BRAZO ROBOTICO ESCOLAR DE RUTINA PROGRAMABLE

Joel Samir Hernndez, Gerardo Hernndez, Sebastin Rodrguez,

Jonathan Soto Duran
Universidad de Pamplona
Ciudadela Universitaria. Pamplona, Norte de Santander, Colombia.
Tel.: 57-7-5685303, Fax: 57-7-5685303, Ext. 156
Joel.hernandez@unipamplona.edu.co
Gerardo.hernandez@unipamplona.edu.co
Sebastian.rodriguez@unipamplona.edu.co
Jonathan.soto@unipamplona.edu.co

Tutor: PhD. Csar Pea

Profesor Materia Robtica I Primer semestre de 2012
Ciudadela Universitaria. Pamplona, Norte de Santander, Colombia.
Tel.: 57-7-5685303, Fax: 57-7-5685303, Ext. 156
cesarapc@unipamplona.edu.co
RESUMEN - Este artculo presenta el diseo mecnico, elctrico y electrnico de un robot antropomrfico de 4 grados de libertad, que
realiza una tarea domestica de tipo culinaria, hacer limonada. Otras herramientas utilizadas fueron una electrobomba de automvil, un
mecanismo pistn-manivela (horizontal) para cortar el limn y un mecanismo pistn-manivela (vertical) exprimidor de limn. La
interfaz de programacin utiliza el software Matlab y una tarjeta Arduino Nano V3.0. El objetivo de este proyecto es el modelado de
un robot capaz de prestar servicios cotidianos, y de trabajar en reas comunes para las personas, optimizando las labores del hogar.
Utilizando la localizacin espacial, con respecto a su sistema de referencia, se ubica el elemento final de control en lugares preprogramados, donde realiza una accin determinada con herramientas colocadas en lugares especficos que colaboraran en la
realizacin de la aplicacin. En el artculo se centrara principalmente en el diseo del robot desde cero, anlisis de resultados,
simulacin de movimientos y la presentacin de la aplicacin propuesta.
ABSTRACT - This paper presents the mechanical, electrical and electronic design of an anthropomorphic robot of 4 degrees of
freedom, it makes a domestic culinary task, and it makes lemonade. Besides the robot, is used a water pump, a cutter of lemon, a lemon
squeezer and a container with sugar. The programming interface use Matlab software and an Arduino Nano V3.0 board. The aim of
this project is to model a robot able to provide daily services, and work in common areas for people, optimizing housework. Using
spatial location, respect to its reference system, the final control element was placed into pre-programmed locations, where it performs a
specific action with tools on specific places that would assist in the realization of the application. The article focused mainly in the robot
design from scratch and the presentation of the proposed application.
Keywords: Robot de servicio antropomrfico, simulacin 3D, cinemtica directa e inversa, dinmica.

I.

INTRODUCCIN

En la actualidad, ya no es un problema el hecho de no saber

cocinar, incluso basta con tener buenos electrodomsticos que
satisfaga nuestras necesidades y que se ajuste a nuestra cocina.
La precisin, velocidad y potencia de la robtica la han colocado
en aplicaciones multidisciplinares. Desde la revolucin industrial,
la robtica se ha utilizado en mltiples tareas de produccin,
gracias a estar exenta de fatigas y distracciones como sucede con
los trabajadores humanos, adems de ser barata a largo plazo. Sin
embargo en la actualidad, se ha buscado llevar todas las tcnicas

industriales de la robtica al punto de ser utilizada en la vida

cotidiana. Esta es una dura tarea, pues se deben tener en cuenta
factores muy importantes como el control ajustable, manipulacin
abierta de objetos, tareas automticas, interfaces amigables al
usuario, seguridad, etc. [3]. Utilizando las ventajas de la
naturaleza se han intentado copiar las habilidades humanas y
mimetizar los movimientos; es en este punto donde un brazo
robtico es diseado y programado con el fin de moverse y
simular lo que una persona hara en un evento real, como por
ejemplo la aplicacin que se presenta en este trabajo que es hacer
limonada.
Pero el termino robot no solo alude a aquel que camina y tiene
apariencia humana, sino tambin en trminos culinarios a un
procesador de comida o aparato electromecnico que realiza una

funcin en especfico. Dependiendo de su funcionalidad y

tecnologa podemos encontrar en el mercado diferentes opciones
como: mezclar, rallar, picar, trozar, etc.
Dentro de los modelos ms exitosos encontramos:

Cookfast: Puede cocinar todo tipo de platos gracias a

sus funciones: hervir, cocinar al vapor, guisar, hornear,
calentar, etc. Tan slo deber introducir los ingredientes
en crudo y programar a qu hora quiere tener la comida
preparada. Cuesta unos 200 euros. [16].

Thermomix: De la empresa Vorwerk (Alemania), tiene

las funciones de bscula de peso, amasa, bate, ralla y
muele, tritura, licua, exprime, cuece y todo en un solo
aparato. Permite hacer autntica comida casera y cuenta
con numerosas recetas que se amplan da a da. Tiene
una capacidad de 2 litros. Cuesta unos 890 euros. [16].

Chef 2000: Este robot de cocina fre, cuece, hornea,

cocina a presin y prepara las recetas con slo
introducir los ingredientes en crudo dentro de la cubeta
y apretar un botn. Es rpido, limpio y fcil de manejar
y ocupa muy poco sitio, adems no ensucia nada. Tiene
una capacidad de 5 litros o para unas 10 personas.
Consumo de energa mnima. Cuesta unos 600 euros.
[16].

Dentro de los objetivos del proyecto se planea realizar la etapa

inicial de un robot, que no solo se limite a unas tareas sino que a
su vez permita ser programado para resolver otros problemas en la
cocina, simplemente cambiando las ordenes por software.
En la etapa de desarrollo comprueba la afinidad entre tcnicas
matemticas y el software de desarrollo para el movimiento y
control de brazo. El rea de trabajo y direccionamiento del efector
final determina tipo de robot a disear y construir, siendo el robot
de tipo antropomrfico (nombre que fue atribuido por su similitud
con los movimientos de un brazo humano) el ms adecuado para
la aplicacin. [12]. Una evaluacin acerca de los costos del
proyecto y del grado de complejidad de la aplicacin, influyen en
la decisin de trabajar con elementos de bajo costo, tales como
acrlico para los eslabones y la base [10], servomotores estndar
para cada articulacin y pinzas para el efector final, por su
precisin, fuerza y facilidad de conseguirlo en el mercado local.
El diseo mecnico del brazo robtico utilizo un programa CAD
para el prototipo, simulacin y hallazgo de errores. La
compatibilidad con las mquinas de control numrico
computarizado (CNC), ayudo en el proceso de construccin de las
piezas simuladas virtualmente para el brazo robtico.
ESTADO DEL ARTE

I.

DESCRIPCION DE LA APLICACION

El proyecto de hacer limonada se divide en mltiples etapas,

siguiendo la rutina que hara una persona en la vida real. El brazo
robtico esta atornillado a una mesa. La aplicacin comienza con
el brazo robtico en la posicin inicial. El siguiente paso es tomar
el limn con el gripper del robot y soltarlo en la cortadora (Fig.
1a). Despus el brazo de nuevo toma el limn cortado, y lo coloca
en el exprimidor (Fig. 1b), para extraer el sumo del limn en un
recipiente. Toma el sumo del limn y azcar y lo agrega a un
vaso. Para terminar deposita el agua utilizando una bomba y una
manguera sujeta al gripper.

a)

b)
Fig. 1. a) Cortadora, b) Exprimidora.

El cortador del limn (fig. 1a) es un mecanismo de engrane y

correa dentada. Un motor de 120Vac mueve un pistn sobre un
riel y provocar el pase del limn a travs de una cuchilla,
cortndolo en dos pedazos.
El exprimidor (fig. 1b) es un sistema de manivela corredera
impulsada por un motor de 120Vac, que produce un movimiento
lineal para comprimir el limn. El gripper sostiene el limn
mientras es exprimido y lo desecha despus de que se devuelve el
pistn. La mesa tiene una abertura por la que drenara el sumo del
limn a un recipiente.
II.

DISEO FISICO DEL BRAZO

A. Estructura mecnica
En la construccin de las piezas se utiliz un software CAD
robusto con una amplia gama de comandos de diseo y anlisis
dentro de las tecnologas CAD, extrusiones, slidos en revolucin,
orificios, etc., permitiendo ensambles antes de su construccin
fsica. [6].
De los aspectos ms destacados del diseo fsico del robot
encontramos las dimensiones del robot, las acciones de los
actuadores para hacer movimientos suaves y sin aceleraciones
bruscas. [12].
Para mayor fiabilidad en el diseo virtual, los servomotores y sus
acoples circulares se disearon en el CAD con medidas reales. En

el ensamble de las piezas se analizaron las posibles colisiones y el

redimensionamiento para un mejor ajuste antes de ser cortado el
acrlico y prevenir perdida de material. Los dimetros de los ejes
tienen medidas exactas de los tornillos para no perder rigidez.
[12]. La forma de los eslabones varan en tamao a medida que se
alejan de la base; los que estn mas cerca de la base son ms
anchos que los que se encuentran cerca al efector. Esto para evitar
rupturas del material en los lugares donde se requerirn mayores
fuerzas de torsin, y un ahorro de acrlico en la mueca y el
antebrazo para menor peso. Pequeos orificios alargados en el
medio de los eslabones quitan peso a la estructura.
El brazo antropomrfico est compuesto por segmentos
interconectados por tornillos. Estos se dividen en 5 partes (fig. 2c,
2d): Base, hombro, brazo, antebrazo y mueca.
Base: Es la parte fija del robot, est ajustada con cuatro tornillos a
la mesa de trabajo. Compuesta por dos partes circulares de 10 cm.
Una est sobre la mesa y la otra sostiene al servo que ejecuta la
accin de la primera articulacin.
Hombro: Eslabn solidario a la articulacin 1. Gira alrededor del
eje del servomotor de la articulacin 1. Sostiene el servo que
ejecuta la articulacin 2, encargada de subir o bajar el brazo,
antebrazo y el efector final del robot.
Brazo: Eslabn solidario a la articulacin 2. Sostiene el
servomotor de la articulacin 3, encargado de subir o bajar el
efector final y antebrazo. Un tornillo une dos piezas,
proporcionando estabilidad.
Antebrazo: Eslabn solidario a la articulacin 3. Sostiene el
servomotor de la articulacin giratoria del efector final.
Encargado de subir o bajar este ltimo.
Mueca: Eslabn solidario a la articulacin 4. Solo se compone
del gripper y del servomotor que cierra y abre la pinza.

c)
d)
Fig. 2. Ensamble brazo robtico, a) b). Dimensiones, c). Explosionado
partes del robot por eslabones.

1.
2.
3.
4.
5.

Base.
Hombro.
Brazo.
Antebrazo.
Mueca.

El volumen de la zona de trabajo depende del mximo alcance del

extremo del manipulador y de las relaciones angulares entre
articulaciones. El rea de trabajo mximo sobre la mesa tiene un
radio de 24 cm en un barrido de 180 de la primera articulacin
(fig. 3), pero con ayuda de la segunda articulacin puede hacer un
barrido de 360.

La figura 5 muestra las dimensiones externas en milmetros del

brazo ensamblado.

Fig. 3. Barrido angular.

a)

B. Herramienta final de control

Las tareas reprogramables, necesitan de una variedad de
herramientas acopladas a la mueca en el extremo del robot. La
seleccin de la herramienta debe ajustarse a la necesidad de la
celda de trabajo. Para la seleccin del efector se analiz
parmetros como peso, material y acople a los servomotores
estndar.

b)

El efector escogido utiliza dos servomotores (fig. 6), uno para

abrir y cerrar los dedos, y un segundo servo que acta como

"mueca" de la pinza, para un barrido de 180. La pinza puede

alojar objetos de hasta alrededor de 0,9 "(23 mm). Compatible con
muchos Futaba Hitec y motores servo, como HS-322, SA-325,
SA-422, SA-425, y ms. Por conveniencia, se colocaran servos de
poco peso acopados al gripper, para disminuir los efectos de las
fuerzas y torques que se ejercen en los servomotores de la base y
el hombro. Dos agujeros estn perforados en los extremo del
efector para unir unas garras de aluminio, utilizando los tornillos
suministrados y ampliar el rea de agarre.

Cargar ngulos de las

articulaciones. Primer punto.

Final de
puntos rutina?
No

III. ELECTRNICA, ELCTRICA Y

PROGRAMACION DE LA RUTINA
El desarrollo electrnico, elctrico y programacin de rdenes son
ejecutadas desde el software Matlab y enviadas por el interfaz
de Arduino. La tarjeta implementada fue la Arduino Nano V3.0,
herramienta que contiene libreras compatibles con Matlab para el
control de los servomotores.
La programacin y l envi de rdenes a los servomotores
interconectaron los programas de Matlab y Arduino utilizado un
archivo .m gratuito llamado ArduinoIO. La programacin de los
movimientos se llevan a cabo desde Matlab, la codificacin y
envi es con Arduino y es por medio de la tarjeta Arduino Nano
V3.0.

Si

Terminar
programa

Ejecutar envi de valores

articulares

Pausa

Cargar ngulos de las

articulaciones. Siguiente punto.

El programa principal tiene predefinidas rdenes de movimientos

separadas por pequeas pausas; cada orden define la nueva
posicin angular del brazo, por medio del envi de los ngulos a
cada articulacin.

B. Arduino Nano V3.0

A. Comunicacin Matlab-Arduino
En la comunicacin entre Matlab y el brazo robtico se utiliz la
tarjeta Arduino nano V3.0. Primero se realiz la comunicacin
entre Matlab y Arduino utilizando el paquete de funciones
llamado ArduinoIO que sirve para comunicarse por ms de un
puerto serie, y que se puede descargar gratuitamente. El paquete
se compone de: una interfaz de comandos ejecutables en el
Workspace de Matlab y un programa servidor que se ejecuta en el
interfaz de Arduino. Juntos permiten acceder a caractersticas de
la tarjeta tales como: E / S analgicas, E / S digital, operar
servomotores, leer encoders, manejar motores DC y motores paso
a paso. La forma de intercambio de informacin entre los dos
software consiste en la creacin de un buffer de puerto serial
donde se imprimen lneas de programacin que se extraen por
parte de alguno de los programas. Para este caso Arduino recibe el
valor de los ngulos y los enva a los pines de la tarjeta
designados para manipular los servomotores.

La tarjeta Arduino Nano V3.0 recibe rdenes desde el programa

realizado en Matlab y se encarga de transmitirlas a los
servomotores ubicados en las articulaciones del robot.
La seleccin de la Arduino Nano es por ser una tarjeta completa
con conexin mini y USB estndar, lo que facilita la
programacin y envo de datos. Presenta dimensiones reducidas lo
que lleva a un ahorro espacio sin afectar el rendimiento, adems
de presentar una buena relacin costo-beneficio. sta tarjeta es
basada en el microcontrolador de alto rendimiento ATmega328 de
8 bits de Atmel.
Para el desarrollo del proyecto se usaron 8 pines, 5 pines para el
control de los servomotores, y 3 pines para la
activacin/desactivacin de la bomba de agua, cortadora y
exprimidor.

C. Diagrama de conexiones
La programacin desde Matlab consiste en:
Inicio del programa

Arduino en
puerto COM?
No
Si
Conexin con tarjeta Arduino

Error
terminar
programa

La posicin angular de los servomotores sale directamente de los

5 pines digitales D2 a D6 (fig. 5), a cada una de las articulaciones
del brazo (fig. 2). La alimentacin de los servomotores depende
de sus caractersticas, 5V para servos estndar. Esta es
independiente de la alimentacin de la tarjeta por motivos
elctricos, con el fin de evitar sobrepicos producidos por los
servomotores que reinicien la Arduino. La conexin del pin D7 es
una salida digital y est conectada a una resistencia y la base de

un transistor 2N3904 que funciona como switch electrnico para

el accionamiento de la bomba de agua (fig. 6a). Un nivel bajo o
alto, desactiva o activa respectivamente la bomba. Del mismo
modo la salida D8 y D9 son salidas digitales que controlan la
activacin de los motores AC de la cortadora y exprimidor del
limn. Para evitar sobrecargas en la tarjeta, se utiliza un rel que
asla la fuente elctrica de la tarjeta con la fuente elctrica de los
motores. (fig. 6b).

a)
Fig. 6. Circuito a)
cortadora/exprimidor.

b)
control

bomba,

b)

control

motor

AC

IV. CINEMTICA DEL ROBOT

Despus del diseo fsico del robot antropomrfico de 4 grados de
libertad, todas las articulaciones rotacionales, se calcula la
cinemtica directa e inversa del robot.

A. Cinemtica directa
El clculo de la cinemtica directa utiliza el mtodo de DenavitHartemberg, que relaciona matricialmente los sistemas
coordenados {Si} de cada una de las articulaciones con respecto a
un sistema coordenado anterior {Si-1}, y que est ligado a cada
eslabn, pudiendo calculas las cadenas cinemticas de cada uno.
[1]. La ventaja de utilizar este mtodo en robtica es poder pasar
de un sistema coordenado al siguiente mediante cuatro
transformaciones que son exclusivamente de las caractersticas
geomtricas de los eslabones. [1]. La Fig. 9 representa los
sistemas coordenados solidarios a cada eslabn i, hallados por el
mtodo de Denavit-Hartemberg.

D. Programacin Arduino Nano V3.0

Dentro del paquete ArduinoIO se encuentra el programa de la
tarjeta. Al principio del programa se carga libreras propias de
Arduino para el control de motores. Despus comienza a leer lo
que se encuentra en el puerto serial (buffer), y que ha sido enviado
por Matlab. Lgicamente si no se ha enviado nada desde Matlab,
el programa no mandara ninguna instruccin nueva a la tarjeta.
Sin embargo, en el caso de los pines para el control de
servomotores, los ngulos son almacenados en un vector y se
reenvan peridicamente para mantener los servos en su posicin.
Cuando llega alguna instruccin al puerto serial desde Matlab,
Arduino la lee, y ejecuta las acciones de actualizacin para las
nuevas tareas.

a)
Fig. 7 a) Brazo antropomrfico sistemas coordenados modelo cinematico

La tabla 3 muestra los parmetros de Denavit-Hartenberg

calculados para la cinemtica directa del brazo robtico.
Tabla 3. Parmetros Denavit-Hartemberg robot antropomrfico de cuatro
grados de libertad.
ARTICULACIN
i
di
ai
i
q1
L1
0
90
1
q2
0
L2
0
2
q3+90
0
0
90
3
q4
L3+L4
0
0
4

B. Cinemtica inversa
Fig. Comunicacin PC- Arduino- Brazo robtico
Las nuevas instrucciones pueden cambiar las caractersticas de
cada pin de la tarjeta, como por ejemplo adquirir datos, enviar
datos, controlar encoders, etc. Dentro de la sintaxis de la
operacin se utiliza el mismo lenguaje de programacin de
Arduino. Ordenes como servo.attach y servo.write establecen los
pines de salida para el servomotor y el ngulo en grados al que
deben ir.

El clculo de la cinemtica inversa utilizo el mtodo geomtrico,

relacionando los movimientos espaciales de cada articulacin con
la forma del robot. En este mtodo es necesario llevar a ciertas
posiciones el robot, y calcular analticamente como son sus
movimientos con respecto al sistema fijo. Las tres primeras
articulaciones ubican el punto P, mientras que la ltima
articulacin determina la direccin del efector con respecto a su
eje de giro.

Debida a la forma del robot, las direcciones de Z4 y Z3 (Fig. 10 y

11) nunca cambian, siempre son las mismas. Para relacionar las
articulaciones 3 y 4, utilizamos la matriz de transformacin
homognea de 4 con respecto a cero A04. As [1]:

A04 = [

] =[

0
1

0 0

] (1)
1

Donde n, o y a son vectores columna con las direcciones en x, y, z

del sistema coordenado de 4 con respecto a 0 y p la ubicacin del
efector final. Para hallar el punto P2 hacemos una resta de
vectores (Fig. 13).
P2 = P (L3+L4)*a (2)

Fig. 9 Cinemtica inversa. Relaciones vectoriales de la cuarta y tercera

articulacin.

Para el clculo del ngulo q2 de la articulacin 2, utilizamos la

relacin geomtrica mostrada en Fig. 13. Utilizamos la funcin
atan2(y, x) que determina el ngulo segn su posicionamiento en
los cuadrantes del sistema coordenado. As:
q2 = atan2 (p2z - L1, 2 2 + 2 2 ) (5)

Fig. 8 Reduccin a un punto auxiliar P2.

L3+L4 es a magnitud del vector y a es la direccin de Z4.

P2 = (p2x, p2y, p2z) (3)
q1 = atan2 (p2y , p2x) (4)
Fig. 10 Cinemtica inversa. Articulacin dos.

Como Z3 y Z4 son iguales, y en la cinemtica inversa Z4 es

conocida, vemos el sistema de referencia 3 con respecto a su eje
de giro (Z2) en el sistema coordenado 2 (Fig. 10 y 11). Producto
punto:

Fig. 9 Cinemtica inversa, articulacin uno.

Es importante destacar que q1 debe calcularse con P2 y no con P,

porque mecnicamente q1 depende es del eslabn 2.

Fig. 11 Cinemtica inversa. Relacin vectorial articulacin tres.

X2 Z3 = cos(q3) (6)
Y2 Z3 = cos(90-q3) = sen(q3) (7)
q3 = atan2( Y2 Z3, X2 Z3) (8)

Donde Y2 y X2 son los vectores columna n y o de A02, y Z3 es

Z4 (fig. 11).
Para el clculo de q4, vemos el sistema de referencia 4 con
respecto a su eje de giro (Z3) del sistema coordenado 3 (Fig. 10 y
11).

Los parmetros de centro de masa y los momentos de inercias se

obtienen en un programa de simulacin CAD. Primero se
construye virtualmente cada eslabn y se asigna un sistemas
coordenados xyz que corresponda al modelo cinemtico fig. 7. Es
importante asignar el material de cada uno de los slidos que
conforman el eslabn en el CAD. Automticamente se calculan
los momentos de inercia del eslabn. El CAD tiene la propiedad
de asignarle a las piezas el material del que estn hechas (acrlico,
niln, aluminio, etc.), y el software automticamente exporta la
informacin de las densidades a todos os conjuntos que utilicen la
pieza. [14].
Con los resultados de los momentos de inercias mostrados en la
tabla 4, de los sistemas coordenados solidarios y cada eslabn
mvil, segn el modelo cinemtico directo. [14].

Fig. 12 Cinemtica inversa. Relacin vectorial articulacin cuatro.

X3 X4 = cos(q3) (9)
X3 Y4 = cos(90+q3) = -sen(q3) (10)

Tabla. Parmetros dinmicos brazo antropomrfico

N

Masa
[g]

100

q4 = atan2( -X3 Y4, X3 X4) (11)

Donde X4 y Y4 son los vectores columna n y o de A04, y X3 es el
vector columna n de la matriz A03 (fig. 12).

Centro de masas [cm]

156,01

-1,861

-0,0420

2,427

-3,295

0,003992

2,56

-0,00337

1,244

V. DINMICA DEL ROBOT

3

El clculo dinmico del robot antropomrfico utiliza las matrices

de transformacin homogneas y la ecuacin de Lagrange. Los
resultados son ecuaciones completas donde se halla el vector de
fuerzas y torques aplicadas sobre cada motor. [1].

134,415

103

-1,729

0,7805

-1,66

Momentos de inercia g-cm]

Ixx

Iyy

Izz

1293,38
Ixy
8,615
Ixx
2220,104
Ixy
0,001813
Ixx
521,936

2308,613
Ixz
-640,79
Iyy
6158,22
Ixz
-527,57
Iyy
10263,2

1654,726
Iyz
-14,465
Izz
4319,9
Iyz
-0,019254
Izz
10120,28

Ixy

Ixz

Iyz

3,495

1338,636

-0,567

Ixx
733,049

Iyy
855,524

Izz
680,729

Ixy

Ixz

Iyz

-156,665

330,048

-170,358

La formulacin Lagrangina establece la ecuacin:

Se ingresaron las ecuaciones del algoritmo computacional para el
modelado dinmico por Lagrange-Euler en el software de Matlab.
Se relaciona las matrices de la cinemtica directa para llegar a una
ecuacin de la forma:
= k U (13)
qi = coordenadas generalizadas (articulares).
: Vector de fuerza y pares aplicados en las qi.
: Funcin Lagrangiana.
k: Energa cintica.
U: Energa potencial.
El clculo de las ecuaciones dinmicas usa el mtodo de
Lagrande-Euler. Un mtodo que necesita de gran capacidad
computacional a medida que los grados de libertad aumentan. En
Matlab se cre un programa que desarrollaba matemticamente
algunas matrices tales como: matriz de pseudoinercias, matrices
de inercias, de fuerza de Coriolis y matriz de gravedad para al
final hallar la ecuacin dinmica del sistema. [1]

A. Parmetros dinmicos del brazo robtico

Dnde:
: Matriz de fuerzas y torques.
D: Matriz de inercias.
H: Vector columna de fuerzas de Coriolis y centrifugas.
C: Vector columna de fuerzas de gravedad.
q: Variable articular.
En la dinmica del robot se suponen cada articulacin de forma
independiente. Las masas de los eslabones tiene un factor de peso
extra que supone el peso de los actuadores y se toman
concentradas en cada uno de sus centros de gravedad, adems se
suponen que las perturbaciones son pequeas y que el factor de
reduccin de los actuadores es elevado. Tambin se incluy en la
ltima articulacin la masa de la carga que se va a ser movida.

VI. ACTUADORES

Hombro y
base

Pro Tower
SG995

Codo
mueca

Hextronik
HX5010

Para el clculo de los motores se debe disear en base a los

mximos pares a los que estar expuesto la estructura del robot.
y

Gripper

Futaba
S3003

Peso: 55g
Dimensiones: 40.7*19.7*42.9mm
Torque(6V): 15Kg.cm
Voltaje: 4.8V 7.2V
Piones metlicos
Torque (4.8V): 6.91Kg.cm
Peso: 39.1g
Dimensiones: 39.6*20.1*38.1mm
Piones plsticos.
Voltaje: 4.8V 6V
Torque (4.8V): 3.2Kg.cm
Piones de niln.
Dimensiones: 41*20*36mm
Peso: 37.2 g

VII. SIMULACION 3D

Fig. Calculo de los pares mximos del robot

La figura anterior representa el esquema del robot con la dinmica
inversa. Se utilizan como entradas perfiles de movimiento que
estimulen los actuadores. La configuracin del robot debe ser las
ms exigentes en condiciones para que los resultados muestren los
pares mximos desarrollados. A continuacin se muestran la
respuesta del par mximo en la articulacin 1.

Fig. Par mximo articulacin 1

La siguiente tabla tiene los resultados de los pares mximos
hallados por simulacin.
Tabla. Pares mximos de los actuadores del robot
Articulacin
Par mximo
1
19 N.m
2
35 N.m
3
7.5 N.m
4
3.1 N.m
Los actuadores son seleccionados en base a la economa, par
mximo, mtodo de control y peso. La tabla muestra la seleccin
de los actuadores.
Tabla. Parmetros Denavit-Hartemberg robot antropomrfico de cinco
grados de libertad.
PARTE
MODELO
CARACTERISTICAS
N

La versatilidad y robustez de Matlab ayuda en la

implementacin de un simulador en 3D que maneja el diseo
fsico creado en el CAD y las matrices de trasformacin
homognea para la ubicacin espacial. Funciones para calcular la
cinemtica inversa y directa ayudan en el clculo y verificacin
del valor de las articulaciones para llevar el efector final a un
punto determinado de la rutina.
El simulador utiliza los ngulos hallados con la cinemtica inversa
de las posiciones pre-programados del efector final, que son
enviadas a la tarjeta Arduino, logrando reproducir los
movimientos de la rutina. Se trabaja con archivos importados en
formato de estereolitografa desde el CAD hasta la ventana de
grficos de Matlab. Inicialmente la simulacin utilizo un
modelo en alambre por medio de lneas graficadas para confirmar
los movimientos. La siguiente fase fue llevar los CAD hasta
Matlab, cargarlos y ubicarlos de modo que tuvieran la
apariencia del brazo. Los eslabones tienen que ser multiplicado
por matrices auxiliares de transformacin homogneas porque su
ubicacin en el CAD difiere con las direcciones reales. Cada
eslabn cargado a la simulacin es solidario a un sistema
coordenado, tal como se muestra en la cinemtica directa del
robot. De este modo, variando los ngulos en la matriz de
Denavit-Hartemberg conseguimos
mover
los
sistemas
coordenados con respecto al sistema de referencia. Para
reproducir la simulacin de los movimientos se utiliza un bucle
que vara los ngulos de las articulaciones; pequeas pausas
muestran las nuevas posiciones.

VIII.

RESULTADOS Y DISCUSIONES

A. Resultados de simulador
Las simulaciones de la cinemtica directa e inversa arrojaron
resultados congruentes. Para corroboraron los resultados se
evaluaron en su contraparte cinemtica.
La exportacin de los eslabones desde CAD mostr una mayor
realidad en comparacin al modelo del robot en alambre. Los

movimientos fueron similares a los del brazo robtico construido,

gracias a que los mismos ngulos que eran enviados a la tarjeta
Arduino fueron utilizados en la simulacin. Por ltimo se logr
enlazar el simulador con la tarjeta Arduino para una simulacin en
tiempo real.

a)

a)

b)
Fig. 14. a) Grafica de las coordenadas articulares q1, q2, q3 y q4 en
funcin del tiempo, b) Grafica de la posicin en funcin del tiempo.
b)
Fig. 13 Simulacin movimientos del robot a) posicin inicial, b)
movimiento espacial.

Una evaluacin del comportamiento del brazo robtico sin carga

de los desplazamientos angulares en las 4 articulaciones durante la
aplicacin (fig. 14a) y de la trayectoria en coordenadas xyz que
sigue el efector final (fig. 14b), muestran el comportamiento del
brazo durante toda la rutina.

B. Resultados estructura fsica del brazo

El mtodo de diseo fsico en el CAD fue sencillo y rpido, sin
prdidas de tiempo ni material. El corte en CNC fue preciso y
ayudo en el ajuste de las piezas. El material seleccionado es ligero
y resisti el esfuerzo durante la aplicacin
Tras realizar varias pruebas se detectaron problemas en los
sistemas de sujecin de la estructura por los rpidos y constantes
movimientos. Esto desajustaba el brazo, lo que comprometa la
precisin e integridad del robot. Para corregir este inconveniente,
se enviaron pequeos ngulos hasta llegar a su posicin final. La
estructura funcion de la forma esperada, cumpliendo con las
expectativas y obteniendo los resultados deseados.

C. Resultados aplicacin

La rutina de hacer limonada se cumpli completamente. La

morfologa del robot y las herramientas como la cortadora y el
exprimidor realizaron un trabajo eficaz. La programacin ordeno
los procesos.

El modelado virtual es una herramienta de simulacin de solidos y

estructuras mecnicas, con la ventaja de redimensionamiento,
correccin de piezas y verificacin de colisiones durante la etapa
de diseo. Es una aproximacin econmica y rpida del prototipo
final. El mtodo de diseo fue efectivo y el CAD cumpli su
cometido. Adems el CAD facilita el clculo de los parmetros
dinmicos del robot. nicamente se exigen conocer el material
del que est hecha la pieza, y el CAD por procesamiento de datos
determina el centro de masa, volmenes e inercias de todo el
conjunto del eslabn. [14].
Arduino tiene amplias libreras para el control de diversidad de
motores estndar, entre ellos los servomotores. La principal
ventaja de este tipo de tarjeta es poder transferir informacin con
otros programas. La capacidad computacional de Matlab y la
programacin fsica de la tarjeta resuelven problemas para el
control cinemtico y dinmico del brazo robtico. Se utiliz solo
esta tarjeta para el control de los 4 grados de libertad.
Los servomotores estndar son precisos, econmicos y algunos
potentes. Sin embargo, en el brazo antropomrfico, su estructura
disminuye su capacidad de fuerza en el efector final, una
desventaja para las tareas que requieren alzar cosas. Una solucin
es utilizar mecanismos auxiliares que realicen la accin de
potencian, mientras los servomotores ajustan el brazo con
precisin.
La seleccin del software ayuda a que la programacin y las
herramientas puedan ser utilizadas con diferentes rutinas.
El objetivo principal del proyecto se cumpli, que era la
construccin de un brazo antropomrfico que automticamente
haga limonada.
Un recorrido rpido en base a la ingeniera ha demostrado la gran
importancia de censar y estudiar las variables mecnicas,
electrnicas y elctricas de un robot, con el fin de manipularlas y
relacionarlas para optimizar el sistema. Algunas obras futuras del
proyecto son:

Fig. Resultados

IX. CONCLUSIONES Y OBRAS FUTURAS

La programacin tiene sus movimientos definidos y no

prev cambios del rea de trabajo (desordenes) que
puedan afectar la realizacin adecuada de la aplicacin.
Una etapa de reconocimiento con un sistema sensorial
facilitara la adaptabilidad del robot.
El proyecto actualmente est en una etapa inicial de
investigacin y pruebas. Adolece de un sistema de
visin bidimensional con elementos debidamente
reconocidos que ayude a la flexibilidad de las
coordenadas de trabajo.
Los movimientos supervisados por controladores
inteligentes que trabajen con la dinmica del robot
ayudan a suavizar los movimientos y evitar fuerzas e
inercias.

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