FSICA I

Tema 7:
Cinemtica del punto

CAPTULO III: CINEMTICA

TEMA 7: CINEMTICA DEL PUNTO
TEMA 8: MOVIMIENTO RELATIVO

CAPTULO III: CINEMTICA

Cinemtica: Rama de la Mecnica que estudia las leyes del movimiento de los
cuerpos sin tener en cuenta las causas que lo producen, limitndose
esencialmente, al estudio de la trayectoria en funcin del tiempo.
Bibliografa bsica:
ALONSO, M., FINN, E.J.: Fsica. Tomo I, Mecnica.
RESNICK R., HALLIDAY D., Fsica. Volumen I
ORTIZ L., Cinemtica

Bibliografa para consulta:

BASTERO, J.M., CASELLAS, J.: Curso de Mecnica.

TEMA 7: CINEMTICA DEL PUNTO

7.1. Vector de posicin. Desplazamiento y trayectoria
7.2. Vector velocidad
7.3. Vector aceleracin
7.4. Componentes tangencial y normal de la aceleracin
7.5. Estudio de movimientos rectilneos: movimiento uniforme y
uniformemente acelerado
7.6. Movimiento armnico simple, amortiguado y forzado
7.7. Movimiento circular. Velocidad y aceleracin angular
7.8. Composicin de movimientos. Principio de Galileo
7.9. Movimiento en un plano. Velocidades y aceleraciones en
coordenadas cartesianas y polares

7.1. Vector de posicin. Desplazamiento y trayectoria

i) Vector de posicin

El vector de posicin r es el vector que define la posicin de la partcula a lo

largo del tiempo.

r r( t )

Esta funcin vectorial asigna un vector r a cada valor del escalar t

En un sistema cartesiano las componentes sern:
z
z(t)

r (t)
x(t)
x

k
i

P
y(t)
y

r ( t ) x( t )i y( t ) j z( t )k

r( t ) x2 y2 z 2

ii) Trayectoria

La partcula describe una curva llamada curva indicatriz de la funcin vectorial r

o trayectoria, cuyas ecuaciones paramtricas en el sistema de coordenadas
cartesianas son:

x x( t )
y y( t )
z z( t )
La trayectoria es una lnea que describe un punto mvil en el espacio.
La trayectoria puede ser una curva plana (2 ecs. paramtricas) o espacial (3
ecs. paramtricas).
En otros sistemas de coordenadas:
Polares planas:
Cilndricas:
Esfricas:

( t ) ; ( t )
( t ) ; ( t ) ; z z( t )
r r( t ) ; ( t ) ; ( t )

iii) Vector desplazamiento

El vector desplazamiento r es el vector que define el cambio de posicin de la

partcula en el intervalo de tiempo en el que sta va de la posicin inicial (P) a la
final (P).
z

r (t)
O
x

r r r

P r
P

En el instante t, partcula en P: vector de posicin r

En el instante t, partcula en P: vector de posicin r

r (t)
y

7.2. Vector velocidad

i) Velocidad media
Sea un punto mvil que ocupa dos posiciones sucesivas: P en el instante t y
P en el instante t, estando localizadas dichas posiciones por medio de los

correspondientes vectores de posicin: r y r . Se define la velocidad media de

dicho mvil como el cambio de posicin r - r en el intervalo de tiempo t-t
transcurrido entre las dos posiciones.

r r r
vm

t t
t

La v m puede valer O cuando al cabo de un cierto tiempo el punto pase 2

veces sucesivas por el mismo lugar, dado que entonces r r.

ii) Velocidad instantnea

z

r (t)
O

P r

r (t)

r (t t)
y

x
x

Si los instantes t y t son muy prximos, entonces v m se transforma en:

r ( t t ) r ( t ) dr
r

r
v lim vm lim
lim
t 0
t 0
t 0
dt
t
t

dr
v
dt

Entonces si t 0 v m v.
La velocidad instantnea se define como el vector tangente a la trayectoria.


Para que v est definida, es necesario que la trayectoria sea una funcin
continua y que no existan puntos singulares.
Las componentes de la velocidad instantnea en el sistema de coordenadas
cartesianas sern:

dr
v
v xi v y j v z k
dt

dx
vx vx ( t )
x( t )
dt
dy
vy vy ( t )
y ( t )
dt
dz
vz vz ( t )
z( t )
dt

i , j, k d i dj dk O
dt dt dt

Hemos supuesto constantes los vectores unitarios

pero no siempre suceder.
El mdulo del vector velocidad es:
Dimensiones de la velocidad: LT-1
Unidades en el S.I.: ms-1

v v v x2 v y2 v z2

iii) Hodgrafa de velocidades

La hodgrafa de velocidades es el lugar geomtrico de los extremos de los

vectores v(t) trazados a partir de un punto de referencia O

z

v1

A a

Hodgrafa de velocidades

v2

x
Las ecuaciones paramtricas de la hodgrafa de velocidades son:

x x( t )
y y ( t )
z z( t )
La velocidad aparente de un punto situado sobre la hodgrafa de

velocidades es la aceleracin a.

7.3. Vector aceleracin

Se define el vector aceleracin a a(t) como una funcin vectorial resultado de

derivar con respecto al tiempo el vector velocidad v(t) o tambin como la

derivada segunda con respecto al tiempo del vector de posicin r (t).

v (t t ) v (t ) dv d r

2 v r
a lim
t 0
dt dt
t

2
dv d r
2
a
dt dt
Las componentes de la aceleracin en el sistema de coordenadas cartesianas
sern:

a a xi a y j a z k

a x vx ( t ) x( t )
a y v y ( t ) y( t )
a z vz ( t ) z( t )

El mdulo del vector aceleracin es:

a a a x2 a y2 a z2

Dimensiones de la aceleracin: LT-2

Unidades en el S.I.: ms-2
i) Sobreaceleraciones
Las sobreaceleraciones son las derivadas de orden superior a 2 del vector
de posicin con respecto a t.
Sobreaceleracin primera (de primer orden):
Sobreaceleracin segunda (de segundo orden):
Sobreaceleracin n-sima (de orden n):

3
( 1 ) da d r
a
3 r
dt dt
( 2 ) d 2a d 4 r
a 2 4
dt
dt
n
n2
( n ) d a d r
a n n2
dt
dt

ii) Hodgrafa de aceleraciones

La hodgrafa de aceleraciones es el lugar geomtrico de los extremos de

los vectores a(t) trazados a partir de un punto de referencia O.

z

a1
O

(1)
a

Hodgrafa de aceleraciones

a2
y

x
La velocidad aparente de un punto situado sobre la hodgrafa de

aceleraciones es la sobreaceleracin primera a(1).

7.4. Componentes tangencial y normal de la aceleracin

x x(t )
Considerando las 3 ecuaciones paramtricas de la trayectoria:

y y (t )
z z (t )

eliminando el parmetro t se obtienen las ecuaciones de 2 superficies cuya

interseccin es la trayectoria
f ( x, y , z ) 0

g ( x, y , z ) 0
y se aade otra ecuacin, que es la funcin horaria del movimiento:

s s (t )

Estas 3 ecuaciones constituyen la representacin intrnseca, que es otra

forma de representar el movimiento

La coordenada curvilnea, s, medida sobre la trayectoria a partir de un

origen arbitrario determina la posicin del mvil A

z
s

r (t)
O

oSe observa que la cuerda r tiende al arco s

cuando t 0 :

t 0 r s

A s
A
r

r (t t)
y

La longitud de arco recorrida por unidad de

tiempo es:
dr ds
v v

dt dt
o

Integrando se obtiene la Ecuacin horaria del movimiento:

s'

t'

t'

ds vdt s s(t ) vdt s

s0

t0

t0

La velocidad como escalar, v, se llama funcin cinemtica:

ds
v
s(t )
dt

d 2s
a 2 s(t )
oDerivando se obtiene la aceleracin como escalar:
dt

TRIEDRO INTRNSECO DE UNA CURVA

Se llama as por constituir un sistema de referencia que permite realizar el
estudio del punto P que se mueve sobre la curva independientemente del mundo
fsico que le rodea. Es caracterstico de la forma que la curva toma en cada uno
de sus puntos.
En cada punto de la trayectoria pueden definirse 3 vectores unitarios ortogonales
que forman el triedro intrnseco T , N , B

T : vector unitario tangente. Direccin tangente a la trayectoria en

cada instante y sentido el del arco creciente

N
o

N : vector unitario normal. Direccin normal principal a la curva y

sentido hacia la concavidad de la curva

o

B : vector unitario binormal. Direccin normal al plano

COMPONENTES INTRNSECAS
Tomando como referencia el triedro intrnseco, las componentes de velocidad
y aceleracin que resultan al proyectar dichos vectores sobre los ejes
generados por T y N reciben el nombre de componentes intrnsecas.
i) Velocidad

De la definicin de v

se deduce que

v (t )

es tangente a la trayectoria en

cada instante t

v
vT
oEl vector unitario T tambin es tangente a la trayectoria

ds
v T
dt

Por lo tanto:

ds
: depende slo de la rapidez con que se recorre la trayectoria
dt

T : depende slo de la forma de la trayectoria

dr

v
d
r
dt

T
r'
v ds ds
dt

ii) Aceleracin

dv d vT dv dT d 2s ds dT
T v 2 T
a
dt
dt
dt
dt dt
dt dt
dT dT ds
dT

v
dt
ds dt
ds

dT ds
d
dT
2

2T
0
T T T 1
T T 0 2T
dt
dt
ds dt

dT

dT
dT
ds
2vT
0 T
N
ds
ds
dT
ds

dT 1
N
ds

con

Vector unitario normal

dT

radio de curvatura y
es la curvatura
ds
1

Sustituyendo en la expresin de la aceleracin:

dv v 2
a T N

dt

dv
aT
dt
aN

aT

aN

Aceleracin tangencial:
mdulo de la velocidad

del

Aceleracin normal: variacin de la

direccin de la velocidad. Tambin
llamada aceleracin centrpeta, con
direccin hacia el centro de la curvatura
segn N

Mdulo de la aceleracin:
NOTAS

variacin

a a a
2
T

2
N

2 2

v
dv

dt
2

dv
dependen de s(t); T , N y dependen de la forma de la curva
dt

No confundir la aceleracin como escalar s(t ) que coincide con la

proyeccin de a sobre la tangente a la trayectoria del mvil en cada instante

a
con el valor de
ya que slo coinciden si la trayectoria es rectilnea
o

7.5. Estudio de movimientos rectilneos: movimiento uniforme y

uniformemente acelerado

La trayectoria es una recta T cte y coincide con la direccin de la recta

i) Uniforme: v cte

v vT cte a 0
s'

t'

ds
v
cte v0 ds v0 dt s (t ) v0 t t0 s0
dt
s0
t0
Si

t0 0

s (t ) v0t s0

ii) Uniformemente acelerado: a cte

dv

a
cte
dt
dv
a
cte a0
dt
s'

t'

ds vdt

s0

t0

v'

t'

dv a dt v (t ) a t t
0

v0

v0

t0

1
2

(
)
a
t

v
dt

s
t

a
t

t
v 0 t t 0 s0
0
0
0
0
0

t0

v(t ) a0t v0
Si

t0 0

1 2
s (t ) a0t v0t s0
2

7.6. Movimiento armnico simple, amortiguado y forzado

i) Simple
x(t)

Es un movimiento rectilneo a lo largo del

eje 0x tal que:

T
A
t

El movimiento es peridico:
del movimiento

x(t ) A cos(t )
A : amplitud

: frecuencia angular
: ngulo de fase
x(t T ) x(t ) siendo T 2

La inversa del periodo es la frecuencia:

el periodo

1
f
T 2

T
1

Derivando:

dx
v( t )
A sin( t )
dt

Si: x A v 0
Si: x 0 v A

Derivando:

dv
a (t )
2 A cos(t ) 2 xt
dt
2
d
x
2
El movimiento armnico simple cumple:

x0
2
dt
Es el caso de una masa unida a un muelle elstico de constante k
:m
d 2x

F kx ma m

m
x

dt

kx

d 2x k
d 2x
2

x0
x
0
Comparado
con
2
2
dt
dt
m

k
m

ii) Amortiguado
Es el caso de la masa y el muelle en presencia de una fuerza de rozamiento
proporcional a la velocidad
T
FR v F v kx
x(t)

Ae t
t

d 2x
dx
m 2 kx 0 x( t ) Ae t cos( t )
dt
dt

2m

m 2m

iii) Forzado
Es el caso de la masa y el muelle en presencia de una fuerza que
depende del tiempo

F (t ) F0 sin(t )
d 2x
m 2 kx F (t ) 0 x(t ) A sin(t )
dt

7.7. Movimiento circular. Velocidad y aceleracin angular

Es un movimiento curvilneo cuya trayectoria es una circunferencia

v
R

La velocidad es tangente a la circunferencia y

perpendicular al radio
o

P
S
O

La distancia s est relacionada con el ngulo : s R

Esta relacin significa que podemos especificar la posicin

de P a lo largo de la trayectoria por medio de S ya que
R=cte
o

i) Velocidad angular
y

O i

Sea Oxy un sistema cartesiano que contiene la

circunferencia con centro en O:

r r (t ) R (cos i sin j ) r ( )

dr dr d
d
La velocidad ser: v

R
( sin i cos j )
dt
dt d dt
d
ds
R

v v
dt
dt

v R

en forma vectorial:

v RT

Velocidad angular: ngulo barrido por unidad de tiempo por el radio durante el
movimiento.
d

Unidades: rad s-1

dt

Caso del movimiento circular uniforme: es un movimiento con cte

y
adems es peridico, ya que la partcula pasa por cada punto del crculo a
intervalos regulares de tiempo
Periodo T: tiempo necesario para efectuar una vuelta completa

Frecuencia f 1 : se mide en Hz 1/s

T

t
d
0 d dt ( t ) 0( t t0 ) 0
dt 0
t0

Vuelta completa: t=T, 2

2
2 f
T

Si:

t0 0

0 0

(t ) 0t

ii) Aceleracin angular

Cuando la velocidad angular cambia con el tiempo, se define la aceleracin
angular como:
d d 2

2
Unidades: rad s-2

dt

dt

Caso del movimiento circular uniformemente acelerado: cte 0

d
dt

Primero se obtiene (t ) y luego (t ) de forma anloga a como se hizo antes

y as obtenemos v(t ) y s (t )
o

'

t'

t0

d dt
'

(t ) (t t0 ) 0

d
1
d 0 (t t0 ) 0 dt (t ) 0 t t0 2 0 (t t0 ) 0
2
dt 0
t0
t'

Conociendo (t ) podemos obtener la coordenada curvilnea: s R

iii) Relaciones vectoriales

z

v
r

Se elige el movimiento circular perpendicular

al eje z

v R

R r sin
y

Vector de rotacin:

v r sin

Mdulo de un
producto vectorial

va a ser perpendicular a r y a : v r

d
u
dt

El mdulo del vector de rotacin es la velocidad angular

El sentido viene dado por la regla del tornillo

Aceleracin angular:

d
dt

Aceleracin:

dv d d dr
( r )
r

a
dt
dt
dt dt
Si es un movimiento circular uniforme:

a r ( r )

cte a ( r )

Apunta radialmente hacia el centro del crculo: aceleracin centrpeta

Componentes tangencial y normal de la aceleracin:

dv d
d
aT
( R ) R
R aT R
dt
dt dt

aN
y

O i

v2

R 2 2

R 2 a N R 2

a RT R N
aT

aN

Demostracin 1/ =1/R

1 dT
dT d 1

d ds R
ds

i cos j

v
R
sin

sin i cos j
T
v
R

dT

d
T
d
T
d
cos i sin j N
1
d
d

d
ds

d 1
s R pag 26 ds Rd

ds R

7.8. Composicin de movimientos. Principio de Galileo

OBJETIVO: relacionar las observaciones efectuadas por distintos observadores
en distintos sistemas de referencia.
Movimiento y reposo son conceptos relativos, dependen del observador
Sea un sistema de referencia Oxyz, K, considerado fijo, y otro Oxyz , K, con
la misma orientacin que el primero y movindose a velocidad constante
respecto del primero
Movimiento relativo uniforme
K
z
K

O
x

R OO'

r r 'R

v v 'V

a a'

r'

y
O
x

Velocidad del s.r. K

respecto del s.r. K:

dR d OO '
V

dt
dt

dV
0 porque V cte
dt

Sistemas de referencia inerciales

Si los dos sistemas de referencia se mueven con

V cte la aceleracin que
miden los dos observadores es la misma F ma ser la misma en los dos
sistemas de referencia las ecuaciones del movimiento no cambian al

cambiar de sistema de referencia siempre que se muevan con V cte

Principio de Galileo
Las leyes del movimiento son las mismas en todos los sistemas de referencia
inerciales. Los sistemas inerciales o galileanos se mueven unos respecto de los

otros con movimiento relativo uniforme V cte

Galileo asumi una 4 ecuacin que no era correcta:

r r ' R

v v 'V

a a'
t t'

Transformacin Galileana de
velocidades y aceleraciones

coordenadas,

Comentarios
Existe otra transformacin, la Transformacin de Lorentz, que s es correcta y
corresponde a velocidades cercanas a la velocidad de la luz
El movimiento o el reposo dependen del observador. Se puede cambiar de
sistema de referencia siempre que sean inerciales
La aceleracin es un invariante cuando se pasa de un sistema de referencia a
otro para observadores inerciales

7.9. Movimiento en un plano. Velocidades y aceleraciones en coordenadas

cartesianas y polares
i) Coordenadas cartesianas: x,y

r (t ) xi yj

dr dx dy
v (t )
i
j
dt dt
dt

d 2r d 2 x d 2 y
a (t ) 2 2 i 2 j
dt
dt
dt

Base { i ,j }

r x2 y2

v x 2 y 2

a x2 y2

2
2
Longitud de arco: s v dt x y dt
0

ii) Coordenadas polares planas: ,

y

:coordenada radial que crece a lo largo de la recta OP

e P e

e :crece en direccin de la coordenada radial

:desviacin respecto al eje horizontal

e :crece en direccin de la coordenada angular

Se usan estas coordenadas para describir movimientos curvilneos

oSe tiene una sola componente en direccin radial r (t ) e

de

e
e
o
e
y cambian de orientacin con el tiempo v (t )
dt
dt

Clculo de de
dt

e cos i sin j e ( )
e sin i cos j e ( ) e ( )
2
de de d
d d

( sin i cos j )

e
dt
d dt
dt
dt
de de d
d
d

( cos i sin j )

e
dt
d dt
dt
dt

d
d

v (t )
e
e
dt
dt

v (t ) v e v e

v 2 2 2

e e

e
e
P

Derivando de nuevo se obtiene la aceleracin

d 2
d de
d de d d
d 2
e 2 e
a 2 e

dt dt
dt dt
dt
dt dt
dt
2
2

d d

d
d 2
d
a 2
2 e
e 2
dt
dt
dt
dt dt

a (t ) a e a e

2
2 2