Dinámica

Problemas de Teora de Mquinas y Mecanismos
Esttica y Dinmica
PROBLEMA 1
En la figura se muestra una representacin esqumatica de la suspensin trasera de una
bicicleta comercial. Se desea saber la fuerza que debe suministrar el resorte para equilibrar
estticamente la carga aplicada en el punto E, para la fase ilustrada. Se considera que el peso de
los eslabones es despreciable. Del mecanismo se conocen las siguientes dimensiones:
AB 16.4
BD 74.3
CD 26.9
DE 141.6
CF 18.9
Solucin
Esta suspensin es, en esencia, un mecanismo de cuatro barras (cuadriltero artculado), donde
los eslabones 2 y 4 son balancines, mientras que el 3 es una biela.
Deben plantearse ecuaciones vectoriales partiendo del eslabn en el cual se tiene el dato de
entrada. En este caso, el dato de entrada es la fuerza externa en el punto E (eje de la rueda
trasera). Por lo tanto:
F3 0
F23 + F43 + Fext 0
((1.1))
donde:
F23 ?
(vnculo entre las barras 2 y 3 se realiza por medio de un par R )
F43 ?
(el vnculo entre las barras 3 y 4 se realiza por medio de un par R)
0
Fext 500
Prof. Sebastin E. Provenzano R.
87
Esttica y Dinmica
La expresin (1.1) no puede ser resuelta, ya que de ella se extraen 2 ecuaciones escalares, pero el
sistema tendra 4 incgnitas. Debido a esto se plantea otra ecuacin, en el eslabn 2.
F2 0
((1.2))
F32 + F12 0
El eslabn 2 est sometido a la accin de dos fuerzas, debe recordarse que el peso de los
eslabones se desprecia. Debido a que es un problema esttico, al eslabn estar bajo la accin
de slo dos fuerzas, stas deben ser colineales. Segn la figura, en ngulo que forma el eslabn
2 con el semieje positivo de las X's es 194, por lo tanto la direccin en la que estas dos fuerzas
actan estar dada por el siguiente vector unitario:
cos ((194))
1 sin ((194))
Con esta informacin acerca de la direccin en la cual acta la fuerza F23, ahora es factible plantear
una nueva ecuacin vectorial en el eslabn 3, en este caso se realiza una sumatoria de momentos
en el punto D, de esta forma se elimina la fuerza F43, la cual es completamente desconocida.
MD 0
((1.3))
rDB F23 + rDE Fext 0
donde:
F23 ||F23|| 1
BD cos ((180 + ((37 + 68))))
rDB BD sin ((180 + ((37 + 68))))
DE cos ((180 + 37))
rDE DE sin ((180 + 37))
Resolviendo la expresin (1.3):
rDE Fext
0
F23
1
rDB 1 rDB 1
0
738.5218
F23 = 184.1342
Volviendo a la expresin (1.1):
F43 F23 Fext
738.5218
F43 = 684.1342
A continuacin se plantea una suma de fuerzas en eslabn 4:
F4 0
Fres + F14 + F34 0
((1.4))
88
Esttica y Dinmica
donde:
cos ((97))
2 sin ((97))
Fres ||Fres|| 2
F34 F43
F14 ?
(el vnculo entre las barras 1 y 4 se realiza por medio de un par R)
La ecuacin vectorial (1.4) posee tres incgnitas y slo dos ecuaciones escalares. Por lo tanto, a
continuacin se platea una ecuacin de suma de moemntos en el eslabn 4.
Se realiza entonces una suma vectorial de momentos en el punto C del eslabn 4, de esta forma
se elimina la fuerza F14, la cual es completamente desconocida.
MC 0
((1.5))
rCD F34 + rCF Fres 0
donde:
CD cos ((37 + 68 + 32))
rCD CD sin ((37 + 68 + 32))
CF cos ((37 + 68 + 32 95))

rCF CF sin ((37 + 68 + 32 95))
Resolviendo (1.5) se obtiene:
F34 rCD F34 rCD

0
Fres 2
rCF 2 rCF 2
0
212.5987
Fres = 1731.4771
89
Esttica y Dinmica
PROBLEMA 2
En el mecanismo de la figura, halle
la fuerza que debe aplicarse al
eslabn 4, por medio de un
actuador no representado, para
equilibrar estticamente el
mecanismo para la fase cinemtica
indicada, cuando se encuentra bajo
la accin de la fuerza extrena de
500 N en el punto A. La masa de los
eslabones se considera
despreciable. De la configuracin se
conocen los siguientes datos:
O2A 30
O2C 28.2
O2B 30
Solucin
El primer paso a realizar es el planteamiento de una ecuacin vectorial de suma de fuerzas en el
eslabn que tiene el dato de entrada, en este caso, el eslabn 2.
F2 0
((2.1))
F32 + F12 + Fext 0
donde:
cos ((90 40))

sin ((90 40)) (perpendicular a O2B, ya que el vnculo entre los
eslabones 2 y 3 se realiza por medio de un par P)

0
F32 ||F32||
F12 ?
(el vnculo entre los eslabones 1 y 2 se realiza por medio de un par R)
500 cos ((5))
Fext 500 sin ((5))
498.0973
Fext = 43.5779
La expresin vectorial (2.1) permite plantear un sistema de ecuaciones escalares de dos

ecuaciones, pero posee tres incgnitas, por lo cual deben plantearse otras ecuaciones que
permitan resolver el problema. A continuacin se plantea una sumatoria de momentos en el punto
O2 del eslabn 2.
MO2 0
rO2A Fext + rO2B F32 + M32 0
((2.2))
donde:
0
M32 ||M32|| 0

1
90
Esttica y Dinmica
O2A cos ((95))
rO2A O2A sin ((95))
O2B cos ((140))
rO2B O2B sin ((140))
La expresin (2.2), al desarrollarse, aporta una ecuacin escalar, que posee dos incgnitas. Esta
expresin no complementa a las ecuaciones escalares aportadas por las expresin (2.1), ya que
en estas ltimas no aparece la incgnita M32. Por lo tanto, es necesario aportar otra expresin
que tenga las mismas incgnitas que la expresin (2.2). La alternativa obvia es el planteamiento
de una ecuacin vectorial de suma de momentos en el eslabn 3.
MC 0
((2.3))
rCB F23 + M23 0
donde:
F23 F32
M23 M32
Es necesario hallar el vector rCB, para ello se emplea una ecuacin de lazo vectorial:
rCB rCO2 + rO2B
O2 C
rCO2 0
donde:
Las ecuaciones vectoriales (2.2) y (2.3), al ser desarrollados los productos vectoriales, constituyen
un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas.
rO2A Fext rO2A Fext + rO2B ||F32|| rO2B ||F32|| + M32 0

0
1
1
0
0
1
1
0
rCB ||F32|| + rCB ||F32|| M32 0
0
1
1
0
Despejando, por sustitucin:
rO2A Fext rO2A Fext

0
F32
rCB rCB rO2B + rO2B
(el signo menos cambia el

sentido asumido en el vector
unitario)
M32 ||F32|| rCB ||F32|| rCB
(el signo menos del mdulo de

la fuerza, debe ser utilizado)
446.3296
F32 = 531.9149
0
M32 =
58.3097
Conocida la fuerza F32, se plantea a continuacin una sumatoria de fierzas en el eslabn 3:
F3 0
F23 + F43 0
((2.4))
91
Esttica y Dinmica
donde:
F23 F32
Por lo tanto, de la expresin (2.4):
F43 F23
A continuacin se plantea una ecuacin vectorial que representa la suma de fuerzas en el
eslabn 4.
F4 0
((2.5))
F34 + F14 + Fact 0
donde:
F34 F43
0
F14 ||F14|| 1

0
1
Fact ||Fact|| 0

0
(el vnculo entre los eslabones 1 y 4 se realiza por medio de un par P)
(la fuerza del actuador debe ser completamente horizontal, ya que el

eslabn 4 se desplaza horizontalmente)
Planteando un sistema de ecuaciones a partir de la expresin (2.5), se tiene:

X:
F34 + Fact 0
Y:
F34 + F14 0
1
Fact F34 0
0
0
0
F14 F34 1
1
0
Por lo tanto:
446.3296
Fact =
0
F14 = 531.9149
92
Esttica y Dinmica
PROBLEMA 3
El mecanismo ilustrado
podra ser empleado
para algn tipo de gra
de accionamiento
hidralico o neumtico.
En la fase mostrada, en
la cual la biela 3 se halla
en una posicin
completamente vertical,
se desea determinar la
presin P que, aplicada
al pistn 6, equilibra
estticamente al
mecanismo cuando se
halla suspendida una
carga Q de 25 Kg en el
punto E. El dimetro
del piston es 70 mm.
Las dimensiones
acotadas en la figura
estn en centmetros.
Dpiston 70
Solucin
El primer paso a realizar es el planteamiento de una ecuacin vectorial de suma de fuerzas en el
eslabn que tiene el dato de entrada, en este caso, el eslabn 2.
F2 0
((3.1))
F32 + F12 + FQ 0
donde:
F12 ?
F32 ?
FQ 25

9.81
0
0
0
FQ = 245.25
93
Esttica y Dinmica
Como se puede observar, la ecuacin vectorial (3.1) posee cuatro incgnitas, mientras que slo
se extraen dos ecuaciones escalares de la expresin. por lo tanto, se plantea una ecuacin
vectorial se suma de momentos con respecto al punto O2.
MO2 0
rO2D F32 + rO2E FQ 0
((3.2))
donde:
10
rO2D 39.3
90
rO2E 39.3
La expresin (3.2), al desarrollarse, provee una ecuacin escalar, con dos incgnitas. Al reunirla
con las ecuaciones escalares de la expresin (3.1), se obtiene un sistema de tres ecuaciones con
cuatro incgnitas. Por lo tanto se contina con el planteamiento de una ecuacin vectorial de suma
de fuerzas en el eslabn 3.
F3 0
((3.3))
F43 + F23 + F53 0
donde:
F43 ?
F23 F32
F53 ?

La expresin aporta dos ecuaciones escalares, pero igualmente aparecen cuatro nuevas
incgnitas. Se plantea a continuacin una ecuacin vectorial de suma de fuerzas en el eslabn 4.
F4 0
F34 + F13 0
F34 F13
((3.4))
Para que el eslabn 4 se encuentre en equilibrio esttico, las nicas dos fuerzas que actan
sobre el mismo, deben ser colineales, de igual magnitud y de sentidos contrarios. Por lo tanto,
volviendo a la expresin (3.3) se puede decir que:
cos ((180 60))
1 sin ((180 60))
F43 ||F43|| 1
De esta forma se conoce la direccin de la fuerza y se reduce una incgnita. Seguidamente se

pplantea una ecuacin vectorial de suma de fuerzas en el eslabn 5:
F5 0
F35 + F65 0
F65 F35
((3.5))
Al igual que en el eslabn 4, para que el eslabn 5 se encuentre en equilibrio esttico, las nicas
dos fuerzas que actan sobre el mismo, deben ser colineales, de igual magnitud y de sentidos
contrarios. Por lo tanto, volviendo a la expresin (3.3) se puede decir que:
F53 ||F53|| 2
cos ((20))
2 sin ((20))
94
Esttica y Dinmica
De esta forma se encuentra la direccin de otra fuerza, eliminando una incgnita. Sin embargo
todava se tienen cinco ecuaciones y seis incgnitas. A continuacin se plantea una ecuacin
vectorial de suma de momentos con respecto al punto B en el eslabn 4.
MB 0
((3.6))
rBD F23 + rBC F43 0
donde:
0
rBD 50
0
para hallar rBC se plantea la siguiente ecuacin de lazo vectorial:
80 cos ((120))
rO4C 80 sin ((120))
50
rO2O4 0

0
rCD rO2D rO2O4 rO4C

rBC rBD rCD
A continuacin se plantea, desarrollando las expresiones (3.1), (3.2), (3.3) y (3.6), un sistema
lineal de 6 ecuaciones con 6 incgnitas.
F32 + F12 + FQ 0
0
F32 + F12 + FQ 0
1
rO2D F32 rO2D F32 + rO2E FQ 0

0
F32 + ||F43|| 1 + ||F53|| 2 0

0
F32 + ||F43|| 1 + ||F53|| 2 0

1
rBD F32 + rBD F32 + rBC ||F43|| 1 rBC ||F43|| 1 0

0
La solucin simultnea del sistema de ecuaciones arroja los siguientes resultados:
250.7846
F12 = 976.4167
250.7846
F32 = 1221.6667
626.3987
F43 = 1084.9543
375.6141
F53 = 136.7124
A continuacin debe plantearse una ecuacin vectorial de equilibrio de fuerzas en el eslabn 6.
F6 0
F56 + F16 + Fp 0
((3.7))
95
Esttica y Dinmica
donde, Fp es la fuerza debida a la presin sobre el pistn:
1
Fp ||Fp|| 0

0
F56 F53
0
F16 ||F16|| 1

0
(de la expresin (3.5))
Por lo tanto:
375.6141
Fp = 0
(requiere vaco!!)
F16 = 136.7124
Finalmente, la presin necesaria para equilibrar el mecanismo en la fase ilustrada, sometido al

peso Q, es:
4 Fp
P
Dpiston 2
P = 97.6014
P = 0.9633
96
Esttica y Dinmica
PROBLEMA 4
En la figura se muestra el esquema de un mecanismo de una mquina de criba para seleccionar
granos. Cuando se encuentra en funcionamiento, 80 Kg de granos son depositados sobre toda la
longitud de la barra 4. Considere que stos se ubican de manera perfectamente distribuida sobre
toda la longitud de la barra y que el centro de masas de la barra 4 (con la carga de granos) se
ubica en el medio de la linea IJ. Calcule el torque motor que se debe ejercer sobre la barra 2 (en
O2) para equilibrar cinetoestticamente el mecanismo, para la fase indicada. Los centros de masas
de los eslabones 3 y 5 se ubican en el medio de las lineas O3I y O5J respectivamente. El centro de
masa de la barra 2 se ubica en O2. De la configuracin del mecanismo se conocen los siguientes
datos:
O3I 1.5
O5J 1.5
O3O5 2
O2H 0.1
O2O3 1.2
m2 5
m3 10
m4 20
m5 10
mgranos 80
Izz3 3
Izz5 3
2
2
2 0
3 85.2
5 85.2
g 9.81
2
Adicionalmente, se conocen los siguientes datos cinemticos:
2 120
2
3 12.89
2
2
9.634
AG3 0.8034
2
0
19.274
AG4 1.591
2
0
0
Ag g
Solucin
A continuacin se plantean, eslabn por eslabn, ecuaciones de equilibrio cinetoesttico, para
conformar un sistema de ecuaciones lineales.
Barra 2
La ecuacin de equilibrio cinetoersttico de fuerzas:
F2 0
F12 + F32 + m2 Ag 0
97
Esttica y Dinmica
donde:
F12 ?
(los eslabones 1 y 2 se vinculan por medio de un par R)
cos 3 + 90
1 sin 3 + 90
F32 ||F32|| 1
(los eslabones 2 y 3 se vinculan por medio

de un par S, por lo tanto la direccin de la
fuerza es perpendicular a la tangente comn
en el punto de contacto)
De la expresin vectorial se extraen las siguientes ecuaciones escalares:

X:
F12 + ||F32|| 1 0
0
0
((4.1))
Y:
F12 + ||F32|| 1 m2 g
1
1
((4.2))
A continuacin se plantea una ecuacin de equilibrio de momentos cinetoesttico en el eslabn 2.
MO2 rO2H F32 + M12 0
(no existe efecto cinetoesttico de la aceleracin angular

ya que 2 es constante)
donde:
O2 H
rO2H 0
0
rO2H ||F32|| 1 + M12 0
0
1
2
((4.3))
Barra 3
La ecuacin de equilibrio cinetoesttico de fuerzas:
F3 0
F13 + F23 + F43 + m3 Ag m3 AG3 0
donde:
F13 ?
F43 ?
F23 F32
X:
F13 ||F32|| 1 + F43 m3 AG3
Y:
F13 ||F32|| 1 + F43 m3 AG3 + g

1
1
1
1
((4.4))
((4.5))
A continuacin se plantea una ecuacin de equilibrio de momentos cinetoesttico en el eslabn 3.
98
MG3 0
Esttica y Dinmica
rG3O3 F13 + rG3H F23 + rG3I F43 Izz3 3 0
donde:
O3 I
cos 3

2
O3 I
rG3I
sin 3
2
O2O3
O3H
sin 3
rG3O3 rG3I
O3H cos 3
rO3H O3H sin 3
O3H 0.75
rG3H O3H 0.75
cos 3
sin 3
Desarrollando la ecuacin de equilibrio de momentos, se tiene:
rG3O3 F13 rG3O3 F13 ||F32|| rG3H 1 rG3H 1 + rG3I F43 .

0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
. rG3I F43 Izz3 3

1
Barra 4
((4.6))
2
La ecuacin de equilibrio de fuerzas:
F34 + F54 + m4 + mgranos Ag + m4 + mgranos AG4 0
F4 0
donde:
F34 F43
F54 ?
X:
F43 + F54 m4 + mgranos AG4

0
0
0
((4.7))
Y:
F43 + F54 m4 + mgranos AG4 + g

1
1
1
((4.8))
La ecuacin de equilibrio cinetoesttico de momentos:
rG4I F34 + rG4J F54 0
(no posee aceleracin angular)
donde, para hallar los vectores posicin y, ya que se trata de cuadriltero aticulado con
eslabones opuestos paralelos, la distancia IJ debe ser igual a la distancia O3O5:
IJ O3O5
IJ

2
rG4I 0
0
IJ

2
rG4J 0
0
99
Esttica y Dinmica
((4.9))
rG4I F34 + rG4J F54 0

0
Barra 5
La ecuacin de equilibrio de fuerzas:
F5 0
F15 + F45 + m5 Ag m5 AG5 0
donde:
F45 F54
F15 ?
AG5 AG3 (se trata de un mecanismo de eslabones paralelos por lo cual la velocidad lineal y
angular de los puntos G3y G5 son iguales, as como tambin las velocidades y
aceleraciones angulares de los dos eslabones)
X:
F15 F54 m5 AG5
((4.10))
Y:
F15 F54 m5 AG5 + g

1
1
1
((4.11))
La ecuacin de equilibrio cinetoesttico de momentos:
MG5 0
rG5O5 F15 + rG5J F45 Izz5 5 0
donde:
O5J
cos 5
2
O5J
rG5O5 sin 5
2
O5 J
cos 5

2
O5 J
rG5J
sin 5
2
5 3
rG5O5 F15 rG5O5 F15 rG5J F54 + rG5J F54 Izz5 5

0
((4.12))
Las doce ecuaciones halladas, a partir del planteamiento, barra barra, de las ecuaciones de
equilibrio cinetoesttico de fuerzas y momentos, constituyen un sistema lineal de doce ecuaciones
con doce incgnitas.
Este sistema de ecuaciones puede ser resuelto de forma matricial, empleando algn mtodo
numrico desarrollado para tal fin, por ejemplo: Gauss-Jordan, descomposicin L-U, etc. Para ello
deben extraerse una matriz de coeficientes, un vector de incgnitas y un vector de trminos
independientes, de forma que se constituya una ecuacin matricial lineal de la forma:
100
Esttica y Dinmica
A xb
donde:
A
x
b
es una matriz de coeficientes de 12 X 12

es un vector de incgnitas de 12 X 1
es un vector de trminos independientes de 12 X 1
En el problema en desarrollo, el sistema de ecuaciones es el siguiente:
F12 + ||F32|| 1 0
0
0
((4.1))
F12 + ||F32|| 1 m2 g
1
1
((4.2))
rO2H ||F32|| 1 + M12 0

0
1
2
((4.3))
F13 ||F32|| 1 + F43 m3 AG3

0
((4.4))
F13 ||F32|| 1 + F43 m3 AG3 + g

1
1
1
1
rG3O3 F13 rG3O3 F13 ||F32|| rG3H 1 rG3H 1 + rG3I F43 .

0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
((4.5))
((4.6))
. rG3I F43 Izz3 3

1
F43 + F54 m4 + mgranos AG4

0
((4.7))
F43 + F54 m4 + mgranos AG4 + g

1
1
1
((4.8))
rG4I F43 + rG4J F54 0
((4.9))
F15 F54 m5 AG5
((4.10))
F15 F54 m5 AG5 + g

1
1
1
((4.11))
rG5O5 F15 rG5O5 F15 rG5J F54 + rG5J F54 Izz5 5

0
((4.12))
El vector de incgnitas, en forma transpuesta:
F12 F12 F32 F43 F43 F13 F13 F54 F54 F15 F15 M12
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
El vector de trminos independientes:
b 0
0
b m3 AG3
3
b m2 g
1
b m3 AG3 + g
4
1
b 0
2
b Izz3 3
5
101
b m4 + mgranos AG4
6
0
b m5 AG5
9
Esttica y Dinmica
b m4 + mgranos AG4 + g
7
1
b m5 AG5 + g
10
1
b 0
8
b Izz5 5
11
La matriz de coeficientes:
0
A0
0
0
0
0
0
rO2H 1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0 rG3H 1 rG3H 1 rG3I rG3I rG3O3 rG3O3

0
1
1
0
1
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
rG4I
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
rG4J
1
0
1
0
0
1
0
1
rG5J rG5J rG5O5 rG5O5
1
La resolucin del problema lineal:
F12
0
F12
1
F
32
F430
F431
F13
0
A 1 b
F13
1
F54
0
F
541
F
150
F151
M12
F12
0
F12
1
F
32 2599.4988
F430 267.336
2608.6477
F
431 1927.4
1140.1
F
13
0
575.7588
F13
1027.948
174.2338
F54
1140.1
77.8938
F
541
1246.234
F
21.8286
15
F151
M12
En la solucin, todas las fuerzas se

expresan en N, mientras que el
momento se expresa en N-m.
Finalmente:
M12 = 21.8286 N m
102
0
0
0
0
0
Esttica y Dinmica
PROBLEMA 5
En el mecanismo de la figura, el centro de masas del eslabn 3 se encuentra en el punto A, el del
eslabn 4 se encuentra a 0.1 m a la izquierda de O4, sobre una horizontal y adems se considera
que la masa e inercia del eslabn 2 son despreciables. En la fase a estudiar, el eslabn 4 se
encuentra en posicin horizontal.
a.- Halle las fuerzas en todos los pares cinemticos y el torque motor necesario para equlibrar
cinetoestticamente el mecanismo en la fase ilustrada, si se sabe que 2 = 60 rpm (constante),
= -34 rpm y 3 = 2582.24 r/s2.
b.- Encuentre el torque que debe suministrar el motor para equlilibrar estticamente el mecanismo
en la fase mostrada.
O2A 0.15
AB 0.2121
O4B 0.147
(vertical)
Izz3 0.246
Izz4 0.261
m3 100
m4 50
2
2
2 60
2
3 34
2
3 2582.24
2
2
Solucin.
Parte a
A continuacin se plantean, eslabn por eslabn, ecuaciones de equilibrio cinetoesttico, para
conformar un sistema de ecuaciones lineales.
Barra 2
Se plantea, como primer paso, la ecuacin de equilibrio cinetoesttico en el eslabn 2:
F2 0
F12 + F32 0
103
Esttica y Dinmica
donde:
F12 ?
(los eslabones 1 y 2 se vinculan por medio de un par R, por lo tanto la

fuerza en la restriccin es desconocida en mdulo y direccin)
F32 ?
X:
F12 + F32 0
((5.1))
Y:
F12 + F32 0
((5.2))
A continuacin se plantea una ecuacin de equilibrio cinetoesttico de momentos en el eslabn 2.
MO2 0
rO2A F32 + M12 0
donde:
O2A cos ((45))
rO2A O2A sin ((45))
0
M12 ||M12|| 0 (momento proporcionado por el
motor que acciona al eslabn 2)
1
Desarrollando la expresin de equilibrio de momentos, se obtiene:
((5.3))
rO2A F32 rO2A F32 + M12 0

0
Barra 3
Se plantea, a continuacin, la ecuacin de equlibrio cinetoesttico de fuerzas que actan sobre el
eslabn 3:
F23 + F43 + Fext + m3 Ag m3 AG3 0

donde:
F23 F32
F43 ||F43||
0
1

0
Fext 600
0
0
Ag
(los eslabones 3 y 4 se vinculan por medio de un par P,

por lo tanto la fuerza de restriccin es perpendicular a la
linea de accin del par)
AG3 ||2|| 2 rO2A
X:
F32 m3 AG3
Y:
F32 + F43 Fext + m3 AG3 + g

1
1
1
((5.4))
((5.5))
104
Esttica y Dinmica
Seguidamente se plantea una ecuacin de equilibrio cinetoesttico de momentos en el eslabn 3.
MA 0
rAB Fext + rAC F43 + M43 Izz3 3 0

2
donde:
AB cos ((30))
rAB AB sin ((30))
0
M43 M43 0

1
si se define un punto C en el vertice del tringulo rectngulo ABC, entonces:
AC cos ((45))
rAC AC sin ((45))
AC AB sin ((15))
Desarrollando la ecuacin de equilibrio de momentos se obtiene:
((5.6))
rAC F43 + M43 rAB Fext + Izz3 3

0
Barra 4
Se plantea, a continuacin, la ecuacin de equlibrio cinetoesttico de fuerzas que actan sobre el
eslabn 4:
F4 0
F34 + F14 + m4 Ag m4 AG4 0
donde:
F34 F43
F14 ?
para el clculo de la aceleracin del centro de masas:
4 3
4 3
0.1
rO4G4
0
AG4 ||4|| 2 rO4G4 + 4 rO4G4

X:
F14 m4 AG4
Y:
F14 F43 m4 AG4 + g

1
1
((5.7))
((5.8))
Seguidamente se plantea una ecuacin de equilibrio cinetoesttico de momentos en el eslabn 4.
MG4 0
rG4C F34 + rG4O4 F14 + M34 Izz4 4 0
105
Esttica y Dinmica
donde:
0.145 + 0.1
rG4C
0
rG4O4 rO4G4
(se forma un tringulo isceles

entre los vrtices: O4BC)
Desarrollando la expresin de equilibrio de momentos:
rG4C F43 + rG4O4 F14 rG4O4 F14 M43 Izz4 4

0
((5.9))
Planteadas seis ecuaciones vectoriales de equilibrio cinetoesttico, se obtiene un sistema de

nueve ecuaciones escalares con nueve incgnitas. Este sistema de ecuaciones puede ser
resuelto de forma matricial, empleando algn mtodo numrico desarrollado para tal fin, por
ejemplo: Gauss-Jordan, descomposicin L-U, etc. Para ello deben extraerse una matriz de
coeficientes, un vector de incgnitas y un vector de trminos independientes, de forma que se
constituya una ecuacin matricial lineal de la forma:
A xb
donde:
A
es una matriz de coeficientes de 9 X 12
x
es un vector de incgnitas de 9 X 1
b
es un vector de trminos independientes de 9 X 1
En el problema en desarrollo, el sistema de ecuaciones es el siguiente:
F12 + F32 0
((5.1))
F12 + F32 0
((5.2))
rO2A F32 rO2A F32 + M12 0
((5.3))
F32 m3 AG3
((5.4))
F32 + F43 Fext + m3 AG3 + g

1
1
1
((5.5))
rAC F43 + M43 rAB Fext + Izz3 3
((5.6))
F14 m4 AG4
((5.7))
F14 F43 m4 AG4 + g

1
1
((5.8))
rG4C F43 + rG4O4 F14 rG4O4 F14 M43 Izz4 4

0
((5.9))
El vector de incgnitas, en forma transpuesta:
F12 F12 F32 F32 F43 F14 F14 M12 M43

0
1
0
1
0
1
106
Esttica y Dinmica
b 0
0
b 0
b 0
b Fext + m3 AG3 +
4
1
1
b m4 AG4 +
7
1
b rAB Fext + Izz3 3
b m3 AG3
3
b m4 AG4
6
b Izz4 4
8
1
0
0
A0
0
0
0
0
1
0
1
0
1
0 rO2A rO2A
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
F12
0
F12
1
F
320
F
321
1
F43 A b
F14
0
F14
1
M12
M43
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
rAC
0
1
0
1
0
1
rG4C rG4O4 rG4O4
0
0 0
0 0
1 0
0 0
0 0
0 1
0 0
0 0
0 1
F12
0
F12
1
F 418.7319
320 13317.1026
F
418.7319
321
13317.1026

F43 = 14479.0357
63.3848
F14
0
2058.1682
F14
1368.0788
1

183.4088
M12
M43

Finalmente, el torque que debe suministrar para equilibrar cinetoestticamente el mecanismo en

la fase solicitada, es:
M12 = 1368.0788
Nm
Parte b
Para resolver el problema esttico, deben anularse todas las aceleraciones, de esta forma las
ecuaciones de equilibrio cinetoesttico se convierten en ecuaciones equilibrio esttico. Este
procedimiento es sencillo, ya que tan solo involucra los trminos independientes que
contienen aceleraciones, dejando idntica a la matriz de coeficientes.
107
Esttica y Dinmica
El nuevo vector de trminos independientes:
b 0
b 0
b 0
b Fext + m3
b rAB Fext
b 0
b m4
b 0
b 0
A continuacin se resuelve nuevamente el sistema de ecuaciones:
F12
0
F12
1
F
320
F
321
1
F43 A b
F14
0
F14
1
M12
M43
F12
0
F12
1
0
F
320
1247.8495
F
0
321
1247.8495
F43 = 332.8155
0
F14
0
823.148
F14
132.3544
1

97.2915
M12
M43

Finalmente, el torque que debe suministrar para equilibrar estticamente el mecanismo en la fase
solicitada, es:
M12 = 132.3544
Nm
108
Esttica y Dinmica
PROBLEMA 6
En la figura, se muestra un mecanismo elevador de automviles. El vehculo que se encuentra
montado sobre el eslabn 2 posee, segn catlogo, una masa de 1250 kg y su distribucin de
masa es tal que el 64% recae sobre su eje trasero y el 36% en su eje delantero. Adicionalmente se
sabe que el vehculo se encuentra ubicado de forma tal que la mitad de la distancia entre los ejes
trasero y delantero (2300 mm), se ubica a 2 mts del punto A. Considere que el centro de masas de
los eslabones se encuentra en su centroide y que el efecto del peso del vehculo se encuentra
sobre la lnea AE.
a.- Halle la fuerza que debe suministrar el actuador hidrulico que acta horizontalmente sobre el
punto D para equilibrar cinetoestticamente el mecanismo, para un ciclo cinemtico completo.
Suponga que 4 vara entre 5 y 45 y que le toma 10 seg realizar el movimiento ascendente o
descendente. Proporcione resultados cada 10 del ngulo 4, sin tomar en cuenta los ngulos
extremos (5 y 45).
b.- Para cada fase estudiada, encuentre la fuerza que debe suministrar el actuador para equilibrar
estticamente el mecanismo.
O4B 4
AD 4
AE 4
O4C 2
CD 2
m2 100
m3 50
m4 50
Izz3 66.7
Izz4 66.7
mcarro 1250
2
2
109
Esttica y Dinmica
Solucin
Parte a
El primer paso a realizar para resolver el problema, consiste en resolver el problema cinemtico.
Para ello es necesario hallar la velocidad y aceleracin con la que mueve el actuador al punto D.
Es puede suponer que el actuador se mueve a velocidad constante. Para hallar la velocidad se
debe conocer el desplazamiento del punto D, cuando el mecanismo realiza un ciclo cinemtico. El
desplazamiento (en el ascenso o descenso) del punto D se puede hallar con la ayuda de la
trigonometra. Se debe observar que el mecanismo se mueve de tal forma que el eslabn 2
siempre se encuentra en posicin horizontal (traslacin pura) y que los eslabones 3 y 4 mantienen
una inclinacin anloga con respecto a la horizontal, formndose los tringulos rectngulos O4AD
y O4DB, por lo tanto:
O4D_15 4
cos ((15))
(posicin ms baja)
O4D_45 4
cos ((45))
(posicin ms alta)
4 10
3 4 180 4
O4D O4D_15 O4D_45

Suponiendo velocidad constante en el actuador, se tiene:
O4D
Vact
10
Vact = 0.1035
VC 4 rO4C
((6.1))
VC VD + VCD
((6.2))
donde:
VD Vact
VCD 3 rDC
(+ en el descenso, - en el ascenso)
O4C cos 4
rO4C 4 O4C sin 4
CD cos 3 4
rDC 4 CD sin 3 4
Igualando ambas ecuaciones, se obtiene:

X:
rO4C 4 Vact rDC 3
Y:
rO4C 4 rDC 3
Despejando:
T
Vact
4 4 0 0
rDC 4 rO4C 4
1
0
rO4C 4
1
rDC 4
0
110
Esttica y Dinmica
4 4 rO4C 4
2
0
3 4 0 0
rDC 4
0
Durante el ascenso y descenso las velocidades angulares invierten los signos. Sin embargo, esto
no afecta a las aceleraciones, ya que, en todos los casos, en los cmputos de las aceleraciones,
se emplea el mdulo del vector velocidad angular. Por lo tanto, slo se toma en cuenta el caso de
las velocidades angulares cuando el mmecanismo desciende.
En cuanto a aceleraciones, se tiene lo siguiente:
AC ||4|| 2 rO4C + 4 rO4C
((6.3))
AC ||3|| 2 rDC + 3 rDC
((6.4))
(aceleracin nula en el punto D)
Igualando ambas ecuaciones, se obtiene:

X:
||4|| 2 rO4C rO4C 4 ||3|| 2 rDC rDC 3

0
1
2
0
1
2
Y:
||4|| 2 rO4C + rO4C 4 ||3|| 2 rDC + rDC 3

1
2
2
2
2
||3 4|| rDC 4 + rDC 4 ||4 4|| rO4C 4 rDC 4 + rO4C 4 rDC 4
0
1
0
0
1
1
4m 4
rDC 4 rO4C 4 rDC 4 rO4C 4
((6.5))
0
1
1
0
4 4 0 0 4m 4
2
2
|
|
|
|
+ 4 4 rO4C 4
|
|
|
|
O4C
DC
0
0
2
1
3 4 0 0
rDC 4
((6.6))
Las aceleraciones necesarias, aparte de las aceleraciones angulares, son las aceleraciones de los
centros de masas de los eslabones.
En el punto C se encuentran los centros de masas de los eslabones 3 y 4:
2
AC 4 ||4 4|| rO4C 4 + 4 4 rO4C 4
((6.7))
La aceleracin del centro de masas del eslabn 2, es igual a la aceleracin del punto A, ya que el
eslabn 2 se mueve en traslacin pura:
AA 4 AD + AAD_n 4 + AAD_t 4
111
Esttica y Dinmica
donde:
AD 0
(velocidad constante del punto D)
AD cos 3 4
rDA 4 AD sin 3 4
(necesario a continuacin)
AA 4 ||3 4|| rDA 4 + 3 4 rDA 4
((6.8))
AG2 4 AA 4
Hasta este punto, se han hallado expresiones que permiten hallar las aceleraciones en funcin
del ngulo 4, stas son necesarias para el cmputo de las fuerzas dinmicas del sistema. A
continuacin se procede a resolver el problema cinetoesttico, para lo cual se plantean
ecuaciones de equilibrio cinetoesttico para cada eslabn.
Barra 2
A continuacin se muestra una figura donde se muestra el diagrama de cuerpo libre del eslabn 2.
F2 0
F32 + F42 + m2 + mtras + mdel Ag m2 + mcarro AG2 0
donde:
F32 ?
0
F42 ||F42|| 1

0
(el vnculo entre los eslabones 2 y 3 se realiza por medio de un par R, por lo
cual la fuerza de restriccin tiene una magnitud y direccin desconocida)
(el vnculo entre los eslabones 2 y 4 se realiza por medio de un par P, por lo
que la fuerza de restriccin tiene direccin conocida)
mdel 0.36 mcarro

0
Ag
mtras 0.64 mcarro
112
Esttica y Dinmica
Por lo tanto:
X:
F32 0
Y:
F32 + F42 m2 + mcarro AG2 4 + g

1
1
((6.9))
A continuacin se plantea la ecuacin de equilibrio de momentos con respecto al centro de masas

del eslabn:
MG2 0
rG2A F32 + rG2B F42 + rG2T mtras Ag + rG2F mdel Ag 0
donde:
2
rG2A 0
4 cos 4 2
rG2B 4
0
1.15
rG2T
0
1.15
rG2F 0
Desarrollando la ecuacin, se tiene:
((6.10))
rG2A F32 + rG2B F42 rG2T mtras g + rG2F mdel g

0
Barra 3
La ecuacin vectorial de equilibrio cinetoesttico se plantea a continuacin:
F3 0
F23 + F43 + F13 + Fact + m3 Ag m3 AG3
donde:
0
F13 ||F13|| 1

0
F23 F32
F43 ?
1
Fact ||Fact|| 0

0
AG3 4 AC 4
(el vnculo entre los eslabones 3 y 4 es un par R)
Por lo tanto:
X:
F43 + Fact 0
((6.11))
Y:
F32 + F43 + F13 m3 AG3 4 + g

1
1
1
((6.12))
Seguidamente se plantea la ecuacin vectorial de equilibrio cinetoesttico de momentos:
MC 0
rCA F23 + rCD F13 + rCD Fact Izz3 3 0
113
Esttica y Dinmica
donde:
2 cos 3 4
rCA 4 2 sin 3 4
2 cos 3 4 + 180
rCD 4 2 sin 3 4 + 180
Desarrollando la expresin, se tiene:
((6.13))
rCA F32 + rCD F13 rCD Fact Izz3 3

0
Barra 4
La ecuacin vectorial de equilibrio cinetoesttico se plantea a continuacin:
F4 0
F24 + F34 + F14 + m4 Ag m4 AG4 0
donde:
F24 F42
F14 ?
AG4 4 AC 4
F34 F43
X:
F43 + F14 0
((6.14))
Y:
F42 F43 + F14 m4 AG4 4 + g

1
1
1
((6.15))
Finalmente, la ecuacin vectorial de equlibrio cinetoesttico de momentos:
MC 0
rCB F24 + rCO4 F14 Izz 4 0

4
donde:
2 cos 4
rCB 4 2 sin 4
2 cos 4 + 180
rCO4 4 2 sin 4 + 180
Desarrollando la expresin, se tiene:
rCB F42 + rCO4 F14 rCO4 F14 Izz4 4

0
((6.16))
La solucin del problema consiste, finalmente, en la resolucin de un sistema lineal de ecuaciones

de 8 X 8:
F32 + F42 m2 + mcarro AG2 4 + g

1
1
((6.9))
rG2A F32 + rG2B F42 rG2T mtras g + rG2F mdel g

0
((6.10))
114
Esttica y Dinmica
F43 + Fact 0
((6.11))
F32 + F43 + F13 m3 AG3 4 + g

1
1
1
((6.12))
rCA F32 + rCD F13 rCD Fact Izz3 3
((6.13))
F43 + F14 0
((6.14))
F42 F43 + F14 m4 AG4 4 + g

1
1
1
((6.15))
rCB F42 + rCO4 F14 rCO4 F14 Izz4 4

0
((6.16))
Este sistema se procede a resolver colocndolo en forma matricial:
A xb
El vector de incgnitas (x), en forma transpuesta:
x F32 F42 Fact F13 F43 F43 F14 F14

1
0
1
0
1
b m2 + mcarro AG2 4 +
0
1
b rG2T mtras + rG2F mdel
b 0
b m3 AG3 4 +
3
1
b Izz3 3 4
4
b m4 AG4 4 +
6
1
b 0
5
b Izz4 4 4
7
1
1
0
0
r
0
0
G2A0
G2B 40
0
0
1
0
1
0
0
1
A rCA 4
0
rCD 4 rCD 4
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
rCB 4
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
1 0
0 1
0 0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
rCO4 4 rCO4 4
1
0
0
0
0
0
115
Esttica y Dinmica
La resolucin del sistema lineal, para cada ngulo 4, proporciona las fuerzas de restriccin en los
pares cinemticos y la fuerza que debe suministrar el actuados para equilibrar cinetoestticamente
el mecanismo para la fase en cuestin.
Por ejemplo, para 4 = 10
F32
1
F42
Fact
F13
1
F
430 A 4 b 4
F
431
F140
F141
F32
1
F42
7179.2997
F
act 5368.8409
F13 73848.1043
F 5846.3801
430 = 73848.1043 N
F
431 1810.4588
73848.1043
F140 7656.8389
F141
Fact = 73848.1043 N
Para hallar los valores de la fuerza del actuador para las fases cuando 4 vale: 10, 20, 30 y
40:
4 10
, 20
40
Fact 4 A 4 b 4
73848.1043
37466.4271
Fact 4 =
23728.5017
16345.3217
Parte b
Para hallar las fuerzas que debe ejercel el actuador para equilibrar ESTATICAMENTE el
mecanismo, deben anularse las aceleraciones, el resto de trminos queda idntico. Por lo tanto
la modificacin que debe ralizarse, afecta al vector de trminos independientes unicamente.
El vector de trminos independientes, para el problema esttico:
b m2 + mcarro
0
b rG2T mtras + rG2F mdel
b 0
b m3
b 0
b 0
b m4
b 0
116
Esttica y Dinmica
Por lo tanto, el actuador debe suministrar para equilibrar estticamente el mecanismo para
cuando 4 vale: 10, 20, 30 y 40:
4 10
, 20
40
Fact_est 4 A 4 b
77862.7862
37720.9692
Fact_est 4 =
N
23779.8625
16361.9545
4 10
, 12.5
40
A continuacin se muestra una grfica que compara las fuerzas que debe suministrar el actuador
para equilibrar cinetoestticamente (lnea azul en segmentos) y estticamente (lnea roja
contnua) el mecanismo, en funcin del ngulo 4
10
13
16
19
22
25
28
31
34
37
40
-12000
-18000
-24000
-30000
-36000
-42000
-48000
-54000
-60000
-66000
-72000
-78000
Puede observarse que el efecto de la dinmica del sistema no modifica en gran medida
los valores estticos. Esto se debe a que las aceleraciones no tienen grandes
magnitudes. Por lo tanto, en este sistema, se podra realizar el diseo de los elementos
de mquina, haciendo el anlisis esttico en la fase crtica (4 = 10)
117
Esttica y Dinmica
PROBLEMA 7
En el mecanismo de la figura, halle la fuerza Q que debe ser aplicada al eslabn 6 para equlibrarlo
estticamente en la fase mostrada, si se aplica un momento M12 = 100 N-m.
Dimensiones en centmetros
Respuesta:
Q = 300.2 N
PROBLEMA 8
En el mecanismo
ilustrado, halle el torque
que debe suministrar un
motor colocado entre la
bancada y la barra 2 (en
O2), para equilibrar
estticamente el
mecanismo, en las dos
fases definidas por e
conjunto de ngulos
simultneos
especificados a la
derecha. El resorte se
conecta a la bancada
(en el punto O) y a la
barra 5 (en el punto C),
ejerciendo una carga
externa a vencer. Este
resorte posee una
K= 1N/cm, y su longitud
libre es 10 cm.
20
Dimensiones en milmetros
1.341 43.981
135 8.049 96.511
Respuesta:
T12 2 20 601.18 N
T12 2 135 819.26 N
118
Esttica y Dinmica
PROBLEMA 9
En el mecanismo de
la figura encuentre la
fuerza F (sobre el
eslabn 4), que
equilibra
estticamente el
mecanismo en la
fase dada, sabiendo
que al eslabn dos le
es suministrado un
momento en el punto
O2 (desde bancada)
de 10 N-m en sentido
horario.
O2A 45
O3A 61.75
O3B 82
BC 42
Respuesta:
F 197.16 N
PROBLEMA 10
Dimensiones
en milmetros
O2A 1 m
AB 2 m
m3 100 kg
Izz3 50 kg m 2
El mecanismo ilustrado a la izquierda es

empleado para motorizar puertas batientes
para garajes. La puerta se encuentra
representada por el eslabn 3, la barra 2 es un
balancn y la barra cuatro es un carro. En este
tipo de puertas, la entrada motriz se encuentra
aplicada en la barra 4 (punto C). Las masas e
inercias de las barras 2 y 4 son despreciables,
al compararse con las correspondientes a la
puerta (barra 3). El centro de masas de la barra
3 se encuentra ubicado en el centroide de la
figura que la representa. Se requiere que se
realicen los siguientes clculos en la fase
cuando 2 = 180 y = 30:
a) Halle la fuerza que deber suministrar el
actuador para equilibrar estticamente el
mecanismo.
b) Halle la fuerza que deber suministrar el
actuador para equilibrar cinetoestticamente el
mecanismo, si la barra 4 se mueve a una
velocidad constante de 4 m/s hacia la
izquierda, 3 = 4 r/s y 3 = 20 r/s^2.
Respuesta:
F14_est 235.3 N
F14_cinet 849.57 N
119
Esttica y Dinmica
PROBLEMA 11
En el mecanismo ilustrado, un motor colocado en el punto O2 mueve a la barra 2 en sentido
horario, con una velocidad angular constante. El motor debe suministrar el torque necesario para
equilibrar el mecanismo, compuesto por las barras 2 y 3, bajo la accin de un resorte colocado
entre la barra 3 y bancada (puntos B y C respectivamente). La constante K del resorte es 800 N/m.
a) Halle el torque que deber suministrar el motor para equilibrar estticamente el mecanismo
cuando 2=220.
b) Por inspeccin determine si existe(n) alguna(s) fase(s) en la(s) cual(es) el torque a suminstrar
por el motor es nulo. Para cul(es) 2 ocurre?
c) Halle el torque que deber suministrar el motor para equilibrar cinetoestticamente el
mecanismo cuando 2=135, si se sabe que el mdulo de la aceleracin de la barra 3 en el punto C
es 1,013 m/s^2.
En todos los casos deber tomar en cuenta el peso de las barras
La longitud libre del resorte se produce cuando el mecanismo se encuentra en la fase ilustrada.
El centro de masas de la barra 2 se encuentra en O2 y el de la barra 3 se encuentra ubicado a
40mm a la izquierda de B, medido sobre una lnea horizontal.
O2A 40
m2 1
m3 2
Izz2 0.2 kg m 2
Izz3 0.3 kg m 2
Respuestas:
a)
M12 0.3952 N m
b) El torque a suministrar por el motor es nulo cuando 2 toma los valores de 0 y 180
c)
M12 0.3092 N m
120
Esttica y Dinmica
PROBLEMA 12
En la figura se muestra una mquina usada para martillar a alta velocidad en un proceso de
manufactura. En la misma se puede observar un mecanismo que transforma el movimiento de
rotacin del eslabn 2, en un movimiento de traslacin alternativo en el eslabn 6. Este ltimo
eslabn, en el punto H, entra en contacto con el producto, el cul ejerce una fuerza externa sobre
el eslabn de 1200 N, tal y como se muestra en la figura. Se considera que las masas e inercias
de los eslabones 2, 3 y 5 son despreciables.
a) Se desea conocer el momento que debe suministrar el motor a la barra 2 para equilibrar
estticamente el mecanismo en la fase cuando 2=190, 3=75.69 y 5=53.14.
b) Para la misma mquina, encuentre el momento que debe suministrarse al eslabn 2 para
equilibrar cinetoestticamente el mecanismo para la misma fase estudiada en la parte a, si se
sabe que el eslabn 2 gira en sentido antihorario con una velocidad angular constante de 80 rpm.
Se conocen los siguientes datos acerca de la cinemtica del sistema en la fase a estudiar:
4 = -1.87 r/s^2, 4 = 6.24 r/s^2 y AD=148 cm/s^2. Se sabe adems que la aceleracin absoluta
del punto D tiene un sentido contrario al del movimiento del punto.
O2A 10
AB 56
O5C 10
BD 84
DH 60
DE 30
m4 1
m6 10
Izz4 100 kg cm 2
Izz6 500 kg cm 2
Dimensiones en centmetros
Respuestas:
M12_est 102.38 N m
M12_cinet 103.76 N m
121
Esttica y Dinmica
PROBLEMA 13
En la figura se muestra el cajn de un camin "volteo", y el mecanismo que lo mueve. El
mencionado mecanismo es un mecanismo cuadriltero artculado, donde el eslabn 2 y el 4 (el
cajn) son balancines, mientras que el eslabn 3 es una biela. Entre la bancada y el punto B del
eslabn 2, se encuentra un actuador hidrulico, el cual proporciona la entrada motriz para mover
el mecanismo. Halle la fuerza que debe suministrar el actuador para lograr el equilibrio
cinetoesttico del sistema en la posicin mostrada. Considere el efecto del peso de todas las
barras. Las barras son regulares por lo que sus centros de masas coinciden con los centroides de
sus reas. La barra 2 es un triangulo rectngulo en el cual sus lados O2B y BA tienen iguales
longitudes.
m2 20
m3 80
m4 15
2 0.339
2
Izz2 2.22 kg m 2
Izz3 3.05 kg m 2
Izz4 47810.0 kg m 2
4 0.215
2
AG2 [[ 0.954 0.633 0 ]]

2
T
AG3 [[ 1.231 0.665 0 ]]

2
T
3 0.448
2
AG4 [[ 1.012 0.548 0 ]]

2
Respuesta:
Fact 1518 10 5 N
122
Esttica y Dinmica
PROBLEMA 14
Hallar el torque que debe suministrar el motor ubicado en O2 para equilibrar cinetoestticamente el
mecanismo ilustrado a la abajo, en la fase indicada. Se sabe que la masa e inercia de las barras 2
y 3 tienen efectos inerciales despreciables y que la barra 4 tiene una masa de 20 kg y la inercia
con respecto al centro de masas es 0.065kg*m^2, y el centro de masa se encuentra ubicado en el
medio de la lnea O4B. Los datos cinemticos conocidos son: 2=100 RPM (ctte), =17.5 RPM y
4=33.8 rad/s^2.
O2A 64.45
O2O4 123
O4B 198
Respuesta:
M12 29.262 N m
123

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Problemas de Teora de Mquinas y Mecanismos

F23 + F43 + Fext 0

(vnculo entre las barras 2 y 3 se realiza por medio de un par R )

(el vnculo entre las barras 3 y 4 se realiza por medio de un par R)

Prof. Sebastin E. Provenzano R.

Problemas de Teora de Mquinas y Mecanismos

rDB F23 + rDE Fext 0

DE cos ((180 + 37))

rDE DE sin ((180 + 37))

Resolviendo la expresin (1.3):

Volviendo a la expresin (1.1):

F43 F23 Fext

A continuacin se plantea una suma de fuerzas en eslabn 4:

Fres + F14 + F34 0

Prof. Sebastin E. Provenzano R.

Problemas de Teora de Mquinas y Mecanismos

(el vnculo entre las barras 1 y 4 se realiza por medio de un par R)

rCD F34 + rCF Fres 0

CD cos ((37 + 68 + 32))

rCD CD sin ((37 + 68 + 32))

CF cos ((37 + 68 + 32 95))

Resolviendo (1.5) se obtiene:

F34 rCD F34 rCD

Prof. Sebastin E. Provenzano R.

Problemas de Teora de Mquinas y Mecanismos

F32 + F12 + Fext 0

cos ((90 40))

eslabones 2 y 3 se realiza por medio de un par P)

(el vnculo entre los eslabones 1 y 2 se realiza por medio de un par R)

500 cos ((5))

Fext 500 sin ((5))

La expresin vectorial (2.1) permite plantear un sistema de ecuaciones escalares de dos

rO2A Fext + rO2B F32 + M32 0

Prof. Sebastin E. Provenzano R.

Problemas de Teora de Mquinas y Mecanismos

O2A cos ((95))

rO2A O2A sin ((95))

O2B cos ((140))

rO2B O2B sin ((140))

rCB F23 + M23 0

rCB rCO2 + rO2B

rO2A Fext rO2A Fext + rO2B ||F32|| rO2B ||F32|| + M32 0

rO2A Fext rO2A Fext

(el signo menos cambia el

M32 ||F32|| rCB ||F32|| rCB

(el signo menos del mdulo de

Conocida la fuerza F32, se plantea a continuacin una sumatoria de fierzas en el eslabn 3:

Prof. Sebastin E. Provenzano R.

Problemas de Teora de Mquinas y Mecanismos

F34 + F14 + Fact 0

(el vnculo entre los eslabones 1 y 4 se realiza por medio de un par P)

(la fuerza del actuador debe ser completamente horizontal, ya que el

Planteando un sistema de ecuaciones a partir de la expresin (2.5), se tiene:

Prof. Sebastin E. Provenzano R.

Problemas de Teora de Mquinas y Mecanismos

(el vnculo entre los eslabones 1 y 2 se realiza por medio de un par R)

Prof. Sebastin E. Provenzano R.

Problemas de Teora de Mquinas y Mecanismos

rO2D F32 + rO2E FQ 0

F43 + F23 + F53 0

(el vnculo entre los eslabones 3 y 4 se realiza por medio de un par R)

cos ((180 60))

1 sin ((180 60))

De esta forma se conoce la direccin de la fuerza y se reduce una incgnita. Seguidamente se