
Fator de compressibilidade, 48
Fora eletromotriz de auto-induo, 37
Fourier
filtro, 353, 354, 355
Transformada, 329
Freqncias do sistema de 2a ordem
de ressonncia, 262
do pico da relao de amplitudes, 262
natural amortecida, 206, 225, 262
natural no-amortecida, 63, 262
Funo contnua por partes, 144
Funo de ordem exponencial, 144
Funo de transferncia
com Laplace, 195
operacional, 55, 56, 123
senoidal, 252
senoidal efetiva, 350
utilizao geral, 339
Funo defasada, 153
Funo degrau unitrio
definio, 75, 142, 154
Transformada de Laplace, 163, 165
Funo descritiva
conceito, 344
de um rel ideal, 353
filtro de Fourier, 353, 354, 355
funo de transferncia senoidal efetiva, 350
hipteses envolvidas, 350
Funo impulso (Delta de Dirac)
definio, 166
densidade espectral, 316
multiplicao com outra funo, 177
resposta de um sistema linear, 292, 295
substituio de condies iniciais, 179, 221
teste, 316
Transformada de Laplace, 166
Funo rebatida (espelhada), 164, 193, 201
Funo sign, 159
Funes com funo degrau, 164
Funes transitrias
conceito, 164
ver resposta
Funes trigonomtricas
equao de Euler, 468
relaes envolvendo senos e cossenos, 469
seno e cosseno em termos polares, 468
G
Ganho
de funo de transferncia, 123
derivativo, 124, 126
L
Lei da conservao da energia, 27
Lei da conservao da massa, 25, 394
Lei de Kirchhoff
lei das malhas, 24
lei dos ns, 25
Lei de Newton, 23
Limites (frmulas), 471
Linearizao
anlise de perturbao, 345
conceito do mtodo, 344
erro de linearizao, 346
interpretao da linearizao, 347
outros mtodos de linearizao, 349
srie de Taylor truncada, 346
varivel de perturbao, 346
M
Material
anisotrpico, 14
homogneo, 14
isotrpico, 14
MATLAB
comand window, 488, 489
comando help, 488
comentrio, 491
N
Nmero de Biot, 41
Nmero de Reynolds, 44
Nmeros complexos
ngulo de fase, 467
diviso e multiplicao, 468
forma polar, 467
mdulo, 467
soma de conjugados, 468
546
O
Operador D, 35, 478
Operador D e a Transformada de Laplace, 157, 426
P
Parmetros distribudos, 14
Partes de modelagem, 18
Pndulo simples, 86
PID pneumtico, ver controlador
Plano de fase, 344
Plos
de uma funo de transferncia, 196
no plano complexo, 197, 198
Princpio da superposio, 96, 338, 483
Problema de anlise, 8
Problema de medidas, 8
Problema de sntese, 8
do integrador, 255
do sistema de 1a ordem, 257, 259, 269
do sistema de 2a ordem, 260, 273
do sistema de 2a ordem numerador, 278
do tempo morto, 263, 277
freqncia de pico, 262
freqncia de ressonncia, 262
funo de transferncia senoidal, 252
grfico da resposta em freqncia, 251
grfico de Bode, 264, 513
grfico normalizado do sistema de 1a ordem, 259
grfico normalizado do sistema de 2a ordem, 261
resposta permanente senoidal, 250
Respostas transitria e permanente de sistemas,
213, 250
Routh, 128, 431
S
Sada
definio, 6
transitria e permanente de sistemas, 213, 250
ver tambm Resposta
Sensibilidade esttica da malha, 127
Sentido positivo
definio, 52
harmonioso e correspondente, 53
Srie de Fourier
coeficientes, 305
da onda quadrada, 307, 353
Srie de Taylor, 346, 471
Simulink
abs, 528
blocos usuais, 525
carregar blocos, 520
clock, 530
constant, 530
dead zone, 526
elaborao de diagrama, 519
entrada de parmetros dos blocos, 525
gain, 528
integrator, 526
interligando blocos, 522
library browser, 519
loops algbricos, 537
manipulao de blocos, 532
manipulao de linhas, 533
manipulao do sistema, 532
mux, 528
nomear trabalho, 519
parmetros da simulao, 524
preparao de blocos, 520
Q
Quad-espectro, 331
R
Razes de polinmio, 184
Razes instveis, 128
Regio de transio, 44
Regime laminar, 43
Regime turbulento, 43
Relao de transmisso, 374
Relaes entre variveis (tabela), 51
Relaes no-lineares suaves e contnuas, 342
Resistncia
eltrica, 34
fludica, 42
trmica, 38
Resposta da entrada
arbitrria, 293
impulso, 292, 295
impulso aproximado, 296
peridica, 305, 308
transiente arbitrrio, 312
Resposta do impulso e resposta em freqncia,
301, 303
Resposta em freqncia
comando Bode (MATLAB), 513
conceito, 250, 299
correes e fase do sistema de 1a ordem, 270
correes e fase do sistema de 2a ordem, 275
de integradores e derivadores, 267
decibel (db), 265
determinao de escalas, 280
do ganho proporcional, 254, 266
547
product, 527
ramp, 531
saturation, 527
scope, 529
simulao e resultado, 524
sine wave, 531
step, 531
sum, 527
switch, 528
to workspace, 529
transfer fcn, 526
xy graph, 529
Simulao digital
algoritmo de integrao, 358
diagrama de um modelo no-linear de
vibrao, 364
erro do mtodo de Euler, 358
mtodo de Euler, 358
reformulao da equao diferencial, 356
rotina computacional do mtodo de Euler, 360
usando MATLAB, ver Simulink,
Sinal aleatrio
caractersticas, 319
co-espectro, 331
densidade espectral cruzada, 331
densidade espectral mdia quadrada, 326,
332
determinao de funo de transferncia, 333
estacionrio, 320
funo autocorrelao, 324
funo de distribuio de amplitudes, 322
power spectral density, 329
probability density function, 322
quad-espectro, 331
raiz mdia quadrada (RMS), 322
relao entre densidade espectral e
autocorrelao, 329
rudo branco, 330
sinais rpidos, 325
valor da mdia quadrada, 321
valor mdio, 321
variao peridica no sinal aleatrio, 325
white noise, 330
Sismgrafo, 83
Sistema
com controle de presso, 114
com dois tanques, 105
com duas massas em translao, 92
com inrcia-mola-amortecedor, 80
com massas em um eixo, 88
548
549
Z
Zeros
de uma funo de transferncia, 196
no plano complexo, 197, 198
550
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