Introduo

Critrio de Estabilidade de Nyquist

Anlise da estabilidade Relativa

Margem de Fase e Ganho

Aula 15

Cristiano Quevedo Andrea1

1

UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran

DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica

Curitiba, Outubro de 2012.

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Resumo

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Estabilidade Relativa
Em um sistema de controle exige-se que o sistema seja estvel,
e adicionalmente o sistema de controle em malha fechada deve
possui uma adequada estabilidade relativa.
Neste contexto, geralmente um problema determinar todos os
plos de malha fechada e ainda aquelas mais prximos do eixo
j (os plos dominantes).
Ainda, pode-se determinar o diagrama de Nyquist do sistema de
forma experimental, objetivando-se analisar a estabilidade em
malha fechada.
A anlise de estabilidade descrita nesta aula abordar sistemas
com realimentao unitria.

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considere o seguinte sistema em malha fechada:

C(s)
G(s)
=
R(s)
1 + G(s)H(s)

(1)

Para a estabilidade todas as razes do polinmio caracterstico,

1 + G(s)H(s) = 0

(2)

devem ter parte real negativa.

A estabilidade de Nyquist relaciona a resposta em frequncia a
malha aberta G(j)H(j) ao nmero de zeros e plos de
1 + G(s)H(s) que esto no semiplano direito do semiplano s.
Este critrio muito til em engenharia de controle, pois
podemos analisar a estabilidade absoluta de sistemas de
controle apenas analisando a resposta em frequncia do
sistema de malha aberta. E neste caso, no necessrio
calcular os plos de malha fechada.
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E STUDO P RELIMINAR
Considere a equao caracterstica do sistema descrito
anteriormente,
F (s) = 1 + G(s)H(s) = 0

(3)

queremos mostrar que um dado percurso fechado e contnuo no

plano s que no passe em quaisquer ponto de singularidade
corresponde a uma curva fechada no plano F (s).
Considere o seguinte sistema em malha aberta:
G(s)H(s) =

6
(s + 1)(s + 2)

(4)

assim a equao caracterstica pode ser escrita como:

F (s) =

(s + 1, 5 + j2, 4)(s + 1, 5 j2, 4)

=0
(s + 1)(s + 2)

(5)

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A funo F (s) analtica em todos os pontos do plano s, exceto

nos pontos de singularidade. Neste contexto, cada ponto do
plano s mapeado no plano F (s).
Considere s = 1 + j2, ento F (s) torna-se:
F (s) = 1, 115 j0, 577

(6)

Portanto, um dado percurso fechado contnuo no plano s, que

no passe por pontos de singularidades, corresponder a uma
curva fechada no plano F (s).
Exemplos de Mapeamento de percursos fechado no plano s em
F (s).

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Na Figura (c) ilustrado anteriormente podemos verificar a

seguinte caracterstica: quando o contorno no plano s envolve
dois plos de F (s), o lugar geomtrico de F (s) envolve a origem
do plano F (s) duas vezes no sentido anti-horrio.
Entretanto se for envolvido dois plos e dois zeros, conforme
ilustrado na Figura (b), o contorno em F (s) no engloba a
origem no plano F (s).
Se o contorno no plano s envolver apenas um zero, no plano
F (s) a origem envolvida uma vez no sentido horrio, vide
Figura (e).
Por fim, se o contorno no plano s no envolver plos e zeros
ento o contorno no plano F (s) no envolve a origem.
O nmero N de envolvimentos na origem do plano F (s) no
sentido horrio corresponde ao nmero Z P.

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No processo de anlise de estabilidade consideraremos todos

os contornos no semiplano s direito, conforme a figura abaixo:

Este contorno denominado percurso de Nyquist (sentido

horrio). O percurso de Nyquist envolve todo o semiplano s e
todos os plos e zeros de 1 + G(s)H(s) que possuam parte real
positiva.
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Se no houver zeros no semiplano s direito, ento l tambm

no haver plos a malha fechada, e o sistema estvel.
Portanto, se o contorno envolver o semiplano s direito, ento o
nmero de zeros da funo F (s) = 1 + G(s)H(s) no semiplano
direito igual ao nmero de plos da funo F (s) no semiplano
direito do plano s mais o nmero de envolvimentos na origem
de 1 + G(s)H(s) no sentido horrio para a curva fechada.
Vamo considerar a seguinte condio,
lim [1 + G(s)H(s)] = constante

(7)

assim, no existe zero quando s .

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A relao de mapeamento entre 1 + G(s)H(s) e G(s)H(s)

ilustrado na figura abaixo:

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C RITRIO DE E STABILIDADE DE N YQUIST

O critrio de estabilidade de Nyquist (para sistema sem plos
ou zeros no eixo j) afirma que se a funo de transferncia
G(s)H(s) possuir k plos no semiplano direito do plano s e
lim G(s)H(s) = constante

s0

(8)

ento, para se ter estabilidade, o lugar G(j)H(j), a medida

que varia de a deve envolver o ponto 1 + j0 k vezes
no sentido anti-horrio.
Este critrio pode ser expresso como:
Z =N P

(9)

sendo,
- Z: o nmero de zeros de 1 + G(s)H(s) no semiplano direito do plano s
- N: o nmero de envolvimentos do ponto 1 + j0 no sentido horrio
- P: o nmero de zeros de G(s)H(s) no semiplano direito do plano s
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Se P for diferente de zero, para um sistema de controle estvel,

deve-se ter Z = 0 e N = P, o que significa que deve-se ter P
envolvimentos em 1 + j0 no sentido horrio.
Se P for igual a zero, temos Z=N. Neste caso no pode existir
nenhuma envolvimento em torno de 1 + j0.

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No caso de plo e/ou zeros no eixo j utiliza-se o seguinte

contorno no plano s.

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A NLISE

DE

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E STABILIDADE

Se o percurso de Nyquist no plano s envolver Z zeros e P plos

de 1 + G(s)H(s) e no passar por nenhum plo ou zero e
1 + G(s)H(s) no sentido horrio, ento o contorno
correspondente no plano G(s)H(s) envolve o ponto 1 + j0
N = Z P vezes no sentido horrio.
Valores negativos de N implica no sentido anti-horrio.
Geralmente ocorre 3 possibilidades:
No h envolvimento do ponto 1 + j0. Isto implica que o sistema
estvel se no houver plos de G(s)H(s) no semiplano direito
do plano s, caso contrrio o sistema instvel.
H um ou mais envolvimento do ponto 1 + j0 no sentido
anti-horrio. Neste caso, o sistema estvel se N for igual ao
nmero de plos de G(s)H(s) no semiplano direito do plano s,
caso contrrio o sistema instvel.
H um ou mais envolvimento no sentido horrio em 1 + j0,
neste caso o sistema instvel.
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Considere o mapeamento de Nyquist para s = + j em G(s).

Neste contexto ilustrado o mapeamento para constante e
para constante. Assim, temos:

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A maneira da aproximao de G(j) do ponto 1 + j0 uma

indicao da estabilidade relativa de um sistema estvel.
Em geral, pode-se esperar que quanto mais prximo o lugar
geomtrico estiver de G(j) estiver de 1 + j0, maior ser o
overshoot e o tempo de estabelecimento para uma entrada do
tipo degrau.

(a) mais estvel que (b).

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Considere a figura seguinte com a ilustrao do diagrama polar

de G(j) para trs valores de ganho.

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Para o sistema anterior para grandes valores de K o sistema

instvel, e para o valor intermedirio de K o sistema oscilante
e posteriormente para pequenos valores de K o sistema
estvel.
Em geral quanto mais prximos o lugar geomtrico de G(j)
estiver de 1 + j0 mais oscilatrio ser a resposta. Deste modo
podemos utilizar esta caracterstica para medir a margem de
estabilidade.
Constitui uma prtica comum representar esta proximidade em
termos de margem de fase e margem de ganho.

Margem de Fase
A margem de fase o atraso de fase adicional na frequncia
de cruzamento do ganho, necessrio para levar o sistema ao
limiar de instabilidade.
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Caracterstica da Margem de Fase

A frequncia de cruzamento ocorre quando o |G(j)| unitrio.
A margem de fase 180 mais o ngulo de fase da funo de
G(j), assim,
= 180 +

(10)

Margem de Ganho
A margem de ganho recproca de |G(j)| na frequncia onde
o ngulo de fase 180 . Considere a frequncia de corte
igual a 1 no qual o ngulo de fase 180 resulta em uma
margem de ganho igual a:
Kg =

1
|G(j1 )|

(11)

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Margem de Fase e Ganho

A margem de fase e de ganho constituem uma medida da

proximidade do grfico polar ao ponto 1 + j0. Portanto estas
margens podem ser utilizadas com o critrio de desempenho.
A margem de fase e de ganho no fornecem informao de
desempenho se forem analisadas separadamente.
Para que um sistema de fase mnima seja estvel, tanto
margem de fase quando margem de ganho deve ser positivas.
Neste contexto margem negativa indicam instabilidade.
Margem de fase e margem de ganho apropriado previnem
contra variaes de componentes no sistema e so
especificados para valores definidos de frequncia. Os dois
fatores limitam o comportamento de malha fechada prximo a
frequncia de ressonncia.
Para desempenho satisfatrio, a margem de fase deve estar
entre 30 e 60 , e a margem de ganho deve ser maior que 6 dB.
Com estes valores, o sistema de fase mnima tem estabilidade
garantida.
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Exerccio
1- Obter a margem de fase e de ganho para os seguintes
sistemas:
Bode Diagram

100

Magnitude (dB)

50
0
50
100
90

Phase (deg)

135
180
225
270
2
10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

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Bode Diagram

Magnitude (dB)

100

50

50

Phase (deg)

90
135
180
225
270
2
10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

10

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2- Um sistema com realimentao unitria possui um processo

a controlar:
K
(12)
G(s) =
1 + s
sendo K = 0, 5 e = 1. O grfico polar de G(j) ilustrado a
seguir:

Determine se o sistema estvel em malha fechada utilizando

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o critrio de Nyquist.

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