Diseño e Implementaciòn de Un Vehìculo de Inspección de Tuberías de Agua Potable y Aguas Residuales.

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN VEHCULO DE INSPECCIN DE
TUBERAS DE AGUA POTABLE Y AGUAS RESIDUALES.
CAMILO JOSE HERRERA OJITO

ANDRES ARNOLDO CASTRO ROMERO
UNIVERSIDAD POPULAR DEL CESAR

FACULTAD DE INGENIERA Y TECNOLGICAS
INGENIERA ELECTRNICA
VALLEDUPAR - CESAR
2013
1


Cd: 1065636269
Cd: 1065613226
Tesis de grado para optar el ttulo de ingenieros electrnicos
DIRECTOR DE PROYECTO:
ING. YAIR ANTONIO CARDENAS RICO
UNIVERSIDAD POPULAR DEL CESAR

FACULTAD DE INGENIERA Y TECNOLGICAS
INGENIERA ELECTRNICA
VALLEDUPAR - CESAR
2013
Nota de aceptacin
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Director
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Firma del jurado
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Firma del jurado
Valledupar, Noviembre de 2013
AGRADECIMIENTOS
A DIOS por brindarnos salud, paciencia, sabidura, y llenarnos de bendiciones para

conseguir esta meta. T eres el padre de la vida y no hay una hoja de un rbol que no se
mueva si no es tu voluntad.
A familiares y amigos por su apoyo constante e incondicional, que se constituyeron en un
estmulo importante para incrementar nuestro sacrificio y as culminar de la mejor forma
este proyecto.
A nuestro director Yair Crdenas Rico, por confiar en nuestras aptitudes y guiarnos
durante todo este proceso, brindndonos su tiempo y compartiendo sus conocimientos.
A la red Tecnoparque nodo Valledupar, por brindarnos sus herramientas y hacer posible
el desarrollo de este proyecto.
DEDICATORIA
Primero que todo, agradecer a DIOS por permitirme alcanzar esta meta, por llenarme de
sabidura y paciencia para culminar esta etapa tan importante en mi vida.
Este trabajo est dedicado principalmente a la memoria de Bayro Jos Beltrn Vega, este
logro es tuyo, gracias por ensearme el verdadero valor de la amistad, tus inagotables
concejos, tu ayuda constante y tu nobleza, hacan de ti esa persona diferente con la que
todos podamos contar. Porque a pesar de no tener la misma sangre ramos hermanos.
Q.E.D.P.
Dedicado a mis padres Benito Adolfo Herrera Hasbun y Auri Stella Ojito Lacera, quienes
me han apoyado en todas las instancias de mi vida, por su sacrificio y por su ejemplo, que
me enseo a ser una persona responsable, por estimularme a ser el mejor en todo lo que
haga. Tambin a lila Isabel lacera de ojito, por su amor y sus mejores deseos en mi vida,
por alcahuetearme mis caprichos y priorizar mis necesidades.
Gracias a mis amigos y a esas personas que estuvieron conmigo durante los altibajos de
mi pregrado, todo su apoyo se los retribuyo con sacrificio. Gracias.
Principalmente quiero darle gracias a DIOS por la vida y por la realizacin de este
proyecto, porque sin tu voluntad nada fuera posible, gracias Seor por llenar mi corazn
de fuerza, paciencia y mucha perseverancia en todo momento.
Dedicado a mi padre Onel Castro Quintero y madre Amelia Rosa Romero Quintero por
brindarme la mejor educacin y ensearme los valores de la vida, siendo ellos el motor
principal de apoyo y confianza para lograr esta meta.
A mis hermanos Edwin Castro Romero, Doris Quintero Romero y Yulexi Quintero
Romero por ser ejemplos en mi vida a seguir.
A mi pareja Mnica Maestre Leal que siempre en todo momento me brind su apoyo y
fortaleza para nunca desfallecer en los momento ms difciles en la realizacin de esta
tesis, gracias a ella por estar siempre presente en cada logro.
Gracias a todos mis compaeros y amigos que me acompaaron durante toda mi carrera
universitaria, por compartir momentos inolvidables de triunfos y derrotas, a ellos Gracias.
RESUMEN
El vehculo inspector de tuberas de agua potable y aguas residuales, es un sistema

empleado en los mantenimientos de las redes de tuberas de acueducto y alcantarillado en la
ciudad de Valledupar, este proyecto surge con la necesidad de poder efectuar
mantenimientos preventivos, inexistentes antes de la implementacin de este prototipo,
debido a la falta de elementos tcnicos y/o tecnolgicos que permitieran realizar dicho
procedimiento, este sistema tambin optimiza el proceso de reparaciones de dichas tuberas,
ya que disminuye el tiempo de trabajo, evitando las grandes obras de levantamiento de
suelos. Esto se logra inspeccionando las tuberas internamente, ingresando el vehculo
desde un punto de inicio, realizando su recorrido y capturando imgenes en tiempo real,
permitiendo detectar las distintas anomalas o causas de retenciones. Con esto se puede
localizar el origen, ubicar la posicin y la causa de los problemas existentes.
Con la ejecucin de mantenimientos preventivos, se logra visualizar el estado interno de
los tubos, permitiendo determinar la necesidad de reparaciones futuras planificadas,
evitando paros imprevistos en la prestacin del servicio de acueducto y alcantarillado.
El sistema desarrollado es prctico, robusto y econmico, est conformado por el vehculo,
medio de transmisin (almbrico) y la interfaz de usuario, donde se recibe y se visualiza
video y datos, como la distancia recorrida por el carro y porcentaje de carga de la batera
del mismo, el aplicativo software permite tambin maniobrar remotamente el vehculo y la
cmara que este lleva, la cual posee dos grados de libertad que permiten observar todos los
ngulos al interior del tubo.
TABLA DE CONTENIDO
0.
INTRODUCCION....................................................................................................1
1.
TITULO....................................................................................................................2
2.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.................................................................3
3.
OBJETIVOS.............................................................................................................5
3.1.
OBJETIVO GENERAL...........................................................................................5
3.2.
OBJETIVOS ESPECIFICOS...................................................................................5
4.
JUSTIFICACION.....................................................................................................6
5.
MARCO TEORICO.................................................................................................7
5.1
SISTEMA ELECTRNICO DE COMUNICACIONES.........................................7
5.2
MEDIOS DE TRANSMISION...............................................................................7
5.2.1
Medios almbricos...................................................................................................8
5.2.1.1
Par trenzado............................................................................................................8
5.2.1.2
Cable UTP................................................................................................................9
5.2.1.3
Cable STP..............................................................................................................10
5.2.1.4
Cable coaxial........................................................................................................11
5.2.2
Medios pticos. Fibra ptica..................................................................................12
5.3
MEDIOS BALANCEADOS Y DESBALANCEADOS........................................13
5.3.1
Balunes...................................................................................................................14
5.4
COMUNICACIN DE DATOS............................................................................15
5.4.1
Velocidad de modulacin.......................................................................................15
5.4.2
Velocidad de transmisin en serie..........................................................................15
5.4.3
Velocidad de transferencia de datos.......................................................................15
5.4.4
Circuitos de comunicacin de datos.......................................................................16
5.4.5
Transmisin de datos seriales y paralelos..............................................................16
5.4.6
Modos de transmisin............................................................................................17
5.4.6.1
Simplex................................................................................................................17
5.4.6.2
Half duplex (HDX)................................................................................................17
5.4.6.3
Full dplex (FDX)................................................................................................17

7
5.4.7
Cdigos de comunicacin de datos........................................................................18
5.4.7.1
Cdigo baudot......................................................................................................18
5.4.7.2
Cdigo ASCII.......................................................................................................19
5.5
HARDWARE PARA LA COMUNICACIN DE DATOS...................................20
5.5.1
Unidad de control de lnea......................................................................................20
5.5.1.1
Receptor/Transmisor asncrona universal (UART)..............................................20
5.6
MOTORES ELECTRICOS....................................................................................21
5.6.1
Servomotores..........................................................................................................21
5.6.1.1
Funcionamiento de un Servomotor......................................................................21
5.6.1.2
Control de un Servomotor....................................................................................22
5.6.2
Motores de corriente continua (dc)........................................................................23
5.6.2.1
Rotor.....................................................................................................................24
5.6.2.2
Estator....................................................................................................................25
5.6.3
Puente H.................................................................................................................25
5.7
CMARA DE VIGILANCIA................................................................................27
5.8
PROTOTIPOS SIMILARES..................................................................................28
5.8.1
PureRobotics..........................................................................................................28
5.8.2
Robot De Inspeccin Rovver.................................................................................29
5.8.3
Robot CCTV...........................................................................................................30
5.8.4
Cmara De Inspeccin De Tuberas.......................................................................31
5.8.5
Wall-E.....................................................................................................................32
5.8.6
Robot Crawler - Ispection Robot............................................................................33
6.
DISEO METODOLOGICO................................................................................35
6.1.
ETAPA I: DESARROLLO DEL ESTADO DEL ARTE........................................35
6.2.
ETAPA II: DISEO................................................................................................35
6.2.1.
Diseo de hardware................................................................................................35
6.2.1.1
Seleccin de los componentes del hardware........................................................38
6.2.2.
Diseo del firmware...............................................................................................46
6.2.3.
Diseo de interfaz de usuario.................................................................................46
6.2.4.
Diseo de la parte mecnica del vehculo..............................................................46
6.3.
ETAPA III: IMPLEMENTACIN.........................................................................54
6.3.1
Elaboracin del prototipo operativo.......................................................................54
6.3.2
Elaboracin del aplicativo software.......................................................................54

8
6.4.
ETAPA IV: PRUEBAS Y MEJORAMIENTO.......................................................54
6.5.
ETAPA V: ENTREGA DEL SISTEMA.................................................................55
7.
DESARROLLO DEL PROYECTO.......................................................................56
7.1
DESARROLLO DEL VEHICULO........................................................................56
7.1.1
Hardware para la transmisin de video..................................................................56
7.1.2
Hardware de control y comunicacin de datos......................................................59
7.1.2.1 Tarjeta maestro.......................................................................................................59

7.1.2.2 Tarjeta esclavo........................................................................................................62
7.1.3
Desarrollo del firmware.........................................................................................65
7.1.4
Cable UTP..............................................................................................................71
7.1.5
Desarrollo piezas mecnicas..................................................................................72
7.1.6
Ensamble................................................................................................................81
7.1.7
Vehculo finalizado.................................................................................................86
7.2
Desarrollo del aplicativo software (interfaz de usuario)........................................87
7.2.1
Desarrollo del software de visualizacin de video.................................................87
7.2.2
Desarrollo del software de comunicacin de datos................................................90
7.2.3
Interfaz de usuario finalizada.................................................................................94
8.
RESULTADOS.......................................................................................................95
8.1
Prueba del sistema..................................................................................................95
8.2
Proyecto final.........................................................................................................97
9.
CRONOGRAMA...................................................................................................99
10.
PRESUPUESTO..................................................................................................100
11.
CONCLUSIONES................................................................................................102
12.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS.................................................................103
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Elementos de un sistema de comunicacin..............................................................7

Figura 2. Par trenzado sencillo................................................................................................8
Figura 3.Cable STP (con blindaje)........................................................................................10
Figura 4. Estructura del cable coaxial...................................................................................11
Figura 5. Estructura del cable de fibra ptica.......................................................................12
Figura 6. Sistema ptico de transmisin...............................................................................13
Figura 7. Sistema de transmisin diferencial o balanceada..................................................13
Figura 8. Sistema de transmisin desbalanceado o de terminacin sencilla.........................14
Figura 9. Balun del transformador........................................................................................14
Figura 10. Diagrama de bloques simplificado de una red de comunicaciones de datos.......16
Figura 11. Transmisin de datos (a) paralelo, (b) serial........................................................17
Figura 12. Modos de transmisin..........................................................................................18
Figura 13. Servomotor...........................................................................................................21
Figura 14. Estructura interna de un Servomotor...................................................................22
Figura 15. Seal ideal en un servomotor...............................................................................23
Figura 16. Motores DC. .......................................................................................................23
Figura 17. Estructura del rotor..............................................................................................24
Figura 18. Armazn de un motor DC....................................................................................25
Figura 19. Estructura del puente H.......................................................................................26
Figura 20. Sentido de la corriente.........................................................................................26
Figura 21. Sentido invertido de la corriente..........................................................................27
Figura 22. PureRobotics........................................................................................................28
Figura 23. Robot De Inspeccin Rovver...............................................................................29
Figura 24. Robot CCTV........................................................................................................30
Figura 25. Cmara de inspeccin de tuberas.......................................................................31
Figura 26. Wall-E..................................................................................................................32
Figura 27. Robot crawler.......................................................................................................33
Figura 28. Diagrama de bloques del hardware del vehculo (Esclavo)................................36
Figura 29. Diagrama de bloques del hardware conectado al ordenador (Maestro)..............36
Figura 30. Diagrama de bloques del sistema........................................................................37
Figura 31. Sensor magntico.................................................................................................38
Figura 32. Cable UTP categora 6.........................................................................................39
Figura 33. Batera polmero de litio 3s 2200mah, 11.1V...................................................41
Figura 34.Cmara Bullet 520 TVL, 30 LEDs infrarrojos. ...................................................42
Figura 35.Servo Standard de alto torque...............................................................................42
Figura 36. Video balun pasivo..............................................................................................43
Figura 37. CI Max485..........................................................................................................44
Figura 38. Microcontrolador pic 16f877a.............................................................................44
Figura 39. Microcontrolador pic 12f629...............................................................................45
Figura 40. Capturadora de video...........................................................................................45
Figura 41. Soporte de servomotor.........................................................................................47
10
Figura 42. Soporte cmara....................................................................................................48

Figura 43. Soporte de batera 1.............................................................................................48
Figura 44. Soporte de batera 2.............................................................................................49
Figura 45. Chasis...................................................................................................................49
Figura 46. Carcasa lateral derecha.......................................................................................50
Figura 47. Carcasa lateral izquierda......................................................................................50
Figura 48. Carcasa trasera.....................................................................................................51
Figura 49. Techo....................................................................................................................51
Figura 50. Carcasa delantera.................................................................................................52
Figura 51. Llanta delantera...................................................................................................52
Figura 52. Llanta trasera.......................................................................................................53
Figura 53. Ensamble mecnico del vehculo........................................................................53
Figura 54. Diagrama de bloques de transmisin de video....................................................56
Figura 55. Esquema de conexin del hardware de transmisin de video.............................57
Figura 56. Adaptador BNC-RCA. ........................................................................................57
Figura 57. Video capturadora con cd de instalacin.............................................................58
Figura 58. Hardware maestro................................................................................................59
Figura 59. Esquema de transmisin tpico del max485........................................................59
Figura 60. Cable prolific serial-USB....................................................................................60
Figura 61. Chasis vista interior.............................................................................................60
Figura 62. Conector lnea de transmisin en el chasis..........................................................61
Figura 63. Conector USB a ordenador en el chasis..............................................................61
Figura 64. Chasis tarjeta maestro finalizado.........................................................................62
Figura 65. Diagrama de bloques hardware esclavo..............................................................63
Figura 66. Esquema tpico de conexin L293d.....................................................................63
Figura 67. Tarjeta esclavo 1..................................................................................................64
Figura 68. Tarjeta esclavo 2..................................................................................................64
Figura 69. Proceso de truncado de un servomotor................................................................65
Figura 70.Configuracin inicial del microcontrolador PIC16f877a.....................................65
Figura 71.Declaracin de puertos y registros especiales del microcontrolador....................66
Figura 72. Nominacin de pines del Microcontrolador........................................................66
Figura 73. Declaracin global de variables y banderas........................................................66
Figura 74.Cdigo de deteccin de interrupciones provocadas por el sensor magntico......67
Figura 75. Interrupcin UART.............................................................................................67
Figura 76. Interrupcin por desplazamiento de TIMER0.....................................................68
Figura 77. Configuracin de puertos, mdulos y condiciones iniciales...............................68
Figura 78. Ciclo repetitivo Do-While...................................................................................69
Figura 79. Configuracin inicial del microcontrolador PIC12f629......................................69
Figura 80. Declaracin de puertos y registros especiales.....................................................70
Figura 81. Nominacin de pines del Microcontrolador y declaracin de variables.............70
Figura 82. Interrupciones PTA..............................................................................................70
Figura 83. Configuracin de puertos e interrupciones y condiciones iniciales....................71
Figura 84. Ciclo repetitivo Do-While...................................................................................71
Figura 85. Cable UTP con conectores...................................................................................72
Figura 86. Impresora 3d dimensin ultimate........................................................................73
11
Figura 87. Interior impresora 3d...........................................................................................73

Figura 88. Proceso de retiracin de material de soporte.......................................................73
Figura 89. Sistema de limpieza de material de soporte, maquina SCA-1200.......................74
Figura 90. Soporte de servomotor impreso...........................................................................74
Figura 91. Soporte de cmara y soporte de servomotor ensamblado....................................75
Figura 92. Chasis impreso.....................................................................................................75
Figura 93. Carcasa lateral impresa vista exterior..................................................................76
Figura 94. Carcasa lateral impresa vista interior...................................................................76
Figura 95.Carcasa trasera impresa vista isomtrica interna..................................................77
Figura 96. Carcasa trasera impresa vista exterior.................................................................77
Figura 97. Soporte de batera 1 impreso...............................................................................78
Figura 98. Soporte de batera 2 impreso...............................................................................78
Figura 99. Techo impreso......................................................................................................79
Figura 100. Llanta trasera impresa vista frontal...................................................................79
Figura 101. Llanta trasera impresa vista isomtrica.............................................................80
Figura 102. Llanta delantera impresa....................................................................................80
Figura 103. Poleas.................................................................................................................81
Figura 104. Ensamble de soportes de servomotor y cmara.................................................81
Figura 105. Paso 1 del ensamble de los componentes al chasis...........................................82
Figura 106.Paso 2 del ensamble de componentes al chasis..................................................82
Figura 107. Paso 3 del ensamble de los componentes al chasis...........................................83
Figura 108. Ensamble de carcasas laterales al chasis...........................................................83
Figura 109. Ensamble de la carcasa trasera con el chasis y las carcasas laterales................84
Figura 110. Ensamble del techo al prototipo.......................................................................84
Figura 111. Vehculo ensamblado.........................................................................................85
Figura 112. Vehculo finalizado vista lateral.........................................................................86
Figura 113. Vehculo finalizado vista frontal........................................................................86
Figura 114. Vehculo finalizado vista isomtrica..................................................................87
Figura 115. Software de visualizacin de video...................................................................88
Figura 116. Cdigo fuente 1 de interfaz de visualizacin de video......................................88
Figura 120. Form 1 de interfaz de control y comunicacin de datos....................................90
Figura 121, codigo1 fuente del form ....................................................................................91
Figura 122. Cdigo fuente 2 de form 1................................................................................91
Figura 123. Interfaz de control y comunicacin de datos.....................................................92
Figura 124. . Cdigo fuente 1 de form 2..............................................................................93
Figura 127. Aplicativo software finalizado...........................................................................94
Figura 128. Prueba de transmisin de videos y dato.............................................................95
Figura 129. Desplazamiento del vehculo durante una inspeccin.......................................96
Figura 130. Software aplicativo durante inspeccin............................................................96
Figura 131. Comparacin del vehculo en simulacin vs realidad.......................................97
12
Figura 132. Vehculo de inspeccin con software aplicativo................................................98

Figura 133.Instalacin de driver video capturadora 1.........................................................106
Figura 134.Instalacin de driver video capturadora 2.........................................................107
Figura 135. Instalacin de driver video capturadora 3........................................................107
Figura 136.Instalacin de driver video capturadora 4. .......................................................108
Figura 137. Instalacin de driver del cable serial UART Prolific 1....................................109
Figura 138. Instalacin de driver del cable serial UART Prolific 2....................................110
Figura 139. Puerto serial COM4 generado.........................................................................110
Figura 140. Carcasa trasera.................................................................................................111
Figura 141. Conector del cable UTP. .................................................................................111
Figura 142. Conexin del cable UTP al vehculo...............................................................112
Figura 143. Conexin del cable UTP al ordenador.............................................................112
Figura 144. Vehculo en punto de partida...........................................................................113
Figura 145. Interfaz de usuario...........................................................................................114
Figura 146. Ubicacin del conector de carga de la batera.................................................115
Figura 147. Cargador de bateras de polmero de litio........................................................116
13
LISTA DE TABLAS
Tabla 1. Medios de transmisin..............................................................................................8

Tabla 2. Conjunto de normas IEEE 802.x...............................................................................9
Tabla 3. Normas incluidas IEEE 802.3 para cables de par trenzado.....................................10
Tabla 4. Familia del cable coaxial RG-58.............................................................................12
Tabla 5. Cdigo Baudot........................................................................................................19
Tabla 6. Cdigo ASCII..........................................................................................................19
Tabla 7. Estado del Puente H................................................................................................27
Tabla 8. Tabla comparativa de cables....................................................................................39
Tabla 9. Tabla comparativa de bateras.................................................................................40
Tabla 10. Control pines CI l293............................................................................................63
Tabla 12. Costos. Elaboracin propia.................................................................................100
Tabla 13. Costo subtotal de materiales. Elaboracin propia...............................................100
Tabla 14. Costo Total. Elaboracin propia..........................................................................101
14
LISTAS DE ANEXOS
Anexo A. MANUAL DE USUARIOS...............................................................................105
Anexo B. ESQUEMATICO TARJETA 1 ESCLAVO.........................................................117
Anexo C. BOARD CAPA INFERIOR TARJETA 1 ESCLAVO.........................................118
Anexo D. BOARD CAPA SUPERIOR TARJETA 1 ESCLAVO.......................................119
Anexo E. MASCARA DE COMPONENTES TARJETA 1 ESCLAVO.............................120
Anexo F. ESQUEMATICO TARJETA 2 ESCLAVO..........................................................121
Anexo G. BOARD CAPA INFERIOR TARJETA 2 ESCLAVO........................................122
Anexo H. BOARD CAPA SUPERIOR TARJETA 2 ESCLAVO.......................................123
Anexo I. MASCARA DE COMPONENTES TARJETA 2 ESCLAVO..............................124
Anexo J. ESQUEMATICO TARJETA MAESTRO............................................................125
Anexo K. BOARD CAPA INFERIOR TARJETA MAESTRO..........................................126
Anexo L. BOARD CAPA SUPERIOR TARJETA MAESTRO..........................................127
Anexo M. MASCARA DE COMPONENTES TARJETA MAESTRO.............................128
Anexo N. PLANOS TECNICOS DE PIEZAS MECANICAS...........................................129
Anexo O. DATASHEET PIC 16F877A..............................................................................136
Anexo P. DATASHEET PIC 12F629..................................................................................138
Anexo Q. DATASHEET MAX485.....................................................................................140
Anexo R. DATASHEET PUENTE H L293B.....................................................................143
15
1. INTRODUCCION
Gracias al desarrollo de la tecnologa son muchas las empresas tanto privadas como
pblicas que han mejorado la prestacin del servicio, optimizando sus procesos, mejorando
su produccion y brindando un servicio de mejor calidad.
Con el desarrollo de sistemas de inspeccin de tuberas se ha creado una herramienta que
facilita y mejora el mantenimiento que efectan todas las industrias que utilizan tubos como
medios de distribucin o transporte de su materia prima, o producto final, sea el caso de
petrleo, gas, o en nuestro caso, agua potable y aguas residuales. Esta herramienta permite
entender la condicin de las tuberas, reducir costos, nos garantiza una operacin segura y
controlada. Cabe resaltar que administrar una red de tubera en forma proactiva 1 a travs de
inspecciones y reparando solo los sitios afectado, resulta en ahorro de capital.
1 Actitud en la que la empresa asume el control total de su conducta de modo activo
1.
TITULO

2.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
En la ciudad de Valledupar la empresa EMDUPAR SA es la encargada de realizar las

reparaciones en las redes de tubera de agua potable y aguas residuales, idealmente dicha
empresa debera efectuar mantenimientos preventivos y correctivos, sin embargo
actualmente solo ejecuta los correctivos, debido a la falta de elementos tcnicos y/o
tecnolgicos que permitan realizar mantenimientos preventivos.
Adems de no realizarse mantenimientos preventivos, existen procedimientos
rudimentarios en el momento de las reparaciones, que conllevan a la deliberada prdida de
tiempo, as como tambin al incremento de costos (horas/hombre y materiales) y a la
disminucin de utilidades de la empresa, ya que durante las reparaciones no se factura el
servicio, sin contar las largas jornadas en que la comunidad se ve afectada por no recibir el
servicio de acueducto. Dichos procedimientos inician despus de que la comunidad da
aviso de alguna anomala en el servicio de acueducto en algn de sector de la ciudad de
Valledupar, como ausencia de agua, poca presin de agua, desbordamiento de aguas
residuales, etc. Normalmente los problemas que se presentan en los tubos de la red de
acueducto son daos en estos o taponamientos dentro de ellos, estos problemas son la causa
de las anomalas.
Los encargados de realizar las reparaciones son una cuadrilla conformada por 8 obreros y
un supervisor, ellos, al acudir al llamado de la comunidad, lo primero que hacen es ubicar
el tramo de tubera afectada, esto se hace por descarte, es decir, verifican en que sectores
est operando el servicio con normalidad y en cules no, luego se cercioran de cuales
viviendas del sector afectado cuentan con el servicio, posterior a esto con ayuda de un
mapa de las redes de tuberas de acueducto, identifican el tramo de tubo en donde se
encuentra el problema, a este tramo se le determina tramo crtico, despus de identificado
el tramo crtico, la cuadrilla empieza a romper el pavimento y excavar hasta llegar al tubo, a
esto se le llama picar, inmediatamente despus rompen el tubo y miran si ah est el
taponamiento, este proceso lo ejecutan en todo el tramo crtico, picando entre distancias
determinadas por el supervisor, dejando a la suerte encontrar rpido la ubicacin del
taponamiento. Cabe resaltar que el procedimiento antes descrito obedece a la reparacin
cuando la causa de la anomala es por taponamiento. Cuando el problema es por dao en el
tubo, generalmente se hace visible en la superficie un chorro de agua, mostrando
directamente la ubicacin del dao.
Existen tambin tubos con fisuras mnimas, tan pequeas para no provocar una alteracin
en la prestacin del servicio, pero suficientemente grandes para dejar escapar cantidades
considerables de agua potable que se acumulan y se desperdician llegando hasta la laguna
de oxidacin.
En el mercado existen mltiples prototipos que inspeccionan tuberas de agua potable y

aguas residuales, pero estos tienen costos elevados (US $300.000), adems de que algunos
no inspeccionan tubos de acueducto con dimetros relativamente pequeos (6 pulgadas).
Con el desarrollo de este prototipo se pretende crear un producto prctico, econmico y
robusto, capaz inspeccionar las tuberas de acueducto internamente, siendo el elemento
faltante hasta ahora para poder realizar mantenimientos preventivos. Con la transmisin de
imgenes en tiempo real se podr detectar fisuras, huecos, objetos obstaculizantes, y la
distancia a la que se encuentran desde un punto de partida, disminuyendo el tiempo de las
reparaciones, y los costos, ya que solo se picara 2 veces, una donde inicia el tramo crtico
(punto de partida) y la otra donde se encuentra el obstculo.
3.
3.1.
OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
3.2.
Disear e implementar un vehculo prototipo de inspeccin de tuberas de agua

potable y aguas residuales, que permita la revisin de las redes de tuberas de
acueducto y alcantarillado sin requerir obras complementarias.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
Disear e implementar un carro compacto y robusto capaz de desplazarse dentro de

tuberas con dimetro mayor o igual a 6 pulgadas, que permita la deteccin de
obstrucciones y otras anomalas en tuberas instaladas.
Disear un mdulo para la transmisin de video de manera almbrica con alcance

mximo de 400 metros, para la comunicacin de imgenes en tiempo real.
Desarrollar una interfaz grfica para la recepcin de video y visualizacin de la

distancia recorrida, con el fin de monitorear las redes de tuberas remotamente.
4.
JUSTIFICACION
Actualmente los avances tecnolgicos han permitido a las empresas de cualquier sector
mejorar la calidad del servicio, as como tambin reducir costos y gastos, ahorrando tiempo
y dinero. Con la implementacin de este proyecto se brindara una herramienta prctica y
econmica, que permitir a sus usuarios finales, optimizar el manteniendo correctivo en las
redes de tuberas acueducto, ya que el vehculo de inspeccin interno de tuberas permite
conocer la ubicacin exacta de los objetos que obstaculizan el normal flujo de agua potable
o aguas residuales, evitando los grandes rompimientos de pavimento y excavaciones de
tierra, reduciendo de esta manera las horas/hombre y materiales.
Este prototipo permitir tambin efectuar mantenimientos preventivos, realizando
inspecciones planificadas, previniendo as la suspensin del servicio de acueducto de
imprevisto, evitando las reparaciones de emergencia. De esta manera se mejorara la calidad
del servicio. Con el mantenimiento preventivo tambin se podr detectar esas fisuras 2
mnimas causantes de desperdicio de agua potable generando un impacto ambiental
positivo.
2 Grietas que se crean en una superficie
5.
MARCO TEORICO
5.1SISTEMA ELECTRNICO DE COMUNICACIONES

El objetivo principal de un sistema electrnico de comunicaciones, es transferir
informacin de un lugar a otro, por consiguiente, se puede decir que las comunicaciones
electrnicas son la transmisin, recepcin y procesamiento de informacin entre 2 o ms
lugares, mediante circuitos electrnicos. La fuente original de informacin puede estar en
forma analgica, como por ejemplo la voz humana o la msica, o en forma digital, como
por ejemplo los nmeros codificados binariamente o los cdigos alfanumricos. Sin
embargo, todas las formas de informacin se deben convertir a energa electromagntica
antes de ser propagadas a travs de un sistema electrnico de comunicaciones [1].
Figura 1 Elementos de un sistema de comunicacin. Tomado de [2].
La figura 1 muestra un diagrama de bloques simplificado de un sistema electrnico de

comunicaciones que comprende un transmisor, un medio de transmisin y un receptor. Un
transmisor es un conjunto de uno o ms dispositivos o circuitos electrnicos que convierte
la informacin de la fuente original en una seal que se presta ms a su transmisin a travs
de determinado medio de transmisin. El medio de transmisin transporta las seales desde
el transmisor hasta el receptor y puede ser tan sencillo como un par de conductores de cobre
que propaguen las seales en forma de flujo de corriente elctrica. Un receptor es un
conjunto de dispositivos y circuitos electrnicos que acepta del medio de transmisin las
seales transmitidas y las convierte a su forma original [1].
5.2
MEDIOS DE TRANSMISION
Los medios de transmisin son una parte fundamental de las redes de cmputo. Estn
constituidos por los enlaces que interconectan los diferentes equipos de red y a travs de
ellos se transporta la informacin desde un punto a otro de la propia red. De acuerdo con su
estructura fsica, los medios de transmisin se clasifican en almbricos, pticos y
electromagnticas. La Tabla 1 muestra estos medios y su clasificacin [4].
Tabla 1. Medios de transmisin. Tomado de [4].
5.2.1 Medios almbricos

Los medios almbricos de transmisin se utilizan en redes de cmputo para instrumentar lo
que se conoce como cableado de red. Este se refiere al medio fsico (por lo general lneas
de cobre) que se usa para conectar entre si las estaciones de trabajo de los usuarios y con
otros dispositivos o nodos de la red para conseguir el intercambio de informacin entre
todos los elementos de la red.
La eleccin del medio almbrico y el sistema de cableado dependen de varios factores,
entre los que resaltan
Tipo de ambiente donde se va instalar.
Tipo de equipo para conectar.
Tipo de aplicacin y requerimiento.
Capacidad econmica (relacin costo beneficio).
En el mercado existen dos tipos de medios almbricos para instalar redes de cmputo: el
par trenzado y el cable coaxial [4].
5.2.1.1 Par trenzado
El par trenzado (cable tipo telefnico) es el medio ms utilizado. Est constituido por dos
conductores de cobre forrados con plstico, torcidos entre si y protegidos por una cubierta
aislante de plstico (figura 5).
La torsin3 sirve para reducir la interferencia elctrica proveniente de lneas cercanas y
evitar la induccin de campos magnticos [4].
3 Accin de una fuerza en un cuerpo para retorcerlo sobre su eje central
Figura 2. Par trenzado sencillo. Tomado de [4].
El organismos IEEE (instituto de ingenieros elctricos y electrnicos) ha desarrollado una

serie de estndares (IEEE 802.X), adoptada tambin las normas ISO 4 8802.X, en los que se
definen las caractersticas fsicas de control de acceso al medio de transmisin de redes
LAN. La siguiente tabla recoge la normatividad IEEE para este tipo de redes [3].
Tabla 2. Conjunto de normas IEEE 802.x. Tomado de [3].
5.2.1.2 Cable UTP

Corresponde a la especificacin 10 base T, es el ms popular de los cables de par trenzado.
La longitud mxima por segmento es de 100 metros. Los cables UTP son muy econmicos,
flexibles y permiten manipular una seal a la distancia de 110 metros sin repetidor.
El cable de divide en 5 categoras:
Categora 1 y 2: se refieren al UTP5 tradicional usado para voz y dato de muy baja
velocidad. contienen 2 y 4 pares torcidos.
4 Organizacin internacional de normalizacin

5 Par trenzado sin blindaje
Categora 3: especifica cables, conectores y accesorios cuyas caractersticas de

transmisin deben soportar hasta 16MHz. Consta de 4 pares torcidos con trece
vueltas por metro.
Categora 4: los cables, conectores y accesorios se especifican hasta 20MHz y se

utilizan usualmente para transmisin de datos con velocidades hasta 16 Mbps,
consta de cuatro pares trenzado.
Categora 5: los cables, conectores y accesorios se especifican hasta 100 MHz y se

emplean normalmente en las nuevas instalaciones con velocidades de transmisin
que llegan a los 100 Mbps, consta de cuatro pares trenzados [4].
5.2.1.3 Cable STP

El cable UTP tiene el inconveniente de ser muy sensible al ruido y a las interferencias, por
lo que no es recomendable para ambientes en los que estos dos factores predominan. La
solucin para estos casos es el cable STP6 (con blindaje), el cual contiene una malla
metlica entre el manejo de conectores y la cubierta exterior.
Figura 3.Cable STP (con blindaje). Tomado de [4].
Los cables STP utilizan tambin conductores ms gruesos, por lo que permiten un rango de
operacin hasta 500 metros sin la necesidad de repetidores, las caractersticas anteriores del
cable STP le dan una excelente inmunidad contra interferencias externas, por lo que
permite velocidades y distancias de transmisin mayores que la del cable UTP [4].
El estndar IEEE 802.3 contempla una serie de normas para enlaces realizados con cable de
pares trenzados en redes de estructura bus (o ramas de una estrella) y que tienen en comn
la utilizacin del CSMA/CD como protocolo de acceso al medio (redes Ethernet). A modo
de ejemplo, la siguiente tabla recoge algunas de ellas [3]:
6 Par trenzado blindado
10
Tabla 3. Normas incluidas IEEE 802.3 para cables de par trenzado. Tomado de [3].
5.2.1.4Cable coaxial
La estructura del cable coaxial se muestra en la figura 7. Su configuracin, as como la
malla de cobre que va antes de la cubierta externa, le dan caractersticas especiales que lo
hacen mucho ms robusto frente a las interferencias y el ruido, y presenta menor atenuacin
que el par trenzado. La malla metlica, adems de servir de proteccin absorbiendo las
seales parasitas e impidiendo que distorsionen la informacin que se transmite, constituye
un polo de la lnea; el otro polo lo asume el conductor central [4].
Figura 4. Estructura del cable coaxial. Tomado de [4].
El cable coaxial es una excelente eleccin si se desea cubrir grandes distancias y obtener
confiabilidad en la transmisin, sin necesidad de equipos sofisticados, a altas velocidades
de transmisin.
Comparado con el par de hilos trenzados, el cable coaxial tiene las siguientes ventajas:
Gran ancho de banda.
Menor radiacin electromagntica.

11
Menor diafona.
Ms difcil de interceptar.
Pero tambin presenta las siguientes desventajas:
No tiene la adaptabilidad del par trenzado.
Es ms caro.
Su instalacin requiere ms tiempo.
Es ms pesado [4].
5.2.1.4.1 Cable coaxial delgado

Es un cable flexible con grosor aproximado de 6 mm. Debido a su flexibilidad y facilidad
de manejo se puede utilizar en cualquier tipo de red. Se conecta directamente a la tarjeta
adaptadora de red de los equipos. Puede transportar seales a distancias de 185 metros sin
atenuacin apreciable.
Los fabricantes han acordado ciertas denominaciones para los diferentes tipos de cable
coaxial. El delgado se incluye dentro de un grupo que se denomina de forma genrica RG58 con impedancia de 50 ohm, la tabla 4 describe las caractersticas de la familia RG-58
[4].
Tabla 4. Familia del cable coaxial RG-58. Tomado de [4].
5.2.1.4.2 Cable coaxial grueso

Es un cable relativamente rgido con dimetro aproximado de 12 mm. Se le denomina
Ethernet estndar debido a que fue el primer tipo de cable que se utiliz en redes de
topologa Ethernet7. El ncleo es ms grueso que el del cable delgado, esto le permite
transportar seales a mayores distancias con igual atenuacin que el cable delgado, (hasta
500 metros). El cable Ethernet coaxial grueso es el tipo RG-11, tambin llamado 10 base 5
[4].
7 Estndar de redes de rea local para computadores con acceso al media por contiendas
12
5.2.2Medios pticos. Fibra ptica

La fibra ptica es una nueva tecnologa de cable que se utiliza para la instalacin de redes
locales. Consiste es un ncleo central muy delgado de vidrio con alto ndice de refraccin
de la luz. Alrededor de este ncleo hay un revestimiento tambin a base de vidrio pero con
ndice de refraccin ms bajo que protege al ncleo de contaminacin y provoca el
fenmeno de reflexin interna, es decir, que cuando un rayo de luz (Informacin) entra por
un extremo del cable no se disipa hacia el exterior sino que mediante reflexiones sucesivas
dentro del ncleo se propaga hasta el otro extremo de la fibra. La figura 8 ilustra la
estructura de un cable de fibra ptica [4].
Figura 5. Estructura del cable de fibra ptica. Tomado de [4].
Existen tres razones bsicas para emplear la fibra ptica:
Si las grandes distancias son un factor considerable en la implementacin de una red

local.
Si se necesita alta capacidad y un gran ancho de banda.
Si el ambiente de trabajo es demasiado hostil en cuanto a ruido e interferencia [4].
Figura 6. Sistema ptico de transmisin. Tomado de [4].
5.3
MEDIOS BALANCEADOS Y DESBALANCEADOS
Las lneas de transmisin pueden clasificarse generalmente como balanceadas o

desbalanceadas. Con lneas balanceadas de dos cables, ambos conductores llevan una
corriente; un conductor lleva la seal y el otro es el regreso. Este tipo de transmisin se
13
llama transmisin de seal diferencial o balanceada. La seal que se propaga a lo largo del
cable se mide como la diferencia de potencial entre los dos cables. La figura 10 muestra un
sistema de transmisin balanceada. Ambos conductores, en una lnea balanceada llevan la
corriente de la seal, y las corrientes son iguales en magnitud con respecto a la tierra
elctrica pero viajan en direcciones opuestas. Las corrientes que fluyen en direcciones
opuestas por un par de cables balanceados se les llaman corrientes de circuito metlico. Las
corrientes que fluyen en la misma direccin se llaman corrientes longitudinales. Un par de
cables balanceado tienen la ventaja que la mayora de interferencia por ruido se induce
igualmente por ambos cables, produciendo corrientes longitudinales que se cancelan en la
carga [1].
Figura 7. Sistema de transmisin diferencial o balanceada. Tomado de [1].
Figura 8. Sistema de transmisin desbalanceado o de terminacin sencilla. Tomado de [1].
14
5.3.1 Balunes
Un dispositivo de circuitos que se utiliza para conectar una lnea de transmisin balanceada
a una carga desbalanceada se llama balun (balanceado a desbalanceado). O ms
comnmente, una lnea de transmisin desbalanceada, como un cable coaxial, se puede
conectar a una carga balanceada, como una antena, utilizando un transformador especial
con un primario desbalanceado y un bobinado secundario con conexin central. El
conductor externo (protector) de una lnea de transmisin coaxial desbalanceada
generalmente se conecta a tierra. A frecuencias relativamente bajas, puede utilizarse un
trasformador ordinario para aislar la tierra de la carga, como se muestra en la figura 12. El
balun debe tener proteccin electroesttica conectada a tierra fsica para minimizar los
efectos de capacitancias dispersas [1].
Figura 9. Balun del transformador. Tomado de [1].
5.4
COMUNICACIN DE DATOS.
Concepto que abarca toda transmisin de informacin entre dos puntos o dos soportes
cualquiera dentro del campo cubierto por un sistema de comunicacin, basado en el
tratamiento por ordenador de aquella informacin. La comunicacin de datos puede incluir,
por tanto, como parte de la misma transmisin de datos.
En cualquier caso la idea de movimiento de informacin entraa la de velocidad a que se
realiza y aqu deben distinguirse tres conceptos bien diferenciados que, a veces, inducen a
confusin [13].
5.4.1 Velocidad de modulacin.
Es la que interesa al tcnico de comunicaciones para fijar las caractersticas de la line de
transmisin. Puede definirse como el nmero mximo de veces por segundo que puede
cambiar el estado de sealizacin en la lnea. Se utiliza como unidad el baudio equivalente
a un intervalo significativo por segundo.
1
Vm= baudios; t=duracion en segundos del intervalo significativo minimo
t
15
Ecuacin 1. Velocidad de modulacin. Tomado de [13].

5.4.2 Velocidad de transmisin en serie.
Se define como el nmero mnimo de elementos binarios (bits) que pueden transmitirse por
un determinado circuito de datos durante un segundo.
En general, si el nmero de estados significativos de la modulacin (posibles estados
distintos en la lnea) es n, a cada estado correspondern logaritmos en base 2 de n bits de
informacin. Por consiguiente la velocidad de transmisin serie ser:
t= log 2 n=V m log 2 n bits /seg
V
Ecuacin 2. Velocidad de transmisin en serie. Tomado de [13]
5.4.3 Velocidad de transferencia de datos
Concepto de inters para el analista de sistema y que representa la cantidad de informacin
que se puede transmitirse por unidad de tiempo. El CCITT la define como promedio de
bits, caracteres o bloques por unidad de tiempo que pasan entre dos equipos
correspondientes en un sistema de transmisin de datos [13].
5.4.4 Circuitos de comunicacin de datos
La figura 13 muestra un diagrama a bloques simplificado de una red de comunicacin de
datos. Como la figura lo muestra, hay una fuente de informacin digital (estacin primaria),
un medio de transmisin (facilidad) y un destino (estacin secundaria) [1].
Figura 10. Diagrama de bloques simplificado de una red de comunicaciones de datos. Tomado de [1].
16
5.4.5 Transmisin de datos seriales y paralelos

ntimamente relacionados con los conceptos anteriores estn los de:
Transmisin de datos en serie: con independencia del cdigo, tipo de transmisin,
velocidad, etc. Los datos son transferidos bit a bit utilizando un nico canal. Es la
forma normal de transmitir datos a larga distancias.
Transmisin de datos en paralelo: en este caso se transmiten simultneamente todos los bits
de un carcter o de una palabra de mquina, lo que implica un medio de transmisin con
tantos canales (conductores) como bits contenga el elemento base. Ello conlleva una mayor
complejidad del medio de transmisin.se usa bsicamente para transmisores dentro del
propio centro de clculo [13].
Figura 11. Transmisin de datos (a) paralelo, (b) serial. Tomado de [1].
5.4.6 Modos de transmisin

Esencialmente, hay cuatro modos de transmisin para los circuitos de datos: simplex, half
dplex y full dplex.
5.4.6.1 Simplex
El modem puede emitir o recibir datos pero solo puede hacerlo en una sola direccin al
conectarse a la lnea
5.4.6.2 Half duplex (HDX)
Tambin llamado semi-duplex. En este modo de funcionamiento el modem puede transmitir
y recibir correo pero de forma alternativa, es decir, habr, instantes en los que emita datos e
instante en lo que reciba datos. No podr enviar y recibir al mismo tiempo.
17
5.4.6.3 Full dplex (FDX)

Tambin llamado dplex a secas. En este caso el modem puede transmitir y recibir datos
simultneamente en ambos sentidos de la comunicacin, es el ms potente de los tres
modos [14].
Figura 12. Modos de transmisin. Tomado de [14].
5.4.7 Cdigos de comunicacin de datos

Datos es el nombre que se emplea para describir la informacin que se almacena y se
procesan en las computadoras. Resulta fundamental conocer la forma electrnica de
representar estos datos antes empezar a comprender como se pueden comunicar entre
computadores, dispositivos de comunicacin (por ejemplo maquinas facsmil) u otros
dispositivos de almacenamiento de datos. Como introduccin necesaria al concepto de
comunicacin digital, comenzaremos por la descripcin del mtodo de representar
informacin textual y numrica que se conoce como codificacin binaria [15].
5.4.7.1 Cdigo baudot
Cuando se introdujo el sistema Telex, se desarroll el cdigo baudot (ahora conocido como
alfabeto internacional IA2) con ventajas importante sobre cdigos como el morse para la
operacin automtica. Cada carcter se representa mediante 5 elementos binarios
(comnmente llamado marca y espacio) pero se transmiten en total 7 elementos, ya que
tambin se emplean bits de arranque y de parada.
La secuencia de 7 bits que se enva para representar la letra A es: espacio (arranque)
marca marca- espacio espacio espacio - marca (parada) [15].
18
Tabla 5. Cdigo Baudot. Tomado de [15].
5.4.7.2 Cdigo ASCII

Con la operacin de los semiconductores y de las primeras computadoras, 1963 vio el
desarrollo de un nuevo cdigo binario de 7 bits para caracteres de computadora. Este
cdigo comprende un rango ms amplio de caracteres, incluyendo no solo caracteres
alfanumricos y numricos, sino tambin una gama de caracteres de control nuevos que se
necesitan para gobernar el flujo de datos dentro y fuera de las computadoras. En la
actualidad el cdigo llamado ASCII8 es comn en los sistemas de computadora. Se conoce
tambin como alfabeto internacional 5 (IA5).
8 Cdigo estadounidense estndar para el intercambio de informacin
19
Tabla 6. Cdigo ASCII. Tomado de [15]
5.5HARDWARE PARA LA COMUNICACIN DE DATOS

La figura 10 muestra el diagrama de bloques de un circuito de comunicaciones de datos
multipunto, que utiliza una topologa de bus, este arreglo es una de las configuraciones ms
comunes, usados para los circuitos para la comunicacin de datos. El hardware y la
circuitera asociada que conecta a la computadora host a los terminales de computadoras
remotas se llama un enlace de comunicacin de datos. La estacin como el mainframe se
llama host o primaria y las otras estaciones se llaman secundarias o simplemente remotas
[1].
5.5.1 Unidad de control de lnea
La LCU en la estacin primaria sirve como una interface entre la computadora host y los
circuitos a los que sirve. La LCU dirige el flujo de los datos de entrada y salida, entre las
diferentes cadenas de comunicacin de datos. La LCU realiza una conversin de datos
paralelo a serial y serial a paralelo. El canal de interface de mux entre la computadora de
mainframe y la LCU transfiere datos en paralelo y las transferencias de datos entre el
modem y la LCU se realizan de manera serial.
Dentro de la LCU, hay un circuito sencillo integrado que realiza varias funciones de la
LCU, este circuito se llama UART, cuando se usa la transmisin asncrona y USRT, cuando
se usa la transmisin sncrona [1].
5.5.1.1 Receptor/Transmisor asncrona universal (UART)
El UART se usa para transmisin asncrona de datos, entre el DTE (equipo terminal de
dato) y el DCE. La transmisin asncrona significa que un formato de datos asncronos se
usa y no hay informacin de medidas transferidas entre el DTE y el DCE. Las funciones
primarias del UART son:
Realizar una conversin de datos de serial a paralelo y de paralelo a serial.
Realizar una deteccin de errores insertando y revisando los bits de paridad.
Insertar y detectar los bits de parada.
De manera funcional el UART se divide en dos funciones el transmisor y receptor [1].
20
5.6
MOTORES ELECTRICOS
Los motores elctricos son mquinas elctricas que transforman energa elctrica a energa
mecnica.
5.6.1 Servomotores
Figura 13. Servomotor. Tomado de [5].
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este

puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con
tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la
posicin angular del engranaje. Cuando la seal codificada cambia, la posicin
angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar
superficies de control como el movimiento de palancas, pequeos ascensores y
timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y por supuesto, en robots.
Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores tienen internamente una
circuitera de control y es poderoso para su tamao. Un servo normal o estndar tiene 42
onzas por pulgada o mejor 3kg por cm de torque, que es bastante fuerte para su tamao y
tambin tiene una potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente,
no consume mucha energa. En la fotografa se muestra la composicin interna de un
servomotor. Se puede observar la circuitera de control, el motor, un juego de piones, y la
caja. De los tres cables que salen de su cubierta. El rojo es de voltaje de alimentacin
(+5V), el negro es de tierra (0V GND). El cable blanco (a veces amarillo) es el cable por
el cual se le instruye al servomotor en qu posicin ubicarse (entre 0 grados y 180). Dentro
del servomotor, una tarjeta controladora le dice a un pequeo motor de corriente directa
cuntas vueltas girar para acomodar la flecha (el eje de plstico que sale al exterior) en la
posicin que se le ha pedido [5].
5.6.1.1 Funcionamiento de un Servomotor
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia
variable) esta es conectada al eje central del servomotor. En la Figura 16 se puede observar
21
la estructura interna del servomotor. Este potencimetro permite a la circuitera de

control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto,
entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el
motor girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es
capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210
grados, pero vara segn el fabricante [5].
Figura 14. Estructura interna de un Servomotor. Tomado de [5].
Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un
servo normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que
el sugerido por las especificaciones del fabricante.
La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita
viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda
velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor correr a una
velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional [5].
5.6.1.2 Control de un Servomotor
Para controlar un servo, primero se le ordena un cierto ngulo, medido desde 0 grados.
Luego se le enva una serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ngulo al que
debe posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = mx. Grado (cerca de 120) y algn valor entre
ellos da un ngulo de salida proporcional. Generalmente se considera que en 1.5ms est el
"centro." Entre lmites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes;
normalmente se puede usar un rango mayor de 1.5ms para obtener un ngulo mayor e
incluso de 2ms para un ngulo de rendimiento de 180 grados o ms. El factor limitante es el
tope del potencimetro y los lmites mecnicos construidos en el servo. Un sonido de
zumbido normalmente indica que usted est forzando por encima al servo, entonces debe
disminuir un poco.
El tiempo de OFF en el servo no es crtico; puede estar alrededor de los 20ms. Se ha usado
entre 10 ms y 30 ms. Esto No tiene que ser de sta manera, puede variar de un pulso a otro.
Los pulsos que ocurren frecuentemente en el tiempo de OFF pueden interferir con el
22
sincronismo interno del servo y podra escucharse un sonido de zumbido o alguna vibracin
en el eje. Si el espacio del pulso es mayor de 50ms (depende del fabricante), entonces el
servo podra estar en modo SLEEP entre los pulsos. Entrara a funcionar en pasos pequeos
y el rendimiento no sera el ptimo [5].
Este es un ejemplo de la seal que debera tener el servo:
Figura 15. Seal ideal en un servomotor. Tomado de [5].
El tiempo de OFF est variando, como se puede observar. Esto no tiene efectos adversos
con tal de que est entre 10 ~ 30ms. El tiempo de ON determina la posicin del brazo de
salida.
Se debe tener mucho cuidado ya que hay servos viejos que usan polaridad de pulso
invertido (es decir donde tiempo de OFF es importante). Ellos son difciles de conseguir en
estos das. Tambin, hay algunos servos que tienen el "centro" en posicin diferente y
rangos de tiempo diferentes. No es comn, pero si se llega a tener uno de estos servos, todo
lo que se tiene que hacer es cambiar el tiempo de pulso o polaridad. El resto es lo mismo
[5].
5.6.2 Motores de corriente continua (dc)
Figura 16. Motores DC. Tomado de [5].
En la imagen anterior se observan algunos clsicos micro motores DC o tambin llamados

CC (corriente continua) de los usados generalmente en robtica. Los hay de distintos
tamaos, formas y potencias, pero todos se basan en el mismo principio de funcionamiento.
Accionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicar la tensin de alimentacin
entre sus bornes. Para invertir el sentido de giro basta con invertir la alimentacin y el
motor comenzar a girar en sentido opuesto.
23
A diferencia de los motores paso a paso y los servomecanismos, los motores DC no pueden
ser posicionados y/o enclavados en una posicin especfica. Estos simplemente giran a la
mxima velocidad y en el sentido que la alimentacin aplicada se los permite [5].
El motor de corriente continua est compuesto de 2 piezas fundamentales:
5.6.2.1 Rotor
Constituye la parte mvil del motor, proporciona el torque para mover a la carga. Est
formado por:
Eje: Formado por una barra de acero fresada. Imparte la rotacin al ncleo,
devanado y al colector.
Ncleo: Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de acero, su

funcin es proporcionar un trayecto magntico entre los polos para que el flujo
magntico del devanado circule [5].
Figura 17. Estructura del rotor. Tomado de [5].
Las laminaciones tienen por objeto reducir las corrientes parsitas en el ncleo. El
acero del ncleo debe ser capaz de mantener bajas las prdidas por histresis. Este
ncleo laminado contiene ranuras a lo largo de su superficie para albergar al
devanado de la armadura (bobinado).
Devanado: Consta de bobinas aisladas entre s y entre el ncleo de la armadura. Estas

bobinas estn alojadas en las ranuras, y estn conectadas elctricamente con el
colector, el cual debido a su movimiento rotatorio, proporciona un camino de
conduccin conmutado.
Colector: Denominado tambin conmutador, est constituido de lminas de material

conductor (delgas), separadas entre s y del centro del eje por un material aislante,
para evitar cortocircuito con dichos elementos. La funcin del colector es recoger la
24
tensin producida por el devanado inducido, transmitindola al circuito por medio de

las escobillas (llamadas tambin cepillos) [5].
5.6.2.2 Estator
Constituye la parte fija de la mquina. Su funcin es suministrar el flujo magntico que ser
usado por el bobinado del rotor para realizar su movimiento giratorio. Est formado por:
Armazn: Denominado tambin yugo, tiene dos funciones primordiales: servir

como soporte y proporcionar una trayectoria de retorno al flujo magntico del rotor
y del imn permanente, para completar el circuito magntico.
Figura 18. Armazn de un motor DC. Tomado de [5].
Imn permanente: Compuesto de material ferromagntico altamente remanente, se

encuentra fijado al armazn o carcasa del estator. Su funcin es proporcionar un
campo magntico uniforme al devanado del rotor o armadura, de modo que
interacte con el campo formado por el bobinado, y se origine el movimiento del
rotor como resultado de la interaccin de estos campos.
Escobillas: Las escobillas estn fabricadas de carbn, y poseen una dureza menor
que la del colector, para evitar que ste se desgaste rpidamente.
La funcin de las escobillas es transmitir la tensin y corriente de la fuente de alimentacin

hacia el colector y, por consiguiente, al bobinado del rotor [5].
5.6.3 Puente H
Un Puente H es un circuito que permite a un motor elctrico DC girar en ambos sentidos.
Son ampliamente usados en robtica y como convertidores de potencia. Los puentes H
estn disponibles como circuitos integrados, pero tambin pueden construirse a partir de
componentes discretos.
Un puente H es bsicamente un arreglo de cuatro interruptores acomodados de la siguiente
manera:
25
Figura 19. Estructura del puente H. Tomado de [5].
Estos interruptores (A, B, C y D) pueden ser de transistores bipolares, mosfets, jfets, rels o
de cualquier combinacin de elementos. El objetivo central es el de poder controlar el
sentido de un motor de corriente continua sin la necesidad de aplicar voltaje negativo.
Si se cierran solamente los contactos A y D la corriente circular en un sentido a travs del
motor o del elemento conectado en la parte central [5].
Figura 20. Sentido de la corriente. Tomado de [5]
Y si se cierran solamente los contactos B y C la corriente circular en sentido contrario.
26
Figura 21. Sentido invertido de la corriente Tomado de [5].
Un puente H tiene por lo general cuatro estados de operacin:

Interruptores
Salida
Funcin
AD
0
1
0
1
CD
0
0
1
1
AB
0
1
0
1
CD
0
0
1
1
Motor en libertad de accin

Motor gira en un sentido
Motor gira en el otro sentido
Motor se bloquear y frenar
Tabla 7. Estado del Puente H. Tomado de [5].
Donde un 0 corresponde a un interruptor abierto o una salida sin alimentacin y un 1

corresponde a un interruptor cerrado o una salida con alimentacin [5].
5.7
CMARA DE VIGILANCIA
Caractersticas ms comunes:
Imagen en Blanco-Negro y/o Color.
Censor CMOS9 y CCD10 (de mejor calidad de imagen.)
Lente incorporado e intercambiable.
Control de ganancia automtico.
Compensacin de luz de fondo.
9 Semiconductor complementario de xido metlico

10 Dispositivo de carga acoplada
27
Auto balance de blancos.
Alta sensibilidad a la luz (permiten ver en condiciones de luz muy escasa).
Funcin de imagen en espejo (mirror) o flip.
Transmisin mediante cableado o inalmbricas (con el uso de transmisores y

receptores en radio-frecuencia).
Es vlido tener en cuenta las caractersticas del lugar que se quiere monitorear, vale decir si
se trata del acceso a un ambiente donde ingresa mucha luz solar, la cmara a instalar debe
contar con un lente auto iris que regule automticamente la intensidad de esta, de lo
contrario, existe una alta posibilidad que la imagen se sature con la luz de fondo y que no
se pueda reconocer adecuadamente las personas y objetos que transiten por el lugar.
Existen en el mercado cmaras de lnea econmica, que traen el lente incorporado de
fbrica, lo que limita la diversidad de aplicaciones de estas. Sin embargo otras de uso
profesional, son vendidas como cuerpo de cmara y requieren el acople de un lente
acorde al uso que se le dar [6].
5.8 PROTOTIPOS SIMILARES
5.8.1 PureRobotics
Este vehculo de oruga operado a control remoto hace una inspeccin en tuberas de
acueducto y alcantarillado, con dimetros iguales o superiores a 12 pulgadas, capturando
video de estas y transmitindolas alambricamente mediante fibra ptica. El operario posee
una interfaz grfica donde se visualiza el video capturado por el robot en tiempo real y
obtiene adems datos como distancia recorrida, Puede inspeccionar hasta 5 kilmetros
desde un punto nico de inicio a una velocidad mxima de 40 metros/minuto [7].
28
Figura 22. PureRobotics. Tomado de [7].
El sistema de inspeccin consiste en un sistema modular, de largo alcance, multi-sensor de

vehculo que es capaz de proporcionar una amplia variedad de datos de alta calidad,
incluyendo:
Cmaras de alta definicin
Medio de transmisin guiado por fibra ptica.
Sensores electromagnticos para evaluar la integridad estructural de la tubera de

cilindro de concreto pretensado (PCCP).
Sensores adicionales o tecnologas que puedan ser integradas sobre la base de los
requerimientos de los clientes.
La empresa que desarrolla este producto se llama Pure Technologies la cual es un lder
mundial en el desarrollo y aplicacin de tecnologas innovadoras para la inspeccin, control
y gestin de infraestructuras fsicas, como tuberas de agua e hidrocarburos, edificios y
puentes.
Este producto se puede conseguir en las diferentes sedes a nivel mundial en ciudades como
Miami, San diego, Dallas, Abu Dhabi, Hong Kong, Mxico y Sdney y se desconoce de su
costo. En Colombia existe un auditor certificado por la compaa para la venta de dicho
producto; Juan M Isaza 3165253155 juan.isaza@puretechltd.com.
Tcnicamente este robot es uno de los ms sofisticados en cuanto a tecnologa, siendo uno
de los ms potentes en su oficio, contando con cmara de alta definicin, medio de
transmisin guiado por fibra ptica, adems de un innovador sistema de rodaje oruga [7].
29
5.8.2 Robot De Inspeccin Rovver
Figura 23. Robot De Inspeccin Rovver. Tomado de [8].
Sistema modular IPEK Rovver para inspeccin visual de conducciones en redes de

saneamiento. Diseo modular configurable para diferentes rangos de dimetro desde 100
mm y hasta colectores visitables. Cmara oscilatoria con zoom, cmara de visin trasera,
tres modelos de carros tractores, cabrestantes para uso porttil o instalacin fija.
Compatible con software de generacin de informes Wincan.
Diseo modular escalable.
Diferentes configuraciones para cubrir un amplio rango de secciones.
Cmara oscilogiratoria con zoom (opcional). 10x ptico u 4x digital.
Medicin de distancia e inclinacin.
Sonda transmisora para localizacin en superficie (512 Hz/33 kHz).
Construccin en acero inoxidable y aluminio.
Juego completo de ruedas adaptables a diferentes dimetros de inspeccin.
Iluminacin mediante diodos LED.
Sumergible hasta 10 m de columna de agua.
30
La empresa que desarrolla este sistema es PANATEC, S.L. la cual opera en la Pennsula
Ibrica a travs de sus delegaciones regionales y sociedades subsidiarias, e
internacionalmente mediante alianzas estratgicas en mercados de habla hispana y del norte
de frica [8].
5.8.3 Robot CCTV
Figura 24. Robot CCTV. Tomado de [9].
Este sistema ofrece a sus usuarios la posibilidad de inspeccionar redes en un amplio rango
de dimetros de tuberas desde 150 mm hasta 1000 mm, intervalo en el que sitan el 90%
de las secciones de las tuberas en las redes de saneamiento.
Las principales aplicaciones de este sistema se sitan en el entorno de la inspeccin visual y
el control de calidad en redes de alcantarillado y saneamiento, as como de abastecimiento
y en aplicaciones industriales (control de soldaduras), aplicaciones de rehabilitacin de
saneamiento sin obra realizando comprobaciones de las mismas.
Este sistema de visualizacin realiza el visionado del interior de las tuberas con el fin de
detectar las distintas anomalas o causas de retenciones. La utilizacin de este sistema nos
permite localizar el origen, ubicar la posicin y la causa de los problemas existentes, as
como, prevenir las incidencias futuras.
La empresa que desarrolla este robot es de nacionalidad espaola que opera en Mlaga;
inspecciones Montero es una empresa innovadora que lleva ms de 20 aos dando
servicios de desataros, localizacin de fugas de agua, inspecciones de redes de saneamiento
y rehabilitacin de tuberas sin obra [9].
5.8.4 Cmara De Inspeccin De Tuberas
31
Figura 25. Cmara de inspeccin de tuberas. Tomado de [10].
Realiza habitualmente inspeccin de tuberas con cmaras especializadas para este fin. La
cmara utilizada para la inspeccin es dirigida por control remoto de ltima tecnologa.
Este tipo de cmaras acceden a cualquier lugar que sea capaz de guiarla, permitiendo
realizar una grabacin inicial para posteriormente tomar la decisin ms acertada con la
ayuda de nuestros clientes.
La utilizacin de una cmara para inspeccin de tuberas ayuda a ganar mucho tiempo y a
evitar las grandes obras de levantar los suelos sin saber dnde est el atranco o saber que
tramo de canalizacin es el que est en peores condiciones.
Este tipo de cmaras tambin nos ayudan a detectar arquetas ocultas y la inclinacin de las
tuberas. No solo se utiliza la cmara de inspeccin de tuberas para encontrar atascos en
canalizaciones, sino que tambin se utilizan en canalizaciones de obra nueva como control
de calidad para detectar posibles fisuras o fugas.
La empresa que introduce este sistema al mercado es de nacionalidad espaola; AST
GRUPO es una empresa relacionada directamente con el mantenimiento y conservacin de
canalizaciones [10].
5.8.5 Wall-E
32
Figura 26. Wall-E. Tomado de [12].
Son robots cilndricos de 30 kilos de peso y 70 centmetros de largo, el objetivo principal

de los 'Pipe Rangers' es detectar daos y taponamientos, a veces tambin exploran las
tuberas ubicadas bajo el Palacio de Nario y algunas instalaciones militares, en busca de
cargas explosivas o de algn otro objeto extrao.
Las imgenes de las tuberas son grabadas con una videocmara ubicada en la cabeza de los
robots y analizadas luego por expertos en seguridad. La cabeza que porta la videocmara
puede girar hasta 320 grados y hace zoom. As, los operarios saben exactamente dnde
deben romper el tubo y qu tcnica usar para deshacer el taponamiento.
El 'Pipe Rangers' se moviliza con seis llantas pequeas o cuatro todoterreno, de mayor
tamao, que le sirven para cruzar sobre montones de basura y sedimentos.
Estos estn conectados por un cable a una terminal de computador, ubicada en un furgn
que se estaciona cerca de la boca de la alcantarilla.
La empresa que fabrica estos robots es una empresa estadounidense y cada robots cuesta
alrededor de 300 mil dlares [12].
33
5.8.6 Robot Crawler - Ispection Robot
Figura 27. Robot crawler. Tomado de [11].
Este robot inspeccionador ha sido ampliamente utilizado en el ejrcito, de energa elctrica,

planta de energa trmica, petroqumica, de ensayos no destructivos, municipal, las zonas
arqueolgicas etc.
Caractersticas:
Resolucin en la cmara de 520 tvl.
Llantas orugas con manual de elevacin
La cabeza de la cmara.
Enfoque automtico.
Iluminacin alta a base de diodos LEDs.
Rotacin de 360.
Sistema de orugas.
Velocidad de movimiento: 0-35m/minuto.
Doble motor puede girar a la izquierda y la derecha.
La presin: 12 psi
34
Carrete de cable.
Cable de medida: el recuento de metro, la distancia se puede visualizar en el monitor de
pantalla; con precisin de posicionamiento.
Longitud de Cable: 100m; el cable es resistente al agua, debe evitarse al aceite, el
desgaste, La resistencia, y la corrosin.
Una empresa china ubicada en la isla Mainland es quien se encarga de la fabricacin de este
robot y se desconoce el precio actual del producto [11].
35
6.
DISEO METODOLOGICO
El diseo e implementacin del vehculo inspector de tuberas de agua potable y aguas

residuales, se realiz de forma organizada y secuencial, siguiendo cada una de las fases que
adelante mencionamos, gracias al cumplimiento de estas etapas se pudo cumplir con los
objetivos planteados al inicio de este proyecto y culminar de manera satisfactoria la tesis. A
continuacin describimos lo que se ejecut en cada una de las fases.
6.1.
ETAPA I: DESARROLLO DEL ESTADO DEL ARTE.
En esta etapa inicial, hicimos una recopilacin de toda la informacin relacionada con
prototipos similares, estudiamos y analizamos el tipo de tecnologa que utilizan, su
funcionamiento, caractersticas, ventajas y desventajas, con esto construimos la idea
principal para realizar nuestros objetivos y definimos el tipo de tecnologa a utilizar.
6.2.
ETAPA II: DISEO
Despus de la etapa de estado de arte, procedimos con el diseo del sistema, el cual
dividimos en cuatro partes:
1.
2.
3.
4.
Diseo de hardware
Diseo de firmware
Diseo de interfaz de usuario
Diseo mecnico del vehculo
6.2.1. Diseo de hardware.

Dentro del diseo de hardware, se elabor el esquema electrnico, en el cual hacen parte
circuitos de control de motores, elementos para la transmisin y recepcin de video,
trensceiver para la comunicacin de datos, sensores magnticos y sensores de carga de
batera, todo bajo el mando de un microcontrolador. El diseo del hardware est dividido en
el hardware del vehculo (esclavo) y en el hardware conectado al ordenador (maestro). A
continuacin describimos a travs de diagramas de bloques un bosquejo general de ambos
hardware.
36
Figura 28. Diagrama de bloques del hardware del vehculo (Esclavo). Tomado de: Investigadores
Figura 29. Diagrama de bloques del hardware conectado al ordenador (Maestro). Tomado de: Investigadores
37
Figura 30. Diagrama de bloques del sistema. Tomado de: Investigadores
38
6.2.1.1
Seleccin de los componentes del hardware
Teniendo en cuenta que el prototipo deba cumplir unos parmetros, en cuanto a tamao,
consumo de energa, desplazamiento, distancia de transmisin, etc, se seleccionaron los
elementos que permitieran cumplir los parmetros con el menor costo y lo ms practico
posible.
6.2.1.1.1 Tipo de sensor para odmetro
El odmetro significa medir distancias recorridas, todos los tipos de odmetros utilizan
como gua la longitud de la circunferencia (permetro) de una rueda, con este dato solo es
contar el nmero de vueltas y multiplicado por el permetro se obtiene la distancia
recorrida. Existen varios sistemas que miden el nmero de vueltas, como con engranajes,
con sensores pticos o sensores magnticos.
Nosotros utilizamos un sensor magntico, el cual conmuta ante la proximidad de un imn
permanente. Las principales caractersticas que tuvimos en cuenta para la seleccin de este
sensor son: costo, tamao, practicidad.
Figura 31. Sensor magntico. Tomado de: www.masoportunidades.com.ar
6.2.1.1.2 Seleccin de Lnea de transmisin.

El vehculo de inspeccin de tuberas realiza la transmisin de datos y video por medio de 3
pares de hilo, entonces para la eleccin de la adecuada lnea de transmisin tuvimos
principalmente en cuenta esto, y el costo, ya que gracias a los transceiver las seales son
altamente inmunes a ruido e interferencias y alcanzan distancias de 1200 m.
39
Tabla 8. Tabla comparativa de cables. Tomado de:

http://angelacollazosgrado11.blogspot.com/2011/10/comparacion-de-un-cable-utp-stp-coaxial_28.html
El cable que elegimos fue el utp (par trenzado) categora 6, que cumple con las
caractersticas antes mencionada.
Figura 32. Cable UTP categora 6. Tomado de: investigadores
40
6.2.1.1.3 Seleccin de la batera

La fuente de alimentacin es una de las etapas ms importante de nuestro sistema, ya que
de esto dependa el buen rendimiento del vehculo y su practicidad, para la seleccin de la
batera tuvimos en cuenta factores como energa/peso, tensin por elemento, duracin
(nmero de recargas), tiempo de carga, tamao y costo
Tipo
Energa/
peso
Tensin por
elemento (V)
Duracin
(nmero de
recargas)
Tiempo de
carga
Autodescarga
por mes (%
del total)
Plomo
30-40
Wh/kg
2V
1000
8-16h
5%
Ni-Fe
30-55
Wh/kg
1,2 V
+ de 10 000
4-8h
10 %
Ni-Cd
48-80
Wh/kg
1,25 V
500
10-14h *
30%
Ni-Mh
60-120
Wh/kg
1,25 V
1000
2h-4h *
20 %
Li-ion
110-160
Wh/kg
3,16 V
4000
2h-4h
25 %
Li-Po
100-130
Wh/kg
3,7 V
5000
1h-1,5h
10%
Tabla 9. Tabla comparativa de bateras. Tomado de: http://es.wikipedia.org/wiki/Bater%C3%ADa_el

%C3%A9ctrica
Para nuestro sistema seleccionamos la batera de polmero11 de litio por que cumpla con los
parmetros requeridos como mayor densidad de carga, numero de recargas y por su bajo
costo, adems que su tamao y peso las hace muy tiles para equipos pequeos que
requieran potencia y duracin.
11 Sustancia qumica constituidas por molculas
41
Figura 33. Batera polmero de litio 3s 2200mah, 11.1V. Tomado de: investigadores
6.2.1.1.4 Seleccin de la cmara
En el mercado existen diferentes tipos de cmaras de alto y bajo costo dependiendo del tipo
(digitales, anlogas) para nuestro sistema empleamos una cmara anloga de visin de
nocturna (infrarroja), debido a que el rea de trabajo del vehculo es un ambiente con bajos
niveles de iluminacin y principalmente por su bajo costo.
La resolucin de esta fue un aspecto importante al momento de hacer la seleccin ya que
este factor nos indica la definicin de las imgenes. La necesidad primordial era realizar
una visualizacin interna dentro de las tuberas para poder detectar claramente fisuras y
daos dentro de estos, se consider entonces utilizar una cmara con resolucin de 520TVL
ya que esta resolucin nos permita observar claramente el estado fsico de las tuberas.
42
Figura 34.Cmara Bullet 520 TVL, 30 LEDs infrarrojos. Tomado de: los investigadores.
6.2.1.1.5 Seleccin de motores

Nuestro sistema requera de 4 motores, para la seleccin de estos tuvimos en cuenta
factores como tamao, torque y consumo. Para el movimiento de la cmara en 2 grados de
libertad se seleccionaron 2 servomotores de alto torque porque estos nos permitan hacer
giros de 180 grados y para el desplazamiento del vehculo tambin seleccionamos 2
servomotores de alto torque.
Figura 35.Servo Standard de alto torque. Tomado de: los investigadores
43
6.2.1.1.6 Transceivers
Para la transmisin de datos y video a 400 m fue necesaria la utilizacin de transceivers 12,
ya que con la comunicacin usart solo era posible transmitir datos a 12 metros y la seal de
video despus de 10 metros empieza a atenuarse.
Transceiver de video
El tranceivers de video es el video balun, existen balunes pasivos y activos, la diferencia es
que los pasivos no necesitan alimentacin pero solo transmiten a 400 metros, mientras que
los activos se alimentan pero transmiten hasta 1200 metros.
Las caractersticas principal que tuvimos en cuenta fue la distancia de transmisin, lo cual
el video balun pasivo cumple, adems que no necesita alimentacin y es de mucho menor
coste.
Figura 36. Video balun pasivo. Tomado de: investigadores
Transceiver de datos
La comunicacin que efectuamos para la transmisin de datos del ordenador al vehculo fue
la usart, donde el ordenador utiliza el protocolo rs282, el cual transmite niveles TTL 13 hasta
una distancia mxima de 12 metros, para ampliar la distancia de transmisin empleamos un
transceiver que convierte del protocolo rs282 a rs485, que cambia la informacin de niveles
de voltaje a niveles de corriente, permitiendo la transmisin hasta 1200 metros, y realizar la
comunicacin en ambientes ruidosos.
12 Dispositivos transmisor que cuenta con transmisor y receptor y comparten la misma

circuteria
13 Lgica transistor a transistor
44
El transceiver que empleamos es un integrado de referencia max485, su bajo costo, su

practicidad fueron las caractersticas que permitieron su eleccin.
Figura 37. CI Max485. Tomado de: investigadores
6.2.1.1.7Seleccin de Microcontroladores
El elemento principal de control y actuadores son los microcontroladores, donde tenemos
un maestro y 3 esclavos.
Para la eleccin del pic adecuado como maestro tuvimos en cuenta caractersticas como,
pines de entrada/salida, frecuencia de trabajo, resolucin del conversor anlogo digital,
compatibilidad con comunicacin usart, mdulos pwm, costo, nmero de interrupciones.
Por lo que elegimos un pic gama media de referencia 16f877a.
Para la seleccin de los pics esclavos solo tuvimos en cuenta las interrupciones y los pines
de entrada y salida, ya que necesitbamos un integrado los ms pequeo posible, por lo que
seleccionamos un pic gama enana de referencia 12f629.
Figura 38. Microcontrolador pic 16f877a. Tomado de: investigadores
45
Figura 39. Microcontrolador pic 12f629. Tomado de: investigadores.
6.2.1.1.8 Tarjeta capturadora de video

Pequea capturadora de video externa por puerto USB14. Ideal para digitalizar cualquier
seal de video, sean las viejas cintas VHS de esas viejas vacaciones, inmortalizar nuestros
mejores momentos jugando a la consola, grabar desde un decodificador de satlite, TDT o
cable, irnos al campo a juguetear con un porttil y una cmara inalmbrica, o en general
grabar cualquier seal de AV.
.
Figura 40. Capturadora de video. Tomado de: [6]
Tambin dispone de dos entradas de video con conector RCA15 (CVBS) y S-Video, as
como de dos entradas de audio RCA (canales izquierdo y derecho).
Incluye mini CD con drivers y software de captura de video, con el que rpidamente
podremos empezar a grabar videos desde el primer momento. Soporta Windows XP, Vista,
y Windows 7 (32bit y 64bit) [6].
14 Bus serial universal
15 Corporacin de radio americana
46
Digitalizacin de video
La captura de video se efecta mediante una cmara de video digital. Aparte de la ptica,
iris, balance de blancos, exposicin y obturacin, el elemento ms importante para capturar
las imgenes en movimiento es el CCD (Charge Coupled Device), que transforma las
imgenes capturadas por las lentes en seales elctricas. Est compuesto por miles de
puntos sensibles a la luz (ms de 500.000). Es lo que determina la resolucin de la
imgen16. Actualmente todas las cmaras usan CCD de formato 4:3, pero en un futuro se
usar el 16:9, ya que ser el formato definitivo de la TV digital.
6.2.2. Diseo del firmware
El diseo del firmware se desarroll bajo los parmetros requeridos por el hardware,
bsicamente se constituye en el control de perifricos de entrada (sensores) y salida
(motores). El hardware del vehculo consta de un microcontrolador maestro y dos
microcontroladores esclavos, por lo tanto fue necesario el diseo de 3 firmwares. El
maestro es el encargado de comunicarse con el ordenador y segn los datos recibidos por el
ordenador controla a los microcontroladores esclavos.
6.2.3.
Diseo de interfaz de usuario.
El desarrollo de la interfaz de usuario se efectu en la plataforma de visual studio ultimate

2010, bajo el lenguaje de programacin c#, el aplicado software permite la comunicacin
entre el usuario y el sistema, este recepciona y visualiza el video proporcionado por la
cmara en tiempo real, tambin recibe y procesa datos, determinando y mostrando
informacin como la distancia recorrida y porcentaje de carga de la batera, a travs de la
interfaz se controla el movimiento de carro, movimiento de la cmara (2 grados de
libertad), intensidad de la luz infrarroja que permite la visin nocturna de la cmara.
6.2.4. Diseo de la parte mecnica del vehculo
Una vez terminado el diseo del hardware y firmware, se dise la parte mecnica del
vehculo, la cual se desarroll en solidworks 2013, el diseo mecnico se bas a partir de
las dimensiones de las tarjetas impresas, motores, sensores, batera, cmara etc, donde fue
necesario modelar cada uno de los elementos antes mencionados. Con las delimitaciones
antes mencionadas se dise el carro en 9 piezas, con el fin de facilitar al mximo el
ensamble del prototipo, las piezas son las siguientes:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Soporte de servomotor
Soporte de cmara
Chasis
Soportes de la batera
Carcasas laterales
Carcasa trasera
Techo
Carcasa delantera
47
9. Llantas
A continuacin presentamos imgenes en vista isomtricas de las piezas diseadas en
solidworks 2013:
Figura 41. Soporte de servomotor. Tomado de: investigadores
48
Figura 42. Soporte cmara. Tomado de: investigadores
Figura 43. Soporte de batera 1. Tomado de: investigadores
49
Figura 44. Soporte de batera 2. Tomado de: investigadores
Figura 45. Chasis. Tomado de: investigadores
50
Figura 46. Carcasa lateral derecha. Tomado de: investigadores
Figura 47. Carcasa lateral izquierda. Tomado de: investigadores
51
Figura 48. Carcasa trasera. Tomado de: investigadores
Figura 49. Techo. Tomado de: investigadores
52
Figura 50. Carcasa delantera. Tomado de: investigadores
Figura 51. Llanta delantera. Tomado de: investigadores
53
Figura 52. Llanta trasera. Tomado de: investigadores
Las anteriores imgenes son las piezas independientes a continuacin presentamos un

ensamble de la parte mecnica diseado bajo parmetros de dimensiones.
Figura 53. Ensamble mecnico del vehculo. Tomado de: investigadores
54
6.3.
ETAPA III: IMPLEMENTACIN
Luego de haber realizado el diseo del sistema, procedimos a implementarlo para luego
acoplar el hardware con la parte mecnica y la interfaz de usuario, obteniendo as el
prototipo operativo.
6.3.1 Elaboracin del prototipo operativo
Durante la elaboracin del prototipo operativo, prim siempre la necesidad de crear un
sistema de inspeccin econmico y practico, capaz de suplir las necesidades bsicas del
sector a implementar, por lo que las caractersticas ms sobresalientes que constituyen el
vehculo son: capacidad de desplazarse por tubera de pequeo dimetro (6 pulgadas en
adelante), longitud de inspeccin de 400 metros, alimentacin interna y control desde el
ordenador.
6.3.2 Elaboracin del aplicativo software
En miras de hacer el sistema lo ms practico posible, la interfaz de usuario desarrollada
permite el fcil control de desplazamiento del vehculo, as como tambin permite ubicar el
ngulo de visin de la cmara, visualiza video y datos como la distancia recorrida por el
vehculo y porcentaje de carga de la batera. La conexin del vehculo con el ordenador es
fcil y se realiza mediante el puerto USB del pc.
6.4.
ETAPA IV: PRUEBAS Y MEJORAMIENTO
En esta etapa del proyecto tuvimos la oportunidad de desarrollar una serie de pruebas para
determinar el funcionamiento y desempeo del prototipo, estas fueron realizadas en el
banco de tubos de la empresa EMDUPAR S.A, ubicado en la planta de tratamiento de agua
potable a las afueras de la ciudad de Valledupar, en estas pruebas encontramos 2 fallas:
La primera falla se evidencio en el desplazamiento, ya que el vehculo es de traccin
trasera, y al encontrar cualquier obstculo delante este se detena, como solucin
implementamos un sistema de llantas tipo oruga, con unas poleas que permiten transmitir el
movimiento de las llantas traseras a las delanteras.
La segunda falla encontrada fue con respecto a la iluminacin infrarroja para la visin
nocturna de la cmara, la iluminacin est a cargo de 30 leds infrarrojos, los cuales por
defecto trabajan a una intensidad fija y mxima, lo que produca un efecto contraluz para
algunos ngulos de visin de la cmara al interior del tubo, la solucin implementada fue la
posibilidad de poder controlar la intensidad de iluminacin desde la interfaz de usuario en
55
el ordenador, la cual varia en 10 pasos y el operario decide en cual nivel se observa mejor el
estado al interior del tubo.
6.5.
ETAPA V: ENTREGA DEL SISTEMA
Para la culminacin del proyecto diseo e implementacin de un vehculo de inspeccin de

tuberas de agua potable y aguas residuales, el sistema ser entregado ante el jurado
correspondiente el da de la sustentacin, en ptimas condiciones fsicas y de
funcionamiento, habiendo logrado as los objetivos planteados desde el inicio de carrera.
56
7.
DESARROLLO DEL PROYECTO
Los sistemas de inspeccin de tuberas facilitan en gran proporcin los mantenimientos que
se efectan en la redes de tuberas de agua potable y aguas residuales, el propsito de este
proyecto es contribuir con este proceso, hacia el avance tecnolgico.
7.1
DESARROLLO DEL VEHICULO
El desarrollo del vehculo inicio con la elaboracin del hardware para la transmisin de
video, posteriormente desarrollamos el hardware de control y comunicacin con el
ordenador, luego de verificar el funcionamiento del hardware, desarrollamos las piezas para
luego ensamblar todo y obtener el prototipo operativo.
7.1.1 Hardware para la transmisin de video
En el desarrollo del hardware para la transmisin de video, a parte de la cmara utilizamos
los siguientes elementos:
Video balun.
Lneas de transmisin.
Video capturadora.
A continuacin presentamos el diagrama de bloques del hardware para la transmisin de

video.
Figura 54. Diagrama de bloques de transmisin de video. Tomado de: investigadores
La cmara se conecta con el video balun transmisor por medio de un conector BNC 16, el
video balun tiene como salida 2 pines, donde se conecta un par trenzado de cobre (UTP),
luego de 400 metros, este par trenzado se conecta con los dos pines de entrada del video
16 Conectores bayonet neill_concelman
57
balun receptor, teniendo como salida la seal de video en un conector BNC, posterior a esto
conectamos un adaptador de BNC a RCA, ya que la entrada de la video capturadora es con
conector RCA, luego conectamos la video capturadora al ordenador, visualizando video en
el software de la video capturadora.
Debido a que no habamos desarrollado la interfaz de usuario, las primeras pruebas de
transmisin de video la realizamos con el software de la video capturadora, de donde
extrajimos tambin su driver.
Figura 55. Esquema de conexin del hardware de transmisin de video. Tomado de: investigadores
Figura 56. Adaptador BNC-RCA. Tomado de: investigadores
58
Figura 57. Video capturadora con cd de instalacin. Tomado de: investigadores
Figura 58. Interfaz grfica software Easycap. Tomado de: investigadores
59
7.1.2 Hardware de control y comunicacin de datos

El desarrollo del hardware de control y comunicacin de datos est dividido en 2 tarjetas
impresas: la esclavo, que es la que recibe datos del ordenador y controla el vehculo y la
tarjeta maestro que es la que se conecta al ordenador y transmite los datos.
Este hardware permite la comunicacin bidireccional entre el ordenador y el vehculo,
controlando el prototipo desde el ordenador y transmitiendo los datos desde el vehculo al
ordenador, el cual los procesa y visualiza.
7.1.2.1 Tarjeta maestro
La tarjeta maestro consta de los trensceiver Max 485, y tiene como funcin recibir los datos
desde el ordenador en protocolo rs232 y transmitirlos en protocolo rs485. A esta tarjeta se
conecta el cable UTP y esta a su vez se conecta al ordenador por puerto USB.
Figura 58. Hardware maestro. Tomado de: investigadores
Figura 59. Esquema de transmisin tpico del max485. Tomado de [6]
Para la conexin de la tarjeta maestra al ordenador utilizamos en cable prolific pl2303, este
cable tiene incorporado un integrado convertidor de USB a Serial pero no trabaja con los
niveles RS232 convencionales (+15V a -15V). El puerto USB del PC proporciona 5VDC a
100mA mximo con lo cual se alimenta el microcontrolador interno del cable. La salida
60
serial UART del integrado interno es de 0 a 3.3VDC la cual se puede acoplar directamente
al Microcontrolador sin necesidad de MAX232.
Figura 60. Cable prolific serial-USB. Tomado de: investigadores
7.1.2.1.1 Chasis tarjeta maestro

Dentro del chasis, estn los elementos de hardware relacionados con la tarjeta maestro
como la capturadora de video, cable conversor usb-serial, demultiplexor usb, video balun
receptor y por supuesto la tarjeta maestro.
Figura 61. Chasis vista interior. Tomado de: investigadores.
61
Figura 62. Conector lnea de transmisin en el chasis. Tomado de: investigadores.
Figura 63. Conector USB a ordenador en el chasis. Tomado de: investigadores
62
Figura 64. Chasis tarjeta maestro finalizado. Tomado de: Investigadores
7.1.2.2 Tarjeta esclavo

El hardware esclavo consta de dos tarjetas y fueron desarrolladas en 2 partes para disminuir
las dimensiones, una encaja sobre la otra. El hardware esclavo realiza mltiples tareas
desde el censado de variables (voltaje, distancia) hasta la ejecucin de las tareas impuestas
por el operario a travs de la interfaz. El control lo ejecuta un microcontrolador 16f877a,
este recibe las rdenes desde el circuito maestro, el cual transmite letras y el micro la recibe
y compara, para cada letra hay una funcin. Tambin hacen parte de la tarjeta esclavo 3
microcontroladores 12f629, los cuales son controlados por el pic maestro por medio de
interrupciones.
Las funciones principales que efecta el microcontrolador maestro de la tarjeta esclavo son:
Censado de voltaje
Censado de numero de vueltas de la llanta
Control de puente h para motores de la traccin
Control de pic/esclavo para manejo de intensidad de leds infrarrojos
Control de pic/esclavo para posicionamiento de la cmara.
Sistema de deteccin de comunicacin activa con el ordenador.
Comunicacin con los transceivers de datos.
Los micros esclavos son tres, donde 2 ejecutan el control sobre 2 servomotores para el
posicionamiento del Angulo de visin de la cmara con dos grados de libertad, el micro
restante maneja el pwm para el control de la intensidad de los leds infrarrojos.
A continuacin presentamos un diagrama general de la tarjeta esclavo:
63
Figura 65. Diagrama de bloques hardware esclavo. Tomado de: Investigadores
Para el puente h utilizamos el circuito integrado L293d, el cual nos permite controlar 2
motores y entrega 1 amperio por canal. Su control es fcil y requiere 3 pines de control por
canal se alimenta con 5vdc.
Figura 66. Esquema tpico de conexin L293d. Tomado de: Datasheet L293b
Tabla 10. Control pines CI l293. Tomado de: Datasheet L293b
64
Figura 67. Tarjeta esclavo 1. Tomado de: investigadores
Figura 68. Tarjeta esclavo 2. Tomado de: investigadores
65
Los servomotores de la traccin fueron truncados para darles libertad de giro hasta 360
grados y aprovechar as su torque gracias a su juego de engranaje.
Figura 69. Proceso de truncado de un servomotor. Tomado de: investigadores
7.1.3 Desarrollo del firmware

El diseo del firmware se desarroll bajo los parmetros requeridos por el hardware, cabe
recordar que el hardware del vehculo consta de un microcontrolador maestro y dos
microcontroladores esclavos, por lo tanto fue necesario el diseo de 3 firmwares.
El lenguaje de programacin de cada firmware est basado en lenguaje C y desarrollado en
el compilador C CCS.
Firmware de microcontrolador maestro
Se seleccion como microcontrolador maestro el PIC 16f877A, puesto que ofrece todas las
herramientas que se necesitan para el control de perifrico de entradas y salidas.
Al inicio del programa se realiza la configuracin inicial del microcontrolador (CAD,
frecuencia de oscilacin, protocolo RS232) de la siguiente manera:
Figura 70.Configuracin inicial del microcontrolador PIC16f877a. Tomado de: Investigadores
Luego procedimos a declarar los puertos y registros especiales y asignamos los pines del
microcontrolador
66
Figura 71.Declaracin de puertos y registros especiales del microcontrolador. Tomado de: Investigadores
Figura 72. Nominacin de pines del Microcontrolador. Tomado de: Investigadores
Seguidamente declaramos todas las variables y banderas a utilizar:
Figura 73. Declaracin global de variables y banderas. Tomado de: Investigadores
El siguiente cdigo detecta las interrupciones procedentes del sensor magntico y transmite
al ordenador el mismo nmero de interrupciones, esto para llevar un conteo tanto en el
micro como en el ordenador del nmero de vueltas de las llantas, dndole prioridad al
conteo realizado por el microcontrolador, para despus multiplicarlo por el permetro de la
misma y obtener la distancia recorrida.
67
Figura 74.Cdigo de deteccin de interrupciones provocadas por el sensor magntico. Tomado de: Investigadores
El cdigo siguiente detecta las interrupciones hechas por UART y posterior a esto da inicio
a una serie de declaraciones de control que permiten el mando de perifricos de salidas,
rdenes a los microcontroladores esclavos y lectura del conversor anlogo digital.
Figura 75. Interrupcin UART. Tomado de: Investigadores
68
La interrupcin por TIMER0 nos permite tener un control del vehculo, deteniendo el carro
automticamente en caso tal que se pierda la comunicacin de datos, y una vez restablecida
la conexin el operario puede continuar con la inspeccin.
Figura 76. Interrupcin por desplazamiento de TIMER0. Tomado de: Investigadores
En el void main se habilitan las interrupciones globales y adems se configura todos los
mdulos (CAD, PWM) y adems se establecen las condiciones iniciales del programa.
Figura 77. Configuracin de puertos, mdulos y condiciones iniciales. Tomado de: Investigadores
69
En el ciclo repetitivo Do-While estn las sentencias que permiten detener el vehculo, si la
comunicacin de datos se pierde.
Figura 78. Ciclo repetitivo
Firmware
servomotores)
Do-While. Tomado de: Investigadores
de
microcontrolador esclavo (Control de
El microcontrolador
mencionado es quien
maestro y este a su
los servomotores que
dos
grados
de
gama baja PIC 12f629 previamente

recibe rdenes del microcontrolador
vez ejecuta acciones de control sobre
permiten el movimiento de la cmara en
libertad.
Cabe destacar que

para
el
otro
la variacin de la
esta firmware tambin es empleado

microcontrolador esclavo que permite
intensidad de los leds infrarrojo.
A continuacin detallamos el desarrollo del programa del microcontrolador empezando por

la configuracin inicial, declaracin de puertos y registros especiales del mismo.
Figura 79. Configuracin inicial del microcontrolador PIC12f629. Tomado de: Investigadores
Figura 80. Declaracin de puertos y registros especiales. Tomado de: Investigadores
Figura 81. Nominacin de pines del Microcontrolador y declaracin de variables. Tomado de: Investigadores
70
El siguiente cdigo detecta las interrupciones hechas por el microcontrolador maestro, que
corresponde a realizar el movimiento del servomotor en la direccin que el operario desee.
Figura 82. Interrupciones PTA. Tomado de: Investigadores
Figura 83. Configuracin de puertos e interrupciones y condiciones iniciales. Tomado de: Investigadores
Por ultimo en el ciclo repetitivo Do-While el Micro est dando constantemente la orden de
mover el servomotor en la direccin deseada
71
Figura 84. Ciclo repetitivo Do-While. Tomado de: Investigadores
7.1.4 Cable UTP

El vehculo se conecta con la tarjeta maestro por medio de un cable UTP categora 6, como
es bien sabido este cable trae 4 pares trenzados, donde nosotros utilizamos 3 pares, 2 pares
para la comunicacin de datos y 1 par para la transmisin de video.
Figura 85. Cable UTP con conectores. Tomado de: investigadores
7.1.5 Desarrollo piezas mecnicas

Despus de haber diseado las piezas mecnicas en solidworks 2013, procedimos a
prototiparlas, es decir desarrollarlas en fsico, para esto utilizamos la impresora 3d
dimensin ultmate, la cual imprime las piezas en material plstico ABS 17, utilizando los
archivos en extensin stl de las piezas diseadas previamente.
17 Acrilonitrilo butadieno estireno
72
Figura 86. Impresora 3d dimensin ultimate. Tomado de: investigadores
Figura 87. Interior impresora 3d. Tomado de: investigadores
La impresora 3d dimensin ultmate en su proceso de impresin utiliza un material de

soporte color marrn oscuro, para la fijacin de la pieza a imprimir sobre la base de la
impresora 3d, dicho material de soporte debe ser retirado una vez terminada la impresin.
73
Figura 88. Proceso de retiracin de material de soporte. Tomado de: Investigadores
El material de soporte primero se retira manualmente hasta donde se pueda, como se

observa en la figura 88, luego para completar la limpieza, la pieza es sumergida en cido
clorhdrico a una temperatura de 70 grados Celsius. El kit de herramientas de la impresora
3d posee un sistema de limpieza de material de soporte, este es como especie de una
caldera mini donde se contiene el cido y lo mantiene a la temperatura adecuada.
Figura 89. Sistema de limpieza de material de soporte, maquina SCA-1200 de capacidad media. Tomado de:
Investigadores
74
Gracias a las herramientas antes mencionadas prototipamos todas las piezas y quedaron de
la siguiente manera:
Soportes de servomotor y cmara
Figura 90. Soporte de servomotor impreso. Tomado de: investigadores
Figura 91. Soporte de cmara y soporte de servomotor ensamblado. Tomado de: Investigadores
Las dos piezas anteriores permiten el moviento de la camara con 2 grados de libertad, es
decir en dos ejes, en la figura 91 se observa el ensamble de los soportes con los
servomotores y la camara. El ensamble lo relizamos con tornillos de 3mm de diametro y
10mm de largo con sus respectivas tuercas.
75
Chasis
Figura 92. Chasis impreso. Tomado de: investigadores
Se nota en la figura 92 que el chasis tiene impregnadas tuercas para tornillos de 3mm de
dimetro milimetrados, con el propsito de facilitar su ensamble con las otras piezas.
Carcasas laterales
Figura 93. Carcasa lateral impresa vista exterior. Tomado de: Investigadores
En la figura 93 se observa 2 cortes en circulos y 2 devastaciones de igual forma pero con

mayor diametro, por estos agujero pasa el eje de las llantas, y las devastaciones evitan el
roce de la llanta con la carcasa.
76
Figura 94. Carcasa lateral impresa vista interior. Tomado de: Investigadores
En la figura 94 se observa la base para el sensor magntico, ubicado en esa posicin debido
a que el imn que activa el sensor esta fijo en la llanta, detectando as cada vez que la llanta
da una vuelta.
Carcasa trasera
Figura 95.Carcasa trasera impresa vista isomtrica interna. Tomado de: investigadores
77
Figura 96. Carcasa trasera impresa vista exterior. Tomado de: investigadores
La carcasa trasera tiene el switch de encendi y el conector del cable UTP que va a la
tarjeta esclavo.
Soportes de batera
Figura 97. Soporte de batera 1 impreso. Tomado de: investigadores.
78
Figura 98. Soporte de batera 2 impreso. Tomado de: investigadores.
Los soportes de batera 1 y 2 visualizados en las figuras 97 y 98 respectivamente, crean un

puente para la batera con el fin de aprovechar el espacio y reducir las dimensiones del
vehculo.
Techo
79
Figura 99. Techo impreso. Tomado de: investigadores.
El techo cierra el vehculo y une las carcasas laterales, traseras y delanteras.
Llantas
Figura 100. Llanta trasera impresa vista frontal. Tomado de: investigadores.
80
Figura 101. Llanta trasera impresa vista isomtrica. Tomado de: investigadores.
Las llantas traseras se ensamblan con los motores (servos truncados) de la traccin,
observamos en la figura 101 que la llanta tiene como especie de un riel, en esta ranura
encaja la polea que transmite el torque de las llantas traseras a las delanteras.
Figura 102. Llanta delantera impresa. Tomado de: investigadores. . Tomado de: investigadores.
La llanta delantera tiene una balinero que permite su giro con respecto al eje, para el eje se
utiliz un tornillo de 3mm de dimetro por 45mm de largo.
Poleas
81
Las poleas se desarrollaron con restos de camin minero, con un torno se les dio la
forma y la medidas, tambin. Estas tienen un dimetro externo de 12.7mm y el interno
es de 12mm. Tiene un grosor de 12mm.
Figura 103. Poleas. Tomado de: investigadores
7.1.6Ensamble
Luego de haber desarrollado el hardware de video, la tarjeta de control y comunicacin de
datos, y de prototipar las piezas mecnicas, realizamos el ensamble para culminar el
prototipo operativo.
Primero ensamblamos el soporte del servomotor y el soporte de la cmara.
Figura 104. Ensamble de soportes de servomotor y cmara. Tomado de: Investigadores
82
La figura anterior describe al sistema que denominamos como mecanismo para movimiento
de la cmara.
Luego ensamblamos todos los componentes al chasis, como servomotores tarjetas impresas
y soportes.
El orden de ensamble de los componentes al chasis es el siguiente:
1. Servos truncados y mecanismo de movimiento de la cmara.
2. Tarjeta impresa.
3. Soportes de batera y batera.
Las figuras a continuacin describen respectivamente los pasos de ensamble anteriores.
Figura 105. Paso 1 del ensamble de los componentes al chasis. Tomado de: Investigadores
Figura 106.Paso 2 del ensamble de componentes al chasis. Tomado de: Investigadores
83
Figura 107. Paso 3 del ensamble de los componentes al chasis. Tomado de: Investigadores
El nico elemento del hardware de transmisin de video que est dentro del vehculo es el
video balun transmisor y este por facilidad lo fijamos al chasis sobre la base del eje
derecho. El que este fijo no representa ningn obstculo para el ensamble total del
prototipo.
Despus de ensamblar los componentes al chasis, ensamblamos las carcasas en el siguiente
orden:
1. Carcasas laterales
Figura 108. Ensamble de carcasas laterales al chasis. Tomado de: Investigadores
Despus de ubicar y atornillar las dos carcasas laterales ubicamos la carcasa trasera
84
2. Carcasa trasera
Figura 109. Ensamble de la carcasa trasera con el chasis y las carcasas laterales. Tomado de: Investigadores
3. Techo
Figura 110. Ensamble del techo al prototipo. Tomado de: Investigadores
El techo ajusta el carro y protege la batera.
85
4. Llantas, poleas y carcasa delantera
Figura 111. Vehculo ensamblado. Tomado de: Investigadores
Cabe resaltar que la carcasa delante es ms que todo un empaque que lleva una tela
impermeable desde donde finaliza el chasis y las carcasas hasta la cmara, con el fin de
proteger al vehculo de la humedad, algo parecido a la tela que utilizan las palancas de
cambios de los automviles.
86
7.1.7 Vehculo finalizado
Figura 112. Vehculo finalizado vista lateral. Tomado de: investigadores
Figura 113. Vehculo finalizado vista frontal. Tomado de: investigadores
87
Figura 114. Vehculo finalizado vista isomtrica. Tomado de: investigadores
7.2
Desarrollo del aplicativo software (interfaz de usuario)
El desarrollo de la interfaz de usuario lo efectuamos en la plataforma de visual studio 2010

ultimate, bajo el lenguaje de programacin de c#. La interfaz es agradable y de fcil
manejo.
La interfaz le desarrollamos en 2 softwares para luego unificarlos. El primero software
desarrollado tuvo como funcin detectar la video capturado y visualizar video. El segundo
software tuvo como funcin comunicarse bidireccionalmente con la tarjeta maestro.
7.2.1 Desarrollo del software de visualizacin de video
El software de visualizacin de video tena dos objetivos principales: la deteccin de la
video capturadora y la visualizacin del video que esta capturaba.
La interfaz de deteccin de video capturadora y visualizacin de video es la siguiente:
88
Figura 115. Software de visualizacin de video. Tomado de: Investigadores
Ahora presentamos el cdigo fuente de la interfaz que se muestra en la figura 92:
Figura 116. Cdigo fuente 1 de interfaz de visualizacin de video. Tomado de: investigadores
89
En la figura anterior observamos la cabecera del cdigo fuente donde se incluyen las
libreras que tienen las clases a utilizar, se declaran las variables u objetos y se inicializan
componente, tambin se llama al mtodo buscar dispositivos, que lo que haces verificar si
existen dispositivos de video conectados al ordenador y si los hay llama otro mtodo que
los carga.
En la figura anterior se observa el mtodo que carga la barra de despliegue con los
dispositivos de video conectados al pc.
90
La figura anterior muestra el cdigo que detiene el dispositivo cuando se cierra el

programa.
7.2.2 Desarrollo del software de comunicacin de datos
El software de comunicacin de datos es una interfaz sencilla que tuvo como objetivo
transmitir y recibir datos con la tarjeta maestro.
Este software consta de 2 formularios: el primero te permite seleccin el COM 18 por medio
del cual vas a realizar la comunicacin, que es el COM que te genera el cable conversor de
serial a USB, al seleccionarlo y darle aceptar inmediatamente se cierra este form y se abre
el otro, que la interfaz de donde se transmitir y recibir datos con la tarjeta maestra.
Figura 120. Form 1 de interfaz de control y comunicacin de datos. Tomado de: investigadores
El form mostrado en la figura anterior tiene un cdigo fuente sencillo donde se basa en 2
subrutinas. Una que la que mostramos en la siguiente imagen que es la encargada de buscar
los COMS generados en el ordenador y mostrarlos en la barra de despliegue.
18 Puerto serial
91
Figura 121, codigo1 fuente del form .tomado de: investigadores1
La otra subrutina establece los parmetros 8N1 para la configuracin de del puerto serial,
cabe denotar, que los baudios de comunicacin tanto del ordenado como el del firmware de
la tarjeta esclavo deben ser iguales para que sea exitosa la comunicacin.
Figura 122. Cdigo fuente 2 de form 1. Tomado de: investigadores
92
El form 2 consta de botones y labels para visualizacin de informacin, su funcionamiento

es bsico, al dar clic en cualquier botn, el ordenador transmite un dato alfanumrico por el
puerto serial en este caso una letra, cada botn transmite una letra diferente con el fin de
que la tarjeta maestro compare la letra que le llego y actu segn sea la orden.
Los datos que recibe esta interfaz los procesa y los visualiza en los labels, teniendo as un
aplicativo software intuitivo y fcil.
Figura 123. Interfaz de control y comunicacin de datos. Tomado de: investigadores
Notamos en la figura anterior que podemos dividir en tres el form 2:

1. Control de cmara
2. Control de carro
3. Visualizacin de datos
A continuacin presentamos el cdigo fuente del form 2:
93
Figura 124. . Cdigo fuente 1 de form 2. Tomado de: investigadores
En la figura anterior se nota el cdigo de los botones donde transmiten por el puerto serial
letras diferentes para cada botos
La figura anterior visualiza el cdigo de la subrutina de recepcin de datos, donde se

ejecutan una serie de sentencia para verificar que recibi bien el dato, esas sentencia son un
protocolo de seguridad basado en GALILEO19.
19 Sistema de posicionamiento satelital
94
7.2.3 Interfaz de usuario finalizada

Despus de tener el software de visualizacin de video y la interfaz de comunicacin y
visualizacin de datos, realizamos una fusin y obtuvimos la interfaz base del sistema, que
despus de algunas mejoraras en el sistema quedo de la siguiente manera:
Figura 127. Aplicativo software finalizado. Tomado de: investigadores
95
8.
RESULTADOS
Logramos desarrollar un vehculo prototipo compacto capaz de desplazarse por tuberas de

dimetro mayor o igual a 6 pulgadas, que puede capturar y transmitir video y datos a una
distancia mxima de 400 metros, con lo cual se realiza inspeccione visual al interior de las
tuberas de acueducto y alcantarillado. Desarrollamos un aplicativo software para la
recepcin de video y visualizacin de la distancia recorrida, y permita el control del
vehculo una vez iniciada la inspeccin.
8.1 Prueba del sistema
Con el fin de comprobar el ptimo funcionamiento del sistema realizamos una inspeccin
en un tubo de agua potable de 6 pulgadas y una inspeccin a un tubo de 6 pulgadas.
Prueba de transmisin de video y datos
El vehculo transmite video de manera excelente sin perdidas ni distorsin, la calidad del
video permite observar de manera clara el estado interno de los tubos, adems que la
trasmisin de datos no se presentan perdidas ni errores por lo que los datos transmitidos del
vehculo al ordenador son 100% confiables.
Figura 128. Prueba de transmisin de videos y dato. Tomado de: investigadores
96
Prueba de desplazamiento
El vehculo no presento ningn tipo de inconveniente con el desplazamiento, su velocidad

es la adecuada para que el operario detalle bien todo el estado interno del tubo durante la
inspeccin.
Figura 129. Desplazamiento del vehculo durante una inspeccin. Tomado de: investigadores
Prueba de interfaz de usuario (aplicativo software)
La interfaz de usuarios cumple con todos sus propsitos no presenta problemas ni

inconvenientes, detecta de manera rpida la capturadora de video de igual manera, visualiza
en un parpadear las imgenes de la cmara, la visualizacin de los datos es fcilmente
observable para cualquier persona y es fcil de manejar.
Figura 130. Software aplicativo durante inspeccin. Tomado de: investigadores
97
8.2 Proyecto final

Presentamos el proyecto final que donde mostramos el vehculo tarjeta master, y software
de usuario.
Figura 131. Comparacin del vehculo en simulacin vs realidad. Tomado de: los investigadores
98
Figura 132. Vehculo de inspeccin con software aplicativo. Tomado de: investigadores
99
9.
CRONOGRAMA
100
101
10.
PRESUPUESTO
En la tabla siguiente se muestra en resumen el presupuesto que se requiere para el

desarrollo del presente proyecto dado en pesos colombianos.
Tabla 11. Costos. Elaboracin propia.
DESCRIPCION
Materiales y Suministros
Dispositivos electrnicos
Video Cmara
Computador
Cable telefnico de 4 pares
Insumos
Papelera (fotocopias. Impresiones etc.)
Servicios de internet
Otros
Recurso Humano
Tiemp
Valor
o
Unitario
Ing.
Yair
Antonio 60
$ 30.000
Crdenas Rico
horas
Camilo Jos Herrera 3 meses
$ 400.000
Ojito
Andrs Arnoldo Castro 3 meses
$ 400.000
Romero
VALOR
ESTIMADO
$ 2.200.000
$ 450.000
$ 150.000
$ 1.200.000
$ 400.000
$ 500.000
$ 250.000
$ 100.000
$ 150.000
$ 4.200.000
$ 1.800.000
$ 1.200.000
$ 1.200.000
El costo total de materiales y servicios es:

Tabla 12. Costo subtotal de materiales. Elaboracin propia.
DESCRIPCION
VALOR ESTIMADO
Materiales y Suministros
$ 2.200.000
Insumos
$ 500.000
Recurso Humano
$ 4.200.000
Subtotal
$ 6.900.000
Utilizando un AIU (Cuota de administracin, imprevistos y utilidades) del 15 %, el

presupuesto total es de:
102
Tabla 13. Costo Total. Elaboracin propia.
SUBTOTAL
$ 6.900.000
AIU(Administracin, Imprevistos y Utilidades)

Total
$ 1.035.000
$ 7.935.000
103
11.
CONCLUSIONES
Los servicios de agua potable y aguas residuales son de vital importancia para la calidad de
vida de las personas y la comunidad ha creado de cierta manera una dependencia a la
prestacin de ellos, en la ciudad de Valledupar se presentan muchas quejas por motivo de
estos servicios, debido a los procedimientos rudimentarios que se efectuaban al momento
de las reparaciones de las tuberas de distribucin y transporte del agua y aguas residuales,
en consecuencia son ms las horas en que la comunidad se ve sin servicio debido a los
procedimientos tardos, en busca de una solucin a una serie de problemticas con los
mantenimientos de las redes de tuberas de agua potable y aguas residuales surge la
realizacin de este proyecto.
Despus de culminar el proyecto, y cumplir satisfactoriamente con los objetivos planteados
desde el inicio de la tesis, se puede concluir que:
El diseo e implementacin del vehculo inspector de tuberas de agua potable y

aguas residuales puede desplazarse por tuberas de 6 pulgadas en adelante bajo
cierto parmetros como: peso, torque, traccin, llantas con agarre, ya que se necesita
que el vehculo sea pesado y las llantas sean de un material que genere friccin para
que no patine dentro del tubo, el torque permite el desplazamiento ya que al ser
pesado el carro y teniendo en cuenta que tiene que jalar 400 metros de cable debe
tener la fuerza necesaria, y debe tener doble traccin o en efecto un sistema tipo
oruga para no tener problemas como detenerse ante obstculos pequeos en marcha
hacia delante o hacia atrs.
Se pudo realizar la transmisin de video a 400 metros, pero para realizar la

transmisin almbrica de video a la largas distancias (400 metros) se necesita de un
transceirves de video como los video baluns, ya que al no ser modulada la seal de
la cmara, el video se atena por la longitud del cable, sumado a que la seal de
video no es una seal balanceada lo que provoca mayor interferencia. Precisamente
lo que este transceiver hace es balancear la seal de video evitando cualquier tipo de
interferencia. Se pudo concluir tambin que con los video balun pasivo se puede
transmitir video a color hasta 400 metros, pero en blanco y negro hasta 600 metros.
La interfaz de usuario es prctica y permite la comunicacin de datos y

visualizacin de video, pero es necesario cambiar de protocolo en cuanto a la
comunicacin serial, y pasar de rs232 a rs485 adems de que el microcontrolador
solo maneja niveles TTL (0v / 5v) mientras que el ordenador con el protocolo rs232
trabaja con niveles de 15v /-15v por lo que se hace necesario tambin la utilizacin
de un cable conversor de serial a USB.
104
12.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
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antichoques mediante el desarrollo de redes neuronales artificiales utilizando sistemas
microcontrolados. 2010. P 27-35.
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video entre salones en tiempo real con control por computadora. 2011. P 16-17.
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[10]
Grupo
AST.
Cmara
inspeccin
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lnea]
<http://spanish.alibaba.com/product-gs/value-and-accessibility-ls200-pipeinspection-robot-supplier-515969233.html> [Consulta: 30 Agosto 2013].
[12] Nullvalue. Wall-E [En lnea] <http://www.eltiempo.com/archivo/documento/MAM3082176> [Consulta: 30 Agosto 2013].
[13] Juan B. Riera Garcia, Antonio Alabau Muoz, Teleinformatica y redes de
computadores. Mundo electrnico, 1992. P 63-64.
105
[14] Jorge L. Laporta, Marcel M. Aguiiga, Fundamentos de telemtica. Universidad

politcnica de Valencia. 2005. P 105.
[15] Enrique Herrera Prez, Introduccin a las telecomunicaciones modernas. Limusa.
1998. P 59-65
106
ANEXOS
Anexo A. MANUAL DE USUARIOS
MANUAL DE USUARIO
Diseos e implementacin de un vehculo de

Inspeccin de tuberas de agua potable
Y aguas residuales
107
INSTALACION DE DRIVER
En las siguientes imgenes se describir el proceso de instalacin de drivers de la
capturadora de video y del cable serial UART Prolific.
Instalacin de driver de video capturadora
Es necesaria la instalacin del driver de la capturadora video para que el ordenador
reconozca el dispositivo de video que permite la digitalizacin de la seal anloga
proveniente de la cmara.
Primero que todo abrimos el autorun y haremos clic en Install Driver, como se describe
en la imagen.
Figura 133.Instalacin de driver video capturadora 1. Tomado de: Investigadores
Luego seleccionamos el idioma ingls, y haremos clic en Next, de la siguiente manera
108
Figura 134.Instalacin de driver video capturadora 2. Tomado de: Investigadores
Procedemos en el siguiente pantallazo a darle clic en Install
Figura 135. Instalacin de driver video capturadora 3. Tomado de: Investigadores
109
Y por ltimo finalizamos la instalacin en Finish
Figura 136.Instalacin de driver video capturadora 4. Tomado de: Investigadores.
Instalacin de driver del cable serial UART Prolific

Las siguientes imgenes corresponde a la instalacin del driver del cable serial UART
Prolific para que el ordenador reconozca el dispositivo al momento de conectarlo.
Primero que todo al abrir la aplicacin de instalacin haremos clic en Next como se
muestra en la siguiente imagen
110
Figura 137. Instalacin de driver del cable serial UART Prolific 1. Tomado de: Investigadores
Por ultimo finalizamos la instalacin del controlador en Finish
111
Figura 138. Instalacin de driver del cable serial UART Prolific 2. Tomado de: Investigadores
Luego de instalar el driver del cable serial UART en el ordenador el usuario debe dirigirse a
la carpeta administrador de dispositivos en la direccin, Panel de control/Administrador de
dispositivos y en puertos (COM y LPT) observar el puerto serial COM que se gener al
momento de conectar el cable serial UART, es de suma importancia saber que la interfaz no
permite la seleccin de un puerto serial COM, sino que tiene un puerto serial COM fijo, el
cual es el COM12 y cada vez que se realice una inspeccin al momento de conectar el cable
serial al ordenador, el operario debe cerciorarse que se conecte en el puerto serial COM12,
como se aprecia en la siguiente imagen.
Figura 139. Puerto serial COM4 generado. Tomado de: Investigadores
112
MANEJO DEL SISTEMA

Luego de haber instalado todos los controladores de los dispositivos como video
capturadora y cable serial UART, se procede a realizar las respectivas conexiones y
encendido del vehculo.
Primero se debe conectar el cable UTP al Jack del vehculo y luego encender el carro por
medio del interruptor situado en la carcasa trasera del mismo.
Figura 140. Carcasa trasera. Tomado de: Investigadores
Figura 141. Conector del cable UTP. Tomado de: Investigadores
113
Figura 142. Conexin del cable UTP al vehculo. Tomado de: Investigadores
El otro extremo del cable UTP, se conecta al hardware conectado al ordenador, el cual este
lleva elementos como la capturadora de video y cable serial de la siguiente forma.
Figura 143. Conexin del cable UTP al ordenador. Tomado de: Investigadores
114
Despus de haber hecho todas las conexiones pertinentes y encendido el vehculo, se

introduce el carro desde el punto de partida en la tubera a inspeccionar, como se muestra
en la siguiente imagen.
Figura 144. Vehculo en punto de partida. Tomado de: Investigadores
Luego de haber seguido los pasos mencionados anteriormente se procede a monitorear el

recorrido del vehculo desde la interfaz de usuario.
USO DE INTERFAZ DE USUARIO
La interfaz de usuario desarrollada posee unas caractersticas que brindan al operario
realizar la inspeccin de las tuberas con mucha facilidad, debido al fcil manejo de la
misma, en la siguiente imagen se muestra la ubicacin de visualizacin de datos
importantes como la distancia recorrida y el estado de la batera, adems los distintos
botones (comandos) que permiten controlar el vehculo remotamente.
Primero que todo se abre el software aplicativo, se selecciona el dispositivo de video
llamado OEM DEVICE y presionamos el botn INICIAR, luego de haber iniciado la
cmara, el operario procede a maniobrar el vehculo.
115
Figura 145. Interfaz de usuario. Tomado de: Investigadores
A continuacin se describe el significado de cada botn en la interfaz de usuario para

maniobrar el vehculo.
Seleccionar cmara: Selecciona los diferentes dispositivos de video conectados al
ordenador.
Botn Iniciar: Inicia la visualizacin de la cmara.
Control carro:
Botn UP: Desplaza el vehculo hacia delante.
Botn DOWN: Desplaza el vehculo hacia atrs.
Botn LEFT: Girar hacia la izquierda.
Botn RIGHT: Girar hacia la derecha.
Botn FRENAR: Detiene el carro
Opcin Automtico: Cuando chequeamos en automtico, el carro se mueve con total
libertad hacia la direccin que desee el operario (UP o DOWN), si la opcin automtico no
est chequeada quiere decir que el carro avanzara pausadamente a medida que presionemos
el botn UP o DOWN.
Nota: Cuando el vehculo se desplace hacia delante y el operario quiera retroceder, primero
se debe frenar el carro y luego presionar el botn DOWN.
Control cmara:
Botn UP: Mueve la cmara hacia arriba
Botn DOWN: Mueve la cmara hacia abajo
Botn LEFT: Mueve la cmara hacia la izquierda
116
Botn RIGHT: Mueve la cmara hacia la derecha

Botn CENTRAR: Regresa la cmara a su posicin de inicio
Intensidad Led:
Botn +: Aumenta la intensidad de los Leds infrarrojos
Botn -: Disminuye la intensidad de los Leds infrarrojos
CARGA DE BATERIA
Cuando el estado de la batera este por debajo del 10% visualizado en la interfaz de usuario,
se debe cargar la batera.
Primero que todo se debe apagar el vehculo por medio del interruptor situado en la carcasa
trasera.
Luego se desconecta el conector del cable UTP del vehculo y se procede a retirar el techo
del vehculo para sacar el conector de carga de la batera, mostrado en la siguiente imagen.
Figura 146. Ubicacin del conector de carga de la batera. Tomado de: Investigadores
Luego de haber sacado el conector de carga de la batera se procede a conectarlo al

cargador de bateras de polmero de litio y dejar cargar la batera un tiempo mximo de 2
horas.
117
Figura 147. Cargador de bateras de polmero de litio. Tomado de: Investigadores
Por ltimo se retira el conector de carga de la batera del cargador y se ensambla

nuevamente el techo del vehculo.
118
Anexo B. ESQUEMATICO TARJETA 1 ESCLAVO
119
120
Anexo C. BOARD CAPA INFERIOR TARJETA 1 ESCLAVO
Anexo D. BOARD CAPA SUPERIOR TARJETA 1 ESCLAVO

121
Anexo E. MASCARA DE COMPONENTES TARJETA 1 ESCLAVO
122
123
Anexo F. ESQUEMATICO TARJETA 2 ESCLAVO
124
Anexo G. BOARD CAPA INFERIOR TARJETA 2 ESCLAVO
125
Anexo H. BOARD CAPA SUPERIOR TARJETA 2 ESCLAVO
126
Anexo I. MASCARA DE COMPONENTES TARJETA 2 ESCLAVO
127
Anexo J. ESQUEMATICO TARJETA MAESTRO
128
Anexo K. BOARD CAPA INFERIOR TARJETA MAESTRO
129
Anexo L. BOARD CAPA SUPERIOR TARJETA MAESTRO
130
Anexo M. MASCARA DE COMPONENTES TARJETA MAESTRO
131
Anexo N. PLANOS TECNICOS DE PIEZAS MECANICAS
132
133
134
135
136
137
138
Anexo O. DATASHEET PIC 16F877A
139
140
Anexo P. DATASHEET PIC 12F629
141
142
Anexo Q. DATASHEET MAX485
143
144
145
Anexo R. DATASHEET PUENTE H L293B
146
5.1.
147

Diseño e Implementaciòn de Un Vehìculo de Inspección de Tuberías de Agua Potable y Aguas Residuales.

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Diseño e Implementaciòn de Un Vehìculo de Inspección de Tuberías de Agua Potable y Aguas Residuales.

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DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN VEHCULO DE INSPECCIN DE

TUBERAS DE AGUA POTABLE Y AGUAS RESIDUALES.

CAMILO JOSE HERRERA OJITO

UNIVERSIDAD POPULAR DEL CESAR

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN VEHCULO DE INSPECCIN DE

CAMILO JOSE HERRERA OJITO

Tesis de grado para optar el ttulo de ingenieros electrnicos

UNIVERSIDAD POPULAR DEL CESAR

Valledupar, Noviembre de 2013

A DIOS por brindarnos salud, paciencia, sabidura, y llenarnos de bendiciones para

El vehculo inspector de tuberas de agua potable y aguas residuales, es un sistema

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.................................................................3

SISTEMA ELECTRNICO DE COMUNICACIONES.........................................7

Medios pticos. Fibra ptica..................................................................................12

MEDIOS BALANCEADOS Y DESBALANCEADOS........................................13

Velocidad de transmisin en serie..........................................................................15

Velocidad de transferencia de datos.......................................................................15

Circuitos de comunicacin de datos.......................................................................16

Transmisin de datos seriales y paralelos..............................................................16

Half duplex (HDX)................................................................................................17

Full dplex (FDX)................................................................................................17

Cdigos de comunicacin de datos........................................................................18

HARDWARE PARA LA COMUNICACIN DE DATOS...................................20

Unidad de control de lnea......................................................................................20

Receptor/Transmisor asncrona universal (UART)..............................................20

Motores de corriente continua (dc)........................................................................23

Robot De Inspeccin Rovver.................................................................................29

Cmara De Inspeccin De Tuberas.......................................................................31

Robot Crawler - Ispection Robot............................................................................33

ETAPA I: DESARROLLO DEL ESTADO DEL ARTE........................................35

ETAPA II: DISEO................................................................................................35

Seleccin de los componentes del hardware........................................................38

Diseo del firmware...............................................................................................46

Diseo de interfaz de usuario.................................................................................46

Diseo de la parte mecnica del vehculo..............................................................46

ETAPA III: IMPLEMENTACIN.........................................................................54

Elaboracin del prototipo operativo.......................................................................54

Elaboracin del aplicativo software.......................................................................54

ETAPA IV: PRUEBAS Y MEJORAMIENTO.......................................................54

ETAPA V: ENTREGA DEL SISTEMA.................................................................55

DESARROLLO DEL PROYECTO.......................................................................56

DESARROLLO DEL VEHICULO........................................................................56

Hardware para la transmisin de video..................................................................56

Hardware de control y comunicacin de datos......................................................59

7.1.2.1 Tarjeta maestro.......................................................................................................59

Desarrollo del firmware.........................................................................................65

Desarrollo piezas mecnicas..................................................................................72

Desarrollo del aplicativo software (interfaz de usuario)........................................87

Desarrollo del software de visualizacin de video.................................................87

Desarrollo del software de comunicacin de datos................................................90

Interfaz de usuario finalizada.................................................................................94

Prueba del sistema..................................................................................................95

Figura 1 Elementos de un sistema de comunicacin..............................................................7

Figura 42. Soporte cmara....................................................................................................48

Figura 87. Interior impresora 3d...........................................................................................73

Figura 132. Vehculo de inspeccin con software aplicativo................................................98

Tabla 1. Medios de transmisin..............................................................................................8

1 Actitud en la que la empresa asume el control total de su conducta de modo activo

DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN VEHCULO DE INSPECCIN DE

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En la ciudad de Valledupar la empresa EMDUPAR SA es la encargada de realizar las

En el mercado existen mltiples prototipos que inspeccionan tuberas de agua potable y