Anda di halaman 1dari 35

LAPORAN TETAP

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES


PROCESS CONTROLLER 10 (PC 10-1, PC 10-2, PC 10-3)

Disusun Oleh :
KELOMPOK II
Dodi Saputra

(061340411683)

Feraliza Widanti

(061340411686)

Gita Mustika

(061340411689)

M. Yudha Ganta Andrika

(061340411693)

Nirda Fitria

(061340411696)

Rahmat Hidayat

(061340411699)

Viki Putri Utami

(061340411702)
Kelas : 4 EGD

Instruktur : Ir. Sutini Pujiastuti Lestari.,M.T.

JURUSAN TEKNIK KIMIA PRODI TEKNIK ENERGI


POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
2015
KALIBRASI VOLTMETER DAN PROCESS CONTROLLER
( PC 10 1 )

I.

II.

III.

TUJUAN PERCOBAAN

Dapat mengkalibrasikan voltmeter dari proses controller pada alat PC10.

Dapat mengubah setting variable pada proses controller.

ALAT DAN BAHAN

Satu set alat PC-10

Trimtool

= 1 buah

Kabel penghubung

= 4 pasang

DASAR TEORI
Alat PC10 setiap akan digunakan haruslah diperiksa kondisinya agar alat
tersebut dapat dipergunakan dan memberikan hasil pengukuran dan pembacaan
yang benar. Pemeriksaan dilakukan dengan melakukan kalibrasi terhadap
voltmeter dan terhadap proses controller.
Input dan output pada alat PC10 umumnya adalah arus listrik dalam
rentang 4 mA 20 mA, namun alat PC10 ini juga dirancang untuk dapat
dipergunakan bersamaan dengan PC13 (aksesori pengendali temperatur) dan alat
PC14 (aksesori pengendali tekanan) sehingga juga dapat menerima input dalam
bentuk tekanan (psig) maupun temperature (C). Sedangkan output pada alat
PC10 dapat berupa arus listrik 4 mA 20 mA dan tegangan listrik 0 Volt 1
Volt. Listrik yang dipergunakan alat PC10 adalah listrik PLN 220 Volt (240
VAC), yang oleh alat PC10 menjadi sumber output 4 mA 20 mA, socket 24
VAC maupun socket 240 VAC.

Kalibrasi pada alat PC10 terbagi menjadi 2:


a. Kalibrasi dengan voltmeter

Mengkalibrasi sumber input 4 mA 20 mA dari tombol manual output


menjadi tegangan listrik 0,200 Volt - 1,000 Volt.
4 mA (melalui resistor 50 )
20 mA (melalui resistor 20 )

0,200 volt (20 mV)


1,000 volt (1000 mV)

Pada kalibrasi voltmeter digunakan alat trimtool yang berbentu seperti


obeng yang kemudian dipergunakan untuk memutar sekrup pada socket
span dan socket zero agar harga pada voltmeter dapat diperbesar atau
diperkecil menjadi 0,200 Volt 1,000 Volt.
b. Kalibrasi proses controller
Mengkalibrasi sumber input 4 mA 20 mA dari tombol manual output
menjadi harga variable proses 0% (zero) 100% (span)
4 mA

0%

20 mA

100%

Kalibrasi proses controller dilakukan setelah kalibrasi voltmeter dengan


memasukkan harga variable proses pada table konfigurasi.
Kalibrasi process controller dilakukan setelah kalibrasi voltmeter dengan
memasukkan harga variabel proses pada table konfigurasi.
Input atau masukan adalah efek dari lingkungan ke sutu proses kimia,
sedangkan output atau keluaran adalah efek dari proses kimia ke lingkungan.

Dalam suatu pengendalian hubungan antara input, proses, dan output


merupakan suatu loop (siklus) yang utuh. Output merupakan keluaran dari
proses yang menerima input.
Input dapat dibagi dua yaitu:
1) Variabel yang dimanivulasi (diubah); apabila harga input tersebut berasal
dari operator atau pengendali (controller)

2) Gangguan; apabila harga tersebut input berasal dari lingkungan dan


bukan berasal dari pengendalian atau operator.
Output dibagi dua:
1) Output terukur: apabila harga output tersebut dapat diukur
2) Output tak terukur: apabila harganya tidak dapat atau tak bisa diukur

IV.

PROSEDUR PERCOBAAN
a. Kalibrasi voltmeter

1. Menghidupkan alat PC10 dengan menghubugkan kabel utama (warna


putih) ke socket PLN.
2. Mengangkat ke atas lever sekering pada bagian depan kanan atas alat
PC10, menekan 2 tombol merah besar pada bagian atas bergantian.
Lampu merah akan menyala menunjukkan alat PC10 telah
dinyalakan.
3. Menghubungkan kabel dari soket zero dan span di manual output ke
socket di voltmeter seperti rangkaian berikut.
Voltmeter

ZERO
SPAN

Tombo
l
4-20 mA MANUAL
OUTPUT

4. Memutar tombol manual kea rah kiri (4 mA), pembacaan pada


voltmeter mestinya 0,200 Volt, sesuai 4 mA melewati 50 . Apabila
tidak sesuai, letakkan trimtool di socket zero dan putar ke kiri atau ke
kanan untuk mengubah pembacaan. Rentang 0,198 Volt 0,202 Volt
diizinkan, tidak harus 1,000 Volt.
5. Memutar tombol manual ke arah kanan (20 mA), pembacaan pada
voltmeter mestinya 1,00 Volt, sesuai 20 mA melewati resistor 50 .
Apabila tidak sesuai, meletakkan trimtool di socket span dan
memutar ke kiri atau kek kanan untuk mengubah pembacaan.
Rentang 0,998 Volt 1,002 Volt diizinkan, tidak harus 1,000 volt.

6. Mengulangi memutar ke kiri dan ke kanan untuk memastikan


pembacaan yang benar dan konstan.
7. Melepaskan salah satu kabel, mengamati harga di layar voltmeter.
8. Mengubah posisi tabel di tombol manual output 4 20 mA, + ke -, ke +, mengamati pembacaan di layar voltmeter.
b. Kalibrasi proses controller
1. Menghubungkan kabel dari manual output PC10 ke socket input
proses controller pada bagian kiri depan alat. Perhatikan hubungan
(+) dan (-).
2. Melakukan pengaturan harga proses controller untuk kalibrasi seperti
dalam table setting berikut dengan cara menekan tombol konfigurasi
hingga angka digit di layar set point beredip kemudian menekan
tombol F 1x maka pada layar variable proses (sebelah atas) akan
tampil tulisan Pt yang berarti power output (keluaran dari proses
controller), harga Pt hanya diatur pada posisi manual, jadi biarkan
seperti apa adanya.
3. Menekan tombol F 1x akan menampilkan ProP, memasukkan harga
20% (yang berarti 100% actual, karena untuk Prop harga tertulis x
factor 5). Menekan tombol ENTER. Menekan tombol F 1x lagi dan
memasukkan harga ini, menekan tombol ENTER. Mengulangi
hingga seluruh harga pada table berikut terinput dengan baik.
Pengaturan controller
Set point
Proportional band
Integral time
Deivatif time
Waktu siklus (cycle time)
Histerisis
Batas Daya (Power Limit)
Batas set point (set point limit)
Rentang (range)
Aksi control (control action)
Kalibrasi

Kode
ProP
Int
dEr
CY-t
HYSt
Pr-L
SP-L
CS-1
CS-2
CS-3

Nilai
50
20
1,0
20
10
5
100
100
-0 5 8
-r - ALAh

Satuan
%
%
Menit
Detik
Detik
%
%
%
-

Span
Zero

SPAn
ZErO

100% pada 20 mA
0% pada 4 mA

Menekan tombol F 1x untuk berpindah ke variable lain, JANGAN


LUPA untuk menekan tombol ENTER setelah menginput harga
setting sebelumnya.
Melewatkan dengan menekan tombol F, apabila tidak terdapat harga
variable dalam table.
4. Saat SPAn terbaca dilayar variable proses, memutar tombol manual 4
20 mA searah jarum jam ke 20 mA, kemudian memasukkan harga
100 dengan menekan tombol digit. JANGAN MENEKAN TOMBOL
ENTER. Menekan tombol F 1x.
5. Saat ZerO terbaca dilayar variable proses, memutar tombol manual 4
20 mA berlawanan arah jarum jam ke 4 mA, kemudian emasukkan
harga 0 dengan menekan tombol digit. TEKAN TOMBOL ENTER.
Proses controller akan melakukan konfigurasi, tunggu hingga layar
stabil dan periksa harga terbaca di layar variable proses.
6. Memutar tombol manual output 4 20 mA ke 20 mA dan amati
pembacaan di layar variable proses menunjukkan 100% dan ketika ke
4 mA, layar menampilkan 0%. Mengulangi prosedur dan memriksa
harga setting table apabila saat diperiksa tidak menampilkan 100%
dan 0%.

V.

DATA PENGAMATAN
a. Kalibrasi Voltmeter
Batas

Ampere

Zero

4 mA

Span

20 mA

Resistor ()
50
50

Voltmeter
0,200 volt
1,000 volt

b. Kalibrasi proses controller


Batas
Zero
Span

VI.

Ampere
4 mA
20 mA

Variabel Proses
0
100

ANALISIS PERCOBAAN
Setelah melakukan percobaan PC 10 dapat dianalisa bahwa pada

percobaan ini terlebih dahulu melakukan kalibrasi pada alat PC 10 yaitu dengan
mengkalibrasi Voltmeter

dan mengkalibrasi

Process

Controller.

Pada

kalibrasi

voltmeter, keluaran dari manual output dihubungkan ke input voltmeter yang melewati
resistor 50 ohm dimana arus keluaran minimalnya ialah 4 mA dan arus maksimalnya 20
mA. Kemudian tegangan yang akan terukur di voltmeter seharusnya minimal 0,2 volt
dan maksimal 1 volt.

Jika pada 4 mA tidak terukur 0,2 volt pada process controller, maka untuk
mengaturnya

ke

0,2 volt

menggunakan

TRIMTOOL,

alat

ini

semacam alat

pemutar untuk memutar ke kiri dan ke kanan pada ZERO. Untuk memperbesar angka
maka diputar ke kanan dan untuk memperkecil angka diputar ke kiri. Sedangkan untuk
angka maksimal 20 mA tidak terukur pada 1 volt maka bisa diatur juga menggunakan
TRIMTOOL ke kiri atau ke kanan pada SPAN. Selain itu, loops pada voltmeter harus
berhubungan, agar nilainyadapat terbaca.
Untuk kalibrasi process controller, menghubungkan kabel dari manual output ke
process controller dan menghubungkan kabel dari output process controller ke input
Ammeter. Ammeter ini berfungsi untuk menunjukkan arus yang dikonversi dari process
controller. Pada controller setting, untuk merubah angka menggunakan symbol D
(Digit) danmenyesuaikan dengan tabel controller setting. Pada CS 2, apabila range
pengaturan diset r (reverse) maka arah jarum Ammeter akan berlawanan dengan %
range yang sudah diatur, misalnya pada keadaan 0 % maka jarum akan menunjuk
ke 20 mA dan untuk 100% jarum akan menunjuk ke 4 mA. Apabila proses tersebut diset
d (direct) maka akan terjadi pengukuran secara langsung (tidak berlawanan).

VIII.

KESIMPULAN

Setelah melakukan percobaan, dapat disimpulkan sebagai berikut.

Tujuan kalibrasi ini untuk mengetahui alat tersebut masih berfungsi atau tidak.
Pengukuran 4 mA - 20mA akan sebanding dengan 0,2 Volt 1 volt dan akan

sebanding dengan 0% - 100% pada proses controller.


Jika pengukuran sesuai dengan range maka kalibrasi dinyatakan berhasil.
Salah satu faktor pengkalibrasian alat ini dipengaruhi oleh usia dan keadaan

kabel penyambung.
Pengendalian ON/OFF manual pada PC-10 dilakukan pada area Switched
Output.

N/O tidak mempunyai katup arus penghubung sehingga dibutuhkan kabel


penghubung pada socket A ke C. Namun kontak N/O ini tidak dapat mengaliri
listrik pada kontak yang berdekatan.
Sedangkan N/C mempunyai katup

arus

penghubung

sehingga

tidak

membutuhkan kabel terhubung untuk menyalakan lampu indikator

PENGENDALIAN ON/OFF
( PC 10-2)
I.

TUJUAN PERCOBAAN
Dapat mendemonstrasikan pengendalian on/off secara manual.

II.

Dapat mendemonstrasikan output relay on/off menggunakan proses control.

ALAT DAN BAHAN

Satu set PCT 10

III.

Trimtool = 1 buah

Kabel penghubung = 3 pasang

Lampu indicator 24 VAC = 1 buah

Stopwatch

= 1 buah

DASAR TEORI
Terdapat dua jenis pengendalian on/off, secara manual dan secara otomatis. Secara

manual dengan menggunakan saklar pemilih dan secara otomatis dengan menggunakan
proses controller. Setting pada proses controller harus diatur sedemikian rupa agar harga
proporsional band, integral time, dan devirative time adalah nol (karakteristik
pengendali on/off).
Pada pengendali on/off secara manual, manusia sebagai operator akan
menggerakkan elemen control akhir (saklar pemilir) ke posisi on dan ke posisi off.
Dalam hal ini manusia bertindak sebagai controller yang menerima hasil pengukuran
dan mengevaluasi hasil pengukuran untuk menjadi input bagi variable manipulasi.
Saklar pemilih pada PC10 mempunyai 3 socket A, B, dan C dengan fungsi berbeda
ketika dihubungkan dengan kabel dan mempunyai output
berbeda etika dihubungkan dengan saklar pemilih N/O (normally open) dan saklar
pemilih N/C (normally close).
Normally open berarti kutup positif dan kutup negative tidak terhubung daam
kondisi normal, aliran listrik tidak dapat mengalir dalam satu loop, ini dibuktikan
dengan lampu 24 VAC terpasang tidak menyala saat saklar pada posisi N/O tersebut.
Apabila socket A dihubungkan ke socket B atau socket C, maka kutup positif menjadi
terhubung dengan kutup negative, sehingga arus listrik dapat mengalir, lampu 24 VAC
terpasang akan menyala.
Normally close berarti kutup positif dan kutup negative terhubung dalam kondisi
normal, aliran listrik mengalir dalam satu loop, ini dibuktikan dengan lampu 24 VAC
terpsang menyala saat saklar pada posisi N/C tersebut. Apabila socket A dihubungkan
ke socket B atau socket C, hubungan pendek terjadi, akibatnya arus akan berhenti
mengalir, lampu 24 VAC terpasang akan mati.
Perhatikan gambar skema N/O dan N/C berikut :
A

A C tidak
tersambung

Suplay
tegangan
rendah

koil

24 VAC

Ke soket24
VAC
Ke soket240
VAC

240
VAC
N/O kontak
terbuka

C
A C tersambung
kabel

Suplay
tegangan
rendah

koil
Ke soket24
VAC

24 VAC

240
VAC

Ke soket240 VAC
N/C kontak
tertutup

Pengendalian on/off secara otomatis berarti pengendalian dilakukan oleh sebuah


controller yang akan menggantikan tindakan operator menghidupkan ataupun
mematikan suatu proses.pengendalian secara otomatis ini diatur bedasarkan histerisis;
kecenderungan instrument untuk memberikanoutput berbeda terhadap input yang sama.
Histerisis ini memberikan daerah netral pengendalian, besar daerah netral adalah 2 kali
besar harga histerisis.
Contoh:
Set point = 50% dengan histerisis 1%, maka daerah netral adalah 2% diatas dan
dibawah harga 50% yaitu harga 49% - 51%.

Harga output pada pengendalian on/off hanya 2, yaitu on (hidup atau terbuka) dan
off (mati atau tertutup). On dinyatakan dalam nilai %P = 100% sedangkan off dalam
nilai %P = 0%. Nilai %P ini tergantung dari eror, yaitu selisih anatara harga pengukuran
(Cm) terhadap harga set point (Csp).
%eror = (harga pengukuran harga set point) / (rentang pengukuran) x 100%
%P = 100% apabila %eror > 0%
%P = 0% apabila %eror < 0%
Hubungan diatas menujukkan saat harga variable proses (harga pengukuran)
melebihi set point maka akan didapat %eror > 0%, maka output controller adalah 100%,
sedangkan saat harga variable proses lebih kecil dari set point maka akan didapat %eror
< 0%.

100
%P
0%

Set point 50 %

on

of

on

of

waktu

Daerah Netral Pengendalian


Apabila dipasang lampu indicator 24 VAC pada socket di proses controller, dapat
dilihat pada saat output 100% lampu akan menyala yang berarti arus listrik mengalir,
dan saat output menunjukkan 0% lampu akan mati yang berarti arus listrik terputus. Hal
ini juga akan berakibat sama pada socke 240 VAC apabila dihubungan ke pemanas atau
heater.
IV.

LANGKAH KERJA
a. Pengendalian on/off dengan saklar pemilih
1. Memperhatikan bagian saklar pemilih pada alat PC10 (switched output),
posisi saklar pada kontak terbuka (N/O) dan pasang lampu 24 VAC di socket
24 VAC. Mengamati lampu dalam keadaan hidup atau mati.

2. Memindahkan posisi saklar ke N/C (kontak tertutup), mengamati bahwa


lampu menjadi mati.
3. Mengamati sebuah kabel, menghubungkan dari socket A ke socket C pada
posisi N/O, catat keadaan lampu. Mengubah saklar ke N/C, catat perubahan.
4. Mengulangi langkah 3 dengan menghubungkan A B dan B C.
5. Membuat table data.
b. Pengendalian on/off dengan proses controller
1. Pada proses controller, menekan tombol (untuk masuk ke system
konfigurasi) setelah digit pada layar variable proses berkedip, tekan F 1x,
kemudian atur agar harga PoP, Int, dan Der pada harga nol (0) dan harga
siklus (CYt) pada harga 10 detik. Set harga histerisis (HYSt) pada harga 2%
dan harga set point pada 50%. Harga variable lain tetap.
2. Memastikan aksi control (CS-2) adalah r (reverse). Biarkan harga Span dan
Zero.
3. Memasang kabel dari bagian manual output ke input pada proses controller (4
20 mA) dan meletakkan lampu indicator pada socket 24 VAC di bagian
bawah proses controller.
4. Mengatur input ke proses controller dengan memutar tombol manual output 4
20 mA.
5. Mengamati bahwa output relay pada socket lampu indicator 24 VAC akan
menyalakan lampu ketika input (harga terbaca dilayar proses) berada di
bawah set point 50% dan akan mematikan lampu ketika input berada diatas
harga setpoint. Histerisis 2% berarti lampu akan hidup hingga >52% dan mati
saat <48%.
6. Mengulangi percobaan dengan memvariasikan harga histerisis menjadi 3%
dan 5% dan harga setpoint divariasikan menjadi 40% dan 70%.

V.

DATA PENGAMATAN
A. PENGENDALIAN ON/OFF DENGAN SAKLAR PEMILIH
Socket
Tak terhubung
AB
BC
AC

Lampu (On/Off)
N/O
Off
Off
Off
On

N/C
On
On
On
Off

B. PENGENDALIAN ON/OFF DENGAN PROSES CONTROLLER


a. Set point = 50%, HYSt = 2%
Nilai Variabel Proses
(%)
0 100
52 48

Lampu
On

Off

b. Set point = 50%, HYSt = 3%


Nilai Variabel Proses
(%)
0 100
53 47

Lampu
On

Off

c. Set point = 50%, HYSt = 5%


Nilai Variabel Proses
(%)
0 100
55 45

Lampu
On

Off

d. Set point = 40%, HYSt = 5%


Nilai Variabel Proses
(%)
0 100
45 35

Lampu
On

Off

e. Set point = 70%, HYSt = 5%


Nilai Variabel Proses
(%)
0 100
75 65

Lampu
On

Off

VI.

ANALISA PERCOBAAN
Selanjutnya percobaan PC10 pengendalian On/Off. Pada percobaan

ini menggunakan lampu indikator 24 VAC pada kabel yang dihubungkan pada switched
output. Lampu indikator 24 VAC ini berfungsi untuk menyatakan output dari process
controller maupun dari bagian lain PC-10 dimana terdapat socket sesuai. Apabila lampu
menyala, maka terdapat arus yang mengalir (on), serta menunjukkan perbedaan kontak
terbuka normal dan kontak tertutup normal. Untuk kontak terbuka normal (N/O), dapat
dilihat bahwa saat posisi kabel A ke C lampu indikator menyala. Sedangkan pada saat
kabel dihubungkan ke yang lain, lampu tidak menyala. Hal ini terjadi karena pada
kontak terbuka normal (N/O), dimana listrik akan mengalir pada kontak yang letaknya
terpisah yaitu pada A dan C sehingga lampu dapat menyala. Sebaliknya pada kontak
tertutup normal (N/C) meskipun kabel pada soket A dan C tidak dihubungkan (tak
terhubung), listrik dapat mengalir. Oleh karena itu pada saat kabel A ke B dan B ke C
dihubungkan, lampu indikator tetap menyala.

VII.

KESIMPULAN
Dari percobaan yang telah dilakukan dapat disimpulkan bahwa :

Untuk system N/O, lampu indikator akan menyala apabila kabel soket A dan C
dihubungkan dan lampu tidak menyala apabila kabel A dan C tidak di
hubungkan.
System N/C, lampu indikator tidak menyala apabila kabel A dan C
dihubungkan, dan lampu indikator akan menyala apabila kabel soket A dan C
tidak dihubungkan

Pada saat menggunakan aksi control r L F lampu akan menyala pada nilai di
bawah set point dengan rentang histerisis yang digunakan. Serta lampu akan
mati pada nilai diatas setpoint dengan rentang histerisis yang digunakan.

PENGENDALIAN KONTINYU
( PC10 3 )
I. TUJUAN PERCOBAAN

II.

III.

Dapat mendemonstrasikan pengendalian secara kontinyu P, PI, PD, dan PID.

Dapat mengubah setting variable pada proses controller.


ALAT DAN BAHAN

Alat PC10

Trimtool

Kabel penghubung = 4 pasang

= 1 buah

DASAR TEORI
Berlainan dengan mode pengendali tidak kontinyu (on/off) yang memberikan

harga ouptut dalam keadaan terputus-putus dan tidak halus :


0%
100%
0 % secara berulang, maka mode pengendali kontinyu memberikan
harga output perubahan yang mulus pada setiap perubahan beban (error).
Mode pengendali kontinyu pada dasarnya dibagi 3 jenis yaitu :
a. Mode Pengendali Proporsional
b. Mode Pengendali Integral
c. Mode Pengendali Derivatif

Pada aplikasinya, ketiga mode pengendali ini sering digabung untuk


meningkatkan hasil pengendalian dan mengurangi kekurangan mode tunggal.
Mode Proporsional
Merupakan mode perbaikan dari pengendali dua posisi (on/off) dimana terdapat
hubungan garis lurus yang mulus antara output dan error yang terjadi. Pada rentang
error di dekat setpoint, setiap harga error mempunyai hubungan linier yang mencakup
output pengendalian dari 0% - 100% yang disebut pita proporsional ( Proportional Band
).
Persamaan yang digunakan adalah :
P = Kp.Ep + Po
Dimana :

pb = 100/Kp

= output pengendali

Kp

= konstanta proporsional antara error dan output


pengendali

Ep

= error persen skala penuh

Po

= output pada saat tak terdapat error

Kp2

100%
%P

SP

50%

Kp1

0%
Pb kecil
PB besar

Gambar Hubungan % power output terhadap Proporsional Band

Kelemahan dari mode proporsional apabila digunakan tunggal adalah kecenderungan


pengendali untuk mengalami offset, yaitu error residu di sekitar daerah setpoint. Pada
keadaan ini controller (pengendali) mengalami gangguan tidak dapat memberikan
output yang seharusnya, pengendali hanya memberikan output yang sama walau error
bertambah.
Mode Integral
Sedangkan mode pengendali integral disebut juga mode reset karena pengendali
bergerak dengan cepat mengembalikan beban kembali ke error nol (setpoint).
Persamaannya dapat ditulis sebagai berikut :
dP/dt = Ki.Ep
dimana:

dP/dt = laju perubahan output pengendali (% / s)


Ki

= konstanta integral (% /s / %)

1/Ki

= waktu integral (s)


t

Dengan persamaan untuk output pengendali, P = Ki

Ep ( t ) dt + Po
0

Pada aplikasinya output controller akan menggerakkan elemen control akhir


dengan cepat dan memeperkecil error, kemudian elemen control akhir akan
memperlambat gerakan dan sistem kemudian membawa error ke nol (re-set). Apabila
terdapat process lag yang besar, error akan berosilasi di daerah nol dan menyebabkan
sikling yang akan membuat controller jenuh. Mode integral tidak digunakan secara
tunggal melainkan digabung dengan mode proporsional atau gabungan ketiganya.
Mode Derivatif
Pada mode derivatif, output dari controller tergantung pada laju perubahan error.
Mode ini sering disebut juga mode antisipasi atau mode laju. Kelemahan mode ini
adalah tidak digunakan secara tunggal karena ketika error = nol atau error = konstan,
maka output dari controller akan jenuh dan tak dapat memberikan output yang sesuai.

Mode derivatif memperbaiki / mempercepat respon terhadap sistem control dan


memberikan efek menstabilkan proses. Respon terhaadap laju perubahan menghasilkan
koreksi yang berarti sebelum error semakin besar (antisipasi error) terutama untuk
sistem control yang perubahan bebannya terjadi secara tiba tiba, karena mode melawan
perubahan perubahan yang terjadi dalam output controller sehingga efeknya
menstabilkan loop tertutup dan meredam osilasi yang terjadi, persamaanya dapat ditulis
sebagai berikuta :
P Kd.(dEp/dt) + Po
Dimana :

Kd

= konstanta derivatif (% / s / %)

dEp/dt = laju perubahan error (% / s)


Mode Gabungan
Mode gabungan adalah mode pengendali yang menggabungkan mode
proporsional dengan mode integral dan mode derivatif (PI, PD, maupun PID).
Penggabungan ini mengurangi offset dan memberikan harga keluaran baru saat terjadi
offset, mestabilkan sistem dan mencegah error konstan. Penggabungan ini akan
menghasilkan pengendalian yang sempurna.

IV.

LANGKAH KERJA
a. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu
1. Menghidupkan alat PC10 dengan baik dan melakukan kalibrasi manual
output terhadap voltmeter dan proses controlle (PC10-1). Memasang lampu
indicator 24 VAC di socket 24 VAC.
2. Mengubah pengaturan pada table setting di layar proses controller seperti
berikut:
Pengaturan controller
Set point
Proportional band
Integral time
Derivative time
Waktu siklus (Cycle Time)

Kode
ProP
Int
dEr
CY-t

Nilai
50
20
0
0
10

Satuan
%
%
Menit
Detik
detik

Batas daya (Power Limit)


Batas set point (set point limit)
Rentang (range)
Aksi control (control action)

Pr-L
SP-L
CS-1
CS-2

Kalibrasi:
Span
SPAn
Zero
ZErO
Mengubah sesuai dengan harga tabel saja.

100
100
-0 5 8
-d - -

%
%
-

100% pada 20 mA
0% pada 4 mA

3. Melakukan oenghilangan offset awal: memutar tombol manual output 4 20


mA searah jarum jam hingga tampilan layar variable proses 50% = 12 mA.
Menekan tombol F 1x kemudian tekan tombol manual (bergambar tangan)
hingga lampu tanda manual nyala menunjukkan pengendali dalam kondisi
manual. Mengatur power output ke harga 50% dengan menekan tombol digit
dan kemudian tekan tombol F kembali untuk mengaktifkan mode
otomatis.
4. Memutar tombol manual 4 20 mA berlawanan arah jarum jam ke 4 mA,
pembacaan dilayar variable proses akan 0% tekan tombol F 1x, catat harga
power output di layar digit. Mengamati lampu indicator semestinya hidup. (pr
mestinya 100%, lampu hidup karena CS2 pada posisi reverse, terbalik).
5. Menaikkan input dengan memutar tmbol manual searah jarum jam ke 10%
pada tampilan di layar variable proses. Menekan tombol F 1x dan catat harga
power output. Hati hati memutar tombol manual, perlahan kekanan, jangan
mengulang kekiri karena akan dapat menyebabkan offset. Apabila terjadi
offset, ulangi prosedur penghilangan offset.
6. Mengulangi langkah 4 hingga input 100%. Tabulasikan data.
7. Mengubah harga CY-t pada table setting menjadi 20 detik, mengamati waktu
hidup dan mati lampu untuk setiap rentang 20% dari 0% - 100%. Tabulasikan
data.
8. Mengubah CS-2 menjadi d-, mengulangi langkah 7. Tabulasikan data.
9. Mengubah power limit (PrL) menjadi 50% dan 40%. Mengamati keadaan
lampu dan harga Pr.
10. Mengubah set point limit (SpL) menjadi 50% dan 40%. Mengamati keadaan
lampu dan harga Pr.

b. Pengendalian Proporsional (Penentuan Konstanta Proporsional)


1. Melakukan pengesetan awal pada harga controller setting sama seperti
percobaan 1, dengan ProP 20% (lihat table setting diatas). Menghilangkan
offset.
2. Melakukan pengambilan data %power output dengan menekan tombol F 1x
untuk setiap kenaikan 10% dari tombol manual output hingga maksimum
100%. Tabelkan data.
3. Mengubah ProP menjadi 10% dan mengulangi langakh 2 untuk rentang 5%
dari tombol manual output.
4. Mengubah ProP menjadi 12,5%, mengulangi langkah 5.
5. Menggambarkan grafik konstanta proporsional, dan mengamati dari grafik
bagaiman respon power output untuk perubahan input dari manual output.
c. Pengendalian integral
Pada mode ini sudah terdapat mode integral yang akan menghilangkan offset
sehingga tidak perlu lagi dilakukan penghilangan offset seperti pada mode
proporsional
1. Mengubah setting di controller sebagai berikut :
Pengaturan controller
Kode
Set point
Proportional band
ProP
Integral time
Int
Derivative time
dEr
Waktu siklus (Cycle Time)
CY-t
Batas daya (Power Limit)
Pr-L
Batas set point (set point limit) SP-L
Rentang (range)
CS-1
Aksi control (control action)
CS-2
Kalibrasi:
Span
SPAn
Zero
ZErO
Mengubah sesuai dengan harga tabel saja.

Nilai
50
20
0,2
0
10
100
100
-0 5 8
-r - -

Satuan
%
%
Menit
Detik
detik
%
%
-

100% pada 20 mA
0% pada 4 mA

2. Memasukkan harga input ke process controller dengan memutar tombol


manual secara bertahap 10 % dari 0%-100%, catat power output dengan
menekan tombol F 1x.
3. Mengubah set point ke 40 %, ulangi langkah 3
4. Mengembalikam ke set point 50 % dan mengubah harga integral menjadi 2
menit.
5. Membuat grafik dengan menggunakan program EXCELL antara % power
input dan % power ouput.

V.

DATA PENGAMATAN
1. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu
CY-t 10 detik dengan aksi r
Power Input (%)

Power Output (%)

0
10
20
30
40
50
60
70
80
90

100
91
81
68
57
46
35
24
11
1

Lampu (detik)
On
Off
11,04
0
10,01
1,21
4,75
10,83
4,19
22,01
4,11
14,49
5,23
20,90
10,54
27,47
4,26
34,13
8,09
10,26
7,23
13,31

CY-t 20 detik dengan aksi r


Pr Input (%)

Pr Output (%)

0
10
20
30
40
50
60
70
80
90

100
90
84
66
58
45
35
23
10
1

Lampu (detik)
On
Off
1,00
0
1,35
24,78
3,71
18,58
6,14
19,28
8,31
20,86
10,47
17,65
12,144
13,32
14,85
12,91
16,95
13,23
17,00
20,81

CY-t 20 detik dengan aksi D


Pr Input (%)

Pr Output (%)

0
10
20
30
40
50
60
70

0
2
12
24
36
46
58
68

Lampu (detik)
On
Off
0
0
1,00
31,56
1,78
29,24
4,32
28,79
12,59
30,38
10,24
47,30
8,7
39,77
13,24
42,75

80
90

81
91

3,97
1,61

47,61
50.01

CY-t 10 detik dengan aksi D


Pr Input (%)

Pr Output (%)

0
10
20
30
40
50
60
70
80
90

0
2
12
24
25
47
58
68
81
92

Lampu (detik)
On
Off
0
0
1,00
6,08
1,85
45,92
2,25
32,45
3,19
33,49
4,49
32,31
5,54
32,92
1,69
44,83
1,01
39,49
1,02
31,06

2. Proporsional (Penentuan Konstanta Proporsional)


ProP 20%
Power Input (%)
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90

Power Output (%)


100
94
84
71
61
50
38
27
15
5

ProP 10 % , rentang 5
Power Input (%)
0
5
10
15
20
25

Power Output (%)


100
100
100
100
100
100

30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90

94
84
72
60
49
38
27
15
5
0
0
0
0

ProP 12,5% rentang 5


Power Input (%)
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
70
75
80
85
90
93,8

Power Output (%)


100
100
100
100
100
95
85
75
66
60
49
42
33
24
14
5
0
0
0
0

3. Proporsional Integral
Set pint 50 %, Int 0,2 menit
Power Input (%)
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
93,5

Power Output (%)


100
99
100
99
100
92
52
0
0
0
0

VI.

PERHITUNGAN

Menghitung nilai Kp dari grafik perbandingan proP 20% dengan proP 12,5 %

KP 1 (proP 20%)
a2 = b2 + c2
a=

b2 +c 2

(45 )2+(40 )2

0,2025+0,016

0,2185

= 0,46 = 46 %

KP 2 (proP 25 %)
a2 = b2 + c2
a=

b2 +c 2

(45 )2+(25 )2

0,2025+0,025

0,2275

= 0,51 = 51 %

VII.

ANALISIS PERCOBAAN
Pada praktikum ini dilakukann percobaan ke 2 mengenai pengendalian kontinyu

proporsional (PC-10),dengan tujuan membedakan antara pengendalian kontinyu dengan


tak konntinyu,dan juga mendemonstrasikan batas daya keluaran (power limits) dan
batas set point (set point limit).Sebelum dilakukan praktikum,Terlebih dahulu dilakukan
pengkalibrasian seperti pada minggu sebelumnya.Adapun data untuk mengkalibrasi
didapat dari table harga setting controller.Seperti set point.Sebelum dilakukan
pengkalibrasian seperti pada minggu sebelumnya.Adapun data untuk mengkalibrasi
didapat dari table harga setting controller.Seperti 50% power limit (pr) dan pita
proporsional (prop) = 20% setelah pengkalibrasian selesai,kemudian melanjutkan ke
prosedur kerja pada mode proporsional dengan penghilangan offset (sisa error),dengan
cara memutar tombol manual output hingga tampilan layar variabel proses =
50%,Menekan tombol F satu kali kemudian menekan tombol manual dan yang terakhir
adalah mengatur power output ke harga 50% dengan tombol digit (

dan tombol

V).Setelah

ke

penghilangan

offset

selesai

kemudian

melanjutkan

mode

proporsional.Pada mode ini,Pertama-tama memberikan input 4 mA ke proses


controller,menekan tombol F dan mencatat harga yang ditampilkan,Pr = 100% lampu
hidup (terbukti) karena merupakan mode CS-2 = Reverse/Kebalikan.Pada mode ini
memvariasikan

nilai-nilai

membandingkan

antara

yang

akan

di-set

satu

tipe

dengan

pada
tipe

process
yang

controller

untuk

lain(misalnya

reverse(R/Kebalikan)),pada mode ini mempariasikan nilai-nilai yang akan di-set pada


proses controller untuk membandingkan antara satu tipe dengan tipe yang lain
(misalnya:reverse/Kebalikan) dan direct (langsung) termasuk juga nilai dari setpoint ,CY-T (waktu siklus,Pr-l (power limit).Kemudian setelah dari rangkaian
percobaan tersebut didapatkan data dan grafik yang terlampir pada laporan ini.

VIII.

KESIMPULAN

Setelah melakukan percobaan diatas,didapatkan :


Pengambilan data dengan nilai yang berbed-beda (Cy-t,Pr-l,dan Prop) memberikan hasil
yang mencolok terutama pada grafik yang ditampilkan/didapat.

DAFTAR PUSTAKA

Anerasari. 2015. Penuntun Praktikum Pengendalian Proses. Politeknik Negeri


Sriwijaya : Palembang
www.google.com
www.scribd.com

Grafik Perbandingan prop 20% dan prop 12,5%

power input (%) dan power output( %)


120
100
80
power output (%)

60

power output( %)

40
20
0
0

50

100

power input (%)

Grafik
Mode Integral

GAMBAR ALAT

PC 10

KABEL PENGHUBUNG + LAMPU