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Soldagem robotizada
Escrito por Infosolda. Posted in Fundamentos
Histrico
A palavra robtica oriunda do idioma tcheco e na sua traduo mais simples quer dizer trabalho
forado; foi utilizada pela primeira vez em 1954 por Isaac Asimov, em um livro de fico cientfica,
embora o termo genrico "robot" tenha sido empregado antes, em 1917, por Karen Capek, em associao
figura de um humanide.
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As relaes existentes entre a soldagem ao arco eltrico manual e a soldagem automtica podem ser
vistas no quadro.
Rob
A definio tcnica de rob ainda um tanto polmica, pois encontram-se verses diferenciadas entre os
rgos especializados no assunto como JIRA (Japan Industrial Robot Association), RIA (Robot Institute
of America,) e ainda a AFNOR (Associao Francesa de Normalizao). As diferentes definies tcnicas
chegam ao ponto de caracterizar um equipamento com uma abrangncia maior em uma definio e menor
em outra. Diversos equipamentos recebem o nome de rob, ocasionando discrepncias estatsticas.
O mais importante que as definies se baseiam na manipulao ou no manipulador; a definio da
AFNOR, aprovada em agosto de 1983, diz que o rob industrial "um manipulador automtico com
servossistema de posicionamento, reprogramvel, polivalente, capaz de posicionar e orientar materiais e
peas, e que utiliza dispositivos especiais com movimentos variados e programados para execuo de
tarefas variadas".
Robs dotados de funes inteligentes so aqueles que tm pelo menos uma das seguintes
caractersticas: julgamento, reconhecimento, adaptao e aprendizagem.
Cabe diferenciar o rob industrial das mquinas automticas, preparadas para realizar um conjunto de
operaes previamente estabelecidas e que dificilmente so reprogramadas para realizao de outras
operaes ou processos, a no ser que sofram modificaes importantes.
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servossistema
Servossistema o sistema de controle automtico que faz parte de um rob. O servossistema pode ser
controlado ou no controlado; o controlado utiliza sensores internos, tais como sensores de posio, e
sensores externos, denominados controladores de trajetria; j o sistema no controlado utiliza encostos
mecnicos para controlar posies.
A diferena entre o servossistema controlado e o no controlado est na concepo da funo de
controle inteligente como realimentao de informaes da trajetria do rob. No sistema controlado
possvel posicionar o rob em qualquer ponto de sua rea de trabalho, como tambm controlar velocidade
e acelerao; no sistema no controlado, o deslocamento definido antecipadamente, sem
retroalimentao.
movimentao
Para o perfeito equilbrio na movimentao do rob pelo servossistema, necessria uma resposta
dinmica dos motores que realizam o deslocamento, comandados por uma lgica externa que considera os
sinais enviados sequencialmente para que o motor responda de maneira adequada. A realimentao feita
por sensores, tais como tacmetros bidirecionais e codificadores. A interface entre a eletrnica e o
acionamento dos motores feita por um microprocessador.
manipulador
O manipulador um mecanismo composto geralmente de elementos em srie, articulados ou deslizantes
entre si, cujo objetivo o deslocamento de objetos seguindo diversos movimentos. O aspecto cinemtico
do manipulador, que se refere aos movimentos, considera somente as caractersticas geomtricas dos
manipuladores, definindo-os como mecanismos compostos de corpos rgidos chamados de ligaes,
capazes de assumir configuraes geomtricas apropriadas para a execuo de determinadas tarefas.
multifuncional e pode ser comandado diretamente por um operador humano ou qualquer sistema lgico
programvel.
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As pinas e garras so divididas em famlias de acordo com presso, encaixe, contato e fixao. Na
soldagem robotizada e na pintura, as pinas e garras pertencem famlia fixa ou rgida, pois no so
removidas. Um exemplo so os robs aplicados em solda a ponto, montados com pinas dotadas de
movimentos de abrir e fechar, permitindo a passagem de alta corrente sobre a pea a ser soldada e
combinando presso e contato.
O rob deve estar dimensionado para o peso do elemento terminal; no caso da soldagem a ponto, o
peso da pina e dos cabos eltricos e tubos de refrigerao pode chegar a 90Kg. Na soldagem por arco
eltrico, o elemento terminal conhecido como tocha ou pistola, com dimenses e peso menores que os
das pinas de solda a ponto. Os elementos terminais so fixados no punho do rob.
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A tocha de soldagem dever ter uma orientao, com relao ao punho, compatvel com os requisitos
e exigncias da soldagem. Este fator pode reduzir em at 50% o volume de trabalho do rob.
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forma construtiva
Forma construtiva a configurao geomtrica ou a arquitetura mecnica do rob, baseada na teoria
de movimento de um objeto tridimensional; esse movimento composto basicamente de translaes e
rotaes, estabelecendo como referencial o sistema de coordenadas cartesianas (X, Y, Z) que sempre
representado matematicamente por uma matriz. A forma construtiva pode ser classificada em coordenada
polar ou esfrica, coordenada cartesiana, coordenada cilndrica e coordenada articulada ou de revoluo.
A coordenada polar ou esfrica consiste de um movimento linear ou retilneo e de dois movimentos
giratrios ou angulares; descreve uma rea de trabalho com formato esfrico. Os ngulos a e p formados
nos planos so ngulos de movimentao e P a direo.
A coordenada cartesiana apresenta eixos com movimentos retilneos, formando trs planos cartesianos
X, Y e Z. Cada parte do brao do rob forma ngulos retos com as demais partes. A vantagem desta
coordenada a simplicidade da estrutura, de fcil controle e alta preciso, que combina os movimentos
livremente. A desvantagem que a rea ocupada grande, se comparada com a rea efetiva de trabalho.
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a coordenada articulada ou de revoluo adequada para tarefas de montagem e soldagem por arco
eltrico
forma de acionamento
A forma de acionamento do rob diz respeito aos elementos motores capazes de gerar movimento e
que apresentem uma potncia compatvel com a tarefa a ser realizada pelo rob. Esses elementos esto
relacionados tambm com custos, velocidades, potncias e com os sistemas de transmisso empregados,
tais como correias e engrenagens. Aforma de acionamentopodeserclassificada em acionamento
pneumtico, hidrulico e eltrico.
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acionamento pneumtico
A fonte de energia utilizada no acionamento pneumtico o ar comprimido; os elementos motores
pneumticos so de dois tipos: motores e cilindros.
Os motores so compactos; o arranque e a parada acontecem rapidamente e podem trabalhar sob
temperatura de at 120C. A relao por peso superior dos motores eltricos. Os motores adequados
robtica so os rotativos e os de pistes radiais e axiais.
Os cilindros pneumticos apresentam um comportamento semelhante ao comportamento dos motores,
diferenciando no movimento de atuao que o retilneo. O funcionamento simples e econmico.
As vantagens da forma de acionamento pneumtico so robs mais leves, alta velocidade, baixo custo
e limpeza, quando comparado ao acionamento hidrulico.
As desvantagens do acionamento pneumtico so a existncia de abraso e corroso, provocadas por
partculas contaminadas na rede de ar, e menor preciso, quando comparado aos acionamentos eltricos e
hidrulicos.
O acionamento pneumtico aplicado em operaes onde se manuseiam cargas leves tipo pega-e-pe
e em ciclos rpidos, onde no se requer elevada preciso
acionamento hidrulico
O acionamento hidrulico aplicado em robs de solda a ponto e ao arco eltrico e em manipulao
de peas.
Na forma de acionamento hidrulico, o fluido de energia o leo. Os movimentos no so to rpidos
quanto os do acionamento pneumtico mas possuem maior preciso e a capacidade de movimentao de
carga pode chegar a 200Kg. Este sistema adequado a robs de braos longos e de pouca inrcia. Os
atuadores hidrulicos so basicamente os motores e os cilindros.
Os motores hidrulicos so dispositivos simples e robustos. A velocidade de rotao regulada em
dois sentidos e a inverso deste sentido de giro simples. Estes motores podem ser de engrenagens, aletas
ou pistes.
Os cilindros hidrulicos esto associados a uma vlvula de controle de fluxo definido e a uma outra do
pisto, provocando a diferena de presso necessria para o movimento.
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acionamento eltrico
Na forma de acionamento eltrico, os motores eltricos permitem um controle prvio de posies e
velocidades por meio de controladores eletrnicos. Os atuadores mais utilizados so os motores de
corrente contnua e de passo.
O motor de corrente contnua fornece acoplamento independente da posio e da velocidade. O motor
integrado a uma malha de controle de posio.
O motor passo a passo o tipo mais importante, pois permite converter diretamente um sinal eltrico
digital em uma posio angular de carter incrementai. Divide-se em trs classes: motores de ms
permanentes, motores a relutncia varivel e motores hbridos ou de relutncia polarizada.
As vantagens do acionamento eltrico so a construo simples, a elevada preciso, a manuteno
simplificada e o baixo custo.
As desvantagens do acionamento eltrico so o grande tamanho requerido quando se trata de grandes
cargas e os problemas trmicos, que devem ser bem estudados, pois uma sobrecarga pode queimar o
acionamento.
O acionamento eltrico adequado a altas precises e aplicado na alimentao de mquinas de
usinagem, manipulao de peas, soldagem ao arco eltrico e aplicao de adesivo.
A grande maioria das programaes ou ensinamentos de robs feita diretamente no equipamento.
sistemas de programao
Os sistemas de programao do rob podem ser classificadas em mtodos diretos ou "on-line", mistos
ou "on-line/off-line" e indiretos ou "off-line".
Um quadro mostra as diferentes formas de programao, em que se destaca a aprendizagem por
pontos ("teach-in" em ingls).
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Escolha do rob
A soldagem possui particularidades que outras operaes no possuem, como por exemplo
deslocamento de peas, que so variveis diretamente relacionadas com a qualidade da solda e
previamente definidas em procedimentos. Por esta razo, a soldagem impe algumas restries
robotizao, do mesmo modo que a robotizao tambm impe restries soldagem.
A escolha do rob adequado para as mais diversas aplicaes est relacionada a critrios
interdependentes que devem ser considerados de forma conjunta. Os critrios de escolha, alm de forma
construtiva, acionamento e elemento terminal, so: volume de trabalho, preciso, repetibilidade, graus de
liberdade e capacidade de carga.
Na soldagem, torna-se necessrio verificar as vrias limitaes impostas pelo prprio processo, que
podem reduzir de forma significativa o volume de trabalho fornecido na especificao-padro do rob.
volume de trabalho
O volume de trabalho, tambm chamado de rea de trabalho, diz respeito aos movimentos de
posicionamento dentro de um espao atingido pela extremidade do rob. Esse volume determinado por
pontos que o manipulador pode acessar com toda a estrutura estendida. Nem todos os pontos do volume
no espao apresentam a mesma facilidade de acesso; por este motivo uma avaliao criteriosa deve ser
feita na seleo de robs.
A indicao do volume de trabalho deve fazer parte de qualquer especificao tcnica de um rob;
tem a finalidade de orientar o usurio em funo de acesso e mobilidade, tendo como base sua aplicao.
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Conforme a variao do peso suportado pela extremidade do brao, o volume de trabalho pode ser
reduzido por questes de preciso no posicionamento do rob, em relao junta ou pea a ser soldada.
necessrio definir a colocao de dispositivos posicionadores das peas a serem soldadas, tendo
como base os limites ideais e no mximos e mnimos.
Os limites externos do volume, tais como ngulo de arraste e ataque, geralmente no garantem o
correto posicionamento da tocha de soldagem em relao junta; alm disso, os robs dotados de sistema
de soldagem por costura podem comprometer a costura em nvel de liberdade de movimentao, j que os
ngulos de ataque e arrastes da tocha influenciam o perfil, a penetrao e o acabamento do cordo de
solda. importante haver um correto posicionamento da tocha em relao ao ngulo formado entre as
chapas a fim de garantir a soldagem sobre a trajetria principal.
preciso e repetibilidade
Os conceitos de preciso e repetibilidade esto intimamente ligados e so fatores importantes na escolha
do rob mais adequado; podem definir a qualidade final da soldagem e limitar as aplicaes.
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A preciso refere-se habilidade do rob para o posicionamento de um ponto terico desejado dentro
do volume de trabalho. Est diretamente relacionado com a capacidade de carga do rob.
A repetibilidade a habilidade do rob para identificar um ponto no espao, posicionar um elemento
nesse ponto e repetir a ao, quando comandado a faz-lo. A partir de um ponto previamente programado,
o rob pode, pela repetio, manter seu posicionamento prximo mas fora das especificaes,
caracterizando maior repetibilidade e menor preciso; em outra situao, quando o rob mantm o
posicionamento dentro das especificaes, caracteriza-se maior repetibilidade e maior preciso; em outro
caso, ainda, o rob alterna posies dentro e fora das especificaes e no mantm o posicionamento dos
pontos, caracterizando menor repetibilidade e menor preciso.
grau de liberdade
Grau de liberdade refere-se ao nmero de eixos com movimentao independente em um rob; nos
robs para soldagem ao arco eltrico recomenda-se um nmero de seis graus, dotados de trs graus no
punho para permitir a mudana de postura e reduzir ou superar problemas de fabricao e posicionamento
de perifricos. No se consideram aqui perifricos que podem aumentar os nveis de movimentao.
Nos robs com seis graus de liberdade, o movimento de toro no punho muito importante para o
posicionamento da tocha, principalmente no caso de solda em circunferncia; os modelos mais
modernos de rob permitem uma toro superior a 360 graus.
capacidade de carga
Capacidade de carga o peso que o rob pode transportar na extremidade do punho velocidade
mxima.
A capacidade de carga varia em funo das aplicaes, sendo um fator relevante em termos de
custo/desempenho. Geralmente, a preciso inversamente proporcional capacidade de carga do rob.
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Para soldagem ao arco eltrico, a capacidade varia em torno de 6 a 10Kg, enquanto que no processo de
soldagem a ponto esta capacidade pode chegar a 150Kg.
simulao de soldagem
possvel realizar simulaes de soldagem, principalmente em peas complexas, sem que haja
fisicamente a soldagem; isto graas a um software especial que analisa as funes mais crticas da
soldagem a fim de minimizar ciclos (tempos), facilita programaes e fornece ao rob a capacidade de
deciso. As linguagens de programao utilizadas so as normais da informtica, conduzidas por
profissionais familiarizados com este tipo de trabalho.
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funo costura
A funo costura um recurso dos robs utilizados em soldagem, principalmente para soldagem de
chapas espessas, enchimento de juntas em ngulo e quando se deseja uma reduo do nmero de passes.
O rob descreve, atravs da programao, um movimento combinado no sentido da junta entre a trajetria
principal, circular ou linear, e transversal.
Parmetros de soldagem
Os parmetros primrios de soldagem so: corrente (em ampres), tenso de arco (em volts) e
velocidade de soldagem. Quando se utiliza o recurso costura, outros parmetros so necessrios, como:
distncia entre pontos da costura, freqncia de entrelaamento e tempo de pa rada da movimentao do
rob nas extremidades da junta.
Todos os parmetros devem estar em sincronismo para permitir uma solda uniforme; caso contrrio, o
recurso de costura poder resultar em uma solda com mordeduras, falta de fuso e desalinhamento,
podendo comprometer tambm a resistncia mecnica.
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A forma de programao tipo costura pode ser variada em funo do tipo de rob e dos prprios
recursos de programao disponveis nos equipamentos.
A caracterstica fsica ou geomtrica do cordo de solda realizado pelo deslocamento tipo costura
obtida por meio de programao e posicionamento fsico do rob.
As distncias indicam o posicionamento fsico do rob na programao e seus pontos com relao aos
parmetros de soldagem. Neste tipo de programao, so necessrios sempre trs pontos para realizar a
costura, distribudos na junta de maneira variada; um dos pontos indica a trajetria principal e os demais a
costura propriamente dita.
fonte de energia
O desenvolvimento e aperfeioamento da fonte de energia para soldagem ao arco eltrico permitiu um
crescimento acentuado da robotizao deste processo. No entanto, apesar de j ter ocorrido uma grande
evoluo,
existe ainda um conceito equivocado de que rob, fontes de energia e perifricos devem ser tratados
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sensor
O sensor um detector por meio do qual possvel monitorar e controlar a operao de soldagem.
Com base na sua prpria capacidade para detectar situaes externas e internas que afetam os resultados
da operao de soldagem, o sensor pode transmitir uma ocorrncia externa ou interna unidade de
processamento do rob, sob a forma de um,sinal.
As situaes externas esto relacionadas a a Iteraes no dimensional da junta, no alinhamento do
cordo, na presena de pontos de solda, enquanto situaes internas se referem a forma de arco, banho cie
fuso, penetrao, distribuio da temperatura.
Caractersticas
Os requisitos inerentes aos sensores incluem capacidade de manter a preciso adequada ao processo
de soldagem, capacidade de no serem afetados pela influncia de perturbaes induzidas pelo processo
de soldagem, durabilidade satisfatria, baixo custo, fcil manuteno, larga gama de aplicaes, alm de
serem compactos e leves. A escolha dos sensores depende do objetivo interno e externo, isto , do
controle de soldagem ou do equipamento pode ser exemplificada no quadro.
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cuidados com a segurana do operador; trabalho em ambientes agressivos ao ser humano e, finalmente,
reduo de custos de soldagem no que se refere a tempos e consumveis.
Um estudo bem estruturado reduz os pontos de incerteza relacionados deciso da implantao de um
sistema robotizado. Dentro do segmento industrial, existem diferentes condutas, pensamentos,
metodologia de trabalho e recursos financeiros; porm alguns dados concretos ajudam na orientao. A
viabilidade deve ser estudada segundo parmetros objetivos e subjetivos. Em nvel mundial, as empresas
automatizam levando em conta produtividade, competitividade, qualidade e reduo de custo.
Os parmetros objetivos so: produtividade, exequibilidade, controle da qualidade, economia de
material, mo-de-obra, flexibilidade, ajuste ("set-up" em ingls) e substituio de trabalhos em ambientes
com condies adversas ou perigosas.
Os parmetros subjetivos so: marketing e imagem, reduo de reas ocupadas, desenvolvimento de
processo (pesquisa) e incorporao de tecnologia e qualidade final ao produto. Estes parmetros esto
identificados com a metodologia de uma clula flexvel.
clula flexvel
Clula flexvel corresponde a uma unidade de trabalho composta por equipamentos e mquinas
capazes de serem manipulados e de terem sua configurao alterada para a produo de uma grande
variedade de produtos.
No incio, a automao visava a maior produtividade e melhoria da qualidade; era ento denominada
de automao rgida, pela qual se fabricavam grandes quantidades e produtos restritos. Com o passar do
tempo, as ideias e conceitos se adequaram produo de poucas unidades, porm com maior
diversificao; a preocupao, agora, enfocar a automao global e flexvel e o rob veio atender a esta
necessidade. Todo servio mecnico repetitivo e rotineiro vai, aos poucos, se transformando em sistemas
de automao integrados manufatura.
A integrao da manufatura a continuidade natural de uma tendncia na direo da automao que
envolve tecnologias como CAD/CAM, comando numrico computadorizado (CNC) e robtica, formando
a clula integrada manufatura (CIM).
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carregamento e descarregamento da pea e a rea til utilizada. Para citar exernplos da comparao entre
o sistema manual e o robotizado na indstria nacional, considere-se o trabalho com uma chapa de ao
carbono de 4,5mm de espessura que utiliza como consumvel um arame slido ER-70 S 6 com dimetro
de 1,2mm; como gs de proteo o C02 com vazo de 15 litros por minuto; polaridade inversa com a
tocha no positivo; corrente de 320A e tenso de 31,5V e velocidade de soldagem de 190cm/min. Os
valores comparativos podem ser vistos nos quadros.
Os tempos de preparo so baseados no mtodo MTM (Methods Time Measurement), que divide cada
atividade em movimentos bsicos. Os dados obtidos atravs de testes prticos comparativos orientam a
viabilidade tcnico-econmica do rob, comparando os parmetros comuns de soldagem por processo
automtico, semi-automtico e manual com a proposta robotizada e avaliando criteriosamente os
benefcios que o sistema pode trazer. Uma comparao de tempos de soldagem, em segundos, para as
operaes de duas peas pode ser vista no quadro.
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preparao da junta
A preciso da trajetria de soldagem da junta vai depender, em grande parte, da qualidade da
preparao das juntas ou dos subconjuntos a serem soldados. As operaes realizadas numa dada
fabricao so normalmente de corte, dobramento, estampagem e usinagem. Os sistemas de preparao
das juntas atravs destas operaes devem ser reavaliados para soldagem robotizada, de forma a encontrar
o melhor processo de preparao; podem ser necessrios investimentos adicionais no programados, os
quais devero ser considerados logo no incio do projeto para evitar surpresas.
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aspectos de segurana
Os dispositivos de segurana tm importncia fundamental em uma instalao robotizada. Com efeito,
a presena de elevada energia e de deslocamento de partes mveis com movimentos rpidos cria
condies para ocorrncia de acidentes.
Uma comparao entre rob e equipamento convencional com CNC pode ser vista no quadro.
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comum que durante o perodo de trabalho o operador de rob precise programara mquina, preparar
o local, fazer testes ou realizar controle visual da operao. Os robs operam frequentemente com vrios
equipamentos ao mesmo tempo, por vezes alimentados por fontes diferentes. Estes aspectos o tornam
mais perigoso, pois os riscos esto relacionados com a complexidade da instalao.
requisitos de segurana
No projeto de um sistema de soldagem robotizado devem-se considerar alguns requisitos de segurana
necessrios proteo do pessoal. Esses requisitos so: segurana do rob, segurana dos circuitos e
segurana do ambiente.
A segurana do rob prev espao limitado de movimentos por hardware e por software, travas para
os eixos, velocidade controlada e reduzida durante fases de programao e sinalizao de segurana.
A segurana dos circuitos deve permitir parada de emergncia, parada de segurana, reduo de
velocidade, limitaes da zona de trabalho e controle dos sistemas de sinalizao da zona de trabalho.
as normas de segurana para utilizao do rob ainda esto sob forma de proposta e variam de pas
para pas; a norma ISO 10 210 poder ser adotada para disciplinar o assunto
A segurana do ambiente compreende divisrias de proteo, cuidado no carregamento e
descarregamento de peas e proteo contra radiao do arco eltrico, fumos e respingos.
treinamento e educao
A empresa deve proporcionar treinamento operacional, de manuteno, de programao e de
segurana aos funcionrios envolvidos, supervisores, lderes e demais pessoas que circundam a rea.
Sempre que possvel, deve-se restringir ao mximo o acesso de pessoas rea do rob. A capacitao
tcnica de pessoal deve sempre estar conjugada reciclagem e abordagem de aspectos de segurana.
Link Relacionado:
Soldagem Coleo tecnolgica SENAI 1 ed. 1997
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